CN207658021U - 水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种水下机器人，包括支架、密封舱、多个推进器、电调集成装置及控制器，其中，所述支架包括两个呈左右向相对且间隔设置的框架，所述两个框架下端相连以在所述两个框架的上端之间形成一安装空间，所述密封舱具有一密闭的容置腔，所述密封舱固定安装于所述安装空间内，多个所述推进器，固定安装于所述支架上，用以提供所述水下机器人运动的动力，所述电调集成装置安装于所述安装空间内，且位于所述密封舱下方，所述电调集成装置电性连接多个所述推进器，所述控制器安装于所述容置腔内，与所述电调集成装置电性连接。通过对电调的合理集中安置电调，简化了水下机器人的整体结构的布置，具有较好的效果。

Description

水下机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机器人设备技术领域，特别涉及一种水下机器人。

背景技术

水下机器人(Remote Operated Vehicle，ROV)，是一种能够在海底进行探测作业的机器人，其主要用于对江河湖海水资源的开发和利用，以及近海资源的探测和利用。目前，世界上的水下机器人种类已达几十种甚至上百种，功能多样，其中大型水下机器人主要用于近海油气田的开发、矿产资源调查取样、打捞和军事等方面；中小型水下机器人主要用于江河湖泊捕鱼业以及水质观测等民用领域。作为容纳水下机器人的中枢，其舱体壳结构的设计尤为重要。

电调，全称电子调速器，英文Electronic Speed Control，简称ESC，在水下机器人的推进器的控制中被广泛应用，水下机器人包括多个推进器，对应的需要多个电调来控制调节，多个电调分别控制，使得控制导线较多，影响其他结构的布置，使得所述水下机器人整体结构复杂，因此，合理集中安置电调显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种水下机器人，旨在合理集中安置电调，以简化水下机器人的整体结构的布置。

为实现上述目的，本实用新型提出的水下机器人，包括：

支架，包括两个呈左右向相对且间隔设置的框架，所述两个框架下端相连以在所述两个框架的上端之间形成一安装空间；

密封舱，具有一密闭的容置腔，所述密封舱固定安装于所述安装空间内；

多个推进器，固定安装于所述支架上，用以提供所述水下机器人运动的动力；

电调集成装置，安装于所述安装空间内，且位于所述密封舱下方，所述电调集成装置电性连接多个所述推进器；以及，

控制器，安装于所述容置腔内，与所述电调集成装置电性连接。

优选地，每一所述框架包括上下向分布的两层框体，所述两层框体之间通过竖向延伸的第一连接杆相连；

每一所述框体包括多个首尾相连的横向延伸的第二连接杆。

优选地，所述第一连接杆为铝型材；和/或，

所述第二连接杆为铝型材。

优选地，所述密封舱包括：

舱体壳结构，包括呈前后向延伸设置的筒体，所述筒体的前后两端呈开口状设置；

耐压罩，固定安装于所述舱体壳结构的前方，用以密封闭合所述筒体的前开口端；以及，

密封盖，固定安装于所述舱体壳结构的后方，用以密封闭合所述筒体的后开口端。

优选地，所述舱体壳结构还包括：

两个连接法兰，每一所述连接法兰贯设有安装孔，两个所述连接法兰通过各自的所述安装孔对应套设在所述筒体的两端；以及，

环氧树脂灌封胶，灌封于所述安装孔内，且位于所述连接法兰与所述筒体之间。

优选地，每一所述连接法兰的安装孔内壁面设有第一环形凹槽，所述第一环形凹槽内填充有所述环氧树脂灌封胶。

优选地，所述电调集成装置包括：

安装板，所述安装板的上端面设有一安装槽；

多个电调板，彼此绝缘安置于所述安装槽内，多个所述电调板对应用以控制调节多个所述推进器；以及，

环氧树脂灌封胶，填充于所述安装槽内，且位于所述安装板及多个电调板之间。

优选地，所述安装槽的左右侧壁面上分别设有凹槽，所述凹槽内填充有所述环氧树脂灌封胶。

优选地，在所述安装槽左右任意一侧壁面上，所述凹槽设置多个，且沿上下向间隔布设。

优选地，所述电调集成装置沿前后向滑动安装于所述安装空间内。

本实用新型提供的技术方案中，所述两个框架下端相连以在所述两个框架的上端之间形成一安装空间，所述电调集成装置安装于所述安装空间内，所述电调集成装置集成多个电调用以控制多个推进器，通过对电调的合理集中安置电调，简化了水下机器人的整体结构的布置，具有较好的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的水下机器人的一实施例的立体示意图；

图2为图1中支架的立体示意图；

图3为图1中密封舱的剖视示意图；

图4为图3中舱体壳结构的剖视示意图；

图5为图1中电调集成装置的立体示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种水下机器人，图1至图5为本实用新型提供的水下机器人的一实施例的示意图。

请参阅图1至图2，所述水下机器人100包括支架1、密封舱2、多个推进器3、电调集成装置4及控制器，其中，所述支架1包括两个呈左右向相对且间隔设置的框架11，所述两个框架11下端相连以在所述两个框架11的上端之间形成一安装空间12，所述密封舱2具有一密闭的容置腔21，所述密封舱2固定安装于所述安装空间12内，多个所述推进器3，固定安装于所述支架1上，用以提供所述水下机器人100运动的动力，所述电调集成装置4安装于所述安装空间12内，且位于所述密封舱2下方，所述电调集成装置4电性连接多个所述推进器3，所述控制器安装于所述容置腔21内，与所述电调集成装置4电性连接。

本实用新型提供的技术方案中，所述两个框架11下端相连以在所述两个框架11的上端之间形成一安装空间12，所述电调集成装置4安装于所述安装空间12内，所述电调集成装置4集成多个电调用以控制多个推进器3，通过对电调的合理集中安置电调，简化了水下机器人100的整体结构的布置，具有较好的效果。

需要说明的是，通过将所述电调集成装置4安置于所述安装空间12内，使得所述电调集成装置4直接与水接触，便于所述电调集成装置4的热交换，使得电调板42的结构稳定，具有较好的技术效果。

具体地，请参阅图2，每一所述框架11包括上下向分布的两层框体111，所述两层框体111之间通过竖向延伸的第一连接杆111a相连，每一所述框体111包括多个首尾相连的横向延伸的第二连接杆111b，将连接杆形成所述框架11，使得所述支架1在具有较轻重量的同时具有较好的结构强度。

为了便于加工与制造，本实用新型提供的实施例中，所述第一连接杆111a为铝型材，所述第二连接杆111b为铝型材，通过外购后，进行简单的截取长度后拼装即可完成所述框架11的组装，加工简单、方便，结构强度好。

具体地，请参阅图3，所述密封舱2包括舱体壳结构22、耐压罩23及密封盖24，其中，所述舱体壳结构22包括呈前后向延伸设置的筒体221，所述筒体221的前后两端呈开口状设置，所述耐压罩23固定安装于所述舱体壳结构22的前方，用以密封闭合所述筒体221的前开口端，所述密封盖24固定安装于所述舱体壳结构22的后方，用以密封闭合所述筒体221的后开口端，通过所述舱体壳结构22、耐压罩23及密封盖24密闭形成所述容置腔21，用于容纳所述控制器，已隔离水对所述控制器的影响，具有较好的效果。

具体地，请参阅图4，所述舱体壳结构22还包括两个连接法兰222及环氧树脂灌封胶5，两个所述连接法兰222中每一所述连接法兰222贯设有安装孔，两个所述连接法兰222通过各自的所述安装孔对应套设在所述筒体221的两端，所述环氧树脂灌封胶5灌封于所述安装孔内，且位于所述连接法兰222与所述筒体221之间，所述连接法兰222和所述筒体221可以分别单独成型，然后通过所述环氧树脂灌封胶5将所述连接法兰222及所述筒体221固定连接，强度较好，结构简单，简化了制造工艺，降低了制造成本。

为了增加所述连接法兰222与所述筒体221的连接强度，本实用新型提供的实施例中，每一所述连接法兰222的安装孔的内壁面设有第一环形凹槽2221，所述第一环形凹槽2221内填充有所述环氧树脂灌封胶5，所述第一环形凹槽2221一方面增大了所述环氧树脂灌封胶5与所述连接法兰222的接触面积，另一方面位于所述第一环形凹槽2221内的所述环氧树脂灌封胶5起到了连接键的作用，所述连接法兰222与所述筒体221不容易脱离，具有较好的结构强度。

具体地，请参阅图5，所述电调集成装置4包括安装板41、多个电调板42及环氧树脂灌封胶5，其中，所述安装板41的上端面设有一安装槽411，多个所述电调板42彼此绝缘安置于所述安装槽411内，多个所述电调板42对应用以控制调节多个所述推进器3，所述环氧树脂灌封胶5填充于所述安装槽411内，且位于所述安装板41及多个电调板42之间，多个所述电调板42彼此绝缘安置于所述安装槽411内，用环氧树脂灌封胶5将多个所述电调板42安置于所述安装槽411内，便于多个所述电调板42的集中管理，减少导线的使用，提高了水下机器人100结构的的集成化程度。

为了增强所述环氧树脂灌封胶5与所述安装板41的结合强度，本实用新型提供的实施例中，所述安装槽411的左右侧壁面上分别设有凹槽412，所述凹槽412内填充有所述环氧树脂灌封胶5，所述凹槽412相当于是连接键，具有抗剪切的作用，增强了所述环氧树脂灌封胶5与所述安装板41的结合强度，优选地，在所述安装槽411左右任意一侧壁面上，所述凹槽412设置多个，且沿上下向间隔布设，设置多个类似连接键，更进一步地增强了所述环氧树脂灌封胶5与所述安装板41的结合强度。

为了便于调整所述水下机器人100的平衡，所述电调集成装置4需要可以在所述安装空间12内调整位置，具体地所述电调集成装置4沿前后向滑动安装于所述安装空间12内，使得所述电调集成装置4对应所述水下机器人100的重心设置，所述水下机器人100的平衡稳定性较好，具有较好的效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种水下机器人，其特征在于，包括：

支架，包括两个呈左右向相对且间隔设置的框架，所述两个框架下端相连以在所述两个框架的上端之间形成一安装空间；

密封舱，具有一密闭的容置腔，所述密封舱固定安装于所述安装空间内；

多个推进器，固定安装于所述支架上，用以提供所述水下机器人运动的动力；

电调集成装置，安装于所述安装空间内，且位于所述密封舱下方，所述电调集成装置电性连接多个所述推进器；以及，

控制器，安装于所述容置腔内，与所述电调集成装置电性连接。

2.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，每一所述框架包括上下向分布的两层框体，所述两层框体之间通过竖向延伸的第一连接杆相连；

每一所述框体包括多个首尾相连的横向延伸的第二连接杆。

3.如权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述第一连接杆为铝型材；和/或，

所述第二连接杆为铝型材。

4.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述密封舱包括：

舱体壳结构，包括呈前后向延伸设置的筒体，所述筒体的前后两端呈开口状设置；

耐压罩，固定安装于所述舱体壳结构的前方，用以密封闭合所述筒体的前开口端；以及，

密封盖，固定安装于所述舱体壳结构的后方，用以密封闭合所述筒体的后开口端。

5.如权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述舱体壳结构还包括：

两个连接法兰，每一所述连接法兰贯设有安装孔，两个所述连接法兰通过各自的所述安装孔对应套设在所述筒体的两端；以及，

环氧树脂灌封胶，灌封于所述安装孔内，且位于所述连接法兰与所述筒体之间。

6.如权利要求5所述的水下机器人，其特征在于，每一所述连接法兰的安装孔的内壁面设有第一环形凹槽，所述第一环形凹槽内填充有所述环氧树脂灌封胶。

7.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述电调集成装置包括：

安装板，所述安装板的上端面设有一安装槽；

多个电调板，彼此绝缘安置于所述安装槽内，多个所述电调板对应用以控制调节多个所述推进器；以及，

环氧树脂灌封胶，填充于所述安装槽内，且位于所述安装板及多个电调板之间。

8.如权利要求7所述的水下机器人，其特征在于，所述安装槽的左右侧壁面上分别设有凹槽，所述凹槽内填充有所述环氧树脂灌封胶。

9.如权利要求8所述的水下机器人，其特征在于，在所述安装槽左右任意一侧壁面上，所述凹槽设置多个，且沿上下向间隔布设。

10.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述电调集成装置沿前后向滑动安装于所述安装空间内。