CN114655399A - 一种水下机器人 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明涉及机器人，具体是一种水下机器人，其包括机舱，该机舱外设有数个推进器，所述机舱内设置有控制该数个推进器的控制器，所述机舱为密闭的圆筒状，该圆筒状的机舱夹紧在竖直设置的两个安装板之间，在安装板下侧安装有可在陆地行走的数个滚轮。本发明采用了圆筒状的机舱，可减少水下运动的阻力，同时采用简单的安装板实现了推进器和滚轮的外部安装，其不仅结构简单、成本低，而且通过滚轮可使水下机器人在陆地上行走，避免了人工搬运，省时省力好。

Description

一种水下机器人
技术领域
本发明涉及机器人，具体说是一种水下机器人。
背景技术
随着科技的发展，出现了各种各样的机器人，如陆地行走用于灭火的搜救机器人，空中飞行用于农业播种等的种植机器人，还有可用于水下监测等的水下机器人等。其中水下机器人在许多领域都发挥着重要作用，如沉船打捞、水厂养殖等，但这些应用于工业的水下机器人功能较多、结构复杂、体积过大、成本高，不适合试验、教学等。且现有的教学或试验用的水下机器人大多仅限于水下工作，能在陆地上行走的较少，绝大多数是通过人工将机器人放置在水中，费时费力。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供了一种结构简单且可在陆地行走的水下机器人。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种水下机器人，包括机舱，该机舱外设有数个推进器，所述机舱内设置有控制该数个推进器的控制器，所述机舱为密闭的圆筒状，该圆筒状的机舱夹紧在竖直设置的两个安装板之间，在安装板下侧安装有可在陆地行走的数个滚轮。
作为优选，所述机舱的左右两侧设有所述安装板，在所述机舱的上下两侧分别通过至少两根连杆连接两安装板，每一根连杆两端螺纹连接有锁紧螺母，通过旋紧锁紧螺母将所述机舱夹紧在两个安装板之间。
作为优选，在每一根连杆两端的端部位于锁紧螺母的外侧安装有所述滚轮。
作为优选，所述推进器采用六个水陆两栖推进器，每一个推进器通过支架安装在所述安装板上。
作为优选，四个水平推进器沿所述机舱的中心轴线对称布置，两个升降推进器设置在机舱左右两侧的中部。
作为优选，在每一个滚轮上设置有防止该滚轮在水中旋转的保护装置。
作为优选，所述保护装置包括与所述安装板固定连接的外罩和设置在外罩内腔并可沿该外罩上下移动的内罩；在陆地时，滚轮下部露出所述外罩和内罩；在水中时，所述内罩下移罩住所述滚轮。
作为优选，所述内罩顶部设有气缸，所述控制器控制该气缸带动所述内罩上下移动。
作为优选，所述外罩和内罩均包括由四个侧板围成的四方框体，其中外侧板设置在滚轮外侧，内侧板上开设有供所述连杆穿过的条形槽，所述内罩还设有顶板，该顶板与所述气缸连接。
作为优选，所述机舱前端呈球状、后端通过密封板粘结密封。
从以上技术方案可知，本发明采用了圆筒状的机舱，可减少水下运动的阻力，同时采用简单的安装板实现了推进器和滚轮的外部安装，其不仅结构简单、成本低，而且通过滚轮可使水下机器人在陆地上行走，避免了人工搬运，省时省力好。
附图说明
图1是本发明优选方式的结构示意图。
图2是图1的局部侧视结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1和图2详细介绍本发明，在此本发明的示意性实施例及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1和图2，本发明提供了一种水下机器人，其包括机舱1，该机舱外设有数个推进器2，所述机舱内设置有控制该数个推进器的控制器3，所述机舱为密闭的圆筒状，该圆筒状的机舱夹紧在竖直设置的两个安装板4之间，由此一方面可保证机舱连接更加牢固、稳定，另一方面使安装板与机舱形成整体式结构，其结构紧凑、体积小，可进一步减小在水中运动的阻力；本发明在安装板下侧安装有可在陆地行走的数个滚轮5，从而实现了水下机器人的陆地行走。在实施过程中，机舱与安装板采用亚克力板材制成，其质量轻、强度高、成本低。滚轮可采用万向轮等，以便水下机器人在陆地可按指定路线行走。
具体来说，所述机舱1的左右两侧设有所述安装板4，在所述机舱的上下两侧分别通过至少两根连杆6连接两安装板，每一根连杆两端螺纹连接有锁紧螺母7，通过旋紧锁紧螺母将所述机舱夹紧在两个安装板之间。下侧的两根连杆不仅可支撑机舱，而且通过锁紧螺母可使两安装板夹紧机舱，防止机舱晃动；上侧的两根连杆与下侧的两根连杆均通过锁紧螺母锁紧，不仅使两安装板受力均匀，而且保证两安装板不倾斜，使整个水下机器人更加稳固、紧凑。作为优选，在每一根连杆两端的端部位于锁紧螺母的外侧安装有所述滚轮，四个滚轮可实现水下机器人在陆地的任意方向行走。
在实施过程中，所述推进器采用六个水陆两栖推进器，以便在水下和陆地提供动力，实现水陆两用。每一个推进器通过支架8安装在所述安装板上，其安装简单、操作快捷、连接稳固。其中四个水平推进器沿所述机舱的中心轴线对称布置，使得水平运动更加省力，两个升降推进器设置在机舱左右两侧的中部，保证水下机器人运行更加平稳。水平推进器可实现水下机器人在水下水平方向的任意运动，升降推进器实现水下机器人的上下运动。在实施过程中，控制器和推进器均为现有设备，其控制方法以现有技术可实现为准。机舱内控制器的导线闯过机舱壁上的通孔与各个推进器连接，且通孔通过密封胶密封，防止机舱进水。
作为优选，在每一个滚轮上设置有防止该滚轮在水中旋转的保护装置9，从而减小因滚轮在水中旋转给水下机器人带来的阻力；具体来说，所述保护装置9包括与所述安装板固定连接的外罩91和设置在外罩内腔并可沿该外罩上下移动的内罩92；在陆地时，滚轮下部露出所述外罩和内罩，保证滚轮与地面接触，实现陆地行走；在水中时，所述内罩下移罩住所述滚轮，防止滚轮在水中旋转。作为优选，所述内罩顶部设有气缸93，所述控制器控制该气缸带动所述内罩上下移动；即在陆地时，控制器控制气缸带动内罩上移，以露出滚轮；在水中时，控制器控制气缸带动内罩下移，以包覆滚轮。
在实施过程中，所述外罩和内罩均包括由四个侧板921围成的四方框体，其中外侧板设置在滚轮外侧，内侧板上开设有供所述连杆穿过的条形槽922，以防内罩上下移动过程中与连杆发生干涉，所述内罩还设有顶板923，方便顶板与所述气缸连接。由此，本发明采用四个侧板和一个顶板组成的内罩将滚轮包覆在其中，大大减小了水下机器人在水中运动过程时对包覆的滚轮的作用力，从而避免了滚轮在水中旋转的可能。本发明的保护装置采用内罩与外罩的设计，不仅设计巧妙、结构简单；而且外罩为内罩导向，可保证内罩顺利、精准地上下移动。作为优选，所述机舱前端呈球状，可进一步减小阻力；机舱后端通过密封板10粘结密封，如采用玻璃胶密封，一方面密封性能良好，另一方面方便拆卸，以便检修、更换机舱内的控制器部件。

Claims (10)

1.一种水下机器人，包括机舱，该机舱外设有数个推进器，所述机舱内设置有控制该数个推进器的控制器，其特征在于：所述机舱为密闭的圆筒状，该圆筒状的机舱夹紧在竖直设置的两个安装板之间，在安装板下侧安装有可在陆地行走的数个滚轮。
2.根据权利要求1所述水下机器人，其特征在于：所述机舱的左右两侧设有所述安装板，在所述机舱的上下两侧分别通过至少两根连杆连接两安装板，每一根连杆两端螺纹连接有锁紧螺母，通过旋紧锁紧螺母将所述机舱夹紧在两个安装板之间。
3.根据权利要求2所述水下机器人，其特征在于：在每一根连杆两端的端部位于锁紧螺母的外侧安装有所述滚轮。
4.根据权利要求1所述水下机器人，其特征在于：所述推进器采用六个水陆两栖推进器，每一个推进器通过支架安装在所述安装板上。
5.根据权利要求4所述水下机器人，其特征在于：四个水平推进器沿所述机舱的中心轴线对称布置，两个升降推进器设置在机舱左右两侧的中部。
6.根据权利要求2至5中任意一项所述水下机器人，其特征在于：在每一个滚轮上设置有防止该滚轮在水中旋转的保护装置。
7.根据权利要求6所述水下机器人，其特征在于：所述保护装置包括与所述安装板固定连接的外罩和设置在外罩内腔并可沿该外罩上下移动的内罩；在陆地时，滚轮下部露出所述外罩和内罩；在水中时，所述内罩下移罩住所述滚轮。
8.根据权利要求7所述水下机器人，其特征在于：所述内罩顶部设有气缸，所述控制器控制该气缸带动所述内罩上下移动。
9.根据权利要求8所述水下机器人，其特征在于：所述外罩和内罩均包括由四个侧板围成的四方框体，其中外侧板设置在滚轮外侧，内侧板上开设有供所述连杆穿过的条形槽，所述内罩还设有顶板，该顶板与所述气缸连接。
10.根据权利要求1所述水下机器人，其特征在于：所述机舱前端呈球状、后端通过密封板粘结密封。
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