CN114666489B - 三轴防抖云台、防抖摄像模组及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种三轴防抖云台、摄像模组及电子设备，三轴防抖云台，包括可动框体、万向架、外框架和驱动单元，所述万向架包括第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部，所述第一连接部与所述第二连接部位于第一轴线上且连接到所述可动框体，所述第三连接部与所述第四连接部位于第二轴线上且连接到外框架；所述驱动单元包括第一驱动单元，第二驱动单元，所述第一驱动单元使所述可动框体绕所述第一轴线及绕所述第二轴可动，所述第二驱动单元使所述可动框体绕所述光轴可动。本申请的技术方案为带抖动修正功能的摄像模组云台。

Description

三轴防抖云台、防抖摄像模组及电子设备

技术领域

本申请涉及防抖技术领域，具体涉及三轴防抖云台、防抖摄像模组及电子设备。

背景技术

近年来具有定焦广角(视角超过80度)拍摄功能的移动装置十分普及，应用范围亦不断扩展，包括航拍、运动相机、以及行车记录仪。在拍照及拍影片时，很可能受到外来振动而出现模糊或晃动，影响照片及影片质素。当振动比较激烈，或在低光情况下，这问题会更加严重。

为了解决上述问题，市场上已经出现很多现有防抖技术。主流所述现有技术通过读取振动传感器(例如：陀螺仪及加速传感器)，计算振动波形以及所需的补偿角度，通过电子、光学、或机械方法补偿因振动造成的影像模糊及晃动，达致改进影像质素的效果。

现有技术按振动补偿方法分为三类，包括电子影像稳定器(ElectronicImagestabilizer,EIS)、光学影像稳定器(Optical Image stabilizer,OIS)、以及防抖云台(Gimbal Stabilizer,GS)。

EIS是通过电子方法，达致防抖效果。在拍摄时，EIS会跟据计算的振动波形，调整每一帧影像的位置，抵消因振动造成的影像晃动。由于EIS不需要额外的致动器，所以EIS的主要优点是成本低，无需额外重量及体积。

OIS是通过光学及机械方法，利用致动器移动光学部件(可以是相机中的一片，一组或所有镜片)，达致光学部件和图像传感器之间出现相对运动，改变光路(Optical Path)及成像圈(Image Circle)位置，抵消因振动造成的影像晃动。由于OIS是在拍摄每一帧影像中不断作出光学补偿，因此能抵消每一帧影像曝光时的抖动，可以达致比EIS更佳的影像质素。

GS是通过机械方法，驱动整个包含镜片及图像传感器的相机模组，作出和振动方向相反，但振幅接近的运动，振消因振动造成的晃动。在防抖过程中，由于光学部件和图像传感器之间没有相对运动，所以影像质素及防抖效果在影像边缘不会出现下降，亦不需要因为防抖牺牲镜头的部份光学解像度，以及图像传感器部份解像度。因此，GS的防抖效果及影像质素比EIS及OIS有优势，所述优势在广角相机模组中更突出。

现有的高倍变焦、超高像素的摄像模组发展过程中，同时对于防抖技术的要求也相应的有所提高，目前主要的防抖技术用在马达驱动镜头防抖上，一方面随着镜头质量的提升(原来的塑料镜片被玻璃镜片代替)，现有的马达驱动结构提供的驱动力不足，会影响抖动矫正的精度，从而使得拍摄的图片质量下降；另一方面现有的马达结构复杂，设计成本较高，对其进行改进的成本也较大，不利于节省成本。

发明内容

本申请旨在提供一种三轴防抖云台、防抖摄像模组及电子设备，用于实现拍摄过程中的防抖，提升模组的成像质量。

根据本申请的一方面，提出一种三轴防抖云台，包括可动框体、万向架、外框架和驱动单元，所述万向架包括第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部，所述第一连接部与所述第二连接部位于第一轴线上且连接到所述可动框体，所述第三连接部与所述第四连接部位于第二轴线上且连接到外框架；所述驱动单元包括第一驱动单元，第二驱动单元，所述第一驱动单元使所述可动框体绕所述第一轴线及绕所述第二轴可动，所述第二驱动单元使所述可动框体绕所述光轴可动。

根据一些实施例，所述第二驱动单元包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部和第二驱动部用于向所述可动框体施加与所述第一轴线垂直且方向相反的作用力或作用力分量。

根据一些实施例，所述第一驱动部和所述第二驱动部分别包括第二磁动线圈和第二磁石。

根据一些实施例，所述外框架经由所述万向架支承所述可动框体，所述第二磁动线圈和所述第二磁石分别设置于所述外框架和所述可动框体。

根据一些实施例，所述外框架和所述可动框体在位于所述第一轴线的角部分别具有倒角部，所述第二磁动线圈和所述第二磁石分别位于所述外框架和所述可动框体的倒角部。

根据一些实施例，所述可动框体具有第一容置部和第二容置部，其中，所述万向架的第一连接部设置在所述第一容置部，所述万向架的第二连接部设置在第二容置部内；所述万向架的第一连接部具有第一凹槽，所述万向架的第二连接部具有第二凹槽；所述第一容置部内设置有滚珠和第一爪簧，所述第二容置部内设置有滚珠和第二爪簧，所述第一爪簧和所述第二爪簧具有导杆及用于容置所述滚珠的限位槽；所述万向架的第一连接部的第一凹槽与所述第一爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合，所述万向架的第二连接部的第二凹槽与所述第二爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合。

根据一些实施例，所述可动框体具有第一容置部和第二容置部，其中，所述万向架的第一连接部设置在所述第一容置部，所述万向架的第二连接部设置在第二容置部内；所述万向架的第一连接部具有第一凹槽，所述万向架的第二连接部具有第二凹槽；所述第一容置部内设置有滚珠和第一爪簧，所述第二容置部内设置有滚珠和第二爪簧，所述第一凹槽和所述第二凹槽分别为所述滚珠的限位槽，所述限位槽为滚动槽；所述万向架的第一连接部的第一凹槽与所述第一爪簧的滚动槽之间通过滚珠耦合，所述万向架的第二连接部的第二凹槽与所述第二爪簧的滚动槽之间通过滚珠耦合。

根据一些实施例，所述外框架具有第三容置部和第四容置部，其中，所述万向架的第三连接部设置在所述第三容置部，所述万向架的第四连接部设置在所述第四容置部内；所述万向架的第三连接部具有第三凹槽，所述万向架的第四连接部具有第四凹槽；所述第三容置部内设置有滚珠和第三爪簧，所述第四容置部内设置有滚珠和第四爪簧，所述第三凹槽和所述第四凹槽分别为所述滚珠的限位槽；所述万向架的第三连接部的第三凹槽与所述第三爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合，所述万向架的第四连接部的第四凹槽与所述第四爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合。

根据一些实施例，所述第一驱动单元包括：两个第一磁动线圈，分别设置于所述外框架位于第一轴线的一侧的相邻两个侧壁上；两个第一磁石，分别对应两个所述第一磁动线圈的位置设置于所述可动框体的外侧壁上，与第一磁动线圈相对应。

根据一些实施例，所述第一磁石与所述第二磁石之间设置有阻磁片。

根据本申请的另一方面，提出一种防抖摄像模组，包括：如上述的三轴防抖云台。镜头模块，所述镜头模块设置于可动框架上。

根据本申请的另一方面，提出一种电子设备，包括：如上述的三轴防抖云台或如上述的防抖摄像模组。

为能更进一步了解本申请的特征及技术内容，请参阅以下有关本申请的详细说明与附图，但是此说明和附图仅用来说明本申请，而非对本申请的保护范围作任何的限制。

附图说明

下面结合附图详细说明本公开的实施方式。这里，构成本公开一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解。本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。附图中：

图1示出根据现有的摄像模组的镜头成像示意图。

图2示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的三轴防抖云台驱动机构示意图。

图3示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的三轴防抖云台驱动机构示意图。

图4示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的驱动单元的结构示意图。

图5示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的爪簧与滚珠的装配示意图。

图6示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的爪簧的结构示意图。

图7示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的爪簧的结构示意图。

图8示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的防抖云台摄像模组的主体结构示意图。

图9示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的防抖云台摄像模组的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置或等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

目前存在一种新的云台防抖技术，此技术和传统的马达驱动防抖结构相比较具有更大的防抖角度，同时由于其驱动整个模组结构进行防抖，可以保证模组整体工作的可靠性，得益于镜片、传感器的整体运动，微云台在防抖模组内部不存在相对位移，真正做到了模组整体防抖，解决了边缘的画质损失问题。并且在微云台防抖的加持下，主镜头有着更大的转动角度，可防抖范围面积也达到了OIS光学防抖模组的3.2倍，提供了更好的防抖稳定性。

随着短视频和直播的兴起，对于摄像模组防抖的要求越来越高，现有的云台防抖模组，虽然可以实现模组整体结构的防抖，但是对于拍摄过程中的旋转抖动却无法进行矫正。本申请提供一种摄像模块的云台防抖装置，可以有效的实现拍摄过程中的旋转防抖，提升模组的成像质量。

在摄像模组拍摄的过程中，会发生一些轻微的抖动，此种抖动肉眼难以觉察，但是对于精密的摄像模组器件来说，可能会对其成像产生较大的影响。为了有效的提升摄像模组的成像质量，一般都会配置相应的防抖装置来矫正拍摄过程中的抖动，目前提出的云台防抖技术虽然可以实现多个方向的矫正，但是对于旋转方向的抖动无法进行矫正，为了进一步提升摄像模组的成像质量，本申请提供一种可以实现旋转方向抖动矫正的驱动结构，利用此种驱动结构，可以进一步提升摄像模组的成像品质。

如图1所示，为摄像模组的镜头和芯片位置示意图，在拍摄过程中发生轻微的旋转抖动后，芯片的位置发生倾斜，此时在曝光时间内芯片的相同位置前后接收的是不同的图像信息，故在成像后会出现图像的质量问题。在目前短视频等拍摄兴起后，大多数拍摄者手持移动终端进行拍摄，难免会出现各种各样的抖动，而旋转抖动就是其中的一种。而现有的云台驱动防抖结构，可以实现其他方向的抖动调整，但是对于旋转抖动无法进行相应的矫正，而本申请针对结构进行相应的改进，使其可以实现旋转方向的抖动矫正。

于是，本发明人认为上述发明可改善，通过合理运用科学原理进行潜心研究，终于提出一项设计合理且有效改善的发明。

下面将参照附图，对根据本申请实施例的一种三轴防抖云台、摄像模组及电子设备进行详细说明。

图2示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的三轴防抖云台驱动机构示意图。

如图2所示，根据本申请示例实施例，本公开一种三轴防抖云台，包括可动框体10、万向架20、外框架30和驱动单元。万向架20包括第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部，第一连接部与第二连接部位于第一轴线上且连接到可动框体10，第三连接部与第四连接部位于第二轴线上且连接到外框架30。驱动单元包括第一驱动单元，第二驱动单元，第一驱动单元使可动框体绕第一轴线及绕第二轴可动，第二驱动单元使可动框体绕光轴可动。

根据一些实施例，驱动单元包括第一驱动单元40和第二驱动单元。

外框架30经由所述万向架20支承所述可动框体10，爪簧60经滚珠50配合分别设置于所述万向架20的第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部的侧壁。

外壳结构包括限位壳体70、外框架30和底部壳体80，限位壳体70设置在外框架30的上表面，底部壳体80安装在外框架30的下表面，由此三个结构形成一个内部中空的壳体，将可动框体10容纳在其中，一方面可以起到保护内部结构的作用，另一方面加强整体结构的稳定性。

图3示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的三轴防抖云台驱动机构示意图。图4示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的驱动单元的结构示意图。

如图3、4所示，根据一些实施例，第一驱动单元40包括两个第一磁动线圈402和两个第一磁石101。

两个第一磁动线圈402分别设置于外框架30位于第一轴线的一侧的相邻两个侧壁上。

两个第一磁石101分别对应两个第一磁动线圈402的位置设置于可动框体10的外侧壁上。

第二驱动单元包括第一驱动部和第二驱动部，设置在第一轴线上，第一驱动部和第二驱动部用于向可动框体施加与第一轴线垂直且方向相反的作用力或作用力分量。

第一驱动部和第二驱动部分别包括第二磁动线圈403和第二磁石103。

从光轴方向观察时，将第一轴线向上的外框架30的对角位置的角部进行倒角而获得的第一倒角部和第二倒角部。

从光轴方向观察时，将第一轴线向上的可动框体10的对角位置的角部进行倒角而获得的第三倒角部和第四倒角部。

两个第二磁动线圈403分别对应设置于第一倒角部和第二倒角部。

两个第二磁石103分别对应两个第二磁动线圈403的位置设置于第三倒角部和第四倒角部的外侧壁上。

根据一些实施例，第一磁石101与第二磁石103之间设置有阻磁片102。

磁动线圈包括第一磁动线圈402和第二磁动线圈403，磁动线圈为可动框体10和外框架30之间的相对运动提供作用力，其中，外框架30的侧边框架上设置有与磁石101相对应的磁动线圈402，当磁动线圈402中通入电流的时候，由于磁动线圈402周围产生了磁场，和可动框体10侧边的磁石101发生相互作用，使得可动框体10在相互作用力下发生移动，图3中所示的为受力的一种情况，磁动线圈402在施加不同方向的电流时，可以产生不同方向的作用力对拍摄过程中的抖动进行矫正。同时，对于磁石101的位置也有一定的要求，磁石101需要设置在可动框体10相邻的两个侧边，为了保证整体结构的小型化，可选在对应的一组邻边的位置磁石101，其他的一组邻边不设置磁石101。

本申请中，所述的第一磁动线圈402设置在外框架30侧边的外表面，其中第一磁动线圈402通过外框架30侧边预留的安装位与外框架30进行固定，固定后的第一磁动线圈402正好与可动框体10上设置的第一磁石101结构对应。同时，磁动线圈402上分别具有T-FPC线路板，其上布设有线路结构，通过连接器401和外部供电装置连接，以实现磁动线圈402工作过程中的电流供给。

为了减小驱动结构的体积，可以将第二磁动线圈403和第二磁石103结构分别设置在外框架30和可动框体10的四角位置，可选的实施方式为：在对角位置设置第二磁石103和第二磁动线圈403，将第二磁石103设置在可动框体10上相对的角落位置，与第二磁石103对应的外框架30的位置上设置有第二磁动线圈403，两者相互作用产生力的方向如图4所示。在第二磁石103和第二磁动线圈403的相互作用力F₁和F₂下，可动框体10可以发生绕光学元件的光轴方向上旋转，由于可动框体10和镜头模组结构相固定，故可以带动模组结构发生相应的移动，用以补偿拍摄过程中的旋转抖动。

为了解决第一磁石101的磁场和第二磁石103的磁场之间的相互干扰，可以在磁石101相互影响的位置设置阻磁片102，图4中所述的磁片为一种实施方式，将其设置在磁场相互影响的位置，可以阻断两个磁场之间的相互干扰。

图5示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的爪簧与滚珠的装配示意图。

如图5所示，根据一些实施例，爪簧60包括第一爪簧、第二爪簧、第三爪簧和第四爪簧，以上四个爪簧为同一类型爪簧，本公开中不限定其具体类型。爪簧60具有滚珠50的限位槽，爪簧60经滚珠50配合分别设置于万向架20的第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部的侧壁。

根据一些实施例，万向架20的第一连接部与第二连接部为万向架20延第一轴线上的对角位置分别朝光轴方向的第一延伸体和第二延伸体，第一延伸体与第二延伸体的侧壁上设置有与滚珠50相配合的第一凹槽与第二凹槽。

万向架20的第三连接部与第四连接部为万向架20延第二轴线的对角位置分别朝光轴方向的第三延伸体和第四延伸体，第三延伸体与第四延伸体的侧壁上设置有与滚珠50相配合的第三凹槽和第四凹槽。

可动框体10延第一轴线上的对角位置分别设置有第一容置部和第二容置部，滚珠50配置于第一延伸体的第一凹槽与爪簧60的限位槽内，第二延伸体的第二凹槽与爪簧60的限位槽内，并分别设置于第一容置部内与第二容置部内。

当爪簧60的限位槽和可动框体10上的滚珠安装凹槽相固定时，恰好可以将滚珠50结构容纳在两个结构的内部，使得通过滚珠50的中介作用，爪簧60和可动框体10之间可以发生相对移动。

当受到外力作用时，可动框体10会绕着其上设置的滚珠50结构摆动，与固定于其内的摄像模组一起摆动，从而实现镜头结构位置的调整，通过改变外部的作用力，可以实现模组Rx和Ry方向抖动的矫正。

为了更好的提升摄像模组的成像质量，本申请还增加了Rz方向旋转抖动的矫正，可以较好的实现Rz方向旋转抖动的矫正。一种可实施的方式为：在外框架和可动框体10的结构上设置有第二驱动单元，通过设置两组磁动线圈和两组磁石，实现磁石与磁动线圈运动，通过调整F1与F2力的大小与方向，实现动子Rz旋转方向上的防抖，具体设置磁动线圈和磁石结构的位置如图4所示。

图6示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的爪簧的结构示意图。图7示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的爪簧的结构示意图。

如图6-7示出，根据一些实施例，外框架30延第二轴线上的对角位置分别设置有第三容置部和第四容置部，滚珠50配置于第三延伸体的第三凹槽与爪簧60的限位槽内，第四延伸体的第四凹槽与爪簧60的限位槽内，并分别弹性设置于第三容置部内与第四容置部内。

第一容置部、第二容置部、第三容置部和第四容置部内的爪簧60的两侧具有导杆601，导杆601设置于第一容置部、第二容置部、第三容置部和第四容置部的侧壁上，且围绕光轴可动。

根据一些实施例，可动框体具有第一容置部和第二容置部，其中，万向架20的第一连接部设置在第一容置部，万向架20的第二连接部设置在第二容置部内。万向架20的第一连接部具有第一凹槽，万向架20的第二连接部具有第二凹槽。第一容置部内设置有滚珠和第一爪簧，第二容置部内设置有滚珠和第二爪簧，第一爪簧和第二爪簧具有导杆及用于容置滚珠的限位槽。万向架20的第一连接部的第一凹槽与第一爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合，万向架20的第二连接部的第二凹槽与第二爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合。

第一容置部、第二容置部、第三容置部和第四容置部内的爪簧60的限位槽为滚动槽602，滚珠50限位于滚动槽602中，且绕光轴可移动，本领域技术人员可以理解，滚动槽可以为长圆孔、矩形等形状，本公开不限定其形状，凡是可以实现滚珠在滚动槽中围绕光轴旋转滚动即可。

另外，可动框体具有第一容置部和第二容置部，其中，万向架20的第一连接部设置在第一容置部，万向架20的第二连接部设置在第二容置部内。万向架20的第一连接部具有第一凹槽，万向架20的第二连接部具有第二凹槽。第一容置部内设置有滚珠和第一爪簧，第二容置部内设置有滚珠和第二爪簧，第一凹槽和第二凹槽分别为滚珠的限位槽，限位槽可以选用滚动槽。万向架20的第一连接部的第一凹槽与第一爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合，万向架20的第二连接部的第二凹槽与第二爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合。

外框架具有第三容置部和第四容置部，其中，万向架20的第三连接部设置在第三容置部，万向架20的第四连接部设置在第四容置部内。万向架20的第三连接部具有第三凹槽，万向架20的第四连接部具有第四凹槽。第三容置部内设置有滚珠和第三爪簧，第四容置部内设置有滚珠和第四爪簧，第三凹槽和第四凹槽分别为滚珠的限位槽，限位槽也可以设置为滚动槽。万向架20的第三连接部的第三凹槽与第三爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合，万向架20的第四连接部的第四凹槽与第四爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合。

其中，可动框体10和万向架20、万向架20和外框架30之间是通过滚珠50结构的中介作用来实现的，目前要使得可动框体10相对于外框架30发生旋转转动，即在可动框体10与万向架20通过滚珠50铰接的部分需要做相应的结构设计。

万向架20的延伸体通过滚珠50和爪簧60结构铰接后被限制在可动框体10角落的预留空间中，一方面，使得万向架20和可动框体10在外部作用力下只能发生绕着滚珠50的转动。另一方面，需要实现万向架20和可动框体10之间绕着光学元件的光轴方向的旋转，则需要在可动框体10的与万向架20铰接的位置预留出可动框体10延X方向移动的空间，图6示出了一种预留空间的方式，即在爪簧60的中间位置设置导杆601结构，此导杆601结构和爪簧60一体成型，将其安装固定在可动框体10的预留空间内，由于导杆601的限制，可以为可动框体10绕着光轴旋转预留出一定的空间，使得在外力作用下，可动框体10可以相对于外框架30发生旋转，从而实现拍摄过程中的抖动。

根据另一些实施例，由于万向架20的延伸体上的滚珠50凹槽限定的作用，使得万向架20和可动框体10之间只能够发生相对旋转作用，两者之间并不能发生相对的移动，而要实现绕光轴的旋转调整，就需要对滚珠50槽的限定结构进行相应的设计，爪簧60与滚珠50限位槽设置水平方向的空间，实现可动框体10的绕光轴可动。而可动框体10与摄像模组连接，当可动框体10发生旋转的时候，也会带动相应的模组结构旋转，从而实现拍摄过程中的旋转抖动矫正。图7所示为滚珠50安装槽的改进方式，需要在水平方向给滚珠50预留出一定的活动空间即可实现旋转方向的调整。

图8示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的防抖云台摄像模组的主体结构示意图。图9示出根据本申请示例实施例的三轴防抖云台、摄像模组及电子设备的防抖云台摄像模组的示意图。

如图8所示，根据本申请实施例的一种防抖摄像模组1，其包括如上述的三轴防抖云台和镜头模块，镜头模块设置于三轴防抖云台上。三轴防抖的云台摄像模组包括模组主体结构80和驱动装置结构90。

图8为模组主体结构，模组主体结构80的一端设置在驱动结构90上，另一端通过软性连接带95与外部的供电装置连接，为了减小连接带对模组移动的阻力，故将模组结构的连接带进行弯折挖空设计，以减小运动的阻力，模组的整体结构在壳体内部，增加了模组结构的稳定性。

模组主体结构80由线路板结构、芯片、滤光片、支架和镜头模块组成，其中镜头模块包括驱动镜头对焦的音圈马达和镜头本身，为了进一步降低模组高度和重量，这里优先采用模塑的工艺，在安装滤色片的时候，直接将导通芯片和线路板的金线模塑在其支架中，可以保护金线等元件，同时将滤色片的支架直接模塑在线路板上面，可以有效的降低模组的高度，解决传统的支架安装产生的各种问题，如支架倾斜、滤光片开裂等问题。

模组主体本身可以实现对焦功能，镜头和马达固定在一起，在马达的驱动作用下可以实现对焦功能，当在拍摄的过程中，马达可以驱动镜头进行竖直方向(也就是和光轴相同的方向)的运动，使得模组的成像更清晰，有效的提升模组的成像质量。防抖摄像模组整体结构示意图见图9。

所述三轴防抖云台的摄像模组结构的驱动结构如上所述，其可以实现拍摄过程中整体模组结构的多个角度的防抖，将摄像模组主体结构安装到驱动结构中就可以得到一种三轴防抖的云台摄像模组，当拍摄过程中发生抖动时，可以有效提升摄像模组的成像质量。

根据本申请实施例的一种电子设备，其包括如上述的三轴防抖云台或如上述的防抖摄像模组。

最后应说明的是：以上所述仅为本公开的示例实施例而已，并不用于限制本公开，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种三轴防抖云台，包括可动框体、万向架、外框架和驱动单元，其特征在于，

所述万向架包括第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部，所述第一连接部与所述第二连接部位于第一轴线上且连接到所述可动框体，所述第三连接部与所述第四连接部位于第二轴线上且连接到外框架；

所述驱动单元包括第一驱动单元，第二驱动单元，所述第一驱动单元使所述可动框体绕所述第一轴线及绕所述第二轴可动，所述第二驱动单元使所述可动框体绕所述光轴可动；

所述可动框体具有第一容置部和第二容置部，其中

所述万向架的第一连接部设置在所述第一容置部，所述万向架的第二连接部设置在第二容置部内；

所述万向架的第一连接部具有第一凹槽，所述万向架的第二连接部具有第二凹槽；

所述第一容置部内设置有滚珠和第一爪簧，所述第二容置部内设置有滚珠和第二爪簧，所述第一爪簧和所述第二爪簧的中间位置设置导杆结构，所述导杆结构和所述第一爪簧、所述第二爪簧一体成型；

所述第一凹槽和所述第二凹槽分别为所述滚珠的限位槽，所述限位槽为滚动槽；

所述万向架的第一连接部的第一凹槽与所述第一爪簧的滚动槽之间通过滚珠耦合，所述万向架的第二连接部的第二凹槽与所述第二爪簧的滚动槽之间通过滚珠耦合。

2.根据权利要求1所述的三轴防抖云台，其特征在于，所述第二驱动单元包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部和第二驱动部用于向所述可动框体施加与所述第一轴线垂直且方向相反的作用力或作用力分量。

3.根据权利要求2所述的三轴防抖云台，其特征在于，所述第一驱动部和所述第二驱动部分别包括第二磁动线圈和第二磁石。

4.根据权利要求3所述的三轴防抖云台，其特征在于，所述外框架经由所述万向架支承所述可动框体，所述第二磁动线圈和所述第二磁石分别设置于所述外框架和所述可动框体。

5.根据权利要求4所述的三轴防抖云台，其特征在于，所述外框架和所述可动框体在位于所述第一轴线的角部分别具有倒角部，所述第二磁动线圈和所述第二磁石分别位于所述外框架和所述可动框体的倒角部。

6.根据权利要求1所述的三轴防抖云台，其特征在于，所述可动框体具有第一容置部和第二容置部，其中

所述万向架的第一连接部设置在所述第一容置部，所述万向架的第二连接部设置在第二容置部内；

所述万向架的第一连接部具有第一凹槽，所述万向架的第二连接部具有第二凹槽；

所述第一容置部内设置有滚珠和第一爪簧，所述第二容置部内设置有滚珠和第二爪簧，所述第一爪簧和所述第二爪簧具有导杆及用于容置所述滚珠的限位槽，

所述万向架的第一连接部的第一凹槽与所述第一爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合，所述万向架的第二连接部的第二凹槽与所述第二爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合。

7.根据权利要求1所述的三轴防抖云台，其特征在于，所述外框架具有第三容置部和第四容置部，其中

所述万向架的第三连接部设置在所述外框架的第三容置部，所述万向架的第四连接部设置在所述外框架的第四容置部。

8.根据权利要求7所述的三轴防抖云台，其特征在于，所述万向架的第三连接部具有第三凹槽，所述万向架的第四连接部具有第四凹槽；

所述第三容置部内设置有滚珠和第三爪簧，所述第四容置部内设置有滚珠和第四爪簧，

所述第三凹槽和所述第四凹槽分别为所述滚珠的限位槽；

所述万向架的第三连接部的第三凹槽与所述第三爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合，所述万向架的第四连接部的第四凹槽与所述第四爪簧的限位槽之间通过滚珠耦合。

9.根据权利要求3所述的三轴防抖云台，其特征在于，所述第一驱动单元包括：

两个第一磁动线圈，分别设置于所述外框架位于第一轴线的一侧的相邻两个侧壁上；

两个第一磁石，分别对应两个所述第一磁动线圈的位置设置于所述可动框体的外侧壁上，与第一磁动线圈相对应。

10.根据权利要求9所述的三轴防抖云台，其特征在于，所述第一磁石与所述第二磁石之间设置有阻磁片。

11.一种防抖摄像模组，其特征在于，包括：

如权利要求1-10中任一项所述的三轴防抖云台；

镜头模块，所述镜头模块设置于可动框架上。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

如权利要求1-10中任一项所述的三轴防抖云台或如权利要求11中任一项所述的防抖摄像模组。

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