CN111354214A - 一种辅助停车方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助停车方法，该方法适于在路侧感知设备中执行，并包括步骤：获取空闲车位信息；将该空闲车位信息发送给与路侧感知设备通信连接的车辆。本发明还公开了一种相应的路侧感知设备和辅助停车系统。

Description

一种辅助停车方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶领域，尤其涉及利用道路环境数据来辅助车辆寻找车位的领域。

背景技术

随着汽车工业进入互联网和智能时代，在车辆或者其周边的传感器和运算单元可以提供日益强大的驾驶相关数据和运算能力。这些数据和能力能够比以前更有效地辅助驾驶车辆，使得车辆驾驶更加简单、智能和安全。

对于车辆驾驶来说，安全性和便利性是驾驶员经常要考虑的问题。在现有的车载辅助驾驶方案中，一般利用车辆上的传感器在行驶期间进行诸如和前车距离、车辆本身速度和车辆实时位置之类的数据收集，随后车载计算单元对这些数据进行分析，并基于分析结果进行提供辅助驾驶的能力。这种方案一方面受限于车辆上安装的相关传感器，即该方案无法在未安装相关传感器的车辆执行。另一方面，车辆传感器仅仅可以感测到车辆周边较小范围内的数据，无法提供离车辆更远距离的驾驶环境相关信息，具有明显的局限性。

现有的还有一种方案是利用安装在道路上的监控设备来为车辆提供复杂信息，但是现有的道路监控设备一般只提供了测量车辆流量、车辆距离、车辆速度等功能，只能给车辆驾驶提供一些很片面的道路流量提示信息，也无法实现有效辅助车辆驾驶的目标。

随着车联网V2X技术的发展，出现了协同式环境感知系统。这个系统可以综合利用车辆和周围环境的数据来辅助车辆驾驶。但是如何构造环境数据以及如何融合车辆本身和环境数据，是协同式环境感知系统所面临的问题。

在现有的车辆驾驶过程中，特别是在城市中驾驶车辆时，经常需要在目的地附近寻找停车位。现有的各种导航系统可以给出在目的地附近的停车场，但是经常不能提供这些停车场之中是否具有空闲车位的信息。

另外，对于一些具有一定历史的城市，除了停车场提供停车位之外，还经常以道路停车位的方式来提供停车位，现有的导航系统并不能为车辆提供这些路边停车位的具体信息。

为此，需要一种新的车辆辅助停车方案，可以为车辆提供更为准确的停车位信息，从而可以将车辆更为高效地导航到停车位，节约驾驶员的时间并减少路上的拥挤程度。

发明内容

为此，本发明提供了一种新的车辆辅助停车方案，以力图解决或者至少缓解上面存在的至少一个问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种辅助停车方法，适于在路侧感知设备中执行。该方法包括步骤：获取空闲车位信息；以及将该空闲车位信息发送给与路侧感知设备通信连接的车辆。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，获取空闲车位信息的步骤包括：获取在该路侧感知设备的覆盖范围内的停车场；以及从停车场获取停车场内的空闲车位信息做为空闲车位信息。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，空闲车位信息还包括停车场出入口信息。该方法还包括步骤：获取路侧感知设备的覆盖范围内的道路数据，该道路数据包括覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；以及基于道路数据和停车场的位置，从各对象中识别停车场的出入口。

可选地，根据本发明的辅助停车方法还包括步骤：基于道路数据和所识别的停车场出入口，从各对象中识别进出停车场的进出车辆；以及基于所识别的进出停车场的车辆信息，更新停车场的空闲车位信息。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，获取空闲车位信息的步骤包括：获取路侧感知设备的覆盖范围内的道路数据；基于该道路数据，识别各对象中的路边停车位对象；以及将所识别的路边停车位对象中，未被车辆占据的空闲停车位对象信息设置为空闲车位信息。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，获取空闲车位信息的步骤包括：获取在预定范围内的其它路侧感知设备所获取的其它空闲车位信息；以及组合空闲车位信息和其它空闲车位信息以生成空闲车位信息。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，获取其它空闲车位信息的步骤包括：从与路侧感知设备通信连接的其它路侧感知设备获取其它路侧感知设备所具有的空闲车位信息；以及选择在预定范围内的空闲车位信息做为其它空闲车位信息。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，获取其他空闲车位信息的步骤包括：从与路侧感知设备通信连接的服务器获取预定范围内的空闲车位信息作为其它空闲车位信息。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，获取在覆盖范围内的道路数据的步骤包括：获取预先存储的、关于覆盖范围的静态信息；利用路侧感知设备中的各个传感器来获得覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；组合预先存储的静态信息和各个传感器获得的信息来产生道路数据。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，获取在覆盖范围内的道路数据的步骤包括：接收在覆盖范围内的车辆通过预定通信方式发送过来的车辆行驶信息；以及组合预先存储的静态信息、各个传感器获得的信息以及所接收的车辆行驶信息来产生道路数据。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，路侧感知设备中的传感器包括下列中的一个或者多个：毫米波雷达、激光雷达、摄像头、红外探头。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，将空闲车位信息发送给与路侧感知设备通信连接的车辆包括：经由预定通信方式广播空闲车位信息，以便接收该广播的车辆获取空闲车位信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种在车辆中执行的辅助停车方法，车辆在部署有路侧感知设备的道路上行驶，该方法包括步骤：通过预定通信方式接收空闲车位信息，该空闲车位信息由路侧感知设备产生并指示在预定范围内的空闲车位；从空闲车位信息中选择目标空闲车位，并建立从车辆位置到目标空闲车位的路径规划，以便根据路径规划行驶到目标空闲车位来停车。

根据本发明的还有一个方面，提供了一种路侧感知设备，包括：各个传感器，适于获得其覆盖范围内各对象的静态和动态信息；存储单元，适于存储道路数据，该道路数据包括所述覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；以及计算单元，适于执行根据本发明的辅助停车方法。

根据本发明的还有一个方面，提供了一种辅助驾驶系统，包括根据本发明的路侧感知设备，以及车辆，在所道路上行驶，并执行根据本发明的辅助停车方法。

根据本发明的还有一个方面，提供了一种辅助停车方法，适于在路侧感知设备中执行，该方法包括步骤：获取车位状态信息；以及将该车位状态信息发送给与路侧感知设备通信连接的车辆，以便车辆根据车位状态信息来选择停车位。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，获取车位状态信息的步骤包括：获取在路侧感知设备的覆盖范围内的停车场；以及从停车场获取停车场的车位状态信息做为车位状态信息。

可选地，在根据本发明的辅助停车方法中，获取车位状态信息的步骤包括：获取路侧感知设备的覆盖范围内的道路数据，该道路数据包括覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；基于该道路数据来识别各对象中的路边停车位对象；以及将所识别的路边停车位对象设置为车位状态信息。

根据本发明的还有一个方面，还提供了一种计算设备。该计算设备包括至少一个处理器和存储有程序指令的存储器，其中，程序指令被配置为适于由至少一个处理器执行并包括用于执行上述辅助停车方法的指令。

根据本发明的还有另一个方面，还提供了一种存储有程序指令的可读存储介质，当该程序指令被计算设备读取并执行时，使得计算设备执行上述辅助停车方法。

根据本发明的辅助停车方案，利用路侧单元和停车场之间的交互，可以获得停车场的空余车位信息，并且还可以利用路侧单元所感测到的停车场入口位置，为车辆提供了便利的停车位查找功能。

另外，根据本发明的辅助停车方案还可以利用路侧单元检测到路边停车位的状态，并且将空闲的路边停车位信息发送给车辆，从而可以为车辆提供查找路边停车位的功能，突破了现有导航系统的局限性。

附图说明

为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。

图1示出了根据本发明一个实施方式的辅助驾驶系统的示意图；

图2示出了根据本发明一个实施方式的路侧感知设备的示意图；

图3示出了根据本发明一个实施方式的辅助停车方法的示意图；以及

图4示出了根据本发明另一个实施方式的辅助停车方法的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施方式的辅助驾驶系统100的示意图。如图1所示，辅助驾驶系统100包括车辆110和路侧感知设备200。车辆110在道路140上行驶。道路140包括多个车道150。车辆110可以在道路140上行驶的过程中，可以根据路况和行驶目标切换不同的车道150。

可选地，在道路140附近存在停车场170。停车场170可以是地下停车场或者地上停车场，本发明不受限于此。停车场170具有相应的停车场进出口180和道路140联通。

另外，进一步可选地，在某些道路140的道路两边，可以有一些划定的路边停车位190。每个城市可以不同的方式来划分路边停车位，例如，可以固定的长方形形状来定位路边停车位，或者以长条形式划定一片路边区域为路边停车位，本发明不受限于此。

路侧感知设备200部署在道路周边，并利用其所具有的各种传感器来收集在路侧感知设备200周围预定范围内的各种信息，特别是与道路相关的道路数据。

路侧感知设备200具有预定的覆盖范围。根据每个路侧感知设备200的覆盖范围和道路状况，可以在道路两侧部署足够数量的路侧感知设备200，可以对整条道路实现全覆盖。当然，根据一种实施方式，不用对整条道路实现全覆盖，可以在每条道路的特征点(拐弯，交叉口，分叉口)处部署路侧感知设备200，获得关于该条道路的特征数据即可。本发明不受限于路侧感知设备200的具体数量和对道路的覆盖范围。

在部署路侧感知设备200时，首先根据单个路侧感知设备200的覆盖区域和道路140的状况，计算需要部署的感知设备200的位置。路侧感知设备200的覆盖区域至少取决于感知设备200的布置高度和感知设备200中的传感器进行感知的有效距离等。而道路140的状况包括道路长度、车道150的数量、道路曲率和坡度等。可以利用本领域的任何一种方式来计算感知设备200的部署位置。

在确定了部署位置之后，在所确定的位置部署路侧感知设备200。由于路侧感知设备200需要感知的数据包含大量对象的运动数据，所以要进行路侧感知设备200的时钟同步，即保持各个感知设备200的时间和车辆110以及云平台的时间一致。

随后，确定每个部署的路侧感知设备200的位置。由于感知设备200要为道路140上高速行驶的车辆110提供辅助驾驶功能，所以感知设备200的位置必须是高精度的，以作为感知设备的绝对位置。可以有多种方式来计算感知设备200的高精度绝对位置。根据一个实施方式，可以利用全球卫星导航系统(GNSS)来确定高精度位置。

路侧感知设备200利用其传感器对其覆盖区域内的道路静态情况(车道线120、护栏、隔离带、停车位等)和动态情况(行驶车辆110、行人130和抛洒物)进行采集感知，将不同传感器感知数据进行融合以形成该段道路的道路数据。道路数据包括感知设备200所覆盖范围内，特别是道路相关领域内的所有对象的静态和动态信息。随后路侧感知设备200可以基于道路数据来计算各个车辆的驾驶相关信息，如该车辆是否具有潜在碰撞危险，在车辆视野之外的交通状况(如道路拐弯之后的道路状况、前车之前的道路状况)等。

进入一个路侧感知设备200的覆盖范围内的车辆110可以和路侧感知设备200进行通信。一种典型的通信方式为V2X通信方式。当然，可以利用诸如5G、4G和3G之类的移动通信方式，由移动通信服务商提供的移动互联网络与路侧感知设备200进行通信。考虑到车辆行驶的速度较快，对通信的时间延迟要求尽可能的短，本发明的一般实施方式中采用V2X通信方式。但是，任何可以满足本发明所需要的时间延迟要求的通信方式都在本发明的保护范围之内。

车辆110可以从路侧感知设备200接收与该车辆110相关的驾驶相关信息，并利用该驾驶相关信息来辅助车辆驾驶。

可选地，辅助驾驶系统100还包括服务器160。图1中虽然仅仅示出了一台服务器160，但是应当理解的是，服务器160可以是由多台服务器构成的云服务平台。各个路侧感知设备100将所感知的道路数据发送到服务器160。服务器160可以基于每个路侧感知设备100的位置，对道路数据进行组合，从而形成整条道路的道路数据。服务器160还可以在该条道路的道路数据上进行进一步处理，以形成驾驶相关信息，例如整条道路的交通状况、突发事故路段、预期通过时间等。

服务器160可以将所形成的整个道路的道路数据和驾驶相关信息发送给各个路侧感知设备200，或者可以将与某个路侧感知设备200相邻的几个路侧感知设备200的所对应的一段道路的道路相关数据和驾驶相关信息发送给该路侧感知设备200。这样，车辆110可以从路侧感知设备200获得更大范围的驾驶相关信息。当然，车辆110可以直接从服务器160获得驾驶相关信息和道路数据而不通过路侧感知设备200。

如果一个区域内的所有道路上都部署了路侧感知设备200，而且这些路侧感知设备200都将道路数据发送给服务器160，则可以在服务器160处形成该区域内的道路交通的导航指示。车辆110可以从服务器160接收该导航指示并据此进行导航。

路侧感知设备200可以在其所支持的通信方式上广播一些信息，例如周围的交通状况信息、红绿灯信息和停车位信息等。这里广播的意思是指信息的接收方并未限定为特定的一方，任何使用相同通信方式的设备，都可以在广播频道中接收到这些信息。对于一些常规的信息，特别是路侧感知设备200期望发给其覆盖访问内的全部车辆的信息来说，广播是一种恰当的信息传输方式。

另外，路侧感知设备200可以不经由服务器160而直接和周边的路侧感知设备200建立通信并进行通信传输。由于路侧感知设备200具有越来越强大的运算能力，考虑到路侧感知设备200和服务器160之间进行通信的带宽限制和时间延迟要求，越来越多的信息在路侧感知设备200本地就可以通过边缘计算来进行处理。而处理完毕之后的信息也可以直接传输给周围的路侧感知设备200而不用经由服务器160进行传输。这种通信方式对仅需要在相邻的路侧感知设备200之间进行交换的信息而言更为有效。例如将在一个路侧感知设备200的覆盖范围内的红绿灯信息和停车位信息转发给周边的路侧感知设备200等。

对于路侧感知设备200来说，可能会从服务器160和周边路侧感知设备200接收到相同的信息，因此，需要基于信息的时间戳和内容进行信息合并，去除旧的重复信息，并为其覆盖范围内的车辆110提供最新的信息。

应当注意的是，移动终端，例如车辆驾驶员所携带的智能手机等，也可以接入到服务器160和路侧感知设备200所构造的网络中。一些发给车辆的信息，如果适合发给移动终端(例如，导航信息、停车位信息等)，也可以发给移动终端，以便移动终端可以根据这些信息来操纵相关联的车辆。

停车场170可以例如通过其内部的各种传感器、摄像头或者进出口的收费系统来获取停车场170内的停车位信息，特别是空闲停车位信息。本发明不受限于停车场170获取停车场内停车位信息的具体方式，所有可以获得停车位信息的方式都在本发明的保护范围之内。

停车场170可以将其停车位信息或者空闲停车位信息及其位置信息发送给服务器160，或者发送给覆盖其位置的路侧感知设备200。根据另一种实施方式，停车场170可以提供查询接口，以便于服务器160和路侧感知设备200经由该查询接口获得停车场170中的停车位信息或者空闲停车位信息。

图2示出了根据本发明一个实施方式的路侧感知设备200的示意图。如图2所示，路侧感知设备200包括通信单元210、传感器组220、存储单元230和计算单元240。

路侧感知设备200和进入其覆盖范围的各个车辆110进行通信，以便为车辆110提供驾驶相关信息，以及从车辆110接收该车辆的车辆行驶信息。同时路侧感知设备200也需要和服务器160以及周边的其它路侧感知设备200进行通信。通信单元210为路侧感知设备200提供了通信功能。通信单元210可以采用各种通信方式，包括但不限于以太网、V2X、5G、4G和3G移动通信等，只要这些通信方式可以以尽量小的时间延迟完成数据通信即可。在一个实施方式中，路侧感知设备200可以采用V2X和进入其覆盖范围的车辆110以及周边的路侧感知设备200进行通信，而路侧感知设备200可以采用例如高速互联网的方式与服务器160进行通信。

传感器组220包括有各种传感器，例如诸如毫米波雷达222、激光雷达224之类的雷达传感器和诸如具有补光功能的摄像头226和红外探头228之类的图像传感器等。对于同一对象，各种传感器可以获得该对象的不同属性，例如雷达传感器可以进行对象速度和加速度测量，而图像传感器可以获得对象外形，相对角度等。

传感器组220利用各个传感器对覆盖区域内的道路静态情况(车道线120、护栏、隔离带、路边停车位等)和动态情况(行驶车辆110、行人130和抛洒物)进行采集感知，并且将各个传感器采集和感知的数据存储到存储单元230中。

计算单元240对各传感器所感知的数据进行融合以形成该段道路的道路数据，并也将道路数据存储在234中。另外，计算单元240还可以在道路数据的基础上继续进行数据分析，识别出其中的一个或者多个车辆和车辆运动信息，进一步确定针对车辆110的驾驶相关信息。这些数据和信息都可以存储在存储单元230中，以便经由通信单元210发送给车辆110或者服务器160。

具体来说，计算单元240可以获取预先存储的、关于道路位置预定范围的静态信息。在路侧感知设备200部署在道路的某个位置之后，该感知设备200所覆盖的道路范围也就固定了。可以获得该预定范围的静态信息，例如该范围内的道路宽度，车道数量，拐弯半径等内容。可以有多种方式来获得道路的静态信息。在一种实施方式中，这些静态信息可以在部署感知设备200时预先存储在感知设备200中。在另一种实施方式中，可以首先获得感知设备的位置信息，随后向服务器160发送包含该位置信息的请求，以便服务器160根据请求返回相关道路范围的静态信息。

随后，计算单元240根据不同的传感器分别对原始传感器数据加工，形成测距、测速和类型、大小识别等感知数据。接着基于所获得的道路静态数据，在不同的情况下，以不同的传感器数据作为基准，加以其他传感器数据进行校准，最终形成统一的道路数据。

本发明并不受限于融合各个传感器的数据以形成道路数据的具体方式。只要道路数据中包含了在该道路位置预定范围内各种对象的静态和动态信息，则该方式就在本发明的保护范围之内。

根据一种实施方式，每个进入路侧感知设备200的覆盖范围之内的车辆110都会主动通过各种通信方式(如V2X)与感知设备200进行通信。因此，车辆110会将车辆的车辆行驶信息发送给感知设备200。车辆的行驶信息包括车辆在行驶中所具有的运行信息，例如包括产生该运行信息的当前时刻、车辆的尺寸、速度、加速度、角速度和位置等内容。为此，计算单元240可以在之前所形成的道路数据的基础上，进一步融合从车辆110获得的车辆行驶信息，以形成新的道路数据。

另外，存储单元230中还可以存储有各种计算模型，例如碰撞检测模型、车牌识别模型、停车位识别模型、停车场出入口设备模型等。这些计算模型可以由计算单元240使用，来实现下面参考图3描述的方法300中的相应步骤。

图3示出了根据本发明一个实施方式的辅助停车方法300的示意图。辅助停车方法300适于在图2所示的路侧感知设备200中执行。

如图3所示，辅助停车方法300始于步骤S310。在步骤S310中，获取空闲车位信息。如上参考图1所述，路侧感知设备200通常固定部署在某个道路附近，因此具有相对应的道路位置。另外，至少取决于感知设备200的布置高度和感知设备200中的传感器进行感知的有效距离等，路侧感知设备200具有预定的覆盖区域。一旦将路侧感知设备200部署在某个道路侧边时，根据感知设备和道路的具体位置、高度以及感知有效距离，就可以确定该感知设备所能覆盖的覆盖范围。

在一种实施方式中，空闲车位信息为停车场170中的空闲车位信息。步骤310可以包括步骤S320，在步骤S320中获取在停车场170的覆盖范围内的停车场。停车场170可以事先在与路侧感知设备200通信连接的服务器160中登记其位置。在路侧感知设备200确定其覆盖范围之后，服务器160可以将在路侧感知设备200所覆盖范围内的停车场信息发送给路侧感测设备200。可选地，停车场170可以根据预定的通信方式(例如通过互联网络或者V2X等方式)直接将其相关信息发送给覆盖范围包含该停车场170的路侧感知设备200。

随后，停车场170和路侧感知设备200建立通信，并在步骤S320中，从停车场170获取停车场内的空闲车位信息做为要提供给车辆110的空闲车位信息。如上参考图1所述，停车场170可以将其空闲车位信息定期发送给路侧感知设备200，或者可以在空闲车位信息发生改变时将新的空闲车位信息发送给路侧感知设备200。根据一种实施方式，停车场170可以提供查询接口，这样路侧感知设备200可以利用该查询接口来获得停车场170的空闲车位信息。另外，还可以由服务器160获取停车场170的空闲车位信息，并将所获得的空闲车位信息发送给路侧感知设备200。本发明不受限于路侧感知设备200获取空闲车位信息的具体方式，所有可以从停车场170获取空闲车位信息的方式都在本发明的保护范围之内。

可选地，为了为车辆110提供更明确的停车场位置，可以将停车场170的车辆出入口信息包含在空闲停车位信息中。可以由路侧感知设备200对所获取的道路数据进行分析来确定停车场170的车辆出入口，具体而言，方法300还包括步骤S330。在步骤S330中，获取路侧感知设备的覆盖范围内的道路数据。该道路数据包括覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息。上面参考图2已经描述了路侧感知设备200获取道路数据的具体处理，这里不再进行赘述。在获取了道路数据之后，在步骤S340中，根据该道路数据和停车场的位置信息，可以从道路数据的各对象中识别出停车场的出入口。如上参考图2所述，感知设备200利用各种传感器可以获得其覆盖范围内的各种静态对象和动态对象。静态对象包括道路信息，即道路140的各种出口和入口等。在确定了停车场170的具体地理位置之后，根据停车场170的具体地理位置，确定道路140上的某个岔口为停车场170的车辆出入口。将车辆出入口包含在空闲停车位信息中有助于车辆在选择该停车场170做为停车位置时，更容易找到该停车场170。

应当注意的是，在上面的描述中，以停车场170向路侧感知设备200或者服务器160提供空闲车位信息为例进行了描述。然而本发明不受限于此，停车场170可以将其车位信息(包括车位的空闲状态)提供给路侧感知设备200或者服务器160，并由路侧感知设备200或者服务器160从车位信息中提取空闲车位信息来进行后续处理。

可选地，方法300还包括步骤S350，其中在步骤S340确定了停车场170的车辆出入口的基础上，可以根据步骤S330获得的道路数据确定进出停车场170的车辆信息，即行驶通过车辆出入口的车辆信息，并利用该车辆信息来更新停车场的空闲车位信息。根据一种实施方式，可以根据进出车辆的速度快慢来确定该停车场的进出速度，并将该进出速度包含在空闲车位信息中。根据另一种实施方式，可以根据进出车辆的数量来确定停车场170所提供的空闲停车位信息是否正确，并进行更新。例如如果发现停车场170提供的空闲停车位信息大于1，但是在车辆出入口已经有多辆车辆在排队等等待进入停车场170，则可以认为该停车场将不会有空闲停车位，并不在将该空闲停车位信息提供给车辆110，从而提高了空闲车位信息的准确度。

另外，在另一种实施方式中，空闲车位信息为道路140边上的路边停车位。为此，方法300包括步骤S360，其中获取感知设备200的覆盖范围内的道路数据。上面结合图2已经详细描述了获取道路数据的具体过程，这里不在进行赘述。

随后，在步骤S362中，从所获取的道路数据的各个对象中，识别路边停车位对象。如上参考图2所述，道路数据中包括了各种静态对象和动态对象。路边停车位对象为具有特定标记的静态对象，可以通过例如图像识别等方式方便地从道路数据中识别出来。根据一种实施方式，也可以将道路边上被所识别的不同车辆长时间占据的固定位置识别位路边停车位对象。只要事先根据感知设备200所部署道路的特征而定位了路边停车位对象的属性，则可以采用各种图像识别方法来从道路数据的各对象中识别出路边停车位对象。随后，在步骤S364中，判断各路边停车位对象是否被车辆所占据，只要该对象未被车辆或者其它对象所占据(即在当前时刻，路边停车位对象所处的位置并未识别出其它对象)，则将该路边停车位对象设置为空闲车位对象，并获取该停车位信息做为感知设备200的空闲车位信息。

另外，可选地，还可以获取路边停车位对象的更多信息，例如对该停车位对象位置上的字进行识别，以确定该停车位的可用时间。对该停车位对象附件的招牌进行识别以确定该停车位的费用等。并且可以将这些信息与路边停车位对象一并存储，以便提供该停车位的更详细说明。

可选地，应该注意的是，由于路侧感知设备200的覆盖范围有限，或者在路侧感知设备200所覆盖范围之内并没有空闲停车位信息等，需要获取多个相邻路侧感知设备200所覆盖范围中的空闲停车位信息。根据一种实施方式，可以确定一个预定范围，这个预定范围的值可以根据路侧感知设备200部署的道路特征来确定，例如在车位比较紧张的市中心可以具有较大的值，而在市郊可以具有较小的值等。根据这个预定范围和路侧感知设备200的覆盖范围，可以确定需要从哪些路侧感知设备200来获取空闲车位信息。为此，方法300还包括步骤S370，其中获取在预定范围内的其它路侧感知设备所获得的空闲车位信息。并在步骤S380中，将所获得的来着其它路侧感知设备的空闲车位信息以及本感知设备200在上面参考步骤S310-S360获得的空闲车位信息组合在一起，以构成要提供给车辆110的空闲车位信息。

应当注意的是，每个路侧感知设备200可以基本相同的方式来获得空闲车位信息，即每个路侧感知设备200可以获得停车场内的空闲车位信息和/或路边空闲停车位信息。

还应当注意的是，在步骤S370中，路侧感知设备200可以有多种方式来获得其它路侧感知设备的空闲车位信息。在一种实施方式中，路侧感知设备200可以通过和其它相邻路侧感知设备之间的直接通信来获得这些感知设备的空闲车位信息。路侧感知设备200在对这些空闲车位信息进行合并时，可以考虑这些空闲车位的地理范围是否在预定范围内，并仅仅选择在预定范围内的空闲车位信息。在另一种实施方式，每个路侧感知设备200可以将其获得空闲车位信息发送给服务器160。每个路侧感知设备200可以向服务器160请求其它相邻路侧感知设备的空闲车位信息时，服务器160可以计算其所收集的各个空闲车位和该感知设备的位置关系，并且将相对位置在预定范围之内的各个空闲车位信息返回给感知设备200。

应当注意的是，在上面的步骤S360到S380中，对路侧感知设备200如何获取路边空闲停车位信息的方式进行了描述。本发明并不受限于此，例如，根据一种实施方式，每个路侧感知设备200可以从道路数据中获得各个路边停车位对象，而后对相邻路侧感知设备200所获得的停车位对象进行组合，以形成停车位对象集合。由于每个停车位对象具有指示其是否空闲的属性，因此，可以对停车位对象集合中具有空闲属性的对象进行筛选，以获得将相对位置在预定范围之内的各个空闲车位信息。

在上面通过步骤S310-S380获得了空闲车位信息之后，在步骤S390中，将所获取的空闲车位信息发送给与路侧感知设备200通信连接的车辆。如上参考图2所述，进入路侧感知设备200的覆盖范围之内的车辆可以利用各种通信方式，例如V2X、5G和4G等和路侧感知设备200进行连接。感知设备200可以将空闲车位信息发送给这些车辆。根据本发明的一个实施方式，考虑到感知设备200需要将空闲车位信息发送给所有在覆盖范围内的车辆，为此，感知设备200可以持续广播空闲车位信息，这样所有需要空闲车位信息的车辆110不用向感知设备200发出获取空闲车位信息的请求，而是可以直接从广播中获得空闲车位信息。

还应当注意的是，虽然在步骤S390中给出了将空闲车位信息直接提供给车辆的方式。但是本发明不受限于此，可以在步骤S390中将车位信息不做进一步处理地提供给车辆，并由车辆中的计算单元来根据车位信息选择空闲的车位进行停车导航。

图4示出了根据本发明另一个实施方式的辅助停车方法400的示意图。辅助停车方法400适于在车辆110中执行，并且该车辆110在部署有路侧感知设备200的道路上行驶。方法400包括步骤S410。在步骤S410中，通过预定通信方式接收来路侧感知设备200的空闲车位信息。空闲车位信息由路侧感知设备200利用上面参考图3描述的方法300来生成，这里不再进行赘述。可选地，在感知设备200是以广播方式发出空闲车位信息时，车辆110可以从广播中获取空闲车位信息。

随后，在步骤S420中，当车辆110需要停车时(这例如通过车辆110所执行的导航快到终点来触发，或者驾驶员自动发起而触发)，从在步骤S410中获取的空闲车位信息中选择一个空闲车位信息做为目标空闲车位。随后，可选地，建立从车辆110的当前位置到目标空闲车位的路径规划，以指示车辆110根据该路径规划导航到目标空闲车位。

应当注意的是，方法400还可以包括在车辆110的屏幕上显示空闲车位信息，以便由驾驶员来选择目标空闲车位的步骤。根据一种实施方式，一旦确定车辆要停止行驶，则可触发在车辆的控制屏幕上显示通过广播获得的空闲车位信息，从而方便驾驶员进行选择。

另外，可选地，在空闲车位信息为停车场内的空闲车位时，如果选择了在某个停车场内的空闲车位，则可以将路径规划设置为从车辆110的当前位置到停车场在道路140上的车辆出入口180位置。

根据另一个实施例，当空闲车位信息为路边空闲停车位时，则可以将路径规划设置为从车辆110的当前位置到该路边停车位的位置。

还应当注意的是，上面参考图4所示的辅助停车方法400除了适合在车辆110中执行之外，也可以在与该车辆110相关联的移动终端上执行。例如，车辆的驾驶员可以携带做为移动终端的智能手机或车载音箱等。这些移动终端在车辆进入路侧感知设备200的覆盖范围之内时，可以接受到车位信息或者空闲车位信息，以执行上面参考图4所示的辅助停车方法400。

根据本发明的辅助停车方案，利用路侧单元200和停车场170之间的交互，可以获得停车场的空余车位信息，并且还可以利用路侧单元200所感测到的停车场入口位置，为车辆提供了便利的停车位查找功能。

另外，根据本发明的辅助停车方案还可以利用路侧单元200检测到路边停车位的状态，并且将空闲的路边停车位信息发送给车辆110，从而可以为车辆110提供查找路边停车位的功能，突破了现有导航系统的局限性。

应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员应当理解在本文所公开的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

此外，所述实施例中的一些在此被描述成可以由计算机系统的处理器或者由执行所述功能的其它装置实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施所述方法或方法元素的必要指令的处理器形成用于实施该方法或方法元素的装置。此外，装置实施例的在此所述的元素是如下装置的例子：该装置用于实施由为了实施该发明的目的的元素所执行的功能。

如在此所使用的那样，除非另行规定，使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述普通对象仅仅表示涉及类似对象的不同实例，并且并不意图暗示这样被描述的对象必须具有时间上、空间上、排序方面或者以任意其它方式的给定顺序。

尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本发明的范围，对本发明所做的公开是说明性的，而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书限定。

Claims (23)

1.一种辅助停车方法，适于在路侧感知设备中执行，所述方法包括步骤：

获取空闲车位信息；

将所述空闲车位信息发送给与所述路侧感知设备通信连接的车辆。

2.如权利要求1所述的辅助停车方法，所述获取空闲车位信息的步骤包括：

获取在所述路侧感知设备的覆盖范围内的停车场；以及

从所述停车场获取所述停车场内的空闲车位信息做为所述空闲车位信息。

3.如权利要求2所述的辅助停车方法，所述空闲车位信息还包括所述停车场出入口信息，所述方法还包括步骤：

获取所述路侧感知设备的覆盖范围内的道路数据，所述道路数据包括所述覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；以及

基于所述道路数据和所述停车场的位置，从所述各对象中识别所述停车场的出入口。

4.如权利要求3所述的辅助停车方法，还包括步骤：

基于所述道路数据和所识别的停车场出入口，从所各对象中识别进出所述停车场的进出车辆；以及

基于所识别的进出所述停车场的车辆信息，更新所述停车场的空闲车位信息。

5.如权利要求1-4中任一个所述的辅助停车方法，所述获取空闲车位信息的步骤包括：

获取所述路侧感知设备的覆盖范围内的道路数据，所述道路数据包括所述覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；

基于所述道路数据，识别所述各对象中的路边停车位对象；以及

将所识别的路边停车位对象中，未被车辆占据的空闲停车位对象信息设置为所述空闲车位信息。

6.如权利要求1-5中任一个所述的辅助停车方法，其中所述获取空闲车位信息的步骤包括：

获取在预定范围内的其它路侧感知设备所获取的其它空闲车位信息；以及

组合所述空闲车位信息和所述其它空闲车位信息以生成所述空闲车位信息。

7.如权利要求6中任一个所述的辅助停车方法，所述获取其它空闲车位信息的步骤包括：

从与所述路侧感知设备通信连接的其它路侧感知设备获取所述其它路侧感知设备所具有的空闲车位信息；以及

选择在所述预定范围内的空闲车位信息做为所述其它空闲车位信息。

8.如权利要求6或者7所述的辅助停车方法，所述获取其他空闲车位信息的步骤包括：

从与所述路侧感知设备通信连接的服务器获取所述预定范围内的空闲车位信息做为所述其它空闲车位信息。

9.如权利要求3-8中任一个所述的辅助停车方法，所述获取在覆盖范围内的道路数据的步骤包括：

获取预先存储的、关于所述覆盖范围的静态信息；

利用所述路侧感知设备中的各个传感器来获得所述覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；

组合所述预先存储的静态信息和各个传感器获得的信息来产生所述道路数据。

10.如权利要求9所述的辅助停车方法，所述获取在覆盖范围内的道路数据的步骤包括：

接收在所述覆盖范围内的车辆通过预定通信方式发送过来的车辆行驶信息；以及

组合所述预先存储的静态信息、各个传感器获得的信息以及所接收的车辆行驶信息来产生所述道路数据。

11.如权利要求1-10中任一个所述的辅助停车方法，所述路侧感知设备中的传感器包括下列中的一个或者多个：

毫米波雷达、激光雷达、摄像头、红外探头。

12.如权利要求1-11中任一个所述的辅助停车方法，所述将所述空闲车位信息发送给与所述路侧感知设备通信连接的车辆包括：

经由预定通信方式广播所述空闲车位信息，以便接收所述广播的车辆获取所述空闲车位信息。

13.一种在车辆中执行的辅助停车方法，所述车辆在部署有路侧感知设备的道路上行驶，所述方法包括步骤：

通过预定通信方式接收空闲车位信息，所述空闲车位信息由路侧感知设备产生并指示在预定范围内的空闲车位；

从所述空闲车位信息中选择目标空闲车位，并建立从所述车辆位置到目标空闲车位的路径规划，以便根据所述路径规划行驶到目标空闲车位来停车。

14.如权利要求13所述的辅助停车方法，所述空闲车位信息包括停车场内的空闲车位信息以及所述停车场的出入口信息，所述路径规划为从所述车辆位置到所述停车场的出入口的路径规划。

15.如权利要求13所述的辅助停车方法，所述空闲车位信息包括道路侧边的空闲停车位，所述路径规划为从所述车辆位置到所述空闲停车位的路径规划。

16.一种路侧感知设备，包括：

各个传感器，适于获得其覆盖范围内各对象的静态和动态信息；

存储单元，适于存储道路数据，所述道路数据包括所述覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；以及

计算单元，适于执行如权利要求1-12中任一个所述的方法。

17.一种辅助驾驶系统，包括：

多个如权利要求16所述的路侧感知设备，部署在道路侧边位置；以及

车辆，在所述道路上行驶，并执行如权利要求13-15中任一个所述的辅助停车方法。

18.如权利要求17所述的辅助驾驶系统，还包括：

云服务器，适于接收所述路侧感知设备的道路数据，基于各路侧感知设备的部署位置组合所述道路数据，以生成整条道路的道路数据。

19.一种计算设备，包括：

至少一个处理器；和

存储有程序指令的存储器，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行如权利要求1-15中任一项所述方法的指令。

20.一种辅助停车方法，适于在路侧感知设备中执行，所述方法包括步骤：

获取车位状态信息；

将所述车位状态信息发送给与所述路侧感知设备通信连接的车辆，以便所述车辆根据所述车位状态信息来选择停车位。

21.如权利要求20所述的辅助停车方法，所述获取车位状态信息的步骤包括：

获取在所述路侧感知设备的覆盖范围内的停车场；以及

从所述停车场获取所述停车场的车位状态信息做为所述车位状态信息。

22.如权利要求20或者21所述的辅助停车方法，所述获取车位状态信息的步骤包括：

获取所述路侧感知设备的覆盖范围内的道路数据，所述道路数据包括所述覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；

基于所述道路数据，识别所述各对象中的路边停车位对象；以及

将所识别的路边停车位对象设置为所述车位状态信息。

23.一种辅助停车方法，适于在路侧路侧感知设备中执行，所述方法包括步骤：

获取车位状态信息和/或空闲车位信息；

将所述车位状态信息和/或空闲车位信息发送给与所述路侧感知设备通信连接的移动设备，以便所述移动设备根据所述车位状态信息和/或空闲状态信息来为与所述移动设备相关联的车辆选择停车位。

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