CN114647232A - 一种can总线故障注入设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种CAN总线故障注入设备及方法。所述设备包括：实时处理器、CAN板卡、主CAN网络、辅CAN网络、CAN网络选择器以及控制器ECU；所述实时处理器与所述CAN板卡通过硬线连接；所述CAN板卡与所述主CAN网络及所述辅CAN网络相连；所述选择器件与所述控制器ECU通过硬线连接；所述实时处理器，用于驱动所述CAN板卡；所述CAN板卡，用于设置或者生成故障信号；所述CAN网络选择器，用于控制所述控制器ECU接入主CAN网络或辅CAN网络。通过实时处理器、CAN板卡、主CAN网络、辅CAN网络、CAN网络选择器以及控制器ECU组成的CAN总线故障注入设备，实现了不同控制器ECU之间故障信号的模拟，提高控制器的功能安全测试和故障诊断测试的准确度。

Description

一种CAN总线故障注入设备及方法

技术领域

本发明涉及汽车设计技术领域，尤其涉及一种CAN总线故障注入设备及方法。

背景技术

随着时代的高速发展，汽车的功能越来越多，且电子电气功能越来越复杂，汽车内的各控制器可以通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN总线)实现多个控制器之间的信息共享。为了保证汽车功能的安全可靠的运行，在汽车设计阶段，需要对汽车的所有电子电气控制器进行全面的测试，除了功能的测试外，故障诊断测试和功能安全测试也至关重要。

发明内容

本发明提供了一种CAN总线故障注入设备及方法，以实现对不同控制器ECU之间通信信号的故障模拟，提高控制器的功能安全测试和故障诊断测试的准确度。

根据本发明的一方面，提供了一种CAN总线故障注入设备，所述设备包括：实时处理器、CAN板卡、主CAN网络、辅CAN网络、CAN网络选择器以及控制器ECU；所述实时处理器与所述CAN板卡通过硬线连接；所述CAN板卡与所述主CAN网络及所述辅CAN网络相连；所述选择器件与所述控制器ECU通过硬线连接；

所述实时处理器，用于驱动所述CAN板卡；

所述CAN板卡，用于设置或者生成故障信号；

所述CAN网络选择器，用于控制所述控制器ECU接入主CAN网络或辅CAN网络。

根据本发明的另一方面，提供了一种CAN总线故障注入方法，包括：

实时处理器驱动CAN板卡获取故障信号；

所述CAN板卡将所述故障信号通过主CAN网络将故障信号注入接入所述主CAN网络的第一控制器。

本发明实施例的技术方案，通过实时处理器、CAN板卡、主CAN网络、辅CAN网络、CAN网络选择器以及控制器ECU组成的CAN总线故障注入设备，实现了不同控制器ECU之间故障信号的模拟，提高控制器的功能安全测试和故障诊断测试的准确度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种CAN总线故障注入设备的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的CAN网络选择器内部结构示意图；

图3是本发明实施例提供的实时处理器内部结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种CAN总线故障注入方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种CAN总线故障注入方法的实现示意图；

图6为本发明实施例提供的一种CAN总线故障注入装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明实施例提供的一种CAN总线故障注入设备的结构示意图，本实施例可适用于不同控制器ECU之间某一个或多个通信信号故障模拟的情况，如图1所示，CAN总线故障注入设备10包括：实时处理器101、CAN板卡102、主CAN网络103、辅CAN网络104、CAN网络选择器105以及控制器ECU106；实时处理器101与CAN板卡102通过硬线连接；CAN板卡102与主CAN网络103及辅CAN网络104相连；选择器件与控制器ECU106通过硬线连接；实时处理器101，用于驱动CAN板卡102；CAN板卡102，用于设置或者生成故障信号；CAN网络选择器105，用于控制控制器ECU106接入主CAN网络103或辅CAN网络104。

其中，实时处理器101是一种可以实时处理软件数据并驱动CAN板卡102发送CAN报文的处理器。而CAN板卡102是一种根据实时处理器101的控制策略生成CAN报文的硬件，当然，CAN板卡102也可以根据实时处理器101的控制策略设置或生成故障信号。CAN网络选择器105的一端连接控制器ECU106，另一端连接主CAN网络103或辅CAN网络104，可以控制控制器ECU106接入主CAN网络103或辅CAN网络104。其中，故障信号可以是任意类型的故障，例如可以是CAN信号故障、CAN信号丢失故障或总线关闭故障等。

需要说明的是，如果将接入在主CAN网络上的控制器ECU作为待测对象，则可以在主CAN上接入多个控制器ECU106，而需要设置报文故障的ECU则介入辅CAN上；如果将接入在辅CAN网络上的控制器ECU作为待测对象，则可以在辅CAN上接入多个控制器ECU106，而需要设置报文故障的ECU则介入主CAN上。

本发明实施例，实时处理器101驱动CAN板卡102将辅CAN网络104中的CAN信号在转发给主CAN网络103过程中，以修改CAN信号值或者发送周期或者校验位值的方式，模拟CAN信号故障、总线关闭故障等，例如无效值故障、校验位故障、CAN信号周期性故障等；实时处理器101也可以驱动CAN板卡102将辅CAN网络104上信号不转发至主CAN网络103，以模拟CAN信号丢失故障。通过故障注入可以实现对连接在主CAN网络103上的控制器ECU106的功能安全测试和故障诊断测试。或者，实时处理器101驱动CAN板卡102将主CAN网络103中的CAN信号在转发给辅CAN网络104过程中，以修改CAN信号值或者发送周期或者校验位值的方式，模拟CAN信号故障、总线关闭故障等。实时处理器101也可以驱动CAN板卡102将主CAN网络103上信号不转发至辅CAN网络104，模拟CAN信号丢失故障。通过故障注入可以实现对连接在辅CAN网络104上的控制器ECU106的功能安全测试和故障诊断测试。

本发明实施例，接入主CAN网络和辅CAN网络上的控制器ECU为真实的控制器，可以保证真实控制器之间通讯过程中设置故障，从而保证了模拟环境的可靠性。

示例性的，图2是本发明实施例提供的CAN网络选择器内部结构示意图。CAN网络选择器105包括：第一继电器1051、第二继电器1052、第三继电器1053、第四继电器1054、第一输入输出IO板卡1055、第一终端电阻1056、第二终端电阻1057；第一输入输出IO板卡1055分别与第一继电器1051、第二继电器1052、第三继电器1053以及第四继电器1054的控制端通过硬线连接；第一继电器1051和第二继电器1052相连；第二继电器1052和主CAN网络103或者辅CAN网络104相连；第三继电器1053一端和第一终端电阻1056相连，另一端与主CAN网络103相连，用于控制第一终端电阻1056是否接入主CAN网络103中；第四继电器1054的一端和第二终端电阻1057相连，另一端与辅CAN网络104相连，用于控制第二终端电阻1057是否接入辅CAN网络104中。

需要说明的是，输入输出IO板卡用于控制继电器，而输入输出IO板卡是由实时处理器101进行驱动。可选的，实时处理器101包括IO输入输出模型，IO输入输出模型用于驱动第一输入输出IO板卡1055。本实施例，IO输入输出模型通过mapping文件，映射至第一输入输出IO板卡1055，从而IO输入输出模型可以驱动第一输入输出IO板卡1055。

可选的，第一输入输出IO板卡1055包括四个通道，分别为第一IO通道、第二IO通道、第三IO通道以及第四IO通道；其中，第一IO通道与第一继电器1051相连，第二IO通道与第二继电器1052相连，第三IO通道与第三继电器1053相连，第四IO通道与第四继电器1054相连。

其中，继电器是一种具有隔离功能的自动开关元件，第一继电器1051用于控制是否接入控制器ECU106，第二继电器1052用于控制控制器ECU106接入主CAN网络103或辅CAN网络104，第三继电器1053用于控制第一终端电阻1056是否接入主CAN网络103，第四继电器1054用于控制第二终端电阻1057是否接入辅CAN网络104。

需要说明的是，若所处于同一CAN网络中的控制器中已经存在终端电阻，则不需要接通终端电阻，若所处于同一CAN网络中的控制器中都没有终端电阻，则接入一个终端电阻。例如两个控制器ECU106同时并行接入同一个CAN网络上，若其中一个控制器ECU106中有终端电阻，则另一个控制器ECU106则不需要加入终端电阻。本实施例，在控制器ECU106中接入终端电阻可以保证数据传输的准确性和有效性。

具体的，若第一输入输出IO板卡1055控制第一继电器1051的开关为闭合，则第一继电器1051与第二继电器1052接通，相当于CAN网络选择器105接入真实的控制器ECU106，若接入在主CAN网络103上的控制器ECU106为被测试对象，则可以通过第一输入输出IO板卡1055控制第二继电器1052接通至主CAN网络103，不需要测试的控制器ECU106可以通过第一输入输出IO板卡1055控制第二继电器1052接通至辅CAN网络104。当然，若接入在辅CAN网络104上的控制器ECU106为被测试对象，则可以通过第一输入输出IO板卡1055控制第二继电器1052接通至辅CAN网络104，不需要测试的控制器ECU106可以通过第一输入输出IO板卡1055控制第二继电器1052接通至主CAN网络103。若接入主CAN网络103的控制器中没有第一终端电阻1056，则第一输入输出IO板卡1055通过第三继电器1053控制第一终端电阻1056接入主CAN网络103，若接入辅CAN网络104的控制器中没有第二终端电阻1057，则第一输入输出IO板卡1055通过第四继电器1054控制第二终端电阻1057接入辅CAN网络104中。

可选的，CAN板卡102包括至少三个通道，分别为第一板卡通道、第二板卡通道和第三板卡通道；第一板卡通道与主CAN网络103相连，第二板卡通道与辅CAN网络104相连，第三板卡通道通过第五继电器与主CAN网络103相连，第五继电器与第二输入输出IO板卡的第五IO通道相连。

本发明实施例，可以根据测试需求，通过第二输入输出IO板卡控制第五继电器是否将虚拟控制器ECU接通至主CAN网络103。若第五继电器与主CAN网络103接通，表示将虚拟控制器ECU接入主CAN网络103，即不接入真实的控制器ECU。具体的，实时处理器101驱动第三板卡通道模拟真实控制器ECU的信号发送至主CAN网络103中，同时可以控制模拟的信号的值来设置故障。当然，实时处理器101可以驱动第一板卡通道和第二板卡通道设置或生成CAN故障信号。

示例性的，图3是本发明实施例提供的实时处理器内部结构示意图。实时处理器101包括：第一CAN虚拟网关模型1011、第二CAN虚拟网关模型1012、第三CAN虚拟网关模型1013以及IO输入输出模型1014；

第一CAN虚拟网关模型1011用于驱动第一板卡通道；

第二CAN虚拟网关模型1012用于驱动第二板卡通道；

第三CAN虚拟网关模型1013用于驱动第三板卡通道；

IO输入输出模型1014用于驱动第二输入输出IO板卡。

可以理解的是，第一CAN虚拟网关模型1011可以通过mapping文件，映射至第一板卡通道，从而第一CAN虚拟网关模型1011可以驱动第一板卡通道，第二CAN虚拟网关模型1012可以通过mapping文件，映射至第二板卡通道，从而第二CAN虚拟网关模型1012可以驱动第二板卡通道，第三CAN虚拟网关模型1013可以通过mapping文件，映射至第三板卡通道，从而第三CAN虚拟网关模型1013可以驱动第三板卡通道，IO输入输出模型1014可以通过mapping文件，映射至第二输入输出IO板卡，从而IO输入输出模型1014可以驱动第二输入输出IO板卡。

具体的，第一CAN虚拟网关模型1011可以驱动第一板卡通道设置或生成CAN故障信号。第二CAN虚拟网关模型1012可以驱动第二板卡通道设置或生成CAN故障信号。第三CAN虚拟网关模型1013驱动第三板卡通道模拟真实控制器ECU的信号或者设置CAN故障信号发送至主CAN网络103中。

需要说明的是，驱动第二输入输出IO板卡和驱动第一输入输出IO板卡1055的IO输入输出模型可以是同一个，也可以是不同的。

本发明实施例的技术方案，通过实时处理器、CAN板卡、主CAN网络、辅CAN网络、CAN网络选择器以及控制器ECU组成的CAN总线故障注入设备，实现了不同控制器ECU之间故障信号的模拟，提高控制器的功能安全测试和故障诊断测试的准确度。

图4是本发明实施例提供的一种CAN总线故障注入方法的流程图。本实施例可适用于不同控制器ECU之间通信信号故障模拟的情况，该方法可以由一种CAN总线故障注入装置来执行，该CAN总线故障注入装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该CAN总线故障注入装置可配置于服务器中。如图4所示，该方法包括：

S210、实时处理器驱动CAN板卡获取故障信号。

本发明实施例，实时处理器驱动CAN板卡将辅CAN网络中的CAN信号在转发给主CAN网络过程中，以修改CAN信号值或者发送周期或者校验位值的方式，模拟CAN信号故障、总线关闭故障等。例如无效值故障、校验位故障、CAN信号周期性故障等；实时处理器也可以驱动CAN板卡将辅CAN网络上信号不转发至主CAN网络，以模拟CAN信号丢失故障。或者，实时处理器驱动CAN板卡将主CAN网络中的CAN信号在转发给辅CAN网络过程中，以修改CAN信号值或者发送周期或者校验位值的方式，模拟CAN信号故障、总线关闭故障等。实时处理器也可以驱动CAN板卡将主CAN网络上信号不转发至辅CAN网络，模拟CAN信号丢失故障。通过在转发的过程中注入故障，从而实现对故障信号的获取。

S220、CAN板卡将故障信号通过主CAN网络将故障信号注入接入主CAN网络的第一控制器。

本发明实施例，如果将接入在主CAN网络上的控制器ECU作为待测对象，则CAN板卡将故障信号通过主CAN网络将故障信号注入接入主CAN网络的第一控制器。通过故障注入可以实现对连接在主CAN网络上的控制器ECU的功能安全测试和故障诊断测试。当然，如果将接入在辅CAN网络上的控制器ECU作为待测对象，则CAN板卡将故障信号通过辅CAN网络将故障信号注入接入辅CAN网络的第一控制器。通过故障注入可以实现对连接在辅CAN网络上的控制器ECU的功能安全测试和故障诊断测试。

本发明实施例的技术方案，通过实时处理器驱动CAN板卡获取故障信号，CAN板卡将故障信号通过主CAN网络将故障信号注入接入主CAN网络的第一控制器，实现了不同控制器ECU之间故障信号的模拟，提高控制器的功能安全测试和故障诊断测试的准确度。

可选的，实时处理器驱动CAN板卡获取故障信号的方式可以是：接入辅CAN网络的第二控制器生成的控制信号，并将控制信号通过辅CAN网络传输至CAN板卡；实时处理器驱动CAN板卡对控制信号进行修改，获得故障信号。

具体的，接入辅CAN网络的第二控制器生成的控制信号，并将控制信号通过辅CAN网络传输至CAN板卡的第二板卡通道，实时处理器中驱动CAN板卡将辅CAN网络中的控制信号在转发给主CAN网络过程中，在实时处理器中第二CAN虚拟网关模型处，对控制信号的值进行修改，并转发给实时处理器中第一CAN虚拟网关模型，从而第一CAN虚拟网关模型驱动CAN板卡的第一板卡通道对控制信号进行修改，得到故障信号。或者，第二CAN虚拟网关模型也可以将辅CAN网络上控制信号不转发至第一CAN虚拟网关模型，以模拟控制信号丢失故障。或者，实时处理器驱动CAN板卡将主CAN网络中的控制信号在转发给辅CAN网络过程中，在实时处理器中第一CAN虚拟网关模型处，对控制信号的值进行修改，并转发给实时处理器中第二CAN虚拟网关模型，从而第二CAN虚拟网关模型驱动CAN板卡的第二板卡通道对控制信号进行修改，得到故障信号。第一CAN虚拟网关模型也可以将辅CAN网络上控制信号不转发至第二CAN虚拟网关模型，以模拟控制信号丢失故障。通过在转发的过程中注入故障，从而实现对故障信号的获取。

可选的，实时处理器驱动CAN板卡生成模拟控制信号，并将模拟控制信号通过主CAN网络输入接入主CAN网络的第一控制器。

本发明实施例，若没有真实的控制器ECU，则实时处理器中第三CAN虚拟网关模型驱动CAN板卡的第三板卡通道生成模拟控制信号，并将模拟控制信号或者错误的信号通过主CAN网络输入接入主CAN网络的第一控制器中，以保证对接入在主CAN网络的第一控制器ECU的正常功能测试、功能安全测试及故障测试工作。需要说明的是，不对接入主CAN网络上的模拟控制信号进行测试，对接入主CAN网络上其它的第一控制器ECU进行测试。

可选的，故障信号为如下任意一种类型：CAN信号值错误故障、CAN信号丢失故障、CAN信号发送周期错误故障、CAN信号数据长度错误故障以及总线关闭故障。

其中，CAN信号错误故障是一种信号值错误故障，例如无效值故障、校验位故障、CAN信号周期性故障等。CAN信号丢失故障是一种所需传输的信号丢失的故障。CAN周期错误故障是一种发送周期不正确的故障。CAN信号数据长度错误是只发送给第一控制器的信号长度不正确的故障。总线关闭故障是一种由双绞线短路导致的故障。

示例性的，图5是本发明实施例提供的一种CAN总线故障注入方法的实现示意图。以车辆中动力系统网络，以及接入在主CAN网络上的控制器为被测试对象为例，若动力系统网络上有3个控制器，他们分别是控制器EMS，控制器VCU，控制器TCU，以测试控制器EMS的功能安全和故障诊断的正确性。首先通过与控制器TCU相连接的CAN网络选择器件将控制器TCU连接到辅CAN网络中，控制器EMS通过与之相连的CAN网络选择器将控制器EMS连接到主CAN网络中，若控制器VCU没有真实的控制器，则第二输入输出IO板卡控制通过第五IO通道控制第五继电器接通至主CAN网络，那么可以通过第三CAN虚拟网关模型控制CAN板卡的第三板卡通道仿真控制器VCU信号发送到主CAN网络中。测试过程中，控制器EMS若需要收到控制器TCU发送的档位信号丢失，则可以在第二CAN虚拟网关模型处，将档位信号不转发给第一CAN虚拟网关模型,从而实现对档位信号报告丢失故障的设计，达到控制器EMS策略测试的目的。或者，在测试控制器EMS工作过程中，收到控制器TCU的档位信号值错误，则在第二CAN虚拟网关模型处，将档位信号修改之后，再转发给第一CAN虚拟网关模型。当然，其他信号故障或者其他类型的故障也是如此操作。

图6为本发明实施例提供的一种CAN总线故障注入装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：

获取模块301，用于实时处理器驱动CAN板卡获取故障信号；

注入模块302，用于所述CAN板卡将所述故障信号通过主CAN网络将故障信号注入接入所述主CAN网络的第一控制器。

可选的，获取模块301包括：

接入辅CAN网络的第二控制器生成的控制信号，并将所述控制信号通过所述辅CAN网络传输至所述CAN板卡；实时处理器驱动所述CAN板卡对所述控制信号进行修改，获得故障信号。

可选的，所述装置还包括：

生成模块，用于实时处理器驱动所述CAN板卡生成模拟控制信号，并将所述模拟控制信号通过主CAN网络输入接入所述主CAN网络的第一控制器。

可选的，所述故障信号为如下任意一种类型：CAN信号值错误故障、CAN信号丢失故障、总线关闭故障、CAN信号发送周期错误故障以及CAN信号数据长度错误故障。

本发明实施例所提供的一种CAN总线故障注入装置可执行本发明任意实施例所提供的一种CAN总线故障注入方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种CAN总线故障注入设备，其特征在于，所述设备包括：实时处理器、CAN板卡、主CAN网络、辅CAN网络、CAN网络选择器以及控制器ECU；所述实时处理器与所述CAN板卡通过硬线连接；所述CAN板卡与所述主CAN网络及所述辅CAN网络相连；所述选择器件与所述控制器ECU通过硬线连接；

所述实时处理器，用于驱动所述CAN板卡；

所述CAN板卡，用于设置或者生成故障信号；

所述CAN网络选择器，用于控制所述控制器ECU接入主CAN网络或辅CAN网络。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述CAN网络选择器包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第一输入输出IO板卡、第一终端电阻、第二终端电阻；所述第一输入输出IO板卡分别与所述第一继电器、所述第二继电器、所述第三继电器以及所述第四继电器的控制端通过硬线连接；所述第一继电器和所述第二继电器相连；所述第二继电器和所述主CAN网络或者所述辅CAN网络相连；所述第三继电器一端和所述第一终端电阻相连，另一端与所述主CAN网络相连，用于控制所述第一终端电阻是否接入所述主CAN网络中；所述第四继电器的一端和所述第二终端电阻相连，另一端与所述辅CAN网络相连，用于控制所述第二终端电阻是否接入所述辅CAN网络中。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一输入输出IO板卡包括四个通道，分别为第一IO通道、第二IO通道、第三IO通道以及第四IO通道；其中，所述第一IO通道与所述第一继电器相连，所述第二IO通道与所述第二继电器相连，所述第三IO通道与所述第三继电器相连，所述第四IO通道与所述第四继电器相连。

4.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述实时处理器包括IO输入输出模型；所述IO输入输出模型用于驱动所述第一输入输出IO板卡。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述CAN板卡包括至少三个通道，分别为第一板卡通道、第二板卡通道和第三板卡通道；所述第一板卡通道与所述主CAN网络相连，所述第二板卡通道与所述辅CAN网络相连，所述第三板卡通道通过第五继电器与所述主CAN网络相连，所述第五继电器与第二输入输出IO板卡的第五IO通道相连。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述实时处理器还包括：第一CAN虚拟网关模型、第二CAN虚拟网关模型、第三CAN虚拟网关模型以及IO输入输出模型；

所述第一CAN虚拟网关模型用于驱动所述第一板卡通道；

所述第二CAN虚拟网关模型用于驱动所述第二板卡通道；

所述第三CAN虚拟网关模型用于驱动所述第三板卡通道；

所述IO输入输出模型用于驱动所述第二输入输出IO板卡。

7.一种CAN总线故障注入方法，其特征在于，包括：

实时处理器驱动CAN板卡获取故障信号；

所述CAN板卡将所述故障信号通过主CAN网络将故障信号注入接入所述主CAN网络的第一控制器。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，实时处理器驱动CAN板卡获取故障信号，包括：

接入辅CAN网络的第二控制器生成的控制信号，并将所述控制信号通过所述辅CAN网络传输至所述CAN板卡；实时处理器驱动所述CAN板卡对所述控制信号进行修改，获得故障信号。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

实时处理器驱动所述CAN板卡生成模拟控制信号，并将所述模拟控制信号通过主CAN网络输入接入所述主CAN网络的第一控制器。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述故障信号为如下任意一种类型：CAN信号值错误故障、CAN信号丢失故障、总线关闭故障、CAN信号发送周期错误故障以及CAN信号数据长度错误故障。

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