CN114655234A - 加速踏板故障后处理方法、装置及终端设备 - Google Patents

加速踏板故障后处理方法、装置及终端设备 Download PDF

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CN114655234A CN202110554114.0A CN202110554114A CN114655234A CN 114655234 A CN114655234 A CN 114655234A CN 202110554114 A CN202110554114 A CN 202110554114A CN 114655234 A CN114655234 A CN 114655234A
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Abstract

本发明适用于车辆技术领域，公开了一种加速踏板故障后处理方法、装置及终端设备，上述方法包括：当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式；在制动控制跛行模式下，获取制动踏板踩下的深度；当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，控制车辆加速行驶；当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶。本发明能够实现在加速踏板故障时，仍可以实现加速行驶，使车辆保持正常行驶，能够提高客户满意度。

Description

加速踏板故障后处理方法、装置及终端设备
技术领域
本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种加速踏板故障后处理方法、装置及终端设备。
背景技术
软件定义汽车成为当下汽车发展的新兴词汇。尤其针对新能源汽车，随着软件功能的强大和扩展，多功能、智能化和自动化成为汽车未来发展的重要元素特征。对于新能源汽车，尤其是混合动力汽车，由于新能源特征的动力系统零部件的增加，整车控制策略增加了新的控制器，即整车控制器，通过整车控制器可以对整车功能进行协调管理。
当加速踏板发生故障时，即使驾驶员踩下加速踏板，也无法将加速踏板信号传递给整车控制器，导致车辆无法实现驾驶员的加速意图，车辆可能无法行驶或者只能低速蠕行。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种加速踏板故障后处理方法、装置及终端设备，以解决现有技术在加速踏板发生故障时，无法实现驾驶员的加速意图，车辆可能无法行驶或者只能低速蠕行的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种加速踏板故障后处理方法，包括：
当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式；
在制动控制跛行模式下，获取制动踏板踩下的深度；
当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，控制车辆加速行驶；
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶。
在一种可能的实现方式中，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值；
相应的，制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度；
其中，当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越小；
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越大。
在一种可能的实现方式中，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度；
相应的，制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值；
其中，当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越大；
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越小。
在一种可能的实现方式中，当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶，包括：
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，根据制动踏板踩下的深度确定需求制动力；
根据电机或电池的制动能量回收能力、需求制动力和当前车速确定电制动力；
根据需求制动力和电制动力确定机械制动力；
根据电制动力和机械制动力，控制车辆减速行驶。
在一种可能的实现方式中，当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式，包括：
当检测到加速踏板故障，且检测到整车上电成功，且检测到动力系统处于Ready状态，且检测到当前挡位为D挡或M挡时，激活制动控制跛行模式。
在一种可能的实现方式中，当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式，包括：
当检测到加速踏板故障，且检测到整车上电成功，且检测到动力系统处于Ready状态，且检测到当前挡位为D挡或M挡，且检测到在预设时间内踩下制动踏板再松开制动踏板时，激活制动控制跛行模式。
在一种可能的实现方式中，在激活制动控制跛行模式之后，还包括：
若检测到整车下电，或检测到动力系统处于非Ready状态，或检测到当前挡位不是D挡和M挡，或检测到加速踏板故障消失，则退出制动控制跛行模式。
在一种可能的实现方式中，在激活制动控制跛行模式之后，还包括：
向仪表发送制动控制跛行模式已激活信号，制动控制跛行模式已激活信号用于指示仪表显示制动控制跛行模式对应的提示信息。
本发明实施例的第二方面提供了一种加速踏板故障后处理装置，包括：
激活模块，用于当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式；
获取模块，用于在所述制动控制跛行模式下，获取制动踏板踩下的深度；
加速模块，用于当所述制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，控制车辆加速行驶；
减速模块，用于当所述制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的加速踏板故障后处理方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的加速踏板故障后处理方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例在检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式，在制动控制跛行模式下，通过制动踏板踩下的深度控制车辆加速行驶或减速行驶，能够实现在加速踏板故障时，仍可以实现加速行驶，使车辆保持正常行驶，能够提高客户满意度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的加速踏板故障后处理方法的实现流程示意图；
图2是本发明一实施例提供的在制动控制跛行模式下，制动踏板踩下的深度与驱动力、制动力的关系的示意图；
图3是本发明一实施例提供的加速踏板故障后处理装置的示意框图；
图4是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1是本发明一实施例提供的加速踏板故障后处理方法的实现流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。本发明实施例的执行主体可以是终端设备，其中，终端设备可以是HCU(Hybrid Control Unit，混合动力整车控制器)。
如图1所示，上述加速踏板故障后处理方法可以包括以下步骤：
S101：当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式。
在本发明实施例中，HCU可以采集加速踏板信号，根据现有方法实时监测加速踏板是否发生故障，无法使用。若检测到加速踏板故障，无法使用时，激活制动控制跛行模式。
在制动控制跛行模式下，车辆不再基于加速踏板的开度来控制车辆行驶，而是可以通过制动踏板来控制车辆加速或者减速。
其中，加速踏板可以是双路加速踏板。
S102：在制动控制跛行模式下，获取制动踏板踩下的深度。
在本发明实施例中，当制动踏板不被踩下时，制动踏板踩下的深度为0；当制动踏板被踩到底时，制动踏板踩下的深度为制动踏板可踩下的最大深度；当制动踏板逐渐向下踩时，制动踏板踩下的深度逐渐增大。
S103：当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，控制车辆加速行驶。
S104：当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶。
在本发明实施例中，当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，整车处于驱动力控制阶段，控制车辆加速行驶；当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，整车处于制动力控制阶段，控制车辆减速行驶，甚至停车。
在驱动力控制阶段，即使制动踏板被踩下，也无机械制动，也没有电制动能量回收。其中，制动踏板被踩下无机械制动的功能可以通过CRBS(Cooperative RegenerativeBrakeSystems，协调再生制动系统)实现。CRBS为解耦型制动能量回收系统。
在一种可能的实现方式中，在驱动力控制阶段，制动踏板踩下的深度越小，驱动力越大，松开制动踏板，车速最高可达到60km/h。当然，车速最高可达到值可以根据实际需求进行标定。
制动踏板踩下的深度可以对应一个开度，可以进行标定确定。
其中，第一预设范围和第二预设范围不相交，两者的并集为0到制动踏板可踩下的最大深度。
第一预设范围和第二预设范围的具体范围可以根据实际需求进行设定，在此不做具体限制。
由上述描述可知，本发明实施例在检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式，在制动控制跛行模式下，通过制动踏板踩下的深度控制车辆加速行驶或减速行驶，能够实现在加速踏板故障时，仍可以实现加速行驶，使车辆保持正常行驶，能够提高客户满意度。
在本发明的一些实施例中，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值；
相应的，制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度；
其中，当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越小；
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越大。
在本发明实施例中，参见图2，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值，此时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越小，即加速越小。
制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度，此时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越大，即减速越多。
图2中，A为预设深度值，B为制动踏板可踩下的最大深度值。电回馈制动力可以为后续所述的电制动力。
上述方式只是一种可能的实现方式，当制动踏板踩下的深度处于不同范围时，其驱动力和制动力的大小也可以是其他方式。示例性地，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值，此时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越大；制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度，此时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越小，等等。
其中，预设深度值是0至制动踏板可踩下的最大深度范围内的某个深度，可以根据实际需求进行设置。示例性地，预设深度值可以是制动踏板可踩下的最大深度的一半。
驱动力也可以称为牵引力，是驱使车辆行驶的动力。制动力可以用于减速，或减速至停车。
在本发明的一些实施例中，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度；
相应的，制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值；
其中，当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越大；
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越小。
在本发明实施例中，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度，此时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越大，即加速越多；制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值，此时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越小，即减速越小。
上述方式只是一种可能的实现方式，当制动踏板踩下的深度处于不同范围时，其驱动力和制动力的大小也可以是其他方式。示例性地，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度，此时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越小；制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值，此时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越大，等等。
在本发明的一些实施例中，上述S104可以包括：
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，根据制动踏板踩下的深度确定需求制动力；
根据电机或电池的制动能量回收能力、需求制动力和当前车速确定电制动力；
根据需求制动力和电制动力确定机械制动力；
根据电制动力和机械制动力，控制车辆减速行驶。
在本发明实施例中，在制动力控制阶段，ECU可以利用现有方法根据制动踏板踩下的深度确定需求制动力。机械制动和电制动根据电制动能力进行分配。电制动力的大小可以由HCU根据电池或电机的制动能量回收能力，当前车速以及需求制动力，采用现有方法计算得到。机械制动力为需求制动力减去电制动力得到。根据电制动力进行电制动，根据机械制动力进行机械制动，控制车辆减速行驶。
其中，机械制动可以通过ESP(Electronic Stability Program，电子车身稳定系统)控制器实现。
电机或电池的制动能量回收能力可以表示电机或电池可回收的制动能量最大值。
在本发明的一些实施例中，上述S101可以包括：
当检测到加速踏板故障，且检测到整车上电成功，且检测到动力系统处于Ready状态，且检测到当前挡位为D挡或M挡时，激活制动控制跛行模式。
在本发明实施例中，为了避免出现意外情况，当检测到加速踏板故障时，若还满足整车上电成功，且，动力系统处于Ready状态，且，当前挡位为D挡或M挡，才激活制动控制跛行模式。
其中，动力系统处于Ready状态表示动力系统已经做好所有准备，随时可以使用。
D挡为自动挡车辆的前进挡，M挡为自动变速箱的手动模式，即为手动切换挡位模式。
在本发明的一些实施例中，上述S101可以包括：
当检测到加速踏板故障，且检测到整车上电成功，且检测到动力系统处于Ready状态，且检测到当前挡位为D挡或M挡，且检测到在预设时间内踩下制动踏板再松开制动踏板时，激活制动控制跛行模式。
在本发明实施例中，为了进一步保证安全，在检测到加速踏板故障，且检测到整车上电成功，且检测到动力系统处于Ready状态，且检测到当前挡位为D挡或M挡时，需要一个信号进入制动控制跛行模式，该信号可以为短时间内踩下制动踏板再松开制动踏板。其中，预设时间为一个比较短的时长，例如，可以是1秒或2秒等。
在本发明的一些实施例中，在上述S101之后，上述加速踏板故障后处理方法还包括：
若检测到整车下电，或检测到动力系统处于非Ready状态，或检测到当前挡位不是D挡和M挡，或检测到加速踏板故障消失，则退出制动控制跛行模式。
在本发明实施例中，在激活制动控制跛行模式之后，若检测到整车下电，或者，检测到动力系统处于非Ready状态，或者，检测到当前挡位不是D挡也不是M挡，或者，检测到加速踏板故障消失，则退出制动控制跛行模式。
其中，上述若检测到整车下电，或检测到动力系统处于非Ready状态，或检测到整车处于Ready状态且当前挡位不是D挡和M挡，或检测到加速踏板故障消失，则退出制动控制跛行模式，可以包括：
若检测到整车下电，或检测到动力系统处于非Ready状态，或检测到整车处于Ready状态且当前挡位不是D挡和M挡，或检测到整车重新上电后加速踏板故障消失，则退出制动控制跛行模式。
在本发明实施例中，检测到当前挡位不是D挡也不是M挡可以为检测到整车处于Ready状态且当前挡位不是D挡和M挡。检测到加速踏板故障消失可以为检测到整车重新上电后加速踏板故障消失。
其中，整车处于Ready状态表示车辆已经做好所有准备，已经启动成功，可以随时启程。
在本发明的一些实施例中，在上述S101之后，上述加速踏板故障后处理方法还包括：
向仪表发送制动控制跛行模式已激活信号，制动控制跛行模式已激活信号用于指示仪表显示制动控制跛行模式对应的提示信息。
在本发明实施例中，在激活制动控制跛行模式之后，HCU可以向仪表发送制动控制跛行模式已激活信号，从而使仪表显示制动控制跛行模式对应的提示信息。其中，该提示信息可以为以下类似信息，例如，“制动控制跛行模式已激活，请尽快到4S店维修；此模式下，可使用制动踏板控制车辆行驶，请注意安全慢行！”，等等。
由上述描述可知，制动控制跛行模式的功能实现所使用的主要硬件包括加速踏板、制动踏板、HCU、ESP控制器、CRBS制动能量回收执行机构和仪表。HCU主要实现加速踏板信号采集解析处理、故障检测诊断识别、加速踏板故障后整车控制策略处理、制动能量回收控制以及当前车辆状态识别。ESP控制器主要实现在制动控制跛行模式下，对机械制动(CRBS机械制动处理)的介入进行特殊延后处理。仪表主要实现故障显示及安全提醒。
本发明实施例提供的加速踏板故障后处理方法可以应用于制动能量回收为CRBS车型的新能源汽车，可应用于PHEV(Plug-in Hybrid Electric vehicle，插电式混合动力汽车)/HEV(Hybrid Electric vehicle，混合电动汽车)/BEV(Battery Electric vehicle，电池动力汽车)车辆。
本发明实施例可以解决加速踏板故障后，即使动力系统各零部件无故障，车辆也无法行驶或只能低速蠕行的问题，不仅可以解决功能失效的困扰，还能够使整车的能力有效利用，提高驾驶体验，实现软件定义汽车的真正意义。
本发明实施例在制动控制跛行模式下，驾驶员可以通过制动踏板控制车辆行驶速度，可以保证车辆在加速踏板故障后，依然可以告诉行驶，可以把整车的能力智能释放出来，使得车辆加速踏板故障后，仍然可以满足一定车速限制内的行驶需求，能够提高客户对车辆性能感知，提高客户满意度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上述加速踏板故障后处理方法，本发明一实施例还提供了一种加速踏板故障后处理装置，具有与上述加速踏板故障后处理方法同样的有益效果。图3是本发明一实施例提供的加速踏板故障后处理装置的示意框图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。
在本发明实施例中，加速踏板故障后处理装置30可以包括激活模块301、获取模块302、加速模块303和减速模块304。
其中，激活模块301，用于当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式；
获取模块302，用于在制动控制跛行模式下，获取制动踏板踩下的深度；
加速模块303，用于当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，控制车辆加速行驶；
减速模块304，用于当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶。
在一种可能的实现方式中，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值；
相应的，制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度；
其中，当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越小；
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越大。
在一种可能的实现方式中，制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度；
相应的，制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：
制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值；
其中，当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越大；
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越小。
在一种可能的实现方式中，减速模块304还用于：
当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，根据制动踏板踩下的深度确定需求制动力；
根据电机或电池的制动能量回收能力、需求制动力和当前车速确定电制动力；
根据需求制动力和电制动力确定机械制动力；
根据电制动力和机械制动力，控制车辆减速行驶。
在一种可能的实现方式中，激活模块301还用于：
当检测到加速踏板故障，且检测到整车上电成功，且检测到动力系统处于Ready状态，且检测到当前挡位为D挡或M挡时，激活制动控制跛行模式。
在一种可能的实现方式中，激活模块301还用于：当检测到加速踏板故障，且检测到整车上电成功，且检测到动力系统处于Ready状态，且检测到当前挡位为D挡或M挡，且检测到在预设时间内踩下制动踏板再松开制动踏板时，激活制动控制跛行模式。
在一种可能的实现方式中，加速踏板故障后处理装置30还可以包括退出模块。
退出模块，用于若检测到整车下电，或检测到动力系统处于非Ready状态，或检测到当前挡位不是D挡和M挡，或检测到加速踏板故障消失，则退出制动控制跛行模式。
在一种可能的实现方式中，加速踏板故障后处理装置30还可以包括提醒模块。
提醒模块，用于向仪表发送制动控制跛行模式已激活信号，制动控制跛行模式已激活信号用于指示仪表显示制动控制跛行模式对应的提示信息。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述加速踏板故障后处理装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图4是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图4所示，该实施例的终端设备40包括：一个或多个处理器401、存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序403。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各个加速踏板故障后处理方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述加速踏板故障后处理装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块301至304的功能。
示例性地，所述计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器402中，并由所述处理器401执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序403在所述终端设备40中的执行过程。例如，所述计算机程序403可以被分割成激活模块、获取模块、加速模块和减速模块，各模块具体功能如下：
激活模块，用于当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式；
获取模块，用于在制动控制跛行模式下，获取制动踏板踩下的深度；
加速模块，用于当制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，控制车辆加速行驶；
减速模块，用于当制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶。
其它模块或者单元可参照图3所示的实施例中的描述，在此不再赘述。
所述终端设备40可以是HCU，也可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备40包括但不仅限于处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备40的一个示例，并不构成对终端设备40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备40还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器402可以是所述终端设备40的内部存储单元，例如终端设备40的硬盘或内存。所述存储器402也可以是所述终端设备40的外部存储设备，例如所述终端设备40上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器402还可以既包括终端设备40的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器402用于存储所述计算机程序403以及所述终端设备40所需的其他程序和数据。所述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的加速踏板故障后处理装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的加速踏板故障后处理装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种加速踏板故障后处理方法，其特征在于，包括：
当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式；
在所述制动控制跛行模式下，获取制动踏板踩下的深度；
当所述制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，控制车辆加速行驶；
当所述制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶。
2.根据权利要求1所述的加速踏板故障后处理方法，其特征在于，所述制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：
所述制动踏板踩下的深度大于0且小于预设深度值；
相应的，所述制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：
所述制动踏板踩下的深度不小于所述预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度；
其中，当所述制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越小；
当所述制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越大。
3.根据权利要求1所述的加速踏板故障后处理方法，其特征在于，所述制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内，包括：
所述制动踏板踩下的深度不小于预设深度值且不大于制动踏板可踩下的最大深度；
相应的，所述制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内，包括：
所述制动踏板踩下的深度大于0且小于所述预设深度值；
其中，当所述制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，驱动力越大；
当所述制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，制动踏板踩下的深度越大，制动力越小。
4.根据权利要求1所述的加速踏板故障后处理方法，其特征在于，所述当所述制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶，包括：
当所述制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，根据所述制动踏板踩下的深度确定需求制动力；
根据电机或电池的制动能量回收能力、所述需求制动力和当前车速确定电制动力；
根据所述需求制动力和所述电制动力确定机械制动力；
根据所述电制动力和所述机械制动力，控制车辆减速行驶。
5.根据权利要求1至4任一项所述的加速踏板故障后处理方法，其特征在于，所述当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式，包括：
当检测到加速踏板故障，且检测到整车上电成功，且检测到动力系统处于Ready状态，且检测到当前挡位为D挡或M挡时，激活制动控制跛行模式。
6.根据权利要求1至4任一项所述的加速踏板故障后处理方法，其特征在于，所述当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式，包括：
当检测到加速踏板故障，且检测到整车上电成功，且检测到动力系统处于Ready状态，且检测到当前挡位为D挡或M挡，且检测到在预设时间内踩下制动踏板再松开制动踏板时，激活制动控制跛行模式。
7.根据权利要求1至4任一项所述的加速踏板故障后处理方法，其特征在于，在激活制动控制跛行模式之后，还包括：
若检测到整车下电，或检测到动力系统处于非Ready状态，或检测到当前挡位不是D挡和M挡，或检测到加速踏板故障消失，则退出制动控制跛行模式。
8.根据权利要求1至4任一项所述的加速踏板故障后处理方法，其特征在于，在激活制动控制跛行模式之后，还包括：
向仪表发送制动控制跛行模式已激活信号，所述制动控制跛行模式已激活信号用于指示所述仪表显示制动控制跛行模式对应的提示信息。
9.一种加速踏板故障后处理装置，其特征在于，包括：
激活模块，用于当检测到加速踏板故障时，激活制动控制跛行模式；
获取模块，用于在所述制动控制跛行模式下，获取制动踏板踩下的深度；
加速模块，用于当所述制动踏板踩下的深度处于第一预设范围内时，控制车辆加速行驶；
减速模块，用于当所述制动踏板踩下的深度处于第二预设范围内时，控制车辆减速行驶。
10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述加速踏板故障后处理方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述加速踏板故障后处理方法的步骤。
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