CN114655256B - 车辆决策方法、装置和设备 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种车辆决策方法、装置和设备，通过获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间，并根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离，根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息，使得车辆在红灯亮时通过路口或者提前刹停，避免车辆在红灯亮时停在路口内阻碍交通，最大限度地保障用户安全。

Description

车辆决策方法、装置和设备
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆决策方法、装置和设备。
背景技术
无人驾驶车辆，又称为自动驾驶车辆，是一种在无驾驶员的情况下启动、行驶以及停止的车辆。无人驾驶车辆能够通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。在面对复杂的驾驶情况时，比如说，在十字路口处左转，若无人驾驶车辆无法根据交通灯正确决策是否通过路口，容易造成交通拥堵，发生碰撞，严重威胁到乘客的人身安全。
发明内容
基于此，本申请提供了一种车辆决策方法、装置和设备，能够安全地通过路口。
第一方面，提供一种车辆决策方法，该方法包括：
获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间；
根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离；
根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息。
根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，包括：
根据位置信息和预设参考线信息，确定车辆与预设参考线的相对距离；
当最大通行距离大于或者等于相对距离时，生成控制车辆通行的信息。
根据本申请实施例中一种可实现的方式，该方法还包括：
当最大通行距离小于相对距离时，获取待经过路口的停止线信息和车辆的刹停减速度，刹停减速度根据刹车系统的工作系数和车辆质量得到；
根据速度信息和刹停减速度，确定车辆的最大减速度刹停距离；
根据停止线信息和位置信息，确定车辆与停止线的安全距离；
当最大减速度刹停距离小于或者等于安全距离时，生成以刹停减速度控制车辆刹停的信息。
根据本申请实施例中一种可实现的方式，该方法还包括：
当最大减速度刹停距离大于安全距离时，获取车辆的最大减速度，并生成以最大减速度控制车辆刹停的信息。
根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离，包括：
获取待经过路口的限制速度和车辆的通行加速度，通行加速度根据传动系统的工作系数、发动机最大扭矩和车辆质量得到；
根据速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆在红灯开始时间的通行速度；
当限制速度大于通行速度时，根据速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离；
当限制速度小于或者等于通行速度时，根据限制速度、速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离。
根据本申请实施例中一种可实现的方式，预设参考线信息包括待经过路口的路口结束线的位置信息，或者待经过路口的中心位置的位置信息。
根据本申请实施例中一种可实现的方式，该方法还包括：
向车辆的控制端发送决策信息，以用于控制端根据决策信息控制车辆的驾驶行为。
根据本申请实施例中一种可实现的方式，该方法还包括：
当决策信息为控制车辆刹停的信息时，以预设提醒形式提醒用户紧急刹车，预设提醒形式包括语音提醒、灯光提醒或显示屏提醒。
第二方面，提供了一种车辆决策装置，该装置包括：
获取模块，用于获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间；
确定模块，用于根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间的最大通行距离；
生成模块，用于根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机指令，所述计算机指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面中涉及的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行上述第一方面中涉及的方法。
根据本申请实施例所提供的技术内容，通过获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间，并根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离，根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息，使得车辆在红灯亮时通过路口或者提前刹停，避免车辆在红灯亮时停在路口内阻碍交通，最大限度地保障用户安全。
附图说明
图1为一个实施例中车辆决策方法的流程示意图；
图2为一个实施例中车辆在路口直行的交通图；
图3为一个实施例中车辆在路口向左转的交通图；
图4为一个实施例中采用行驶位置和行驶速度表示的二相图；
图5为一个实施例中车辆决策装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的示意性结构图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
图1为本申请实施例提供的一种车辆决策方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
S110，获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间。
位置信息为车辆当前所处位置的信息，可以包括该位置的经纬度信息，或者也可以采用其他的地理位置的坐标表示形式。位置信息的获取方法有多种，比如说，通过卫星定位、参考基准站定位、传感器定位、摄像设备等方式获取位置信息，此处不做限定。
速度信息包括车辆当前行驶的速度值，可以通过车载速度传感器获取，也可以基于物联网从其他设备获取对本车辆速度的测量值，等等。
时间信息包括车辆在该位置的当前时间，可以通过访问车载终端的日历软件获取，或者直接读取车载终端的系统时间等方式。
红灯开始时间为绿灯结束红灯开始的时间，可以从高精度地图软件中获取待经过路口的交通灯状态信息，确定红灯开始时间，也可以采用传输控制协议或互联网协议从交通控制系统获取交通灯切换的时间信息，还可以通过物联网等监听交通灯播发的实时状态信息。
通过获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间，为得到准确的车辆决策信息提供数据基础。
S120，根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离。
根据时间信息，即车辆在当前位置的时刻，和红灯开始时间可以确定从当前位置的时刻到下一个红灯开始时间之间的时长信息，利用速度信息与该时长信息确定车辆的最大通行距离，也就是说，在红灯亮之前，车辆能够行驶的最大距离，在车辆决策中该距离是保证用户安全的关键信息之一。具体确定方式将在后续实施例中详述。
S130，根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息。
预设参考线是预先设定的判断车辆是否通过路口的标准线，预设参考线信息包括预设参考线的位置信息。根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，判断车辆在该路口是刹停还是通行，并根据判断结果生成决策信息，避免车辆在红灯亮时停在路口内阻碍交通，最大限度地保障用户安全。
上述方案适用于无人驾驶场景，也同样适用于辅助驾驶场景，此处不做具体限定。
可以看出，本申请实施例通过获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间，并根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离，根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，使得车辆在红灯亮时通过路口或者提前刹停，避免车辆在红灯亮时停在路口内阻碍交通，最大限度地保障用户安全。
下面对上述方法流程中的各步骤进行详细描述。首先结合实施例对上述S120进行详细描述。
作为一种可实现的方式，获取待经过路口的限制速度和车辆的预设的通行加速度，通行加速度根据传动系统的工作系数、发动机最大扭矩和车辆质量得到，传动系统的工作系数可以为根据传动系统的工作参数预先设置的常数，发动机最大扭矩也可以作为常数预先设置。其中，通行加速度的表达式可以表示为如下公式：
Figure 771097DEST_PATH_IMAGE001
（1）
其中，
Figure 774825DEST_PATH_IMAGE002
表示通行加速度，
Figure 294799DEST_PATH_IMAGE003
表示传动系统的工作系数，
Figure 751188DEST_PATH_IMAGE004
表示发动机最大扭 矩，
Figure 896868DEST_PATH_IMAGE005
表示车辆质量。
作为一种优选的实施方式，为了保证用户在车辆行驶过程中的舒适度，上述的通行加速度可以为使用户舒适的加速度；
根据速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆在红灯开始时间的通行速度；
当限制速度大于通行速度时，根据速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离。限制速度为待经过路口允许行驶的最大速度，可从高精度地图软件、交通控制系统或预先设置的交通配置信息等获取每个路口的限制速度。通行加速度为车辆通过路口使用户舒适的加速度，是车辆自身的性能数据，可以采用经验值或者实验值等。可从预先保存的车辆性能文件或者预先设置的参数表中获取车辆的预设的通行加速度。
根据速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，可采用如下计算公式确定车辆在红灯开始时间的通行速度：
Figure 489523DEST_PATH_IMAGE006
（2）
其中，
Figure 180399DEST_PATH_IMAGE007
表示通行速度，
Figure 327346DEST_PATH_IMAGE008
表示当前速度，
Figure 886503DEST_PATH_IMAGE002
表示通行加速度，
Figure 228273DEST_PATH_IMAGE009
表示红灯开 始时间，
Figure 949104DEST_PATH_IMAGE010
表示当前时间。
当限制速度大于通行速度时，表明车辆可以在当前速度的基础上持续以通行加速度向路口行驶，此时，根据如下公式确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离：
Figure 255452DEST_PATH_IMAGE011
（3）
其中，
Figure 352721DEST_PATH_IMAGE012
表示最大通行距离，
Figure 575761DEST_PATH_IMAGE002
表示通行加速度，
Figure 467493DEST_PATH_IMAGE009
表示红灯开始时 间，
Figure 261137DEST_PATH_IMAGE010
表示当前时间，
Figure 162097DEST_PATH_IMAGE008
表示当前速度。
或者，车辆可以先将通行速度以通行加速度增至限制速度，然后维持通行速度为限制速度向路口行驶，此时，根据下述公式（4）确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离。
当限制速度小于或者等于通行速度时，表明车辆需先将通行速度以通行减速度减至限制速度或者略小于限制速度的速度，然后维持通行速度为限制速度向路口行驶。
以将通行速度增至限制速度为例，可采用如下公式确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离：
Figure 209949DEST_PATH_IMAGE013
（4）
其中，
Figure 741425DEST_PATH_IMAGE012
表示最大通行距离，
Figure 881419DEST_PATH_IMAGE002
表示通行加速度，
Figure 461436DEST_PATH_IMAGE009
表示红灯开始时 间，
Figure 3276DEST_PATH_IMAGE010
表示当前时间，
Figure 892604DEST_PATH_IMAGE014
表示限制速度，
Figure 519894DEST_PATH_IMAGE008
表示当前速度。
公式（4）也适用于将通行速度减至限制速度的情况，只需将
Figure 638023DEST_PATH_IMAGE002
的参数替换为通 行减速度，其他参数不变。
下面结合实施例对上述S130进行详细描述。
作为一种可实现的方式，根据位置信息和预设参考线信息，确定车辆与预设参考线的相对距离；当最大通行距离大于或者等于相对距离时，生成控制车辆通行的信息。
预设参考线作为预先设定的判断车辆是否通过路口的标准线，对于预设参考线的选择具有较大的灵活性，可根据不同的情况进行选择。
例如，图2为车辆在路口直行的交通图，如图2所示，A为车辆，线条1表示停止线，线条2表示路口起始线，线条3表示路口结束线，线条4表示交通灯识别边界线。
其中，停止线为建议车辆停止的位置，红灯亮时，在安全的情况下，车辆应尽可能停于该线之前。
路口起始线为路口中车辆行驶路径与交通覆盖区域重合部分的起始线，车头通过该线，是车辆进入路口的开始。
路口结束线为路口中车辆行驶路径与交通覆盖区域重合部分的终止线，车尾通过该线，是车辆通过路口的结束。
交通灯识别边界线为车辆能够观测到交通灯的最远位置。
可以将路口结束线设定为预设参考线，当车辆在红灯亮前通过路口结束线，确定车辆能够安全通过路口。若车辆在红灯亮前行驶的最大通行距离使车辆完全阻挡住交通，且可以快速通过，可以将路口的中心位置作为预设参考线，只要车辆在红灯亮前通过路口的中心位置，则认为车辆能够通过路口，尽可能地避免交通拥堵。
又如，图3所示的车辆在路口向左转的交通图，B为车辆，线条5表示停止线，线条6表示路口起始线，线条7表示路口结束线，线条8表示交通灯识别边界线。可以将路口结束线设定为预设参考线，也可以将路口的中心位置或者交通灯识别边界线作为预设参考线，避免车辆卡在路口，特别是卡车这类的大型车辆如果没有准确地决策，很容易挡住路口阻碍交通。
预设参考线信息包括待经过路口的路口结束线的位置信息，或者待经过路口的中心位置的位置信息，根据车辆的位置信息和预设参考线信息计算车辆在当前位置与预设参考线之间的相对距离，其中，相对距离为车尾到预设参考线的距离，也就是说，相对距离包括车辆的车身长度。通过比较相对距离和最大通行距离的大小关系，生成相应的决策信息。
当最大通行距离大于或者等于相对距离时，表明车辆在红灯亮前能够达到或者穿过预设参考线，车辆能够安全通过路口，则生成控制车辆通行的信息。
作为一种可实现的方式，当最大通行距离小于相对距离时，获取待经过路口的停止线信息和车辆的刹停减速度。其中，刹停减速度根据刹车系统的工作系数和车辆质量得到，刹车系统的工作系数可以为根据刹车系统的工作参数预先设置的常数。刹停减速度的表达式可表示为如下公式：
Figure 237631DEST_PATH_IMAGE015
（5）
其中，
Figure 907647DEST_PATH_IMAGE016
表示刹停减速度，
Figure 645402DEST_PATH_IMAGE017
表示刹车系统的工作系数，
Figure 426277DEST_PATH_IMAGE005
表示车辆质量。
作为一种优选的实施方式，为了保证用户在车辆行驶过程中的舒适度，上述的刹停减速度可以为使用户舒适的减速度；
根据速度信息和刹停减速度，确定车辆的最大减速度刹停距离；
根据停止线信息和位置信息，确定车辆与停止线的安全距离；
当最大减速度刹停距离小于或者等于安全距离时，生成以刹停减速度控制车辆刹停的信息。
最大减速度刹停距离为车辆以最大刹停减速度采取刹车行为后制动的最短距离。停止线信息包括停止线的位置信息，可以从高精度地图软件、交通控制系统或预先设置的交通配置信息等中获取待经过路口的停止线的位置信息。刹停减速度为使用户舒适的减速度，是车辆自身的性能数据，可以采用经验值或者实验值等。可从预先保存的车辆性能文件或者预先设置的参数表中获取车辆的预设的刹停减速度。
当最大通行距离小于相对距离时，表明车辆在红灯亮前未穿过预设参考线，车辆无法通过路口，此时需刹停车辆，以免造成交通事故。为提高用户驾驶体验，尽量采用使用户舒适的减速度刹停车辆，若按照使用户舒适的减速度刹停车辆难以保证车辆安全的话，则选择以车辆的最大减速度刹停。
首先，根据速度信息和刹停减速度可采用如下计算公式确定车辆的最大减速度刹停距离：
Figure 818075DEST_PATH_IMAGE018
（6）
其中，
Figure 924571DEST_PATH_IMAGE019
表示最大减速度刹停距离，
Figure 651088DEST_PATH_IMAGE008
表示当前速度，
Figure 235653DEST_PATH_IMAGE016
表示刹停减速度。
然后，根据停止线的位置信息和车辆的位置信息，得到车辆与停止线之间的安全距离，安全距离为车头到停止线的距离。
当最大减速度刹停距离小于或者等于安全距离时，表明车辆可以在达到停止线之前刹停，不会阻碍路口交通，车辆可采用使用户舒适的减速度进行刹停，因此，生成以刹停减速度控制车辆刹停的信息。
作为一种可实现的方式，当最大减速度刹停距离大于安全距离时，获取车辆的最大减速度，并生成以最大减速度控制车辆刹停的信息。
最大减速度也是车辆自身的性能数据，是在保证车辆安全驾驶的情况下进行刹停所采用的最大的减速度，最大减速度的获取方法与刹停减速度的获取方法相同，此处不再赘述。
当最大减速度刹停距离大于安全距离时，表明车辆以刹停减速度行驶无法在停止线之前刹停，可能会造成交通拥堵，需要增大刹停的减速度，以更短的距离刹停，此时，生成以最大减速度控制车辆刹停的信息，从而确保车辆能够停止在安全区域。
确定最大通行距离和最大减速度刹停距离的计算公式不唯一，还可以采用其他公式计算，此处不再一一列举。
作为一种可实现的方式，向车辆的控制端发送决策信息，以用于控制端根据决策信息控制车辆的驾驶行为。
作为一种可实现的方式，当决策信息为控制车辆刹停的信息时，以预设提醒形式提醒用户紧急刹车，预设提醒形式包括语音提醒、灯光提醒或显示屏提醒。
当车辆需要刹停时，以预设提醒形式提醒用户紧急刹车，以使用户提前做好刹车准备，保证用户的人身安全。若需要用户参与紧急刹车时，用户可提前坐在驾驶位置做好刹车准备，若不需要用户参与紧急刹车时，用户应及时坐稳以免因刹车惯性产生撞击。
预设提醒形式包括语音提醒、灯光提醒或显示屏提醒。语音提醒可以为播报提示语的形式，比如说，若不需要用户参与紧急刹车，提示语可以为“将在X秒之后进行紧急刹车，请坐稳！”，若需要用户参与紧急刹车，提示语可以为“车辆将在X秒后穿越斑马线，请采取紧急刹车！”。
灯光提醒可以为灯光闪烁的形式，比如说，绿灯闪烁表示紧急刹车不会对乘客产生影响，黄灯闪烁表示车辆将进行紧急刹车，请乘客坐稳，红灯闪烁表示车辆需用户参与采取紧急刹车。
显示屏提醒可以为在车机端显示屏上滚动提示语的形式，提示语的内容可于语音提示语的内容类似，此处不再一一赘述。
在本申请实施例中，在确定车辆是否通过路口的判断条件时，可根据最大通行距 离和最大减速度刹停距离的计算公式得到二相图，如图4所示，开口向上的减函数表示可通 行参数区域的边界，记为函数1，开口向下的减函数表示可刹停参数区域的边界，记为函数 2，
Figure 481957DEST_PATH_IMAGE020
表示车辆通过预设参考线时车头的位置。其中，函数1与直线
Figure 697038DEST_PATH_IMAGE021
以及直线
Figure 520638DEST_PATH_IMAGE022
形成的区域为通行区域，该通行区域为车辆通过待经过路口的初始位置和初始速 度的集合，其满足
Figure 534992DEST_PATH_IMAGE012
>
Figure 26016DEST_PATH_IMAGE023
的约束条件。函数2与纵轴的负半轴以及直线
Figure 84102DEST_PATH_IMAGE022
形成 的区域为刹停区域，该刹停区域为车辆安全刹停在停止线前的初始位置和初始速度的集 合，其满足
Figure 660577DEST_PATH_IMAGE019
+
Figure 711579DEST_PATH_IMAGE024
<0的约束条件。函数1、函数2、直线
Figure 994792DEST_PATH_IMAGE021
以及直线
Figure 613993DEST_PATH_IMAGE022
形成的区 域为危险区域。
根据最大通行距离和最大减速度刹停距离的计算公式可知，刹停区域是静态的， 不随时间变化，但通行区域是动态的，受
Figure 287551DEST_PATH_IMAGE025
的影响较大，当
Figure 283188DEST_PATH_IMAGE010
增大时，函数1会向 上移动，使得通行区域变小，导致既无法刹停又无法通过路口的危险区域变大。也就是说， 车辆在到达路口前红灯变亮的时间越短，车辆通过路口的危险性越大，为了尽可能地保证 用户安全，可以适当地调整车辆刹停的位置，可以选择停止在停止线外，但又不阻挡横向车 辆交通的位置，比如说，以更大的减速度停止在路口起始线，或者刹停位置与路口起始线位 置之间的距离小于某个阈值，该阈值的设置只需满足不阻挡横向车辆交通即可。
通过图4所示的二相图可以更全面地根据路口情况衡量某路口的通过条件，避免了单一条件的片面判断。例如，若某个路口很大，即使车辆速度比较大，按照当前的条件可以通过路口，但是发现通行区域与刹停区域的交叠部分过小，受到干扰后很容易因少量减速而进入危险区域，此时，可将车辆刹停在停止线前作为车辆是否通过路口的判断条件。
需要说明的是，上述实施例所示的车辆决策方法的流程是周期性执行的。作为一种可实现的方式，可以在与下一个路口即待经过路口的距离小于或等于预设距离阈值之后开始周期性执行上述车辆决策方法，从而确定控制车辆通行和刹停的信息，其中，预设距离阈值的取值范围为1-50。为了保持决策的连贯性，执行其中一种决策信息之后在经过下一个路口之前将不会执行另外一种决策信息，比如说，在执行刹停的决策信息之后，在经过下一个路口之前将不会在后面的决策中执行通行的决策信息。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本申请中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图5为本申请实施例提供的一种车辆决策装置的结构示意图，用以执行如图1中所示的方法流程。如图5所示，该装置可以包括：获取模块510、确定模块520和生成模块530。其中各组成模块的主要功能如下：
获取模块510，用于获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间；
确定模块520，用于根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间的最大通行距离；
生成模块530，用于根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息。
作为一种可实现的方式，生成模块530，具体用于根据位置信息和预设参考线信息，确定车辆与预设参考线的相对距离；
当最大通行距离大于或者等于相对距离时，生成控制车辆通行的信息。
作为一种可实现的方式，生成模块530，还用于当最大通行距离小于相对距离时，获取待经过路口的停止线信息和车辆的预设的刹停减速度，刹停减速度为使用户舒适的减速度；
根据速度信息和刹停减速度，确定车辆的最大减速度刹停距离；
根据停止线信息和位置信息，确定车辆与停止线的安全距离；
当最大减速度刹停距离小于或者等于安全距离时，生成以刹停减速度控制车辆刹停的信息。
作为一种可实现的方式，生成模块530，还用于当最大减速度刹停距离大于安全距离时，获取车辆的最大减速度，并生成以最大减速度控制车辆刹停的信息。
作为一种可实现的方式，确定模块520，具体用于获取待经过路口的限制速度和车辆的预设的通行加速度，通行加速度为使用户舒适的加速度；
根据速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆在红灯开始时间的通行速度；
当限制速度大于通行速度时，根据速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离。
作为一种可实现的方式，预设参考线信息包括待经过路口的路口结束线的位置信息，或者待经过路口的中心位置的位置信息。
作为一种可实现的方式，该装置还包括发送装置，用于向车辆的控制端发送决策信息，以用于控制端根据决策信息控制车辆的驾驶行为。
上述各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，本申请实施例中可能会涉及到对用户数据的使用，在实际应用中，可以在符合所在国的适用法律法规要求的情况下（例如用户明确同意，对用户切实通知，用户明确授权等），在适用法律法规允许的范围内在本文描述的方案中使用用户特定的个人数据。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机设备、一种计算机可读存储介质。
如图6所示，是根据本申请实施例的计算机设备的框图。计算机设备旨在表示各种形式的数字计算机或移动装置。其中，计算机设备可以是无人驾驶车辆或辅助驾驶车辆的服务器端，用以将决策信息发送给车辆的控制端对车辆进行控制。也可以是无人驾驶车辆或辅助驾驶车辆侧的终端设备，用以将决策信息发送至车辆的控制端对车辆进行控制。
如图6所示，设备600包括计算单元601、ROM 602、 RAM 603 、总线604以及输入/输出（I/O）接口605 ，计算单元 601、ROM 602 以及 RAM 603 通过总线604彼此相连。输入/输出（I/O）接口605也连接至总线604。
计算单元601可以根据存储在只读存储器（ROM）602 中的计算机指令或者从存储单元608加载到随机访问存储器（RAM）603 中的计算机指令，来执行本申请方法实施例中的各种处理。计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601可以包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。在一些实施例中，本申请实施例提供的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元608。
RAM 603还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。
设备600中的输入单元606、输出单元607、存储单元608和通信单元609可以连接至I/O接口605。其中，输入单元606可以是诸如键盘、鼠标、触摸屏、麦克风等；输出单元607可以是诸如显示器、扬声器、指示灯等。设备600能够通过通信单元609与其他设备进行信息、数据等的交换。
需要说明的是，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。也可以仅包含实现本申请方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。
用于实施本申请的方法的计算机指令可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机指令可以提供给计算单元601，使得计算机指令当由诸如处理器等计算单元601执行时使执行本申请方法实施例中涉及的各步骤。
本申请提供的计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储计算机指令，用以执行本申请方法实施例中涉及的各步骤。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的等形式的存储介质。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆决策方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间；
根据所述速度信息、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆从当前时间到所述红灯开始时间内的最大通行距离，具体包括：获取所述待经过路口的限制速度和所述车辆的通行加速度，所述通行加速度根据传动系统的工作系数、发动机最大扭矩和车辆质量得到，根据所述速度信息、所述通行加速度、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆在所述红灯开始时间的通行速度，当所述限制速度大于所述通行速度时，根据所述速度信息、所述通行加速度、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆从当前时间到所述红灯开始时间内的最大通行距离，当所述限制速度小于或者等于所述通行速度时，根据所述限制速度、所述速度信息、所述通行加速度、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆从当前时间到所述红灯开始时间内的最大通行距离；
根据所述最大通行距离、所述位置信息和所述待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，所述决策信息包括控制所述车辆刹停或通行的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大通行距离、所述位置信息和所述待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，包括：
根据所述位置信息和所述预设参考线信息，确定所述车辆与预设参考线的相对距离；
当所述最大通行距离大于或者等于所述相对距离时，生成控制所述车辆通行的信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述最大通行距离小于所述相对距离时，获取所述待经过路口的停止线信息和所述车辆的刹停减速度，所述刹停减速度根据刹车系统的工作系数和车辆质量得到；
根据所述速度信息和所述刹停减速度，确定所述车辆的最大减速度刹停距离；
根据所述停止线信息和所述位置信息，确定所述车辆与停止线的安全距离；
当所述最大减速度刹停距离小于或者等于所述安全距离时，生成以所述刹停减速度控制所述车辆刹停的信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述最大减速度刹停距离大于所述安全距离时，获取所述车辆的最大减速度，并生成以所述最大减速度控制所述车辆刹停的信息。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设参考线信息包括所述待经过路口的路口结束线的位置信息，或者所述待经过路口的中心位置的位置信息。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述车辆的控制端发送所述决策信息，以用于所述控制端根据所述决策信息控制所述车辆的驾驶行为。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述决策信息为控制所述车辆刹停的信息时，以预设提醒形式提醒用户紧急刹车，所述预设提醒形式包括语音提醒、灯光提醒或显示屏提醒。
8.一种车辆决策装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间；
确定模块，用于根据所述速度信息、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆从当前时间到所述红灯开始时间的最大通行距离，具体用于获取所述待经过路口的限制速度和所述车辆的通行加速度，所述通行加速度根据传动系统的工作系数、发动机最大扭矩和车辆质量得到，根据所述速度信息、所述通行加速度、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆在所述红灯开始时间的通行速度，当所述限制速度大于所述通行速度时，根据所述速度信息、所述通行加速度、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆从当前时间到所述红灯开始时间内的最大通行距离，当所述限制速度小于或者等于所述通行速度时，根据所述限制速度、所述速度信息、所述通行加速度、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆从当前时间到所述红灯开始时间内的最大通行距离；
生成模块，用于根据所述最大通行距离、所述位置信息和所述待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，所述决策信息包括控制所述车辆刹停或通行的信息。
9.一种计算机设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机指令，所述计算机指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
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