CN114646476A - 一种aeb车辆的隧道通行测试方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AEB车辆的隧道通行测试方法、装置及车辆。其中方法包括利用Unity制作隧道通行的多种测试场景，并生成测试场景数据，其中所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数；利用ADAS的视觉检测模型获取所述测试场景数据，识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景；基于所述隧道内追尾场景与所述隧道内误作用场景获取AEB的控制指令以及控制指令对应的行驶结果；记录AEB的控制指令及所述行驶结果，形成记录数据，并基于所述隧道内追尾场景与隧道内误作用场景评价所述记录数据。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种AEB车辆的隧道通行测试方法、装置及车辆。
背景技术
随着中国智能辅助驾驶的迅猛发展，越来越多的整车厂开始在其产品上扩充增加辅助驾驶功能，智能辅助驾驶竞争也随之愈发激烈，市场主流的两种辅助驾驶方案分为前装和后装。在市场上前装产品通常和整车厂合作，在车辆出厂销售前已经通过大批量测试验证，直接交付给用户使用。而后装产品通常价格低廉、功能有所削减，并且需要给客户进行安装标定后才可以投入正式使用，后装产品不如前装产品测试开发资源丰富，缺少激光雷达等高精度的传感器进行测试的真值支撑。
因此现有技术还有待于进一步发展。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供了一种AEB（自动刹车辅助系统）车辆的隧道通行测试方法、装置及车辆，可以对隧道通行过程中车辆的控制进行测试。
本发明实施例的第一方面，提供一种AEB车辆的隧道通行测试方法，包括：
利用Unity制作隧道通行的多种测试场景，并生成测试场景数据，其中所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数；
利用ADAS的视觉检测模型获取所述测试场景数据，识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景；
基于所述隧道内追尾场景与所述隧道内误作用场景获取AEB的控制指令以及控制指令对应的行驶结果；
记录AEB的控制指令及所述行驶结果，形成记录数据，并基于所述隧道内追尾场景与隧道内误作用场景评价所述记录数据。
可选地，所述利用Unity制作隧道通行的多种测试场景，并生成测试场景数据，包括：
利用Unity制作多个具有物理行驶属性的交通参与者，并将所述交通参与者放置于隧道中的多个车道中，用以随机生成多种测试场景；
以测试主车辆为视角在所述多种测试场景中行驶，拍摄所述多种测试场景形成视频格式的测试场景数据。
可选地，所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数，包括以下至少一种：
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有静止的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有减速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有静止的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有减速的交通参与者。
可选地，所述识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景，包括：
若与主车辆行驶在同一车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内追尾场景；
若与主车辆行驶在相邻车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内误作用场景。
可选地，所述记录AEB的控制指令及所述行驶结果，形成记录数据，包括：
记录AEB是否触发FCW系统（前方碰撞预警系统）以及是否发出控制指令避障驾驶指令，记录主车辆是否避免碰撞或减轻碰撞。
可选地，所述基于所述隧道内追尾场景与隧道内误作用场景评价所述记录数据，包括：
在所述隧道内追尾场景中车辆避免碰撞或减轻碰撞，以及在隧道内误作用场景中AEB与FCW系统未作用，则满足功能指标。
本发明实施例的第二方面，提供一种AEB车辆的隧道通行测试方法装置，包括：
生成模块，用于利用Unity制作隧道通行的多种测试场景，并生成测试场景数据，其中所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数；
识别模块，用于利用ADAS的视觉检测模型获取所述测试场景数据，识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景；
获取模块，用于基于所述隧道内追尾场景与所述隧道内误作用场景获取AEB的控制指令以及控制指令对应的行驶结果；
记录评价模块，用于记录AEB的控制指令及所述行驶结果，形成记录数据，并基于所述隧道内追尾场景与隧道内误作用场景评价所述记录数据。
可选地，所述生成模块，包括：
设计子单元，用于利用Unity制作多个具有物理行驶属性的交通参与者，并将所述交通参与者放置于隧道中的多个车道中，用以随机生成多种测试场景；以测试主车辆为视角在所述多种测试场景中行驶，拍摄所述多种测试场景形成视频格式的测试场景数据。
可选地，所述识别模块，包括：
判断子单元，用于若与主车辆行驶在同一车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内追尾场景；若与主车辆行驶在相邻车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内误作用场景。
可选地，所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数，包括以下至少一种：
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有静止的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有减速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有静止的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有减速的交通参与者。
本发明实施例的第三方面，提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的AEB车辆的隧道通行测试方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的AEB车辆的隧道通行测试方法的步骤。
本发明提供的技术方案中，可覆盖AEB车辆隧道内行驶中的与车辆追尾和误作用场景，对AEB功能进行系统测试。利用Unity制作隧道交通测试场景，可以实现测试场景多样化，满足测试基于交通事故发生规律要求，同时也扩展了现有技术中测试场景的多样性。
附图说明
图1为本发明实施例中一种AEB车辆的隧道通行测试方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中一种AEB车辆的隧道通行测试装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
Unity是实时3D互动内容创作和运营平台；包括游戏开发、美术、建筑、汽车设计、影视在内的所有创作者，借助Unity将创意变成现实。基于本发明所要解决的技术问题，可以基于Unity实现隧道内车辆测试的场景制作，并转制成视频数据，模拟车辆在隧道中行驶拍摄的视频数据。由于现有技术中有关对隧道AEB的测试场景库的标准较少，不能满足测试需求；基于本发明提供的方法可以实现车市场景库的扩充，以及增加测试场景的多样化。
请参阅图1，图1为本发明实施例中一种AEB车辆的隧道通行测试方法的流程示意图。所述AEB车辆的隧道通行测试方法，应用于软件控制系统，包括以下步骤：
步骤S100：利用Unity制作隧道通行的多种测试场景，并生成测试场景数据，其中所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数。
Unity作为创作引擎，可以制作用户所需要的特定场景，基于此可以开发出类似于驾驶体验的驾驶场景，同时加入隧道的形式场景，则可以模拟不同的隧道驾驶体验。
具体的，可以利用Unity制作隧道，然后在隧道中设计行驶车辆的场景。另外，因为需要模拟真实场景，所以需要利用Unity制作多个具有物理行驶属性的交通参与者，并将所述交通参与者放置于隧道中的多个车道中，用以随机生成多种测试场景。
例如，在隧道中设置三车道或两车道，在车道上布置行驶车辆，车辆具有重量、行驶速度、真实体积空间等，模拟真实物理世界的车辆行驶。车辆具有一定的物理属性，则可以更好地模拟车辆行驶场景。基于此可以获得测试车辆在隧道内行驶获取或记录的测试场景影像。
还可以设置不同的行驶车辆具有不同的行驶速度、在不同的行驶车道，具有停止、减速、低速行驶的状态，以及与测试主车辆之间的预设距离，还可以基于Unity检测车辆之间的距离，还可以有车辆刹车制动距离、道路摩擦系数等等作为参考数据记录。在所述隧道内随机布置，以模拟现实场景中隧道内车辆行驶状态的随机性。当然，为方便测试符合交通事故发生规律的测试，在对行驶车辆设置物理行驶属性时，可预设事故规律制定的行驶参数，具体容后详述。
在本发明实施例中，以测试主车辆为视角在所述多种测试场景中行驶，拍摄所述多种测试场景形成视频格式的测试场景数据。
在Unity中可以选定相机视角，设置于测试主车辆上，跟随所述测试主车辆的形式拍摄在各测试场景中的行驶影像。然后将拍摄的多种测试场景行驶过程中记录的行驶影像制作为车载摄像头记录视频数据的相同格式，作为AEB测试的场景数据。
步骤S200：利用ADAS的视觉检测模型获取所述测试场景数据，识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景。
基于上述步骤已经获取到了多个测试场景数据，测试场景数据与真实物理世界车辆行驶采集的视频一致，基于图像识别技术可以识别测试场景数据中的车辆作为交通参与者，当然也可以识别出其他的交通参与者，例如隧道施工人员、摩托车等等。
ADAS的视觉检测模型利用其人工智能计算模型获取所述测试场景数据，以测试场景数据的视频影像作为输入，可先做测试场景识别，然后基于测试场景识别的结果进一步识别当前测试主车辆的行驶状况与AEB功能测试。其中的隧道内追尾场景与隧道内误作用场景可以是预先定义设置的包含根据预设事故规律制定的行驶参数的测试场景数据，也可以是单纯的未包含事故规律制定的测试场景数据，即隧道内交通参与者随机满足行驶要求的行驶，例如车辆行驶不得超过80km/h，具体容后详述。
步骤S300：基于所述隧道内追尾场景与所述隧道内误作用场景获取AEB的控制指令以及控制指令对应的行驶结果。
AEB作为自动刹车辅助系统，其获取到车载摄像头采集到的视频数据以及车载雷达检测的车距，可以实现做避障或碰撞预警。因此，在AEB识别出测试场景后可以自动地作出响应，即发出使能信号控制车辆制动或预警。模拟场景还可以基于Unity观察到制动行驶的结果，例如是否撞车，或避免撞车等。
步骤S400：记录AEB的控制指令及所述行驶结果，形成记录数据，并基于所述隧道内追尾场景与隧道内误作用场景评价所述记录数据。
测试过程中记录测试结果，根据预先设置的测试场景与测试功能要求，对比测试结果，从而可以评价测试成果。例如在隧道内追尾场景的测试中，期望车辆测试表现是避免车辆碰撞或减轻车辆碰撞；在隧道内误作用场景的测试中，期望FCW系统、AEB不作用，即不发生误作用。
本发明提供的技术方案中，利用Unity的场景设计功能，设计多种隧道测试场景，可覆盖AEB车辆隧道内行驶中的与车辆追尾和误作用场景，对AEB功能进行系统测试。
利用Unity制作隧道交通测试场景，可以实现测试场景多样化，满足测试基于交通事故发生规律要求，同时也扩展了现有技术中测试场景的多样性。例如，在隧道行驶中一些容易发生交通事故的场景，在测试过程中未被建立相应的测试场景库，而利用本发明技术可实现结合交通事故发生规律针对性地建立隧道测试场景，从而可以针对性地做测试。
进一步地，如图2所示，将以具体的测试实例对本发明方法作说明，所述方法具体如下：
步骤S100：利用Unity制作包含根据预设事故规律制定的行驶参数的多种隧道测试场景，并生成测试场景数据。
例如，隧道内追尾场景以及测试期望表现设置如下。
隧道内误作用场景以及测试期望表现设置如下。
具体的，设置所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数，包括以下至少一种：
1.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有静止的交通参与者；2.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；3.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有减速行驶的交通参与者；4.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有静止的交通参与者；5.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；6.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有减速的交通参与者。
举例而言，一种隧道内追尾测试场景方法如下：
静止目标测试场景：目标车辆静止停在隧道第二车道中间，车辆中心线应与车道线平行且与主车辆行驶方向一致。设置目标车辆与主车辆中心线重合，重叠率100%目标车辆尾部为碰撞点，用于记录两车纵向及横向相对位置，每组试验的碰撞点应相同。主车辆在距离目标大于180m的距离开始慢慢加速至80km/h，逐渐接近目标车辆；两车距离缩小至150m时，达到80km/h稳定车速，试验开始并记录数据。当主车辆与目标车辆发生碰撞或者避免碰撞，认为该轮试验结束。继续试验直至完成五次（每次间隔不低于2min）。
低速行驶目标车辆场景：目标车辆低速行驶(35km/h)在隧道第二车道中间，车辆中心线应与车道线平行且与主车辆行驶方向一致。设置目标车辆与主车辆中心线重合，重叠率100%目标车辆尾部为碰撞点，用于记录两车纵向及横向相对位置，每组试验的碰撞点应相同。主车辆在距离目标大于180m的距离开始慢慢加速至80km/h，逐渐接近目标车辆。两车距离缩小至150m时，达到80km/h稳定车速，试验开始并记录数据。当主车辆与目标车辆发生碰撞或者避免碰撞，认为该轮试验结束。继续试验直至完成五次（每次间隔不低于2min）。
目标车辆减速场景：目标车辆匀速行驶(80km/h)在隧道第二车道中间，车辆中心线应与车道线平行且与主车辆行驶方向一致。设置目标车辆与主车辆中心线重合，重叠率100%目标车辆尾部为碰撞点，用于记录两车纵向及横向相对位置，每组试验的碰撞点应相同。主车辆在距离目标大于100m的距离开始慢慢加速至80km/h，逐渐接近目标车辆。两车距离缩小至30m时，达到80km/h稳定车速。试验开始，目标车辆以-3m/s2并记录数据当主车辆与目标车辆发生碰撞或者避免碰撞，认为该轮试验结束。继续试验直至完成五次（每次间隔不低于2min）。
举例而言，一种隧道内误作用测试场景方法如下：
静止目标车辆场景：目标车辆静止停在隧道第二车道中间，车辆中心线应与车道线平行且与主车辆行驶方向一致。主车辆行驶在第一车道中间，设置两车行进方向一致且中心线距离为-110%，其重叠率为-110%主车辆在距离目标大于180m的纵向距离开始慢慢加速至80km/h，逐渐接近目标车辆。两车纵向距离缩小至150m时，达到80km/h稳定车速，试验开始并记录数据当主车辆驶过目标车辆一个车身或AEB，FCW功能触发，则认为该轮试验结束。继续试验直至完成五次（每次间隔不低于2min）。
目标车辆低速行驶场景：目标车辆低速行驶(35km/h)在隧道第二车道中间，车辆中心线应与车道线平行且与主车辆行驶方向一致。主车辆行驶在第一车道中间，设置两车行进方向一致且中心线距离为-110%，其重叠率为-110%主车辆在距离目标大于180m的纵向距离开始慢慢加速至80km/h，逐渐接近目标车辆。两车纵向距离缩小至150m时，达到80km/h稳定车速，试验开始并记录数据当主车辆驶过目标车辆一个车身或AEB，FCW功能触发，则认为该轮试验结束。继续试验直至完成五次（每次间隔不低于2min）。
目标车辆减速场景：目标车辆匀速行驶(80km/h)在隧道第二车道中间，车辆中心线应与车道线平行且与主车辆行驶方向一致。主车辆行驶在第一车道中间，设置两车行进方向一致且中心线距离为-110%，其重叠率为-110%主车辆在距离目标大于100m的纵向距离开始慢慢加速至80km/h，逐渐接近目标车辆。两车纵向距离缩小至30m时，达到80km/h稳定车速，试验开始，目标车辆以-3m/s^2并记录数据当主车辆驶过目标车辆一个车身或AEB，FCW功能触发，则认为该轮试验结束。继续试验直至完成五次（每次间隔不低于2min）。
步骤S200：识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景。
具体的，ADAS可以基于视觉检测模型识别出测试场景数据中视频交通参与者主体，可以基于人工智能模型识别出当前车辆与前车或相邻车道的前车的相对速度，从而判断出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景。然后在检测出测试场景后，可以基于预先设置的测试主车辆的形式速度、交通参与者的行驶速度、测试主车辆与前车或相邻车道前车的距离进行结合性测试。
作为一种实施例，若与测试主车辆行驶在同一车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内追尾场景。
若与主车辆行驶在相邻车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内误作用场景。
在识别出测试场景后可以结合以下预设值的行驶属性参数进行计算判断；下图表3结合表1的应用场景，下图表4结合表2的应用场景：
结合上述表1至表4，既可以获取隧道测试场景的AEB功能测试结果。
置于车辆的最终行驶结果、例如碰撞等可以结合车辆的已知制动距离计算得到，或者直接通过Unity仿真获得。
举例而言，隧道内追尾场景AEB功能判断规则：
主车车辆车速
和碰撞时车速
计算制动减速量
。相同速度点的试
验工况取5次试验
的平均值
，按下表5计算该场景下AEB功能的得分。
其中，主车车辆最前端接触目标车辆车尾时的主车速度为
；制动速度减少
量 
。TTC为主车车辆与目标车辆保持当前运动状态碰撞所需的时
间，FCW系数的系数如下表6：
通过上述计算规则可以判断AEB是否合格以及合格后的得分数值，从而判断性能。
隧道内追尾场景AEB功能判断规则为：FCW和AEB均不作用，无任何声光类型的报警，无任何车辆自动制动；为测试通过；如果：FCW和AEB任何一个作用或均作用则测试未通过。
步骤S300：基于所述隧道内追尾场景与所述隧道内误作用场景获取AEB的控制指令以及控制指令对应的行驶结果。
在一实施方式中，可记录AEB是否触发FCW系统以及是否发出控制指令避障驾驶指令，记录主车辆是否避免碰撞或减轻碰撞。将记录的数据结合表1至表6中所述的期望表现进行计算比较，如果车辆发生碰撞或AEB、FCW系统作用，则说明车辆功能存在问题。在所述隧道内追尾场景中车辆避免碰撞或减轻碰撞，以及在隧道内误作用场景中AEB与FCW系统未作用，则满足功能指标。
如图2所示，本发明还提供一种AEB车辆的隧道通行测试装置，包括：
生成模块210，用于利用Unity制作隧道通行的多种测试场景，并生成测试场景数据，其中所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数。
在本发明中，所述生成模块210还包括设计子单元，用于利用Unity制作多个具有物理行驶属性的交通参与者，并将所述交通参与者放置于隧道中的多个车道中，用以随机生成多种测试场景；以测试主车辆为视角在所述多种测试场景中行驶，拍摄所述多种测试场景形成视频格式的测试场景数据。
识别模块220，用于利用ADAS的视觉检测模型获取所述测试场景数据，识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景。
所述识别模块220，包括：判断子单元220，用于若与主车辆行驶在同一车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内追尾场景；若与主车辆行驶在相邻车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内误作用场景。
具体的，设置所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数，包括以下至少一种：
1.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有静止的交通参与者；2.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；3.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有减速行驶的交通参与者；4.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有静止的交通参与者；5.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；6.主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有减速的交通参与者。
识别场景过程如下：
若与主车辆行驶在同一车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内追尾场景；
若与主车辆行驶在相邻车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内误作用场景。
获取模块230，用于基于所述隧道内追尾场景与所述隧道内误作用场景获取AEB的控制指令以及控制指令对应的行驶结果；
记录评价模块240，用于记录AEB的控制指令及所述行驶结果，形成记录数据，并基于所述隧道内追尾场景与隧道内误作用场景评价所述记录数据。
可记录AEB是否触发FCW系统以及是否发出控制指令避障驾驶指令，记录主车辆是否避免碰撞或减轻碰撞。具体可以结合本发明方法提供的表1至表6及相关描述计算确定，如果车辆发生碰撞或AEB、FCW系统作用，则说明车辆功能存在问题。在所述隧道内追尾场景中车辆避免碰撞或减轻碰撞，以及在隧道内误作用场景中AEB与FCW系统未作用，则满足功能指标。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本发明还提供一种车辆，其包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的AEB车辆的隧道通行测试方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的AEB车辆的隧道通行测试方法的步骤。
可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (ROM ，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、以及软件分发介质等。
在本发明的某些实施方式中，自动泊车装置可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (12)
1.一种AEB车辆的隧道通行测试方法，其特征在于，包括：
利用Unity制作隧道通行的多种测试场景，并生成测试场景数据，其中所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数；
利用ADAS的视觉检测模型获取所述测试场景数据，识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景；
基于所述隧道内追尾场景与所述隧道内误作用场景获取AEB的控制指令以及控制指令对应的行驶结果；
记录AEB的控制指令及所述行驶结果，形成记录数据，并基于所述隧道内追尾场景与隧道内误作用场景评价所述记录数据。
2.根据权利要求1所述的AEB车辆的隧道通行测试方法，其特征在于，所述利用Unity制作隧道通行的多种测试场景，并生成测试场景数据，包括：
利用Unity制作多个具有物理行驶属性的交通参与者，并将所述交通参与者放置于隧道中的多个车道中，用以随机生成多种测试场景；
以测试主车辆为视角在所述多种测试场景中行驶，拍摄所述多种测试场景形成视频格式的测试场景数据。
3.根据权利要求1所述的AEB车辆的隧道通行测试方法，其特征在于，所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数，包括以下至少一种：
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有静止的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有减速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有静止的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有减速的交通参与者。
4.根据权利要求1所述的AEB车辆的隧道通行测试方法，其特征在于，所述识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景，包括：
若与主车辆行驶在同一车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内追尾场景；
若与主车辆行驶在相邻车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内误作用场景。
5.根据权利要求1所述的AEB车辆的隧道通行测试方法，其特征在于，所述记录AEB的控制指令及所述行驶结果，形成记录数据，包括：
记录AEB是否触发FCW系统以及是否发出控制指令避障驾驶指令，记录主车辆是否避免碰撞或减轻碰撞。
6.根据权利要求1所述的AEB车辆的隧道通行测试方法，其特征在于，所述基于所述隧道内追尾场景与隧道内误作用场景评价所述记录数据，包括：
在所述隧道内追尾场景中车辆避免碰撞或减轻碰撞，以及在隧道内误作用场景中AEB与FCW系统未作用，则满足功能指标。
7.一种AEB车辆的隧道通行测试装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于利用Unity制作隧道通行的多种测试场景，并生成测试场景数据，其中所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数；
识别模块，用于利用ADAS的视觉检测模型获取所述测试场景数据，识别出隧道内追尾场景与隧道内误作用场景；
获取模块，用于基于所述隧道内追尾场景与所述隧道内误作用场景获取AEB的控制指令以及控制指令对应的行驶结果；
记录评价模块，用于记录AEB的控制指令及所述行驶结果，形成记录数据，并基于所述隧道内追尾场景与隧道内误作用场景评价所述记录数据。
8.根据权利要求7所述的AEB车辆的隧道通行测试装置，其特征在于，所述生成模块，包括：
设计子单元，用于利用Unity制作多个具有物理行驶属性的交通参与者，并将所述交通参与者放置于隧道中的多个车道中，用以随机生成多种测试场景；以测试主车辆为视角在所述多种测试场景中行驶，拍摄所述多种测试场景形成视频格式的测试场景数据。
9.根据权利要求7所述的AEB车辆的隧道通行测试装置，其特征在于，所述识别模块，包括：
判断子单元，用于若与主车辆行驶在同一车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内追尾场景；若与主车辆行驶在相邻车道上的交通参与者静止或减速行驶或低与主车辆车速行驶，则识别当前测试场景为隧道内误作用场景。
10.根据权利要求9所述的AEB车辆的隧道通行测试装置，其特征在于，所述测试场景数据中包含根据预设事故规律制定的行驶参数，包括以下至少一种：
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有静止的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道，第二车道前方有减速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有静止的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有低速行驶的交通参与者；
主车辆以一定速度行驶直行进入隧道第一车道，第二车道前方有减速的交通参与者。
11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的AEB车辆的隧道通行测试方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的AEB车辆的隧道通行测试方法的步骤。
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