CN112230565B - 车辆的模拟驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆的模拟驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及模拟驾驶领域。该方法包括：当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域对应的当前方位；获取所述待检测车辆的预设行驶参数以及所述当前方位对应的目标行驶参数；基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域。本申请提高了模拟驾驶的真实性和准确性。
Description
技术领域
本申请涉及模拟驾驶技术领域，具体而言，本申请涉及一种车辆的模拟驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
现有用于模拟驾驶的应用程序虽然可以对不同车型的车辆设置不同的驾驶行为，但仍然无法模拟不同车辆的驾驶习惯，从而导致仿真结果与实际驾驶情况不符，进而导致模拟驾驶的真实性和准确性较低。以大型卡车为例，大型卡车具有车身长、重心高、制动困难、视线高等特点，这些自身的特点或缺陷往往容易引发交通事故，同时由于疲劳驾驶、超载以及尽量不刹车的驾驶习惯，使得大型卡车已经成为影响交通安全的最突出因素之一。而现有的模拟驾驶对于大型卡车等车辆的驾驶习惯模拟不足，导致仿真效果不佳。
发明内容
本申请提供了一种车辆的模拟驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决现有用于模拟驾驶的应用程序仿真结果与实际驾驶情况不符导致模拟驾驶的真实性和准确性较低的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种车辆的模拟驾驶方法，应用于自动驾驶模拟仿真平台，所述方法包括：
当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域对应的当前方位；
获取所述待检测车辆的预设行驶参数以及所述当前方位对应的目标行驶参数；
基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域。
优选地，所述当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域对应的当前方位，包括：
基于所述目标车辆的预设盲区和当前速度计算得到所述目标车辆在预设方位的避让区域；所述预设方位的避让区域包括前避让区域、后避让区域、左避让区域和右避让区域中的至少一项；
当检测到所述待检测车辆的质心处于任一避让区域时，将所述任一避让区域所属的方位作为所述当前方位。
优选地，当所述当前方位为前避让区域、左避让区域、右避让区域中的任一避让区域时，所述基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域，包括：
当所述预设行驶参数大于所述当前避让区域对应的第一目标行驶参数时，检测所述待检测车辆是否满足预设的变换车道条件；
当所述待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行变换车道脱离所述当前避让区域。
优选地，还包括：
当所述预设行驶参数不大于所述第一目标行驶参数时，或，当所述待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将加速行驶确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行加速行驶脱离所述当前避让区域。
优选地，在所述当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域所属的当前方位的步骤之前，还包括：
获取所述待检测车辆的第一位置信息和所述目标车辆的第二位置信息；
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息检测所述待检测车辆与所述目标车辆是否位于同一车道，以及所述待检测车辆是否为位于所述目标车辆后方的第一辆车；
若所述待检测车辆与所述目标车辆位于同一车道，且所述待检测车辆是位于所述目标车辆后方的第一辆车，则将所述待检测车辆预设的第一安全距离更改为预设的第二安全距离；所述第一安全距离不大于所述第二安全距离。
优选地，当所述当前方位为后避让区域时，所述基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域，包括：
当所述预设行驶参数大于所述后避让区域对应的第二目标行驶参数时，检测所述待检测车辆是否满足预设的变换车道条件；
当所述待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行变换车道脱离所述后避让区域。
优选地，还包括：
当所述预设行驶参数不大于所述第二目标行驶参数时，或，当所述待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将减速行驶确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行减速行驶脱离所述后避让区域；
将所述待检测车辆的所述第二安全距离更改为所述第一安全距离。
优选地，所述检测所述待检测车辆是否满足预设的变换车道条件，包括以下至少一种方式：
当检测到所述待检测车辆的投影与第一相邻车辆的投影的距离超过第一距离阈值时，判定所述待检测车辆满足预设的变换车道条件；所述第一相邻车辆为相邻车道中位于所述待检测车辆前方的第一辆车；
当检测到所述待检测车辆的投影与第二相邻车辆的投影的距离超过第二距离阈值时，判定所述待检测车辆满足预设的变换车道条件；所述第二相邻车辆为相邻车道中位于所述待检测车辆后方的第一辆车。
另一方面，提供了一种车辆的模拟驾驶装置，应用于自动驾驶模拟仿真平台，所述装置包括：
第一处理模块，用于当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域对应的当前方位；
获取模块，用于获取所述待检测车辆的预设行驶参数以及所述当前方位对应的目标行驶参数；
确定模块，用于基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域。
优选地，所述第一处理模块包括：
计算子模块，用于基于所述目标车辆的预设盲区和当前速度计算得到所述目标车辆在预设方位的避让区域；所述预设方位的避让区域包括前避让区域、后避让区域、左避让区域和右避让区域中的至少一项；
方位确定子模块，用于当检测到所述待检测车辆的质心处于任一避让区域时，将所述任一避让区域所属的方位作为所述当前方位。
优选地，当所述当前方位为前避让区域、左避让区域、右避让区域中的任一避让区域时，所述确定模块包括：
检测子模块，用于当所述预设行驶参数大于所述当前避让区域对应的第一目标行驶参数时，检测所述待检测车辆是否满足预设的变换车道条件；
行驶策略确定子模块，用于当所述待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行变换车道脱离所述当前避让区域。
优选地，所述行驶策略确定子模块还用于：
当所述预设行驶参数不大于所述第一目标行驶参数时，或，当所述待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将加速行驶确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行加速行驶脱离所述当前避让区域。
优选地，在执行第一处理模块之前，还包括执行：
位置信息获取模块，用于获取所述待检测车辆的第一位置信息和所述目标车辆的第二位置信息；
第二处理模块，用于基于所述第一位置信息和所述第二位置信息检测所述待检测车辆与所述目标车辆是否位于同一车道，以及所述待检测车辆是否为位于所述目标车辆后方的第一辆车；
更改模块，用于若所述待检测车辆与所述目标车辆位于同一车道，且所述待检测车辆是位于所述目标车辆后方的第一辆车，则将所述待检测车辆预设的第一安全距离更改为预设的第二安全距离；所述第一安全距离不大于所述第二安全距离。
优选地，当所述当前方位为后避让区域时，
所述检测子模块，还用于当所述预设行驶参数大于所述后避让区域对应的第二目标行驶参数时，检测所述待检测车辆是否满足预设的变换车道条件；
所述行驶策略确定子模块，还用于当所述待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行变换车道脱离所述后避让区域。
优选地，所述行驶策略确定子模块还用于：
当所述预设行驶参数不大于所述第二目标行驶参数时，或，当所述待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将减速行驶确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行减速行驶脱离所述后避让区域；以及，
将所述待检测车辆的所述第二安全距离更改为所述第一安全距离。
优选地，所述检测子模块具体用于：
当检测到所述待检测车辆的投影与第一相邻车辆的投影的距离超过第一距离阈值时，判定所述待检测车辆满足预设的变换车道条件；所述第一相邻车辆为相邻车道中位于所述待检测车辆前方的第一辆车；
当检测到所述待检测车辆的投影与第二相邻车辆的投影的距离超过第二距离阈值时，判定所述待检测车辆满足预设的变换车道条件；所述第二相邻车辆为相邻车道中位于所述待检测车辆后方的第一辆车。
另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
处理器、存储器和总线；
所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述处理器，用于通过调用所述操作指令，可执行指令使处理器执行如本申请的第一方面所示的车辆的模拟驾驶方法对应的操作。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第一方面所示的车辆的模拟驾驶方法。
本申请提供的技术方案带来的有益效果是：
在本发明实施例中，当自动驾驶模拟仿真平台检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域对应的当前方位，然后获取所述待检测车辆的预设行驶参数以及所述当前方位对应的目标行驶参数，再基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域。本发明实施例首先引入驾驶员的行驶参数来量化模拟驾驶中驾驶员的驾驶行为差异，然后对目标车辆周边的各个避让区域进行了定义，并相应的对处于不同避让区域的待检测车辆制定了不同的用于脱离避让区域的行驶策略。当检测到待检测车辆处于不同的当前避让区域时，将行驶参数与当前避让区域对应的预设的目标行驶参数进行对比，并基于对比结果确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行确定出的行驶策略从而脱离当前避让区域，从而使得模拟驾驶的驾驶行为更加贴近真实世界，提高了模拟驾驶的真实性和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请中仿真车辆行驶示意图；
图2为本申请一个实施例提供的一种车辆的模拟驾驶方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例提供的一种车辆的模拟驾驶方法的流程示意图；
图4为本申请中大型卡车盲区示意图；
图5为本申请中大型卡车的避让区域示意图；
图6为本申请中待检测车辆脱离前避让区域/左避让区域/右避让区域的流程示意图；
图7为本申请中待检测车辆脱离后避让区域的流程示意图；
图8为本申请又一实施例提供的一种车辆的模拟驾驶装置的结构示意图；
图9为本申请又一实施例提供的一种车辆的模拟驾驶的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
首先对本申请涉及的几个名词进行介绍和解释：
自动驾驶模拟仿真平台：在模拟的真实环境中对仿真车辆进行自动驾驶测试的平台。集成了工业级的车辆动力学模型、专业的游戏引擎、三维重建技术和虚实一体的交通流技术，可以完成感知、决策、控制算法等实车上全部模块的仿真实验，同时支持单机和云端部署的方式，一套系统满足全栈算法的使用需求；支持高速和快速路的仿真。
自动驾驶模拟仿真平台有三大核心能力：1)基于强大的游戏引擎能力运行传感器建模和标定，能保证其三维场景的仿真以及传感器的仿真具有业内领先的真实度和精准度；2)场景生成系统支持多种场景来源，除了比较常见的场景编辑器和回放型的路采数据仿真，还可以运用大量路采数据训练交通流AI(Artificial Intelligence，人工智能)，生成真实度高、交互性强的场景AI，来进行闭环仿真，大大提高路采数据的利用率；3)基于云服务，可以同时在本地和云端部署测试场景。其中云端部署包含了场景云仿真和虚拟城市云仿真两种形式。这两种形式相辅相成，不但能大大提升自动驾驶算法测试效率，对算法的完善和迭代也有重要推动作用。
在场景的几何还原上，模拟仿真平台做到三维场景仿真和传感器仿真，让环境和测试车辆条件都与现实世界相同；在场景的逻辑还原上，要在虚拟世界中模拟出测试车辆的决策规划过程；在场景的物理还原上，需要模拟出车辆的操控和车身动力学作用结果，三种层次的还原之后，才能在虚拟世界中看到与现实世界无限接近的自动驾驶测试结果。同时，为了满足真实世界中各种场景和驾驶的可能性，仿真平台要满足高并发的特点，实现所有场景下车辆反应的排列组合。
自动驾驶模拟仿真平台内置高精度地图，可以完成感知、决策、控制算法等实车上全部模块的闭环仿真验证。不同天气、光照条件等环境的几何模拟，以及测试车辆的感知能力、决策能力、和车辆控制仿真都可以实现。
结合采集的交通流数据，以及更多极端交通场景的模拟，在自动驾驶模拟仿真平台上可以进行各种激进驾驶、极端情况的自动驾驶测试，以更高效率、更安全的方式完成在现实世界中无法进行的各项测试。
进一步，场景云仿真中每个节点是对单个场景的仿真，但可在云端同时运行大量节点；而虚拟城市云仿真，可以加载一个城市级的高精度地图，在上面部署上百万辆的交通流车辆和上千台自动驾驶主车，去进行24小时*7的不间断的测试。通过虚拟城市云仿真的大规模测试，可以帮助用户寻找到自动驾驶算法处理不好的场景，来进行针对性的算法完善和测试。虚拟城市云仿真源源不断地为场景云仿真补充场景库，两者形成互相促进的作用。
应用于本申请，自动驾驶模拟仿真平台主要用于对目标车辆(如大型卡车)周边车辆的驾驶行为进行模拟仿真。在自动驾驶模拟仿真平台中，仿真车辆在仿真开始时即被赋予一个随机的固定的激进程度参数，当其行驶至目标车辆周边时，将采用本申请的行驶策略对其驾驶行为进行模拟，使得其位置脱离目标车辆周边。
激进程度参数：对驾驶员由于反应时间、对路况熟悉程度和心理因素等不同而导致的行驶行为差异进行量化描述。
在本申请中，在仿真开始前可以先生成一个(0，1)之间的随机浮点数Ai，并将其作为车辆i的驾驶员激进程度。0代表最保守型，1代表最激进型。(0，1)之间的随机分布不做限定，可以根据需要仿真区域的驾驶员行为特性来进行设置，可以随年龄、性别、车型、所在区域、出行目的的不同而有所不同。比如，敞篷跑车的驾驶员群体一般被认为拥有比保姆车的驾驶员群体更高的平均激进程度数值。
在模拟仿真中，仿真车辆的纵向和横向驾驶行为是由跟驰(车辆跟驰)算法和换道算法来决定的。
其中，纵向驾驶行为是由跟驰算法决定的。即在每个仿真步长内，本车根据同向车道上前车的速度和与本车的车距来更新本车的加速度/速度/位置。
安全距离和最大期望速度都是其中的重要参数。
安全距离代表了两车之间能接受的最短距离，安全距离越大，则车辆越倾向于与前车保持更远的距离进行跟驰驾驶。
最大期望速度代表了期望车辆行驶的最大速度。最大期望速度值越大，车辆在没有其他干扰的情况下就会尽可能的加速行驶以达到最大期望速度。
换道算法是基于规则的，即车辆会基于对换道意愿和安全性等规则的判断启动并完成一个车道变换过程。在本车有换道意愿的前提下，通常需要考虑的安全原则包括本车与目标车道内前车TP的距离GTP和后车TR的距离GTR应大于一定的预设安全距离。
比如，如图1所示的仿真车辆行驶示意图中，包括车道1和车道2，在车道1中行驶有仿真车辆E和仿真车辆P，E的行驶速度为VE，P的行驶速度为VP，E与P的距离为GP，在车道2中行驶有仿真车辆TR和仿真车辆TP，TR的行驶速度为VTR，TP的行驶速度为VTP，E的投影与TR的投影的距离为GTR，E的投影与TP的投影的距离为GTP。
假设，预设的前车安全距离为GSP(图中未示出)，后车安全距离为GSR(图中未示出)，VE＝VP＝VTR＝VTP。那么，当GTP>GSP、GP<GSP以及GTR>GSR时，E可以沿曲线路径进行换道。
本申请提供的车辆的模拟驾驶方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
在一个实施例中提供了一种车辆的模拟驾驶方法，如图2所示，该方法应用于自动驾驶模拟仿真平台，该方法包括：
步骤S201，当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位；
其中，避让区域为行驶过程中待检测车辆需要避让的行驶区域。在实际应用中，目标车辆具有对应的避让区域，避让区域基于目标车辆的盲区和当前速度计算得到。在行驶的过程中，如果待检测车辆在目标车辆的避让区域中行驶时，由于无法被目标车辆的司机看到，那么就会存在安全隐患，所以待检测车辆应该尽量不在避让区域中行驶。
因此，当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位。其中，避让区域对应的方位总共包括：前避让区域、后避让区域、左避让区域和右避让区域；当前避让区域对应的当前方位为上述四个方位中的任一方位。
步骤S202，获取待检测车辆的预设行驶参数以及当前方位对应的目标行驶参数；
其中，预设行驶参数包括但不限于激进程度参数。具体地，在获取到当前方位之后，进一步获取待检测辆车的预设的激进程度参数，以及与当前方位对应的预设的目标激进程度参数。
也就是说，在本发明实施例中，避让区域的四种方位分别具有一一对应的预设的目标行驶参数。
需要说明的是，在本发明实施例中，激进程度参数为行驶参数的优选项，在实际应用中，预设行驶参数除了激进程度参数之外，还可以是其它参数，可以根据实际需求进行设置，本发明实施例对此不作限制。
步骤S203，基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域。
在获取到预设行驶参数和目标行驶参数之后，将二者进行对比，得到对比结果：预设行驶参数大于目标行驶参数，或，预设行驶参数不大于目标行驶参数。
然后针对不同的对比结果确定出对应的行驶策略，以使得待检测辆车执行确定出的行驶策略从而脱离当前避让区域。
在本发明实施例中，当自动驾驶模拟仿真平台检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位，然后获取待检测车辆的预设行驶参数以及当前方位对应的目标行驶参数，再基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域。本发明实施例首先引入驾驶员的行驶参数来量化模拟驾驶中驾驶员的驾驶行为差异，然后对目标车辆周边的各个避让区域进行了定义，并相应的对处于不同避让区域的待检测车辆制定了不同的用于脱离避让区域的行驶策略。当检测到待检测车辆处于不同的当前避让区域时，将行驶参数与当前避让区域对应的预设的目标行驶参数进行对比，并基于对比结果确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行确定出的行驶策略从而脱离当前避让区域，从而使得模拟驾驶的驾驶行为更加贴近真实世界，提高了模拟驾驶的真实性和准确性。
在另一个实施例中提供了一种车辆的模拟驾驶方法，如图3所示，该方法应用于自动驾驶模拟仿真平台，该方法包括：
步骤S301，获取待检测车辆的第一位置信息和目标车辆的第二位置信息；
在实际应用中，自动驾驶模拟仿真平台可以对所有仿真车辆进行监控，所以，自动驾驶模拟仿真平台可以获取任一仿真车辆的位置信息。因此，针对待检测车辆和目标车辆，自动驾驶模拟仿真平台可以实时获取待检测车辆的第一位置信息和目标车辆的第二位置信息。其中，目标车辆可以是大型卡车；位置信息可以包括但不限于省份信息、道路信息、车道信息、行驶方向。
需要说明的是，在本发明实施例中，大型卡车是目标车辆的具体类型。在实际应用中，目标车辆除了可以是大型卡车之外，还可以是其它任意类型的车辆，可以根据实际需求进行设置，本发明实施例对此不作限制。
步骤S302，基于第一位置信息和第二位置信息检测待检测车辆与目标车辆是否位于同一车道，以及待检测车辆是否为位于目标车辆后方的第一辆车；
具体而言，获取到第一位置信息和第二位置信息后，可以将第一位置信息与第二位置信息进行对比，从而确定出待检测车辆与目标车辆是否位于同一车道，以及待检测车辆是否为位于目标车辆后方的第一辆车。
需要说明的是，在正常行驶的过程中，同一车道中的不同车辆通常都是相同的行驶方向，由于同一车道中存在不同的行驶方向的不同车辆时，通常是存在逆行的情况，所以在本发明实施例中就不针对逆行的情况进行详细说明了。
步骤S303，若待检测车辆与目标车辆位于同一车道，且待检测车辆是位于目标车辆后方的第一辆车，则将待检测车辆预设的第一安全距离更改为预设的第二安全距离；第一安全距离不大于第二安全距离；
当待检测车辆与目标车辆位于同一车道，且待检测车辆是位于目标车辆后方的第一辆车时，将该待检测辆车预设的第一安全距离更改为第二安全距离，第一安全距离不大于第二安全距离。
比如，待检测车辆针对目标车辆预设的第一安全距离为5米，针对非目标车辆预设的第一安全距离为2米。那么，当未检测到目标车辆时，待检测车辆的第一安全距离为2米，当检测到待检测车辆与目标车辆位于同一车道，且待检测车辆是位于目标车辆后方的第一辆车时，则将2米更改为5米。
需要说明的是，针对同一待检测车辆，不同类型的目标车辆对应不同的安全距离。比如，待检测车辆针对大型卡车的安全距离为5米，针对小型客车的安全距离为2米。这样，针对不同类型的目标车辆设置不同的安全距离，更符合真实的行驶习惯。
而安全距离的具体数值可以根据实际需求进行设置，本发明实施例对此不作限制。
步骤S304，当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位；
其中，避让区域为行驶过程中待检测车辆需要避让的行驶区域。在实际应用中，目标车辆具有对应的避让区域，避让区域基于目标车辆的盲区和当前速度计算得到。在行驶的过程中，如果待检测车辆在目标车辆的避让区域中行驶时，由于无法被目标车辆的司机看到，那么就会存在安全隐患，所以待检测车辆应该尽量不在避让区域中行驶。
因此，当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位。其中，避让区域对应的方位总共包括：前避让区域、后避让区域、左避让区域和右避让区域；当前避让区域对应的当前方位为上述四个方位中的任一方位。
在本发明一种优选实施例中，当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位，包括：
基于目标车辆的预设盲区和当前速度计算得到目标车辆在预设方位的避让区域；
当检测到待检测车辆的质心处于任一避让区域时，将任一避让区域所属的方位作为当前方位。
具体而言，目标车辆具有对应的避让区域，避让区域基于目标车辆的盲区和当前速度计算得到。
以大型卡车为例，如图4所示，当大型卡车在道路上行驶时，浅色区域为大型卡车司机的盲区，即当其他车辆行驶在浅色区域时，无法被大型卡车司机看到，车辆应该避免在此区域中行驶。
同时由于大型卡车所载货物可能存在固定不牢等问题，所以其他车辆出于安全考虑一般不愿意一直在大型卡车的两侧平行行驶。因此定义了大型卡车周边的四个避让区域：前避让区域DH、后避让区域DT、左避让区域DL以及右避让区域DR，如图5所示。
前避让区域：此区域位于大型卡车车头DH距离内的同一车道上，由于大型卡车制动比较困难，主动减速情况较少，所以车辆需要避免在此区域行驶。
左/右避让区域：此区域位于大型卡车所在车道的左侧/右侧车道上，起点与大型卡车车头在该车道的投影平齐，分别向车后方延伸DL/DR距离。为了避免大型卡车上有掉落货物，此避让区域基于大型卡车左侧/右侧的视觉盲区向后方各延展了一定距离，所以车辆需要避免在此区域行驶。
后避让区域：此区域位于大型卡车车尾DT距离内的同一车道上，由于大型卡车对于后车的视野有遮挡，在此区域行驶的车辆无法保持一个良好的视野，所以车辆需要避免在此区域行驶。
当其他任一车辆的质心位于上述任一区域时，判定该任一车辆的驾驶行为会受到此大型卡车的影响，即该任一车辆会采用相应的行驶策略来脱离所处的避让区域。
进一步，虽然目标车辆的盲区是固定的，但是在行驶过程中，目标车辆具有一定的行驶速度，所以，避让区域是受到目标车辆的当前速度的影响，比如，当前速度越快，避让区域越长。因此，可以基于当前速度和盲区计算得到各个避让区域。在实际应用中，基于当前速度和盲区计算得到各个避让区域的方法都适用于本发明实施例，本发明实施例对此不作限制。
步骤S305，获取待检测车辆的预设行驶参数以及当前方位对应的目标行驶参数；
其中，预设行驶参数包括但不限于激进程度参数。具体地，在获取到当前方位之后，进一步获取待检测辆车的预设的激进程度参数，以及与当前方位对应的预设的目标激进程度参数。
也就是说，在本发明实施例中，避让区域的四种方位分别具有一一对应的预设的目标行驶参数。
需要说明的是，在本发明实施例中，激进程度参数为行驶参数的优选项，在实际应用中，预设行驶参数除了激进程度参数之外，还可以是其它参数，可以根据实际需求进行设置，本发明实施例对此不作限制。
步骤S306，基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域。
在获取到行驶参数和目标行驶参数之后，将二者进行对比，得到对比结果：预设行驶参数大于目标行驶参数，或，预设行驶参数不大于目标行驶参数。
然后针对不同的对比结果确定出对应的行驶策略，以使得待检测辆车执行确定出的行驶策略从而脱离当前避让区域。
在本发明一种优选实施例中，当当前方位为前避让区域、左避让区域、右避让区域中的任一避让区域时，基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域，包括：
当预设行驶参数大于当前避让区域对应的第一目标行驶参数时，检测待检测车辆是否满足预设的变换车道条件；
当待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行变换车道脱离当前避让区域；
当预设行驶参数不大于第一目标行驶参数时，或，当待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将加速行驶确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行加速行驶脱离当前避让区域。
具体而言，通过前述方式检测到待检测车辆处于目标车辆的前避让区域、左避让区域、右避让区域中的任一避让区域时，将待检测车辆的预设行驶参数与该任一避让区域所属的方位对应的第一目标行驶参数进行比较，若预设行驶参数大于第一目标行驶参数时，进一步检测待检测车辆是否满足预设的变换车道条件，如果满足，则将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行变换车道的行驶策略从而脱离当前避让区域。
若预设行驶参数不大于第一目标行驶参数，或，若待检测车辆不满足预设的变换车道条件，则将加速行驶确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行加速行驶的行驶策略从而脱离当前避让区域。
进一步，在加速行驶的过程中，可以将待检测车辆加速至最大期望速度，如果在最大期望速度时，待检测车辆可以脱离当前避让区域，那么则以最大期望速度行驶；如果在最大期望速度时，待检测车辆仍然无法脱离当前避让区域，那么可以以最大期望速度预设倍数的速度行驶从而脱离当前避让区域。
比如，预设的最大期望速度为100km/h，预设倍数为1.1。那么在执行加速行驶的行驶策略时，当待检测车辆以100km/h行驶时可以脱离当前避让区域，那么就以100km/h的速度行驶从而脱离当前避让区域；当待检测车辆以100km/h的速度行驶时仍然无法脱离当前避让区域，那么就可以以(100*1.1)km/h的速度行驶从而脱离当前避让区域。
当待检测车辆超越目标车辆的车头之后，恢复待检测车辆的最大期望速度即可。
需要说明的是，在实际应用中，预设倍数的具体数值可以根据实际需求进行设置，本发明实施例对此不作限制。
在本发明一种优选实施例中，当当前方位为后避让区域时，基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域，包括：
当预设行驶参数大于后避让区域对应的第二目标行驶参数时，检测待检测车辆是否满足预设的变换车道条件；
当待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行变换车道脱离后避让区域；
当预设行驶参数不大于第二目标行驶参数时，或，当待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将减速行驶确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行减速行驶脱离后避让区域。
具体而言，通过前述方式检测到待检测车辆处于目标车辆的后避让区域时，将待检测车辆的预设行驶参数与后避让区域所属的方位对应的第二目标行驶参数进行比较，若预设行驶参数大于第二目标行驶参数时，进一步检测待检测车辆是否满足预设的变换车道条件，如果满足，则将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行变换车道的行驶策略从而脱离当前避让区域。
若预设行驶参数不大于第二目标行驶参数，或，若待检测车辆不满足预设的变换车道条件，则将减速行驶确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行减速行驶的行驶策略从而脱离当前避让区域。
为方便理解，以下对待检测车辆脱离各个避让区域的完整流程进行说明。
如图6所示，检测待检测车辆是否处于前避让区域/左避让区域/右避让区域，若是，则进一步判断待检测车辆的激进程度参数A是否大于前避让区域/左避让区域/右避让区域对应的第一目标行驶参数P1/P2/P3，若是，则进一步检测待检测车辆是否满足预设的变换车道条件，如果满足，则将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行变换车道的行驶策略从而脱离前避让区域/左避让区域/右避让区域。
若A不大于P1/P2/P3，或，检测待检测车辆不满足预设的变换车道条件，则将加速行驶确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行加速行驶的行驶策略从而脱离前避让区域/左避让区域/右避让区域。
如图7所示，获取待检测车辆的第一位置信息和目标车辆的第二位置信息，然后基于第一位置信息和第二位置信息检测待检测车辆与目标车辆是否位于同一车道，以及待检测车辆是否为位于目标车辆后方的第一辆车。
若待检测车辆与目标车辆位于同一车道，且待检测车辆是位于目标车辆后方的第一辆车，则将待检测车辆预设的第一安全距离更改为预设的第二安全距离；第一安全距离小于不大于第二安全距离。
检测待检测车辆是否处于后避让区域，若是，则进一步判断待检测车辆的激进程度参数A是否大于后避让区域对应的第二目标行驶参数P4，若是，则进一步检测待检测车辆是否满足预设的变换车道条件，如果满足，则将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行变换车道的行驶策略从而脱离后避让区域，然后将待检测车辆的第二安全距离更改为第一安全距离。
若A不大于P4，或，检测待检测车辆不满足预设的变换车道条件，则将减速行驶确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行减速行驶的行驶策略从而脱离后避让区域。
在本发明一种优选实施例中，检测待检测车辆是否满足预设的变换车道条件，包括以下至少一种方式：
当检测到待检测车辆的投影与第一相邻车辆的投影的距离超过第一距离阈值时，判定待检测车辆满足预设的变换车道条件；第一相邻车辆为相邻车道中位于待检测车辆前方的第一辆车；
当检测到待检测车辆的投影与第二相邻车辆的投影的距离超过第二距离阈值时，判定待检测车辆满足预设的变换车道条件；第二相邻车辆为相邻车道中位于待检测车辆后方的第一辆车。
具体而言，第一相邻车辆为相邻车道中位于待检测车辆前方的第一辆车，比如，当图1中的E为待检测车辆时，TP为第一相邻车辆，TR为第二相邻车辆。相应地，待检测车辆的投影与第一相邻车辆的投影的距离可以是图1中的GTP，待检测车辆的投影与第二相邻车辆的投影的距离可以是图1中的GTR；第一距离阈值可以是GSP，第二距离阈值可以是GSR。
在本发明实施例中，当自动驾驶模拟仿真平台检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位，然后获取待检测车辆的预设行驶参数以及当前方位对应的目标行驶参数，再基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域。本发明实施例首先引入驾驶员的行驶参数来量化模拟驾驶中驾驶员的驾驶行为差异，然后对目标车辆周边的各个避让区域进行了定义，并相应的对处于不同避让区域的待检测车辆制定了不同的用于脱离避让区域的行驶策略。当检测到待检测车辆处于不同的当前避让区域时，将行驶参数与当前避让区域对应的预设的目标行驶参数进行对比，并基于对比结果确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行确定出的行驶策略从而脱离当前避让区域，从而使得模拟驾驶的驾驶行为更加贴近真实世界，提高了模拟驾驶的真实性和准确性。
图8为本申请又一实施例提供的一种车辆的模拟驾驶装置的结构示意图，如图8所示，本实施例的装置可以应用于自动驾驶模拟仿真平台，该装置包括：
第一处理模块801，用于当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位；
获取模块802，用于获取待检测车辆的预设行驶参数以及当前方位对应的预设的目标行驶参数；
确定模块803，用于基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域。
在本发明一种优选实施例中，第一处理模块包括：
计算子模块，用于基于目标车辆的预设盲区和当前速度计算得到目标车辆在预设方位的避让区域；预设方位的避让区域包括前避让区域、后避让区域、左避让区域和右避让区域中的至少一项；
方位确定子模块，用于当检测到待检测车辆的质心处于任一避让区域时，将任一避让区域所属的方位作为当前方位。
在本发明一种优选实施例中，当当前方位为前避让区域、左避让区域、右避让区域中的任一避让区域时，确定模块包括：
检测子模块，用于当预设行驶参数大于当前避让区域对应的第一目标行驶参数时，检测待检测车辆是否满足预设的变换车道条件；
行驶策略确定子模块，用于当待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行变换车道脱离当前避让区域。
在本发明一种优选实施例中，行驶策略确定子模块还用于：
当预设行驶参数不大于第一目标行驶参数时，或，当待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将加速行驶确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行加速行驶脱离当前避让区域。
在本发明一种优选实施例中，在执行第一处理模块之前，还包括执行：
位置信息获取模块，用于获取待检测车辆的第一位置信息和目标车辆的第二位置信息；
第二处理模块，用于基于第一位置信息和第二位置信息检测待检测车辆与目标车辆是否位于同一车道，以及待检测车辆是否为位于目标车辆后方的第一辆车；
更改模块，用于若待检测车辆与目标车辆位于同一车道，且待检测车辆是位于目标车辆后方的第一辆车，则将待检测车辆预设的第一安全距离更改为预设的第二安全距离；第一安全距离不大于第二安全距离。
在本发明一种优选实施例中，当当前方位为后避让区域时，
检测子模块，还用于当预设行驶参数大于后避让区域对应的第二目标行驶参数时，检测待检测车辆是否满足预设的变换车道条件；
行驶策略确定子模块，还用于当待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行变换车道脱离后避让区域。
在本发明一种优选实施例中，行驶策略确定子模块还用于：
当预设行驶参数不大于第二目标行驶参数时，或，当待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将减速行驶确定为对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行减速行驶脱离后避让区域；以及，
将待检测车辆的第二安全距离更改为第一安全距离。
在本发明一种优选实施例中，检测子模块具体用于：
当检测到待检测车辆的投影与第一相邻车辆的投影的距离超过第一距离阈值时，判定待检测车辆满足预设的变换车道条件；第一相邻车辆为相邻车道中位于待检测车辆前方的第一辆车；
当检测到待检测车辆的投影与第二相邻车辆的投影的距离超过第二距离阈值时，判定待检测车辆满足预设的变换车道条件；第二相邻车辆为相邻车道中位于待检测车辆后方的第一辆车。
本实施例的车辆的模拟驾驶装置可执行本申请第一个实施例、第二个实施例所示的车辆的模拟驾驶方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
在本发明实施例中，当自动驾驶模拟仿真平台检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位，然后获取待检测车辆的预设行驶参数以及当前方位对应的目标行驶参数，再基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域。本发明实施例首先引入驾驶员的行驶参数来量化模拟驾驶中驾驶员的驾驶行为差异，然后对目标车辆周边的各个避让区域进行了定义，并相应的对处于不同避让区域的待检测车辆制定了不同的用于脱离避让区域的行驶策略。当检测到待检测车辆处于不同的当前避让区域时，将行驶参数与当前避让区域对应的预设的目标行驶参数进行对比，并基于对比结果确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行确定出的行驶策略从而脱离当前避让区域，从而使得模拟驾驶的驾驶行为更加贴近真实世界，提高了模拟驾驶的真实性和准确性。
本申请的又一实施例中提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：在本发明实施例中，当自动驾驶模拟仿真平台检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位，然后获取待检测车辆的预设行驶参数以及当前方位对应的预设的目标行驶参数，再基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域。本发明实施例首先引入驾驶员的行驶参数来量化模拟驾驶中驾驶员的驾驶行为差异，然后对目标车辆周边的各个避让区域进行了定义，并相应的对处于不同避让区域的待检测车辆制定了不同的用于脱离避让区域的行驶策略。当检测到待检测车辆处于不同的当前避让区域时，将行驶参数与当前避让区域对应的预设的目标行驶参数进行对比，并基于对比结果确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行确定出的行驶策略从而脱离当前避让区域，从而使得模拟驾驶的驾驶行为更加贴近真实世界，提高了模拟驾驶的真实性和准确性。
在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图9所示，图9所示的电子设备9000包括：处理器9001和存储器9003。其中，处理器9001和存储器9003相连，如通过总线9002相连。可选地，电子设备9000还可以包括收发器9004。需要说明的是，实际应用中收发器9004不限于一个，该电子设备9000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器9001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器9001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线9002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线9002可以是PCI总线或EISA总线等。总线9002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器9003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器9003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器9001来控制执行。处理器9001用于执行存储器9003中存储的应用程序代码，以实现前述任一方法实施例所示的内容。
其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。
本申请的又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，在本发明实施例中，当自动驾驶模拟仿真平台检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取当前避让区域对应的当前方位，然后获取待检测车辆的预设行驶参数以及当前方位对应的预设的目标行驶参数，再基于预设行驶参数与目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行行驶策略脱离当前避让区域。本发明实施例首先引入驾驶员的行驶参数来量化模拟驾驶中驾驶员的驾驶行为差异，然后对目标车辆周边的各个避让区域进行了定义，并相应的对处于不同避让区域的待检测车辆制定了不同的用于脱离避让区域的行驶策略。当检测到待检测车辆处于不同的当前避让区域时，将行驶参数与当前避让区域对应的预设的目标行驶参数进行对比，并基于对比结果确定出对应的行驶策略，以使得待检测车辆执行确定出的行驶策略从而脱离当前避让区域，从而使得模拟驾驶的驾驶行为更加贴近真实世界，提高了模拟驾驶的真实性和准确性。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行时实现如下情况：
播放目标视频，并确定目标视频是否为互动视频；若确定目标视频为互动视频，则获取目标视频对应的互动内容和互动内容的显示时刻；在目标视频播放至显示时刻时，显示互动内容对应的互动展示页面；在获取到第一用户的互动消息时，基于互动内容和互动消息显示对应的互动反馈页面。
Claims (8)
1.一种车辆的模拟驾驶方法，其特征在于，应用于自动驾驶模拟仿真平台，所述方法包括：
当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域对应的当前方位；
其中，所述当前避让区域是基于所述目标车辆的预设盲区和当前速度计算得到的，所述目标车辆的当前速度越快，所述当前避让区域越长；
获取所述待检测车辆的预设行驶参数以及所述当前方位对应的目标行驶参数，所述预设行驶参数包括驾驶员的激进程度参数；
基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域；
其中，所述当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域对应的当前方位之前，所述方法还包括：
若基于所述待检测车辆的第一位置信息和所述目标车辆的第二位置信息，检测到所述待检测车辆与目标车辆位于同一车道、且所述待检测车辆是位于所述目标车辆后方的第一车辆，则将所述待检测车辆预设的第一安全距离更改为预设的第二安全距离；所述第一安全距离不大于所述第二安全距离；
其中，所述基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域，包括：
若所述当前方位为后避让区域，当所述预设行驶参数大于所述后避让区域对应的第二目标行驶参数，且待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行变换车道脱离所述后避让区域；
当所述预设行驶参数不大于所述第二目标行驶参数时，或，当所述待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将减速行驶确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行减速行驶脱离所述后避让区域，将所述待检测车辆的所述第二安全距离更改为所述第一安全距离。
2.根据权利要求1所述的车辆的模拟驾驶方法，其特征在于，所述当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域对应的当前方位，包括：
基于所述目标车辆的预设盲区和当前速度计算得到所述目标车辆在预设方位的避让区域；所述预设方位的避让区域包括前避让区域、后避让区域、左避让区域和右避让区域中的至少一项；
当检测到所述待检测车辆的质心处于任一避让区域时，将所述任一避让区域所属的方位作为所述当前方位。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的模拟驾驶方法，其特征在于，当所述当前方位为前避让区域、左避让区域、右避让区域中的任一避让区域时，所述基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域，包括：
当所述预设行驶参数大于所述当前避让区域对应的第一目标行驶参数时，检测所述待检测车辆是否满足预设的变换车道条件；
当所述待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行变换车道脱离所述当前避让区域。
4.根据权利要求3所述的车辆的模拟驾驶方法，其特征在于，还包括：
当所述预设行驶参数不大于所述第一目标行驶参数时，或，当所述待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将加速行驶确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行加速行驶脱离所述当前避让区域。
5.根据权利要求3所述的车辆的模拟驾驶方法，其特征在于，所述检测所述待检测车辆是否满足预设的变换车道条件，包括以下至少一种方式：
当检测到所述待检测车辆的投影与第一相邻车辆的投影的距离超过第一距离阈值时，判定所述待检测车辆满足预设的变换车道条件；所述第一相邻车辆为相邻车道中位于所述待检测车辆前方的第一辆车；
当检测到所述待检测车辆的投影与第二相邻车辆的投影的距离超过第二距离阈值时，判定所述待检测车辆满足预设的变换车道条件；所述第二相邻车辆为相邻车道中位于所述待检测车辆后方的第一辆车。
6.一种车辆的模拟驾驶装置，其特征在于，应用于自动驾驶模拟仿真平台，所述装置包括：
第一处理模块，用于当检测到待检测车辆处于目标车辆的当前避让区域时，获取所述当前避让区域对应的当前方位；
其中，所述当前避让区域是基于所述目标车辆的预设盲区和当前速度计算得到的，所述目标车辆的当前速度越快，所述当前避让区域越长；
获取模块，用于获取所述待检测车辆的预设行驶参数以及所述当前方位对应的目标行驶参数，所述预设行驶参数包括驾驶员的激进程度参数；
确定模块，用于基于所述预设行驶参数与所述目标行驶参数的对比结果，确定出对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行所述行驶策略脱离所述当前避让区域；
其中，在执行第一处理模块之前，还包括执行：
更改模块，用于若基于所述待检测车辆的第一位置信息和所述目标车辆的第二位置信息，检测到所述待检测车辆与目标车辆位于同一车道、且所述待检测车辆是位于所述目标车辆后方的第一车辆，则将所述待检测车辆预设的第一安全距离更改为预设的第二安全距离；所述第一安全距离不大于所述第二安全距离；
所述确定模块，用于若所述当前方位为后避让区域，当所述预设行驶参数大于所述后避让区域对应的第二目标行驶参数，且待检测车辆满足预设的变换车道条件时，将变换车道确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行变换车道脱离所述后避让区域；
所述确定模块，还用于当所述预设行驶参数不大于所述第二目标行驶参数时，或，当所述待检测车辆不满足预设的变换车道条件时，将减速行驶确定为对应的行驶策略，以使得所述待检测车辆执行减速行驶脱离所述后避让区域，将所述待检测车辆的所述第二安全距离更改为所述第一安全距离。
7.一种电子设备，其特征在于，其包括：
处理器、存储器和总线；
所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-5中任一项所述的车辆的模拟驾驶方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储计算机指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述权利要求1-5中任一项所述的车辆的模拟驾驶方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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