CN114648892A - 车辆行驶安全预警方法、装置、车辆、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种车辆行驶安全预警方法、装置、车辆、设备及介质，该方法包括：获取第一车辆的实时轨迹数据和对应的预设道路数据集；根据实时轨迹数据和预设道路数据集，确定第一车辆是否进入安全预警路段；若是，则获取在第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据；确定实时轨迹数据和行驶数据是否满足预设预警条件，若是，则发出安全预警信息。本申请可以对车辆行驶安全性进行预警，有效消除驾驶安全隐患，保障驾驶人员及物品的安全性。

Description

车辆行驶安全预警方法、装置、车辆、设备及介质

技术领域

本申请属于安全驾驶技术领域，具体涉及一种车辆行驶安全预警方法、装置、车辆、设备及介质。

背景技术

根据历年事故案例可知，在道路弯曲度较大且双向单车道或两车道的路段极容易引发交通事故，调查发现，其主要原因在于：该路段弯曲度较大，且通常车道较窄，此情况下，双车道的话，相对行驶的两车在该路段相遇，很可能由于躲闪不及或无处可躲而造成迎面碰撞以及侧翻事故发生，尤其当车辆为大型车辆(如货车)时，由于车长可能在该路段根本无法进行错车，更增加了事故发生的几率。

鉴于此，亟需一种能够对车辆行驶安全性进行预警的方法和装置，以消除上述驾驶安全隐患，保障驾驶人员及物品的安全性。

发明内容

本申请提出一种车辆行驶安全预警方法、装置、车辆、设备及介质，可以对车辆行驶安全性进行预警，有效消除驾驶安全隐患，保障驾驶人员及物品的安全性。

本申请第一方面实施例提出了一种车辆行驶安全预警方法，所述方法包括：

获取第一车辆的实时轨迹数据和对应的预设道路数据集；

根据所述实时轨迹数据和预设道路数据集，确定所述第一车辆是否进入安全预警路段；

若是，则获取在所述第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据；

确定所述实时轨迹数据和所述行驶数据是否满足预设预警条件，若是，则发出安全预警信息。

在本实施例一些实施方式中，所述获取第一车辆的实时轨迹数据，包括：

通过安装在所述第一车辆的北斗车机终端获取所述第一车辆的实时路段信息；

对所述实时路段信息进行数据解析和容错处理，以得到所述实时轨迹数据。

在本实施例一些实施方式中，所述根据所述实时轨迹数据和预设道路数据集，确定所述第一车辆是否进入安全预警路段，包括：

根据所述实时轨迹数据和预设道路数据集，确定所述第一车辆是否进入包括安全预警路段的目标路段；

若是，则根据所述预设道路数据集确定所述安全预警路段的路段信息；

根据所述实时轨迹数据和所述路段信息确定所述第一车辆是否进入安全预警路段。

在本实施例一些实施方式中，根据所述预设道路数据集确定所述安全预警路段的路段信息，包括：

根据所述预设道路数据集，确定所述目标路段在其延伸方向上各点的坐标；

基于所述各点坐标确定所述目标路段在其延伸方向上的弯曲度数据；

根据所述弯曲度数据和所述预设道路数据集确定所述安全预警路段的路段信息。

在本实施例一些实施方式中，根据所述弯曲度数据和所述预设道路数据集确定所述安全预警路段的路段信息，包括：

根据所述预设道路数据集确定所述目标路段上发生交通事故的事故点信息；

根据目标路段的基本数据确定所述安全预警路段所处位置是否为双向单车道或两车道；

若是，则根据所述事故点信息确定所述目标路段的预警围栏，并将所述预警围栏所覆盖的路段作为所述安全预警路段。

在本实施例一些实施方式中，根据所述实时轨迹数据和所述路段信息确定所述第一车辆是否进入安全预警路段，包括：

基于所述路段信息确定所述安全预警路段的预警围栏；

根据所述实时轨迹数据确定所述目标车辆是否进入所述预警围栏所围的路段；

若是，则确定所述第一车辆处于安全预警路段。

在本实施例一些实施方式中，基于所述路段信息确定所述安全预警路段的预警围栏之前，还包括：

基于所述路段信息确定所述安全预警路段的最大弯曲度；

沿着所述目标路段的延伸方向，在目标路段两侧分别位于所述安全预警路段的最大弯曲度位置两端的指定距离内建立所述安全预警路段的预警围栏。

在本实施例一些实施方式中，基于所述实时轨迹数据和所述行驶数据确定是否满足预设预警条件，若是，则发出安全预警信息，包括：

基于所述实时轨迹数据，确定所述第一车辆的车速是否高于目标路段的限速值，或所述第一车辆车身与所述目标路段的中心线之间的夹角大于或等于预设阈值，若是，则发出第一安全预警信息；或者，

基于所述行驶数据，确定所述第二车辆是否进入所述安全预警路段，若是，则发出第二安全预警信息。

本申请第二方面的实施例提供了一种车辆行驶安全预警装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的实时轨迹数据和对应的预设道路数据集，所述实时轨迹数据包括第一车辆的实时轨迹数据；

路段判断模块，用于根据所述实时轨迹数据和预设道路数据集，确定所述第一车辆是否进入安全预警路段；

第二获取模块，用于若所述第一车辆是否进入安全预警路段，则获取在所述第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据；

安全预警模块，确定所述实时轨迹数据和所述行驶数据是否满足预设预警条件，若是，则发出安全预警信息。

本申请第三方面的实施例提供了一种车辆，包括车辆主体，还包括如第二方面所述的车辆行驶安全预警装置。

本申请第三方面的实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现如第一方面所述的方法。

本申请第三方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行实现如第一方面所述的方法。

本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例提出的车辆行驶安全预警方法，在获取第一车辆的实时轨迹数据和对应的预设道路数据集之后，先根据第一车辆的实时轨迹数据和预设道路数据集，确定车辆是否位于安全预警路段，再获取在第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据，然后在第一车辆的实时轨迹数据和第二车辆的行驶数据满足预设预警条件时发出安全预警信息，如此，通过大数据轨迹实时计算技术，判断车辆是否进入安全预警路段，并识别车辆迎面方向的车辆行驶情况，然后在该些数据满足预设条件时，即可推送安全预警信息给第一车辆，从而可以对第一车辆进行准确、快速地安全预警。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。

在附图中：

图1示出了本申请一实施例所提供的一种车辆行驶安全预警方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例中预警围栏的示意图；

图3示出了本申请一实施例所提供的一种车辆行驶安全预警装置的结构示意图；

图4示出了本申请一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

现有相关技术中，大多利用加速器等相关的硬件设备进行数据采集，并获取车辆的行驶角速度，通过确定车辆的急转弯安全值是否大于预设的安全度值来判断车辆是否发生急转弯行为。但是该方法存在以下弊端：一，由于数据采集设备在商用车联网领域并不普及，使得该方法无法在车辆网领域进行普及；二，需要计算角速度和急转弯安全值等，相对计算时间较长，可能会导致预警滞后或预判错误等。

鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种车辆行驶安全预警方法、装置、车辆、设备及介质。其中，可通过该车辆行驶安全预警装置执行该车辆行驶安全预警方法，该方法根据车辆的轨迹数据和预设道路数据集，在确定车辆位于安全预警路段时，获取在第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据，并在该些数据满足预设预警条件时发出安全预警信息，如此，通过大数据轨迹实时计算技术，判断车辆是否进入安全预警路段，并识别车辆迎面方向的车辆行驶情况，然后在该些数据满足预设条件时，即可推送预警信息给该车辆，从而可以对车辆进行准确快速地安全预警。

下面结合附图来描述本申请实施例提供的一种车辆行驶安全预警方法，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S1，获取第一车辆的实时轨迹数据和对应的预设道路数据集。

其中，该第一车辆可以为任意行驶中的车辆，只要能够采用本实施例提供的车辆行驶安全预警方法对车辆进行安全预警即可。实时轨迹数据可以包括第一车辆的具有时序的坐标数据，以及由坐标数据确定的车辆行驶方向、车辆速度、以及当前海拔等。

本实施例可通过安装在第一车辆的北斗车机终端，直接自北斗卫星系统获取第一车辆的实时路段信息，然后根据通讯服务解析协议对北斗车机终端上报的实时路段信息进行数据解析，然后对解析后的数据进行容错处理，以得到实时轨迹数据。直接自北斗卫星系统获取数据，无需在加载其他硬件信息，可大幅度节省成本。

其中，北斗车机终端可以间隔指定时长(如10秒、20秒、30秒等)采集并上报车辆的实时轨迹数据。容错处理可以包括：根据轨迹点特征指标，对解析后的实时路段信息进行过滤，过滤掉经纬度异常点(例如坐标点位于中国境外)，异常速度、方向的异常点，以完成错误数据过滤。

预设道路数据集可以包括现有技术能够获取到的所有道路的数据(包括但不限于道路宽度、长度、形状、几车道、限速值等)。实时轨迹数据对应的预设道路数据集可理解为该实时轨迹数据所位于的目标路段的数据。

步骤S2，根据实时轨迹数据和预设道路数据集，确定第一车辆是否进入安全预警路段。

其中，安全预警路段可理解为需要进行安全预警的路段，可以但不限于道路的急转弯路段、陡坡路段等。该路段通常包括道路延伸方向上距离危险位置(道路拐角处)指定范围(可根据拐角角度和道路宽度设定)内的路段。

本实施例可以先根据实时轨迹数据确定第一车辆的位置，再根据预设道路数据集判断第一车辆所处位置是否为安全预警路段，从而确定第一车辆是否进入安全预警路段。

在本申请一些实施例中，可以先根据实时轨迹数据和预设道路数据集，确定第一车辆是否进入包括安全预警路段的目标路段。预设道路数据集中可以对具有安全预警路段的道路进行标注，则可以先根据实时轨迹数据和预设道路数据集中的道路标注信息，判断第一车辆是否进入安全预警路段所在的目标路段。

若第一车辆已进入安全预警路段所在的目标路段，则根据预设道路数据集确定安全预警路段的具体路段信息(比如该路段的弯度、坡度、长度、坐标等)。然后再根据实时轨迹数据和路段信息确定第一车辆是否进入安全预警路段。

上述根据预设道路数据集确定安全预警路段的路段信息时，可以先根据预设道路数据集，确定目标路段在其延伸方向上各点的坐标，再基于各点坐标确定目标路段在其延伸方向上的弯曲度数据，然后根据弯曲度数据和预设道路数据集确定安全预警路段的路段信息。

本实施例中，得到目标路段在其延伸方向上各点的坐标后，可以将各点坐标(a1,a2,a3,…,an-1,an)以每三个点为一组划分计算单位([a1,a2,a3],[a2,a3,a4],…,[an-2,an-1,an])，然后计算向量a2a1与a2a3的夹角(即a2处的夹角∠a2)，同理获得除起始、截止点的夹角(∠a3,∠a4,…,∠an-1)，并计算各点处夹角的余弦值(cos∠a2,cos∠a3,…,cos∠an-1)，求解各点处夹角的余弦值的极值，即求解该部分路段弯曲程度最大的点，从而得到目标路段在其延伸方向上的弯曲度数据。通过大量的案例研究，夹角余弦值小于0.98时，该点弯曲程度较高，此路段发生事故可能性较大，所以可将路段内存在点的夹角余弦值小于0.98的急弯路段被判定为急转弯路段，即安全预警路段。可在预设道路数据集中对包括该急转弯路段的道路进行标注。

需要说明的是，上述各点坐标(a1,a2,a3,…,an-1,an)中的每个数据，可以代表每个点的一个坐标数据。上述计算弯曲度的方法只是本实施例的一种实施方式，本实施例并不以此为限，本实施例也可以采用其他计算方式，比如计算正弦。

在本实施例一些实施方式中，通常将包括上述急转弯位置的一端道路称之为安全预警路段，相应地，在上述确定安全预警路段的路段信息时，可以先根据预设道路数据集确定目标路段上发生交通事故的事故点信息，再根据目标路段的基本数据确定安全预警路段所处位置是否为双向单车道或两车道，若是，则根据事故点信息确定目标路段的预警围栏，并将预警围栏所覆盖的路段作为安全预警路段。

其中，预警围栏可以标注在预设道路数据集中，也可以根据上述弯曲程度较高处的坐标、道路宽度及弯曲度值进行实时计算。双向单车道或两车道通常较窄，在具有急转弯的路段比较容易发生交通事故。

具体地，可通过四维专业图生产的电子道路数据中的车道属性，识别双向单车道或两车道道路，并获取第三方事故案例(保险公司理赔部大量的急转弯事故案例)的发生地位置信息，然后将包括该事故发生地位置信息的路段都称为事故急转弯路段，并建立急转弯围栏。实践证明，采用第三方合作的保险公司提供发大量急转弯路段事故案例，可以准确确定急转弯路段，且实际效果较为显著。

然后可根据急转弯弯曲程度最大值，沿道路延伸方向，在急转弯位置的道路两端分别生成预警围栏，具体可设置预警围栏距离急转弯围栏近端的最大长度等于(但不限于)道路限速值乘以45秒，预警围栏的宽度为道路沿宽度方向自中心线向两侧各延伸(但不限于)30米。同时，还可以计算预警围栏的方向角，即预警围栏中心线的终点到起点的直线方向与正北方向的矢量夹角。

需要说明的是，该确定安全预警路段的路段信息的处理过程，也可以提前计算好，将计算结果添加至预设道路数据集中，即，对应具体道路，标注道路上存在的所有安全预警路段的路段信息。且本实施例对预警围栏的具体数值不做具体计算，只要基于路段信息确定安全预警路段的最大弯曲度，沿着目标路段的延伸方向，在目标路段两侧分别位于安全预警路段的最大弯曲度位置两端的指定距离内建立安全预警路段的预警围栏即可。

在建立预警围栏之后，根据实时轨迹数据和路段信息确定第一车辆是否进入安全预警路段时，可以先基于路段信息确定安全预警路段的预警围栏，然后根据实时轨迹数据确定目标车辆是否进入预警围栏所围的路段，若是，则确定第一车辆处于安全预警路段。

步骤S3，若第一车辆是否进入安全预警路段，则获取在第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据。

步骤S4，基于实时轨迹数据和行驶数据确定是否满足预设预警条件，若是，则发出安全预警信息。

其中，安全预警信息可以包括两种，一种是无需进行迎面车辆提醒(例如迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据为0)，则仅需对第一车辆进行减速行驶的提醒即可，例如，可以推送消息至车机终端，提醒司机“前方弯道行驶，请注意减速行驶”。另一种是进行迎面车辆提醒，例如，可以推送消息至车机终端，提醒司机“前方弯道行驶，请注意迎面行驶车辆”。

相应地，预设预警条件可以包括以下两组，一组仅针对第一车辆，包括：1)该车辆速度大于当前道路限速标牌值；2)该车辆行驶角度与预警围栏方向角的角度偏差不在正负30度差值内，只要满足上述两个条件中的任一个，则可以发出上述第一种安全预警信息。另一组针对迎面行驶的第二车辆，只要迎面方向有第二车辆进入预警围栏则发出上述第二种安全预警信息，以及时快速提醒驾驶人员注意前方急转路段以及迎面行驶车辆。

所以，上述步骤S4可以包括以下处理：基于实时轨迹数据，确定第一车辆的车速是否高于目标路段的限速值，或第一车辆车身与目标路段的中心线之间的夹角大于或等于预设阈值，若是，则发出第一安全预警信息；或者，基于行驶数据，确定第二车辆是否进入安全预警路段，若是，则发出第二安全预警信息。

本申请实施例提出的车辆行驶安全预警方法，在获取第一车辆的实时轨迹数据和对应的预设道路数据集之后，先根据第一车辆的实时轨迹数据和预设道路数据集，确定车辆是否位于安全预警路段，再获取在第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据，然后在第一车辆的实时轨迹数据和第二车辆的行驶数据满足预设预警条件时发出安全预警信息，如此，通过大数据轨迹实时计算技术，判断车辆是否进入安全预警路段，并识别车辆迎面方向的车辆行驶情况，然后在该些数据满足预设条件时，即可推送安全预警信息给第一车辆，从而可以对第一车辆进行准确、快速地安全预警。

基于上述车辆行驶安全预警方法相同的构思，本实施例还提供一种车辆行驶安全预警装置，用于实现该车辆行驶安全预警方法，如图3所示，该装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的实时轨迹数据和对应的预设道路数据集；

路段判断模块，用于根据实时轨迹数据和预设道路数据集，确定第一车辆是否进入安全预警路段；

第二获取模块，用于若第一车辆是否进入安全预警路段，则获取在第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据；

安全预警模块，用于确定实时轨迹数据和行驶数据是否满足预设预警条件，若是，则发出安全预警信息。

本实施例提供的车辆行驶安全预警装置，与上述车辆行驶安全预警方法相同的构思，至少能够实现上述车辆行驶安全预警方法所能够实现的有益效果，在此不再赘述。

基于上述车辆行驶安全预警方法相同的构思，本实施例还提供一种车辆，包括车辆主体，还包括如上述的车辆行驶安全预警装置。

本实施例提供的车辆行驶安全预警装置，与上述车辆行驶安全预警方法相同的构思，至少能够实现上述车辆行驶安全预警方法所能够实现的有益效果，在此不再赘述。

本申请实施方式还提供一种电子设备，以执行上述车辆行驶安全预警方法。请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，电子设备8包括：处理器800，存储器801，总线802和通信接口803，处理器800、通信接口803和存储器801通过总线802连接；存储器801中存储有可在处理器800上运行的计算机程序，处理器800运行计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的车辆行驶安全预警方法。

其中，存储器801可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口803(可以是有线或者无线)实现该装置网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线802可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器801用于存储程序，处理器800在接收到执行指令后，执行程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的车辆行驶安全预警方法可以应用于处理器800中，或者由处理器800实现。

处理器800可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器800中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器800可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器801，处理器800读取存储器801中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的车辆行驶安全预警方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的车辆行驶安全预警方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的车辆行驶安全预警方法。

需要说明的是，计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的车辆行驶安全预警方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下示意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

以上，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种车辆行驶安全预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一车辆的实时轨迹数据和对应的预设道路数据集；

根据所述实时轨迹数据和预设道路数据集，确定所述第一车辆是否进入安全预警路段；

若是，则获取在所述第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据；

确定所述实时轨迹数据和所述行驶数据是否满足预设预警条件，若是，则发出安全预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车辆的实时轨迹数据，包括：

通过安装在所述第一车辆的北斗车机终端获取所述第一车辆的实时路段信息；

对所述实时路段信息进行数据解析和容错处理，以得到所述实时轨迹数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时轨迹数据和预设道路数据集，确定所述第一车辆是否进入安全预警路段，包括：

根据所述实时轨迹数据和预设道路数据集，确定所述第一车辆是否进入包括安全预警路段的目标路段；

若是，则根据所述预设道路数据集确定所述安全预警路段的路段信息；

根据所述实时轨迹数据和所述路段信息确定所述第一车辆是否进入安全预警路段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述预设道路数据集确定所述安全预警路段的路段信息，包括：

根据所述预设道路数据集，确定所述目标路段在其延伸方向上各点的坐标；

基于所述各点坐标确定所述目标路段在其延伸方向上的弯曲度数据；

根据所述弯曲度数据和所述预设道路数据集确定所述安全预警路段的路段信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述弯曲度数据和所述预设道路数据集确定所述安全预警路段的路段信息，包括：

根据所述预设道路数据集确定所述目标路段上发生交通事故的事故点信息；

根据目标路段的基本数据确定所述安全预警路段所处位置是否为双向单车道或两车道；

若是，则根据所述事故点信息确定所述目标路段的预警围栏，并将所述预警围栏所覆盖的路段作为所述安全预警路段。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述实时轨迹数据和所述路段信息确定所述第一车辆是否进入安全预警路段，包括：

基于所述路段信息确定所述安全预警路段的预警围栏；

根据所述实时轨迹数据确定所述目标车辆是否进入所述预警围栏所围的路段；

若是，则确定所述第一车辆处于安全预警路段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述路段信息确定所述安全预警路段的预警围栏之前，还包括：

基于所述路段信息确定所述安全预警路段的最大弯曲度；

沿着所述目标路段的延伸方向，在目标路段两侧分别位于所述安全预警路段的最大弯曲度位置两端的指定距离内建立所述安全预警路段的预警围栏。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述实时轨迹数据和所述行驶数据确定是否满足预设预警条件，若是，则发出安全预警信息，包括：

基于所述实时轨迹数据，确定所述第一车辆的车速是否高于目标路段的限速值，或所述第一车辆车身与所述目标路段的中心线之间的夹角大于或等于预设阈值，若是，则发出第一安全预警信息；或者，

基于所述行驶数据，确定所述第二车辆是否进入所述安全预警路段，若是，则发出第二安全预警信息。

9.一种车辆行驶安全预警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的实时轨迹数据和对应的预设道路数据集，所述实时轨迹数据包括第一车辆的实时轨迹数据；

路段判断模块，用于根据所述实时轨迹数据和预设道路数据集，确定所述第一车辆是否进入安全预警路段；

第二获取模块，用于若所述第一车辆是否进入安全预警路段，则获取在所述第一车辆迎面方向行驶的第二车辆的行驶数据；

安全预警模块，确定所述实时轨迹数据和所述行驶数据是否满足预设预警条件，若是，则发出安全预警信息。

10.一种车辆，包括车辆主体，其特征在于，还包括如权利要求9所述的车辆行驶安全预警装置。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

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