CN114655249A - 一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：根据车辆的相关参数，将所述车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；所述虚拟区段包括车站虚拟区段、保护虚拟区段以及站间虚拟区段；确定所述至少三个虚拟区段的状态信息；根据所述至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。本发明通过将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段，控制车辆基于每个虚拟区段的状态信息行驶，保证了车辆行驶的安全性和稳定性。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及智能交通技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，以及自动驾驶车辆控制技术的不断进步，根据车辆的计划行驶路线，精准控制车辆行驶，可以避免突发情况造成的巨大行驶安全风险和财产损失隐患，因此，如何将车辆的计划行驶路线进一步细化，保证车辆更安全稳定的行驶是目前亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，能够将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段，使得车辆基于每个虚拟区段的状态信息行驶，保证了车辆行驶的安全性和稳定性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
根据车辆的相关参数，将所述车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；所述虚拟区段包括车站虚拟区段、保护虚拟区段以及站间虚拟区段；
确定所述至少三个虚拟区段的状态信息；
根据所述至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
划分模块，用于根据车辆的相关参数，将所述车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；所述虚拟区段包括车站虚拟区段、保护虚拟区段以及站间虚拟区段；
确定模块，用于确定所述至少三个虚拟区段的状态信息；
控制模块，用于根据所述至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。
第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。其中，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆控制方法。
本发明实施例根据车辆的相关参数，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；进一步确定至少三个虚拟区段的状态信息；最后根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。本发明通过将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段，控制车辆基于每个虚拟区段的状态信息行驶，保证了车辆行驶的安全性和稳定性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2A为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2B为本发明实施例二提供的一种划分虚拟区段的示意图；
图3A为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图；
图3B为本发明实施例三提供的主动防撞探测长度示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种车辆控制方法的信令图；
图5为本发明实施例五提供的一种车辆控制装置的结构框图；
图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于控制车辆行驶的情况，尤其适用于根据划分的虚拟区段的状态，控制车辆安全行驶的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件方式实现，并可集成于电子设备中，例如控制器中，控制器可设置于道路旁或铁路轨道旁，也可以设置于车辆的车载设备中。如图1所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：
S101、根据车辆的相关参数，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段。
其中，车辆是指可以根据计划路线行驶的车辆，具体的，可以是自动驾驶汽车，也可以是铁路列车，如普通火车或悬挂式磁悬浮列车。车辆的相关参数是指与车辆行驶有关的参数，具体的，车辆的相关参数可以包括车辆的车身长度、车辆位置、车辆限速信息、车辆紧急减速度、车载系统反应时间，车辆的主动防撞系统反应时间以及主动防撞探测长度。其中，车辆限速信息可以包括区间限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值。主动防撞系统是设置于车辆中，主动防止车辆碰撞到其他障碍物的探测系统。车辆的计划行驶路线为至少一条包括车辆出发地、目的地、出发时间以及到达时间等信息的路线。
虚拟区段是对车辆计划行驶的虚拟路线按照一定规则划分后得到的路线区段，具体的，虚拟区段可以包括车站虚拟区段、保护虚拟区段以及站间虚拟区段。车站虚拟区段是指划分后的虚拟区段中包含车站的虚拟区段。站间虚拟区段是指在划分后的虚拟区段中设置于各个车站间的除保护虚拟区段之外的虚拟区段。保护虚拟区段是指划分后的虚拟区段中用于保证车辆在车站虚拟区段与站间虚拟区段过渡时安全的虚拟区段，例如，针对铁路列车，保护虚拟区段具体用于防止列车冲过出站信号机进入下一个虚拟区段。
需要说明的是，本实施例中的车站可以是指自动驾驶车辆的收费站或其他需要车辆停留的车站区域，还可以是指铁路列车行驶时途径的各个车站站点，本实施例对此不做限制。
可选的，若控制器设置于道路旁或铁路轨道旁，车辆的车载设备与控制器建立链接之后，控制器可以实时地接收车辆车载设备发出的车辆的相关参数；若控制器设置于车辆的车载设备中，则控制器可以直接获取存储于存储单元的车辆相关参数。
可选的，获取车辆的相关参数之后，可以根据预设的规则，确定车站虚拟区段、保护虚拟区段以及站间虚拟区段三种虚拟区段的配置方案，根据配置方案，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；还可以将车辆的相关参数输入预先训练好的神经网络模型中，输出车辆的计划行驶路线的划分结果，根据划分结果，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；还可以直接根据车辆的相关参数，将车辆的计划行驶路线划分为一个车站虚拟区段、一个保护虚拟区段以及一个站间虚拟区段。
S102、确定至少三个虚拟区段的状态信息。
其中，虚拟区段的状态信息是表征车辆是否可以通行对应虚拟区段的信息。虚拟区段的状态信息包括占用状态信息和空闲状态信息。
可选的，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段之后，确定至少三个虚拟区段的状态信息的方式有很多，例如，一种可实施方式为：针对每一条计划行驶路线，控制器可以实时获取计划行驶路线上每个虚拟区段的状态信息，确定每个虚拟区段处于占用状态还是空闲状态，即确定至少三个虚拟区段的状态信息；另一种可实施方式为：根据预先存储的所有虚拟区段的状态信息表，在表中进行查询，确定每个虚拟区段处于占用状态还是空闲状态，即确定至少三个虚拟区段的状态信息。
S103、根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。
可选的，若计划行驶路线的数量为一条，则确定该条计划行驶路线的至少三个虚拟区段的状态信息之后，控制器可以直接根据该条计划行驶路线的至少三个虚拟区段的状态信息，确定至少三个虚拟区段的状态信息均为空闲状态信息时，控制车辆行驶。
可选的，若计划行驶路线的数量为至少两条，则确定各条计划行驶路线的至少三个虚拟区段的状态信息之后，控制器可以将至少两条计划行驶路线以及每条行驶路线中各虚拟区段的状态信息，输入预先训练好的神经网络模型，输出一条可以通行的最优行驶路线，根据最优行驶路线，控制车辆行驶；控制器还可以针对每一条行驶路线，判断行驶路线所属的虚拟区段是否均为空闲状态，若是，则将该条行驶路线作为备用行驶路线，进一步根据预设的规则，从备用行驶路线中确定出一条可以通行的最优行驶路线，根据最优行驶路线，控制车辆行驶。
优选的，若控制器设置于道路旁或铁路轨道旁，则控制器可以通过与调度中心进行交互，获取规划好的车辆最优行驶路线，并将最优行驶路线发送至车辆的车载设备，控制车辆根据最优行驶路线行驶。其中，调度中心用于发布规划好的车辆最优行驶路线。
优选的，若控制器设置于道路旁或铁路轨道旁，则控制器确定至少三个虚拟区段的状态信息之后，可以直接远程根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶；也可以将至少三个虚拟区段的状态信息发送至车辆的车载设备，使得车载设备根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶，本实施例对此不做限制。
本发明实施例根据车辆的相关参数，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；进一步确定至少三个虚拟区段的状态信息；最后根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。通过这样的方式，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段，控制车辆基于每个虚拟区段的状态信息行驶，保证了车辆行驶的安全性和稳定性。
实施例二
图2A为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图，图2B为本发明实施例二提供的一种划分虚拟区段的示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对“根据车辆的相关参数，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段”进行详细的解释说明，如图2A所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：
S201、确定车站虚拟区段的第一配置参数，以及保护虚拟区段的第二配置参数。
其中，配置参数包括：区段数量和区段长度。区段数量是指在计划行驶路线中需要配置对应区段的个数。相应的，车站虚拟区段的第一配置参数可以包括车站虚拟区段的区段数量和区段长度。保护虚拟区段的第二配置参数可以包括保护虚拟区段的区段数量和区段长度。
可选的，控制器可以根据车辆的计划行驶路线，确定车站虚拟区段的第一配置参数，具体的，可以先确定出计划行驶路线中需要经过的车站数量以及各个车站的名称，进一步根据各个车站的名称，从存储单元获取对应车站的车站长度，将车站数量作为车站虚拟区段的区段数量，并将各车站长度作为各个车站虚拟区段的区段长度，即确定车站虚拟区段的第一配置参数；控制器也可以与车辆的决策单元进行交互，获取车站虚拟区段的区段数量和区段长度，即确定车站虚拟区段的第一配置参数。
可选的，确定车站虚拟区段的第一配置参数之后，可以根据车站虚拟区段的第一配置参数，确定保护虚拟区段的第二配置参数，具体的，可以将车站虚拟区段的区段数量作为保护虚拟区段的区段数量，也可以将车站虚拟区段的区段个数的倍数(二倍)，作为保护虚拟区段的区段数量。确定保护虚拟区段的区段数量之后，控制器可以根据实际需要，确定保护区段的区段长度，也可以直接采用预设的区段长度作为保护区段的区段长度。确定保护虚拟区段的区段数量和区段长度之后，即确定了保护虚拟区段的第二配置参数。
S202、根据车辆的相关参数，确定站间虚拟区段的第三配置参数。
其中，站间虚拟区段的第三配置参数可以包括站间虚拟区段的区段数量和区段长度。
可选的，控制器可以根据预设的计算规则，对车辆的相关参数进行计算，确定出站间虚拟区段的区段数量和区段长度，即确定站间虚拟区段的第三配置参数；也可以将车辆的相关参数输入预先训练好的神经网络模型，输出站间虚拟区段的第三配置参数，即确定站间虚拟区段的第三配置参数。
S203、根据第一配置参数、第二配置参数和第三配置参数，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段。
具体的，可以根据第一配置参数中车站虚拟区段的区段数量和区段长度，为车辆的计划行驶路线配置对应区段数量和长度的车站虚拟区段；若第二配置参数中保护虚拟区段的区段数量为车站虚拟区段数量的大于1的整数倍，则根据预设的规则，在各个车站虚拟区段的周围设置对应数量的保护虚拟区段。例如，若保护虚拟区段的区段数量为车站虚拟区段数量的二倍，则在各个车站虚拟区段的两端分别设置第二配置参数中对应区段长度的两个保护虚拟区段。若第二配置参数中保护虚拟区段的区段数量等于车站虚拟区段数量，则根据计划行驶路线中车辆的行驶方向，在各个车站虚拟区段的出站口一端设置第二配置参数中对应区段长度的一个保护虚拟区段；根据第三配置参数中站间虚拟区段的区段长度和区段数量，将除车站虚拟区段和保护虚拟区段之前的其他路线区域划分为至少一个站间虚拟区段。
优选的，参见图2B，若车辆为铁路列车，则根据本实施例所提供的方法，可以将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段，其中，lx2表示站间虚拟区段的区段长度，lx1表示车站虚拟区段的区段长度，l保表示保护虚拟区段的区段长度。
S204、确定至少三个虚拟区段的状态信息。
S205、根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。
本发明实施例确定车站虚拟区段的第一配置参数，以及保护虚拟区段的第二配置参数，根据车辆的相关参数，确定站间虚拟区段的第三配置参数，进一步根据第一配置参数、第二配置参数和第三配置参数，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段，最后根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。本实施例给出了更细化的不同的配置参数，对应地将计划行驶路线划分为不同类型的虚拟区段的方案，能够提高划分的虚拟区段的准确性，从而可以保证车辆行驶的安全性和稳定性。
实施例三
图3A为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图，图3B为本发明实施例三提供的主动防撞探测长度示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对“根据车辆的相关参数，确定站间虚拟区段的第三配置参数”进行详细的解释说明，如图3A所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：
S301、确定车站虚拟区段的第一配置参数，以及保护虚拟区段的第二配置参数。
S302、根据车辆的相关参数，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围。
可选的，可以将车辆的相关参数输入预先训练好的模型，输出站间虚拟区段的区段长度的取值范围，也可以根据预设的规则，对车辆的相关参数进行计算，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围，具体的，可以根据车辆紧急减速度、车载系统反应时间、主动防撞系统反应时间以及主动防撞探测长度，计算主动防撞限速值；根据主动防撞限速值、区间限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值；根据车辆当前限速值、车辆的车身长度，车载系统反应时间，主动防撞系统反应时间，主动防撞探测长度，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围。
其中，限速值是允许车辆行驶的最高速度值。主动防撞限速值是防止车辆碰撞到障碍物的限速值，例如其他车辆。需要说明的是，基于主动防撞限速值控制车辆行驶可以保证在车辆主动防撞系统的探测距离内，车辆可紧急制动，停车至障碍物前方。主动防撞探测长度是指车辆的主动防撞探测系统预先设置的对车辆前方进行探测，防止车辆撞到前方障碍物不能及时停车的长度。
可选的，参见图3B，若车辆为铁路列车，则主动防撞探测系统可以探测列车运行方向前方l探距离以内是否有障碍物。其中l探是指主动防撞探测长度。
示例性的，根据车辆紧急减速度、车载系统反应时间、主动防撞系统反应时间以及主动防撞探测长度，计算主动防撞限速值vmax2，可以基于如下公式：
Figure BDA0003547876560000101
其中，a紧表示车辆紧急减速度，l探表示主动防撞系统的主动防撞探测长度，tf1表示车载系统反应时间，tf2主动防撞系统反应时间。
具体的，确定主动防撞限速值vmax2之后，可以根据车辆相关参数中的车辆位置，确定车辆所处的虚拟区段，进一步确定车辆的当前限速值，具体的，若车辆位于车站虚拟区段，则根据主动防撞限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值。若车辆位于除车站虚拟区段之外的区段，则根据主动防撞限速值、区间限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值。
示例性的，若车辆位于车站虚拟区段，则根据主动防撞限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值vmax，可以基于如下计算公式：
vmax＝max[vmax2，vmax3，vmax4，vmax5]
其中，vmax2表示主动防撞限速值，vmax3表示站内限速值，vmax4表示车辆限速值，vmax5表示临时限速值。
示例性的，若车辆位于除车站虚拟区段之外的区段，则根据主动防撞限速值、区间限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值vmax，可以基于如下计算公式：
vmax＝max[vmax1，vmax2，vmax4，vmax5]
其中，vmax2表示主动防撞限速值，vmax1表示区间限速值，vmax4表示车辆限速值，vmax5表示临时限速值。
可选的，在确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围之前，可以先确定出站间虚拟区段应满足的预设条件，进一步根据预设条件，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围。示例性的，站间虚拟区段应满足的预设条件至少可以包括如下四项：1)站间虚拟区段的区段长度应不小于车身长度；2)站间虚拟区段的区段长度的设置应满足车辆的主动防撞设备及车载设备的反应时间；3)由于主动防撞设备安装于车头，探测至障碍物尾部即可检测到障碍物，因此站间虚拟区段长度与主动防撞探测长度相差一个车身长度；4)站间虚拟区段的区段长度不应大于主动防撞探测长度。具体的，根据上述预设条件，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围，包括：根据车辆当前限速值、车辆的车身长度、车载系统反应时间、主动防撞系统反应时间以及主动防撞探测长度，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围，示例性的，可以根据如下公式确定出站间虚拟区段的区段长度lx2的取值范围：
Figure BDA0003547876560000121
即站间虚拟区段的区段长度的取值范围为：
l车+vmax(tf1+tf2)≤lx2≤l探-l车-vmax(tf1+tf2)。
其中，vmax表示车辆当前限速值，l车表示车辆的车身长度，tf1表示车载系统反应时间，tf2表示主动防撞系统反应时间，l探表示主动防撞探测长度。
S303、根据站间虚拟区段的区段长度的取值范围，确定站间虚拟区段的区段长度。
可选的，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围之后，可以将取值范围输入预先训练好的区段长度确定模型，使得该模型在站间虚拟区段的区段长度的取值范围内进行筛选，输出符合预设条件的区段长度，作为站间虚拟区段的区段长度，即确定站间虚拟区段的区段长度。
可选的，由于站间虚拟区段的区段长度的设置影响车辆的运行效率，具体的，区段长度越长，车辆运行效率越低；区段长度越短，车辆运行效率越高。同时，区段长度越小，控制器需要计算的频率越高，所需计算量也越大，因此，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围之后，控制器可以根据当前的行车需求，对当前行车对车辆的运行效率以及控制器的计算能力进行分析，基于站间虚拟区段的区段长度的取值范围，确定出最优的站间虚拟区段的区段长度，作为站间虚拟区段的区段长度，即确定站间虚拟区段的区段长度。
S304、根据站间虚拟区段的区段长度、保护虚拟区段的区段长度、以及车辆相关参数，确定站间虚拟区段的数量的取值范围。
具体的，可以根据站间虚拟区段的区段长度、保护虚拟区段的区段长度、根据车辆相关参数确定出的车辆当前限速值、车辆相关参数中的车身长度、车载系统反应时间、主动防撞系统反应时间以及主动防撞探测长度，确定站间虚拟区段的数量m的取值范围。示例性的，可以通过如下计算公式，确定站间虚拟区段的数量m的取值范围：
Figure BDA0003547876560000131
其中，站间虚拟区段的数量m为整数。lx2表示站间虚拟区段的区段长度。vmax表示车辆当前限速值，l车表示车辆的车身长度，l保表示保护虚拟区段的区段长度，tf1表示车载系统反应时间，tf2表示主动防撞系统反应时间，l探表示主动防撞探测长度。
S305、根据站间虚拟区段的区段数量的取值范围，确定站间虚拟区段的区段数量。
可选的，确定站间虚拟区段的区段数量的取值范围之后，可以将取值范围输入预先训练好的区段数量确定模型，使得该模型在站间虚拟区段的区段数量的取值范围内进行筛选，输出符合预设条件的区段数量，作为站间虚拟区段的区段数量，即确定站间虚拟区段的区段数量。
可选的，控制器还可以获取由相关人员如调度员根据需求人工选择的区段数量，作为站间虚拟区段的区段数量，即确定站间虚拟区段的区段数量。
S306、根据第一配置参数、第二配置参数和第三配置参数，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段。
S307、确定至少三个虚拟区段的状态信息。
S308、根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。
本发明实施例确定第一配置参数和第二配置参数之后，进一步根据车辆的相关参数，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围，从而确定站间虚拟区段的区段长度，根据站间虚拟区段的区段长度、保护虚拟区段的区段长度、以及车辆相关参数，确定站间虚拟区段的数量的取值范围，从而确定站间虚拟区段的区段数量，由此确定出第三配置参数，最后利用三种配置参数划分虚拟区段，根据虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。通过进一步细化利用多个参数确定第三配置参数的方式，使得确定出的第三配置参数更加准确，从而能够提高划分的虚拟区段的准确性，保证车辆行驶的安全性和稳定性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种车辆控制方法的信令图，本实施例在上述各实施例的基础上，给出了一种控制器设置于道路旁或铁路轨道旁的情况下，车辆的车载设备、控制器以及调度中心三方交互，控制车辆行驶的优选实例，如图4所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：
S401、车载设备定位车辆位置。
S402、车载设备向控制器发送建立链接请求。
S403、控制器响应于建立链接请求，确定响应结果。
S404、控制器向车载设备反馈响应结果。
S405、车载设备根据响应结果，确定车辆的相关参数。
S406、车载设备向控制器发送车辆的相关参数。
S407、控制器确定车辆的相关参数。
S408、控制器向调度中心发送行驶路线获取请求。
S409、调度中心响应于行驶路线获取请求，确定计划行驶路线。
S410、调度中心向控制器发送计划行驶路线。
S411、控制器根据车辆的相关参数，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段。
S412、控制器确定至少三个虚拟区段的状态信息。
S413、控制器向车载设备发送至少三个虚拟区段的状态信息。
S414、车载设备根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。
本发明实施例中，控制器获取车载设备发出的车辆的相关参数之后，可以基于车辆的相关参数，与调度中心进行交互，获取车辆的计划行驶路线，并将计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段，确定每个虚拟区段的状态信息之后，发送至车辆的车载设备，使得车载设备可以控制车辆基于虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶，通过这样的方式，可以保证车辆根据计划行驶路线安全的行驶。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种车辆控制装置的结构框图，本发明实施例所提供的一种车辆控制装置可执行本发明任一实施例所提供的一种车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
该车辆控制装置可以包括划分模块501、确定模块502以及控制模块503。
其中，划分模块501，用于根据车辆的相关参数，将所述车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；所述虚拟区段包括车站虚拟区段、保护虚拟区段以及站间虚拟区段；
确定模块502，用于确定所述至少三个虚拟区段的状态信息；
控制模块503，用于根据所述至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。
本发明实施例根据车辆的相关参数，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；进一步确定至少三个虚拟区段的状态信息；最后根据至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。通过这样的方式，将车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段，控制车辆基于每个虚拟区段的状态信息行驶，保证了车辆行驶的安全性和稳定性。
进一步的，划分模块501可以包括：
参数获取单元，用于确定所述车站虚拟区段的第一配置参数，以及所述保护虚拟区段的第二配置参数；
参数确定单元，用于根据所述车辆的相关参数，确定所述站间虚拟区段的第三配置参数；
划分单元，用于根据所述第一配置参数、第二配置参数和第三配置参数，将所述车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；其中，所述配置参数包括：区段数量和区段长度。
进一步的，参数确定单元可以包括：
长度范围确定子单元，用于根据所述车辆的相关参数，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围；
长度确定子单元，用于根据所述站间虚拟区段的区段长度的取值范围，确定站间虚拟区段的区段长度；
数量范围确定子单元，用于根据所述站间虚拟区段的区段长度、保护虚拟区段的区段长度、以及所述车辆相关参数，确定站间虚拟区段的数量的取值范围；
数量确定子单元，用于根据所述站间虚拟区段的区段数量的取值范围，确定站间虚拟区段的区段数量。
进一步的，长度范围确定子单元可以包括：
防撞值计算从单元，用于根据车辆紧急减速度、车载系统反应时间、主动防撞系统反应时间以及主动防撞探测长度，计算主动防撞限速值；
当前值确定从单元，用于根据所述主动防撞限速值、区间限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值；
范围确定从单元，用于根据所述车辆当前限速值、车辆的车身长度，车载系统反应时间，主动防撞系统反应时间，主动防撞探测长度，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围。
进一步的，当前值确定从单元具体用于：
若车辆位于车站虚拟区段，则根据主动防撞限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值。
进一步的，前值确定从单元还用于：
若车辆位于除车站虚拟区段之外的区段，则根据主动防撞限速值、区间限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值。
进一步的，所述虚拟区段的状态信息包括占用状态信息和空闲状态信息。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图，图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性设备的框图。图6显示的设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器(高速缓存32)。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆控制方法。
实施例七
本发明实施例七还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行本发明实施例所提供的车辆控制方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车辆的相关参数，将所述车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；所述虚拟区段包括车站虚拟区段、保护虚拟区段以及站间虚拟区段；
确定所述至少三个虚拟区段的状态信息；
根据所述至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的相关参数，将所述车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段，包括：
确定所述车站虚拟区段的第一配置参数，以及所述保护虚拟区段的第二配置参数；
根据所述车辆的相关参数，确定所述站间虚拟区段的第三配置参数；
根据所述第一配置参数、第二配置参数和第三配置参数，将所述车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；其中，所述配置参数包括：区段数量和区段长度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的相关参数，确定所述站间虚拟区段的第三配置参数，包括：
根据所述车辆的相关参数，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围；
根据所述站间虚拟区段的区段长度的取值范围，确定站间虚拟区段的区段长度；
根据所述站间虚拟区段的区段长度、保护虚拟区段的区段长度、以及所述车辆相关参数，确定站间虚拟区段的数量的取值范围；
根据所述站间虚拟区段的区段数量的取值范围，确定站间虚拟区段的区段数量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的相关参数，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围，包括：
根据车辆紧急减速度、车载系统反应时间、主动防撞系统反应时间以及主动防撞探测长度，计算主动防撞限速值；
根据所述主动防撞限速值、区间限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值；
根据所述车辆当前限速值、车辆的车身长度，车载系统反应时间，主动防撞系统反应时间，主动防撞探测长度，确定站间虚拟区段的区段长度的取值范围。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述主动防撞限速值、区间限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值，包括：
若车辆位于车站虚拟区段，则根据主动防撞限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述主动防撞限速值、区间限速值、站内限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值，还包括：
若车辆位于除车站虚拟区段之外的区段，则根据主动防撞限速值、区间限速值、车辆限速值以及临时限速值，确定车辆当前限速值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟区段的状态信息包括占用状态信息和空闲状态信息。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
划分模块，用于根据车辆的相关参数，将所述车辆的计划行驶路线划分为至少三个虚拟区段；所述虚拟区段包括车站虚拟区段、保护虚拟区段以及站间虚拟区段；
确定模块，用于确定所述至少三个虚拟区段的状态信息；
控制模块，用于根据所述至少三个虚拟区段的状态信息，控制车辆行驶。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。
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