CN212708788U - 一种水陆两栖无人艇 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水陆两栖无人艇，属于船舶技术领域。所述水陆两栖无人艇包括：所述控制器固定设置在所述船体内；所述水下推进装置设置在所述船体的第一端，所述水下推进装置与所述控制器连接；所述陆地行进装置包括：动力机构、转向轮机构及驱动轮机构；所述驱动轮机构可升降式地设置在所述船体的第一端；所述转向轮机构可升降式地设置在所述船体的第二端；所述动力机构与所述控制器连接，所述动力机构与所述转向轮机构及驱动轮机构连接。本实用新型水陆两栖无人艇既可以在水中行进也可以在陆地上行走，同时不影响行进速度，提高任务执行效率。
Description
技术领域
本发明涉及船舶技术领域，特别涉及一种水陆两栖无人艇。
背景技术
无人艇是船舶智能化发展的新兴产物，可代替有人船执行一些环境严苛、危险系数高的特殊任务，具有更高的科技含量和适用性，而水陆两栖无人艇相比于常规无人艇具有更好的环境适应性和地形通过能力。
现有的水陆两栖船多为履带式，不可避免地造成船体水下附体较大且流线型差，会给船舶水下航行造成很大的阻力。
发明内容
本发明提供一种水陆两栖无人艇，解决了或部分解决了现有技术中水陆两栖船多为履带式，不可避免地造成船体水下附体较大且流线型差，会给船舶水下航行造成很大的阻力的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种水陆两栖无人艇包括：船体、控制器、水下推进装置及陆地行进装置；所述控制器固定设置在所述船体内；所述水下推进装置设置在所述船体的第一端，所述水下推进装置与所述控制器连接；所述陆地行进装置包括：动力机构、转向轮机构及驱动轮机构；所述驱动轮机构可升降式地设置在所述船体的第一端；所述转向轮机构可升降式地设置在所述船体的第二端；所述动力机构与所述控制器连接，所述动力机构与所述转向轮机构及驱动轮机构连接。
进一步地，所述水下推进装置包括：电动舷外机及转向操控机构；所述电动舷外机的固定端与所述船体的第一端固定连接，所述电动舷外机的动作端可转动式地与所述电动舷外机的固定端连接；所述转向操控机构的固定端固定设置在所述船体的第一端，所述转向操控机构的动作端与所述电动舷外机的动作端连接；所述电动舷外机及转向操控机构均与所述控制器连接。
进一步地，所述转向操控机构包括：电动推杆及直线位移传感器；所述电动推杆的固定端固定设置在所述船体的第一端，所述电动推杆的动作端与所述电动舷外机的动作端连接；所述电动推杆的动作端上设置有直线位移传感器；所述电动推杆及直线位移传感器均与所述控制器连接。
进一步地，所述驱动轮机构包括：第一支架、第二支架、第一升降液压缸、驱动马达及第一转动轮；所述第一支架的第一端与所述船体的第一端固定连接，所述第一支架的第二端与所述第二支架的第一端铰接；所述第一升降液压缸的固定端与所述第一支架铰接，所述第一升降液压缸的动作端与所述第二支架铰接；所述驱动马达的固定端固定设置在所述第二支架上，所述驱动马达的动作端与所述第一转动轮连接；所述第一升降液压缸及驱动马达均与所述动力机构连接。
进一步地，所述转向轮机构包括：第三支架、第四支架、第二升降液压缸、转向液压缸、第五支架及第二转动轮；所述第三支架的第一端与所述船体的第二端固定连接，所述第三支架的第二端与所述第四支架的第一端铰接；所述第二升降液压缸的固定端与所述第三支架铰接，所述第二升降液压缸的动作端与所述第四支架铰接；所述第五支架的可转动式地与所述第四支架的第二端连接；所述转向液压缸的固定端与所述第四支架固定连接，所述转向液压缸的动作端与所述第五支架铰接；所述第二转动轮可转动式地设置在所述第五支架上。
进一步地，所述转向液压缸的动作端通过连杆部件与所述第五支架铰接；所述连杆部件包括：第一连杆及第二连杆；所述第一连杆的第一端与所述转向液压缸的动作端铰接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述第五支架铰接；其中，所述第二连杆与所述转向液压缸的动作端平行。
进一步地，所述第一转动轮及所述第二转动轮均为全地形轮胎。
进一步地，所述动力机构包括：液压动力站、行进控制器及电磁阀箱；所述液压动力站通过所述电磁阀箱与所述第一升降液压缸、驱动马达、第二升降液压缸及转向液压缸连接；所述行进控制器与所述电磁阀箱连接，所述行进控制器与所述控制器连接。
进一步地，所述动力机构还包括：液压系统监控传感器；所述液压系统监控传感器与所述第一升降液压缸、驱动马达、第二升降液压缸及转向液压缸连接，所述液压系统监控传感器与所述行进控制器连接。
进一步地，所述水陆两栖无人艇还包括：任务载荷支架；所述任务载荷支架固定设置在所述船体。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
由于控制器固定设置在船体内，水下推进装置设置在船体的第一端，水下推进装置与控制器连接，驱动轮机构可升降式地设置在船体的第一端，转向轮机构可升降式地设置在船体的第二端，动力机构与控制器连接，动力机构与转向轮机构及驱动轮机构连接，所以，当船体在水中行驶时，控制器向动力机构发送收起信号，动力机构驱动驱动轮机构及转向轮机构收起，避免造成船体水下附体较大且流线型差，避免给船舶水下航行造成阻力，同时，控制器向水下推进装置发送动作信号，使船体在水中行驶，当船体在陆上行驶时，控制器向动力机构发送下放信号，动力机构驱动驱动轮机构及转向轮机构下放，通过驱动轮机构及转向轮机构支撑船体，同时，控制器向动力机构发送驱动信号，动力机构驱动驱动轮机构转动，驱动轮机构推动船体在陆上行驶，当需要转向时，控制器向动力机构发送转向信号，动力机构驱动转向轮机构转向，保证船体可以自由在陆上行进，既可以在水中行进也可以在陆地上行走，同时不影响行进速度，提高任务执行效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的水陆两栖无人艇的正示图；
图2为图1中水陆两栖无人艇的后示图；
图3为图1中水陆两栖无人艇的陆地行进装置下放状态示意图；
图4为图1中水陆两栖无人艇的陆地行进装置回收状态示意图；
图5为图1中水陆两栖无人艇的驱动轮机构的结构示意图；
图6为图1中水陆两栖无人艇的转向轮机构的结构示意图；
图7为图1中水陆两栖无人艇的动力机构的结构示意图。
具体实施方式
参见图1-4，本发明实施例提供的一种水陆两栖无人艇包括：船体1、控制器2、水下推进装置3及陆地行进装置4。
控制器2固定设置在船体1内。
水下推进装置3设置在船体1的第一端，水下推进装置3与控制器2连接。
陆地行进装置4包括：动力机构4-1、转向轮机构4-2及驱动轮机构4-3。
驱动轮机构4-3可升降式地设置在船体1的第一端。
转向轮机构4-2可升降式地设置在船体1的第二端。
动力机构4-1与控制器2连接，动力机构4-1与转向轮机构4-2及驱动轮机构4-3连接。
本申请具体实施方式由于控制器2固定设置在船体1内，水下推进装置3设置在船体1的第一端，水下推进装置3与控制器2连接，驱动轮机构4-2可升降式地设置在船体1的第一端，转向轮机构4-3可升降式地设置在船体1的第二端，动力机构4-1与控制器2连接，动力机构4-1与转向轮机构4-2及驱动轮机构4-3连接，所以，当船体1在水中行驶时，控制器2向动力机构4-1发送收起信号，动力机构4-1驱动驱动轮机构4-3及转向轮机构4-2收起，避免造成船体1水下附体较大且流线型差，避免给船舶水下航行造成阻力，同时，控制器2向水下推进装置3发送动作信号，使船体1在水中行驶，当船体1在陆上行驶时，控制器2向动力机构4-1发送下放信号，动力机构4-1驱动驱动轮机构4-3及转向轮机构4-2下放，通过驱动轮机构4-3及转向轮机构4-2支撑船体1，同时，控制器2向动力机构4-1发送驱动信号，动力机构4-1驱动驱动轮机构4-3转动，驱动轮机构4-3推动船体1在陆上行驶，当需要转向时，控制器2向动力机构4-1发送转向信号，动力机构4-1驱动转向轮机构4-2转向，保证船体1可以自由在陆上行进，既可以在水中行进也可以在陆地上行走，同时不影响行进速度，提高任务执行效率。
具体地，水下推进装置3包括：电动舷外机3-1及转向操控机构3-2。
电动舷外机3-1的固定端与船体1的第一端固定连接，电动舷外机3-1的动作端可转动式地与电动舷外机3-1的固定端连接。
转向操控机构3-2的固定端固定设置在船体3-1的第一端，转向操控机构3-2的动作端与电动舷外机3-1的动作端连接。
电动舷外机3-1及转向操控机构3-2均与控制器2连接。
转向操控机构3-2包括：电动推杆3-21及直线位移传感器3-22。
电动推杆3-21的固定端固定设置在船体1的第一端，电动推杆3-21的动作端与电动舷外机3-1的动作端连接。在本实施方式中，电动推杆3-21的动作端通过方向软轴与电动舷外机3-1的动作端。
电动推杆3-21的动作端上设置有直线位移传感器3-22。
电动推杆3-21及直线位移传感器3-22均与控制器2连接。
当船体1在水中行驶时，控制器2向电动舷外机3-1发送动作信号，电动舷外机3-1的动作端动作，推动船体1在水中行驶，当船舶1在水中需要转向时，控制器2向电动推杆3-21发送动作信号，电动推杆3-21的动作端动作，推动电动舷外机3-1的动作端进行转向，使船体1进行转向，同时，控制器2接收直线位移传感器3-22发送的电动推杆3-21的动作端的位移信号，根据位移信号，控制器2向电动推杆3-21发送行程信号，控制电动推杆的动作端伸出长度，进而控制推动电动舷外机3-1的动作端的转动角度。
参见图5，驱动轮机构4-3包括：第一支架4-31、第二支架4-32、第一升降液压缸4-33、驱动马达4-34及第一转动轮4-35。
第一支架4-31的第一端与船体1的第一端固定连接，第一支架4-31的第二端与第二支架4-32的第一端铰接。
第一升降液压缸4-33的固定端与第一支架4-31铰接，第一升降液压缸4-33的动作端与第二支架4-32铰接。
驱动马达4-34的固定端固定设置在第二支架4-32上，驱动马达4-34的动作端与第一转动轮4-35连接。
第一升降液压缸4-33及驱动马达4-34均与动力机构4-1连接。
当船体1在水中行驶时，控制器2向动力机构4-1发送收起信号，动力机构4-1驱动第一升降液压缸4-33的动作端收缩，第一升降液压缸4-33的动作端带动第二支架4-32向第一支架4-31方向收起，第二支架4-32带动第一转动轮4-35收起，避免造成船体1水下附体较大且流线型差，避免给船舶水下航行造成阻力。当船体1在陆上行驶时，控制器2向动力机构4-1发送下放信号，动力机构4-1驱动第一升降液压缸4-33的动作端伸出，第一升降液压缸4-33的动作端带动第二支架4-32向远离第一支架4-31方向下放，第二支架4-32带动第一转动轮4-35下放，使第一转动轮4-35与地面接触，控制器2向动力机构4-1发送动作信号，动力机构4-1驱动驱动马达4-34的动作端动作，驱动马达4-34的动作端带动第一转动轮4-35转动，第一转动轮4-35推动船体1在陆上行驶。
参见图6，转向轮机构4-2包括：第三支架4-21、第四支架4-22、第二升降液压缸4-23、转向液压缸4-24、第五支架4-25及第二转动轮4-26。
第三支架4-21的第一端与船体1的第二端固定连接，第三支架4-21的第二端与第四支架4-22的第一端铰接。
第二升降液压缸4-23的固定端与第三支架4-21铰接，第二升降液压缸4-23的动作端与第四支架4-22铰接。
第五支架4-25的可转动式地与第四支架4-22的第二端连接。
转向液压缸4-24的固定端与第四支架4-22固定连接，转向液压缸4-24的动作端与第五支架4-25铰接。转向液压缸4-24的动作端通过连杆部件与第五支架4-25铰接。连杆部件包括：第一连杆4-27及第二连杆4-28。第一连杆4-27的第一端与转向液压缸4-24的动作端铰接，第一连杆4-27的第二端与第二连杆4-28的第一端铰接，第二连杆4-28的第二端与第五支架4-25铰接。其中，第二连杆4-28与转向液压缸4-24的动作端平行。
第二转动轮4-26可转动式地设置在第五支架4-25上。
当船体1在水中行驶时，控制器2向动力机构4-1发送收起信号，动力机构4-1驱动第二升降液压缸4-23的动作端收缩，第二升降液压缸4-23的动作端带动第四支架4-22向第三支架4-21方向收起，第四支架4-22通过第五支架4-25带动第二转动轮4-26收起，避免造成船体1水下附体较大且流线型差，避免给船舶水下航行造成阻力。当船体1在陆上行驶时，控制器2向动力机构4-1发送下放信号，动力机构4-1驱动第二升降液压缸4-23的动作端伸出，第二升降液压缸4-23的动作端带动第四支架4-22向远离第三支架4-21方向下放，第四支架4-22通过第五支架4-25带动第二转动轮4-26下放，使第二转动轮4-26与地面接触，通过第二转动轮4-26支撑船体1，当船体1在陆上行驶，需要转向时，控制器2向动力机构4-1发送转向信号，动力机构4-1驱动转向液压缸4-24的动作端动作，转向液压缸4-24通过第一连杆4-27及第二连杆4-28带动第五支架4-25在第四支架4-22底部进行转动，进而带动第二转动轮4-26转动，改变船体1在陆上行驶的方向。
第一转动轮4-35及第二转动轮4-26均为全地形轮胎，保证船体1的通过性能。
参见图7，动力机构4-1包括：液压动力站4-11、行进控制器4-12及电磁阀箱4-13。
液压动力站4-11通过电磁阀箱4-13与第一升降液压缸4-33、驱动马达4-34、第二升降液压缸4-23及转向液压缸4-24连接。其中，电磁阀箱4-13内设置有四个电磁阀，四个电磁阀与第一升降液压缸4-33、驱动马达4-34、第二升降液压缸4-23及转向液压缸4-24一一对应。
行进控制器4-12与电磁阀箱4-13连接，行进控制器4-12与控制器2连接。
当船体1在水中行驶时，行进控制器4-12接收控制器2发出的收起信号，根据收起信号，行进控制器4-12向与第一升降液压缸4-33及第二升降液压缸4-23对应的两个电磁阀发出控制信号，进而控制液压动力站4-11向第一升降液压缸4-33及第二升降液压缸4-23内供给的液压油，使第一升降液压缸4-33及第二升降液压缸4-23进行收缩，当船体1在陆上行驶时，行进控制器4-12接收控制器2发出的下放信号，根据下放信号，行进控制器4-12向与第一升降液压缸4-33及第二升降液压缸4-23对应的两个电磁阀发出控制信号，进而控制液压动力站4-11向第一升降液压缸4-33及第二升降液压缸4-23内供给的液压油，使第一升降液压缸4-33及第二升降液压缸4-23进行伸展，同时，行进控制器4-12接收控制器2发出的行进信号，根据行进信号，行进控制器4-12向与驱动马达4-34对应的电磁阀发出控制信号，进而控制液压动力站4-11向驱动马达4-34内供给的液压油，驱动驱动马达4-34的动作端动作。当船体1需要转向时，行进控制器4-12接收控制器2发出的转向信号，根据行进信号，行进控制器4-12向与转向液压缸4-24对应的电磁阀发出控制信号，进而控制液压动力站4-11向转向液压缸4-24内供给的液压油，驱动转向液压缸4-24的动作端动作。
具体地，动力机构4-1还包括：液压系统监控传感器4-14。
液压系统监控传感器4-14与第一升降液压缸4-33、驱动马达4-34、第二升降液压缸4-23及转向液压缸4-24连接，液压系统监控传感器4-14与行进控制器4-12连接。
液压系统监控传感器4-14获取第一升降液压缸4-33、驱动马达4-34、第二升降液压缸4-23及转向液压缸4-24内液压油的油温信号，并将油温信号发送给行进控制器4-12，行进控制器4-12将油温信号与阈值进行比较，进而判断是否安全。
水陆两栖无人艇还包括：任务载荷支架5。
任务载荷支架5固定设置在船体1，可以在任务载荷支架5上安装气候监测传感器6及水质监测传感器7，并将气候监测传感器6及水质监测传感器7与控制器2连接，将气候信号及水质信号通过控制器2发送给地上基站。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种水陆两栖无人艇，其特征在于，包括：船体、控制器、水下推进装置及陆地行进装置；
所述控制器固定设置在所述船体内；
所述水下推进装置设置在所述船体的第一端，所述水下推进装置与所述控制器连接；
所述陆地行进装置包括：动力机构、转向轮机构及驱动轮机构；
所述驱动轮机构可升降式地设置在所述船体的第一端；
所述转向轮机构可升降式地设置在所述船体的第二端；
所述动力机构与所述控制器连接，所述动力机构与所述转向轮机构及驱动轮机构连接。
2.根据权利要求1所述的水陆两栖无人艇，其特征在于，所述水下推进装置包括：电动舷外机及转向操控机构；
所述电动舷外机的固定端与所述船体的第一端固定连接，所述电动舷外机的动作端可转动式地与所述电动舷外机的固定端连接；
所述转向操控机构的固定端固定设置在所述船体的第一端，所述转向操控机构的动作端与所述电动舷外机的动作端连接；
所述电动舷外机及转向操控机构均与所述控制器连接。
3.根据权利要求2所述的水陆两栖无人艇，其特征在于，所述转向操控机构包括：电动推杆及直线位移传感器；
所述电动推杆的固定端固定设置在所述船体的第一端，所述电动推杆的动作端与所述电动舷外机的动作端连接；
所述电动推杆的动作端上设置有直线位移传感器；
所述电动推杆及直线位移传感器均与所述控制器连接。
4.根据权利要求1所述的水陆两栖无人艇，其特征在于，所述驱动轮机构包括：第一支架、第二支架、第一升降液压缸、驱动马达及第一转动轮；
所述第一支架的第一端与所述船体的第一端固定连接，所述第一支架的第二端与所述第二支架的第一端铰接；
所述第一升降液压缸的固定端与所述第一支架铰接，所述第一升降液压缸的动作端与所述第二支架铰接；
所述驱动马达的固定端固定设置在所述第二支架上，所述驱动马达的动作端与所述第一转动轮连接；
所述第一升降液压缸及驱动马达均与所述动力机构连接。
5.根据权利要求4所述的水陆两栖无人艇，其特征在于，所述转向轮机构包括：第三支架、第四支架、第二升降液压缸、转向液压缸、第五支架及第二转动轮；
所述第三支架的第一端与所述船体的第二端固定连接，所述第三支架的第二端与所述第四支架的第一端铰接；
所述第二升降液压缸的固定端与所述第三支架铰接，所述第二升降液压缸的动作端与所述第四支架铰接；
所述第五支架的可转动式地与所述第四支架的第二端连接；
所述转向液压缸的固定端与所述第四支架固定连接，所述转向液压缸的动作端与所述第五支架铰接；
所述第二转动轮可转动式地设置在所述第五支架上。
6.根据权利要求5所述的水陆两栖无人艇，其特征在于：
所述转向液压缸的动作端通过连杆部件与所述第五支架铰接；
所述连杆部件包括：第一连杆及第二连杆；
所述第一连杆的第一端与所述转向液压缸的动作端铰接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述第五支架铰接；
其中，所述第二连杆与所述转向液压缸的动作端平行。
7.根据权利要求5所述的水陆两栖无人艇，其特征在于：
所述第一转动轮及所述第二转动轮均为全地形轮胎。
8.根据权利要求5所述的水陆两栖无人艇，其特征在于，所述动力机构包括：液压动力站、行进控制器及电磁阀箱；
所述液压动力站通过所述电磁阀箱与所述第一升降液压缸、驱动马达、第二升降液压缸及转向液压缸连接；
所述行进控制器与所述电磁阀箱连接，所述行进控制器与所述控制器连接。
9.根据权利要求8所述的水陆两栖无人艇，其特征在于，所述动力机构还包括：液压系统监控传感器；
所述液压系统监控传感器与所述第一升降液压缸、驱动马达、第二升降液压缸及转向液压缸连接，所述液压系统监控传感器与所述行进控制器连接。
10.根据权利要求1所述的水陆两栖无人艇，其特征在于，所述水陆两栖无人艇还包括：任务载荷支架；
所述任务载荷支架固定设置在所述船体上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021749216.5U CN212708788U (zh) | 2020-08-20 | 2020-08-20 | 一种水陆两栖无人艇 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202021749216.5U CN212708788U (zh) | 2020-08-20 | 2020-08-20 | 一种水陆两栖无人艇 |
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| CN212708788U true CN212708788U (zh) | 2021-03-16 |
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| CN (1) | CN212708788U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114655399A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-24 | 长沙理工大学 | 一种水下机器人 |
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- 2020-08-20 CN CN202021749216.5U patent/CN212708788U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114655399A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-24 | 长沙理工大学 | 一种水下机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |