CN114642503A - 医疗器械移动控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了医疗器械移动控制系统及方法，其中，医疗器械移动控制系统，包括用于实时确认使用者操作状态并根据使用者操作状态形成第一电信号输出的安全开关，本申请实施例中，采用上述的医疗器械移动控制系统，控制单元控制驱动电机完成对应的动力输出之前利用安全开关对使用者的操作意图进行判断，仅在判断使用者有操作意图的情况下驱动医疗器械移动，提高了医疗器械的移动控制安全性，同时控制单元控制驱动电机完成对应的动力输出之前对其预期的动力输出状态进行误操作剔除，避免由于意外撞击、无意触碰导致的医疗器械异常移动，进一步提高了医疗器械的移动控制安全、稳定性。

Description

医疗器械移动控制系统及方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及医疗器械移动控制系统及方法。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。由于占地面积和设备成本的考量，医院通常无法配备多台微创手术机器人，因此患者侧手推车经常需要从一个位置移动至另一个位置(医生控制台也需要移动，显示设备有时也需要移动，但相对容易，所以重点描述患者侧手推车)。例如，患者侧手推车从手术室中的一个位置移动至同一手术室中的另一个位置，或者，患者侧手推车从一个手术室移动至另一个手术室。但由于其重量大、体积大和复杂的机械构造，人工很难移动，因此出现了电动助力的传动装置以帮助使用者移动患者侧手推车。相应的，市面上产生了配套的移动输入控制机构和控制方法，期望以相对容易使用的方式驱动和移动患者侧手推车。

中国专利申请CN109455218A公开了一种用于电动移动平台的操纵扶手装置，其包括基座、拉压传感器、传感器安装座、扶手式微动可转组件及两个把手式微动可转组件。所述扶手式微动可转组件中部与基座转动连接，且还与拉压传感器连接，拉压传感器通过传感器安装座固定安装在基座上，所述两个把手式微动可转组件分别安装在扶手式微动可转组件两端，两个把手式微动可转组件内均设有扭矩传感器。此外，该专利在说明书部分还公开了与上述结构相应的动作原理及控制思想。

然而，上述现有技术至少存在以下缺陷：

1、在上述控制方案中，使用者推动或者扭动手柄均会直接使手推车运动，没有安全策略，当发生误碰时容易导致安全事故；

2、在上述控制方案中，当扭矩传感器与拉压传感器收到较大的输入信号时未进行异常判断，若操纵设备发生意外撞击时，扭矩传感器与拉压传感器收到输入信号后将直接驱动操纵设备移动，存在安全隐患。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种安全、稳定性强且控制精度高的医疗器械移动控制系统及方法。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现。

本申请提供了一种医疗器械移动控制系统，包括：

安全开关，用于实时确认使用者操作状态，根据使用者操作状态形成第一电信号输出；

正反馈模块，用于感应使用者输入信号以形成第二电信号输出；

控制单元，用于接收所述第一电信号、所述第二电信号以形成第三电信号输出；

驱动单元，用于接收所述第三电信号以驱动医疗器械；

其中，所述第一电信号用于控制所述控制单元对所述第二电信号的处理。

进一步限定，上述的医疗器械移动控制系统，其中，所述安全开关为弹力按压结构，以所述安全开关的实时按压状态确认使用者的操作状态；

或者，所述安全开关为压感结构，以所述安全开关的实时压力状态确认使用者的操作状态。

进一步限定，上述的医疗器械移动控制系统，其中，所述正反馈模块包括用于感应使用者推拉信号的拉压传感器以及用于感应使用者转向信号的扭矩传感器；

所述第二电信号包括由所述拉压传感器输出的第一感应信号以及由所述扭矩传感器输出的第二感应信号。

进一步限定，上述的医疗器械移动控制系统，其中，所述驱动单元包括与所述控制单元连接的驱动电机、用于所述驱动电机制动的制动器；

所述第三信号包括用于调节所述驱动电机的转速的控制信号以及用于控制所述制动器对所述驱动电机进行制动的制动信号。

进一步限定，上述的医疗器械移动控制系统，其中，还包括：

速度感应模块，与所述控制单元连接，用于对所述医疗器械的移动速度进行感应并形成第四电信号输出；

其中，所述第四电信号输出至所述控制单元并结合所述第一电信号、所述第二电信号以形成所述第三电信号。

本申请还提供了一种医疗器械移动控制方法，包括：

获取使用者操作意图、操作信息以形成一判断结果；

基于所述判断结果形成医疗器械一具体运动状态。

进一步限定，上述的医疗器械移动控制方法，其中，形成一判断结果之前还包括：

对所述操作信息进行误操作剔除及平滑处理。

进一步限定，上述的医疗器械移动控制方法，其中，获取使用者操作意图、操作信息以形成一判断结果具体为：

通过使用者是否完成一预设动作获取使用者对医疗器械的操作意图；

根据使用者对医疗器械的实际操作获取推拉信息、扭转信息；

若使用者完成所述预设动作，则所述判断结果为输出所述推拉信息、所述扭转信息；

若使用者未完成所述预设动作，则所述判断结果为输出停止信息。

进一步限定，上述的医疗器械移动控制方法，其中，基于所述判断结果形成医疗器械一具体运动状态具体为：

对所述推拉信息、所述扭转信息进行计算获取医疗器械的移速信息以及转向信息并实施为医疗器械一具体运动状态；

所述停止信息实施为医疗器械趋至静止。

进一步限定，上述的医疗器械移动控制方法，其中，所述停止信息实施为医疗器械趋至静止具体为：

若医疗器械于获取所述停止信息之前处于非静止运动状态，其获取所述停止信息之后非线性趋至静止；

若医疗器械于获取所述停止信息之前处于静止，其获取所述停止信息之后保持静止。

本发明至少具备以下有益效果：

1、通过拉压传感器、扭矩传感器感应使用者的操作状态，同时控制单元根据拉压传感器、扭矩传感器的感应结果控制两个驱动电机完成对应的动力输出，从而实现医疗器械移动的精准控制；

2、在控制单元控制两个驱动电机完成对应的动力输出之前利用安全开关对使用者的操作意图进行判断，仅在判断使用者有操作意图的情况下驱动医疗器械移动，提高了医疗器械的移动控制安全性；

3、控制单元控制两个驱动电机完成对应的动力输出之前对其预期的动力输出状态进行误操作剔除，即过滤掉拉压传感器、扭矩传感器过大、过小的感应结果，避免由于意外撞击、无意触碰导致的医疗器械异常移动，进一步提高了医疗器械的移动控制安全、稳定性；

4、医疗器械在停止时其速度非线性平缓的降为零，防止过于生硬的制动方式导致医疗器械内部精密元器件损坏。

附图说明

图1为本申请实施例医疗器械移动控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例医疗器械移动控制方法的流程示意图。

附图标记

安全开关-100、控制单元-200、驱动单元-300、第一驱动电机-310、第一制动器-320、第二制动器-330、第二驱动电机-340、速度感应模块-400、第二轮速传感器-410、第一轮速传感器-420、正反馈模块-500、第二信号放大器-510、扭矩传感器-520、拉压传感器-530、第一信号放大器-540。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的伺服器进行详细地说明。

如图1所示，本申请实施例提供了医疗器械移动控制系统，包括用于实时确认使用者操作状态并根据使用者操作状态形成第一电信号输出的安全开关100；用于感应使用者输入信号以形成第二电信号输出的正反馈模块500；用于接收第一电信号、第二电信号以形成第三电信号输出的控制单元200；用于接收第三电信号以驱动医疗器械的驱动单元300；其中，所述第一电信号用于控制控制单元200对第二电信号的处理。

在一种较佳的实施方式中，所述医疗器械包括底座、立柱、把手，所述立柱设置在底座上，所述把手设置在立柱从手端，所述正反馈模块500以及安全开关100设置在把手上，所述控制单元200设置在立柱上，所述驱动单元300设置在底座上。

在一种较佳的实施方式中，所述安全开关100在把手上呈弹力按压结构，具体为弹性按钮，当弹性按钮未受到按压时，其输出的第一电信号将使得控制单元200不对接收的第二电信号进行处理，当弹性按钮受到按压时，其输出的第一电信号将使得控制单元200对接收的第二电信号进行处理，其中，第一电信号对控制单元200的控制目的基于弹性按钮的按压状态实时响应。

在一种较佳的实施方式中，所述安全开关100在把手上呈压感结构，具体为压力传感器，当压力传感器未感应到达到一定阈值的压力时，其输出的第一电信号将使得控制单元200不对接收的第二电信号进行处理，当压力传感器感应到达到一定阈值的压力时，其输出的第一电信号将使得控制单元200对接收的第二电信号进行处理，其中，第一电信号对控制单元200的控制目的基于压力传感器的压力感应状态实时响应。

在一种较佳的实施方式中，所述正反馈模块500包括与控制单元200连接且用于感应使用者推拉信号的拉压传感器530以及与控制单元200连接且用于感应使用者转向信号的扭矩传感器520，所述第二电信号包括由所述拉压传感器530输出的第一感应信号以及由所述扭矩传感器520输出的第二感应信号，所述拉压传感器530与控制单元200之间设有第一信号放大器540，所述第一信号放大器540分别与拉压传感器530以及控制单元200连接，用于对第一感应信号进行放大，所述扭矩传感器520与控制单元200之间设有第二信号放大器510，所述第二信号放大器510分别与扭矩传感器520以及控制单元200连接，用于对第二感应信号进行放大。

在一种较佳的实施方式中，所述驱动单元300包括动力部、驱动轮、制动部，所述驱动轮在底座远离从手端一侧设有两个，所述底座靠近从手端一侧还设有与驱动轮配合的两个辅助轮，所述动力部包括设置在底座上的第一驱动电机310、第二驱动电机340，所述第一驱动电机310、第二驱动电机340分别与对应位置驱动轮动力连接，所述制动部包括关于两个驱动电机对应设置的第一制动器320、第二制动器330，所述第一制动器320、第二制动器330分别用于对第一驱动电机310、第二驱动电机340进行制动，所述第三信号包括用于调节第一驱动电机310、第二驱动电机340转速的控制信号以及用于控制第一制动器320、第二制动器330对第一驱动电机310、第二驱动电机340进行制动的制动信号。

在一种较佳的实施方式中，所述控制单元200还连接设有速度感应模块400，所述速度感应模块400具体为第一轮速传感器420、第二轮速传感器410，所述第一轮速传感器420、第二轮速传感器410分别对两个驱动轮的转动速度进行感应，并且根据两个驱动轮的转动速度数据生成第四电信号，所述第四电信号输出至控制单元200并结合第一电信号、第二电信号以形成第三电信号。

在一种较佳的实施方式中，所述第一轮速传感器420、第二轮速传感器410还能够设置为分别对第一驱动电机310、第二驱动电机340进行转速感应，所述速度感应模块400、动力部、制动部可以为集成在一起的形式，例如速度感应模块400具体为设置在第一驱动电机310上的编码器，或者第一制动器320集成设置在第一驱动电机310上，所述速度感应模块400、动力部、制动部还可以为单独元件的形式，例如第一轮速传感器420单独设置在对应第一驱动轮上，所述第一制动器320为独立装置对第一驱动轮进行制动。

在一种较佳的实施方式中，所述第一驱动电机310、第二驱动电机340自带速度控制、力矩控制、位置控制这三种控制模式，所述动力部向控制单元200发送反馈信号，所述反馈信号包括第一驱动电机310、第二驱动电机340的力矩信号、位置信号，所述第四电信号即为第一驱动电机310、第二驱动电机340的速度信号，所述速度信号、力矩信号、位置信号分别对应第一驱动电机310、第二驱动电机340的三种控制模式，且所述控制单元200通过位置信号能够记录医疗器械的行程，通过所述力矩信号能够判断第一驱动电机310、第二驱动电机340是否过载，从而及时对系统运行状态进行调整。

在一种较佳的实施方式中，由于第一驱动电机310、第二驱动电机340的负载以及驱动轮和地面的摩擦力不固定，如果采用力矩控制，很可能出现速度不可靠的问题，医疗器械移动不是固定行程的运动，因此也不适合采用位置控制，医疗器械的目标输出应该为移动速度，因此第一驱动电机310、第二驱动电机340采用速度控制模式，即所述动力部可以不向控制单元200发送反馈信号。

本申请实施例中，采用上述的医疗器械移动控制系统，通过安全开关100能够判断使用者是否有控制医疗器械移动的操作意图，避免使用者无意触发拉压传感器530、扭矩传感器520造成的医疗器械意外移动，从而提高了医疗器械移动控制的安全、稳定性，同时利用速度感应模块400实时向控制单元200反馈医疗器械的移动速度，便于控制单元200对驱动电机动力输出的精准把控，即提高医疗器械的移动控制精度。

如图2所示，本申请实施例提供了医疗器械移动控制方法，包括：

S1，拉压传感器530以及扭矩传感器520向控制单元200发送把手的推拉信息以及扭转信息，同时安全开关100向控制单元200发送实时操作状态。

S2，当安全开关100操作状态为打开时，第一制动器320与第二制动器330运行为松开状态，同时控制单元200由推拉信息以及扭转信息计算第一驱动电机310与第二驱动电机340的速度值；

S3，第一驱动电机310以及第二驱动电机340根据控制单元200计算的对应速度值运行对应转速，实现医疗器械的进退/转向；

S4，当安全开关100操作状态为关闭时，控制单元200停止对推拉信息以及扭转信息的处理，同时控制单元200通过缓冲算法使驱动轮的速度缓慢降为0；

S5，当驱动轮的速度降为0后，控制单元200控制第一制动器320、第二制动器330锁死，从而使医疗器械静止。

在一种较佳的实施方式中，步骤S1中还可以是仅有安全开关100向控制单元200发送实时操作状态，拉压传感器530以及扭矩传感器520处于关闭状态，此时步骤S2中，当安全开关100操作状态为打开时，第一制动器320与第二制动器330运行为松开状态，拉压传感器530以及扭矩传感器520向控制单元200发送把手的推拉信息以及扭转信息，控制单元200由推拉信息以及扭转信息计算第一驱动电机310与第二驱动电机340的速度值，而且在步骤S4中，当安全开关100操作状态为关闭时，拉压传感器530以及扭矩传感器520回归关闭状态，即直接停止对推拉信息以及扭转信息的输出。

在一种较佳的实施方式中，由于使用者对把手施加推拉力、扭转力时无法控制施加力的稳定性，虽然使用者的本意是想匀速移动医疗器械，但是由于施加力在不同时刻可能存在细微变化，导致拉压传感器530、扭矩传感器520收集的信号存在细微波动，进而导致驱动单元300动力部的输出不稳定，为防止驱动单元300动力部的输出窜动，需要对拉压传感器530、扭矩传感器520收集信号的强度变化曲线进行平滑处理，故步骤S1中对推拉信息以及扭转信息的处理方法是先对拉压传感器530、扭矩传感器520收集的信号进行滤波处理，例如低通滤波，使得拉压传感器530、扭矩传感器520收集信号的强度变化曲线更平滑，然后对滤波处理后的信号进行安全限制，即将过大的信号值以及过小的信号值判断为异常信号并剔除，判断异常信号包括将过大的信号判断为撞击等意外情况，将过小的信号判断为人手操作误差，从而提高对使用者真实操作意图的判断能力，进而提高医疗器械的移动控制精准度。

在一种较佳的实施方式中，控制单元200对推拉信息的计算方法为推拉力算法，具体为根据拉压传感器530的信号方向和大小计算第一驱动电机310、第二驱动电机340的速度值，其基本逻辑是：信号是推力，第一驱动电机310、第二驱动电机340的速度值为正，代表正转、前进，且推力信号越大，速度值越大；信号是拉力，两驱动轮电机的速度值为负，代表反转、后退，且拉力信号越大，速度值的绝对值越大。

在一种较佳的实施方式中，控制单元200对扭转信息的计算方法为差速算法，具体为根据扭矩传感器520的信号方向和大小计算第一驱动电机310、第二驱动电机340的速度差值，其基本逻辑是：信号是扭转力，该扭转力为顺时针时，定义速度差值为正，对位于医疗器械左侧的第一驱动电机310的速度值加上该速度差值，同时位于医疗器械右侧的第二驱动电机340的速度值减去该速度差值，且扭转力信号越大，该速度差值越大；该扭转力是逆时针时，定义速度差值为负，对位于医疗器械左侧的第一驱动电机310的速度值加上该速度差值，同时位于医疗器械右侧的第二驱动电机340的速度值减去该速度差值，且力越大，该速度差值的绝对值越大，通过第一驱动电机310、第二驱动电机340的速度差实现医疗器械左右方向的转向。

在一种较佳的实施方式中，当进退与转向同时存在时，即拉压传感器530和扭矩传感器520的信号经过处理后同时存在时，控制单元200只需将推拉力算法和差速算法的结果直接相加即可。

在一种较佳的实施方式中，步骤S2中的“速度值”也可以替换为“速度增量”来计算并应用，此时推拉力算法和差速算法计算得到的为驱动电机的速度增量，在此过程中需要配合轮速传感器的速度值来实现驱动电机电机速度的控制，当医疗器械静止且操作人员开始推动时，两轮速传感器的速度值初始为0，根据推力F₀计算得到速度增量ΔV₀，此时对两个驱动电机直接施加该增量速度值ΔV₀即可；当推动过程中操作人员加力时，两轮速传感器的速度值为V₁，根据推力F₁计算得到速度增量ΔV₁，此时需对两个驱动电机施加(ΔV₀+ΔV₁)的速度值。当减力、拉动或转向时，同上述过程向两个驱动电机施加对应的速度增量或者速度减量。

在一种较佳的实施方式中，除了上述驱动电机速度控制模式外，还可以采用驱动电机电流控制模式，即通过调节两个驱动电机的电流输入大小控制其速度值输出状态、通过对两个驱动电机施加电流输入增量或减去电流输入减量控制其速度值输出状态，在此过程中需要增加一步控制单元200将速度值反算电流值的步骤，计算方法为常规方法，不影响本方案的实质内容和效果。

在一种较佳的实施方式中，在步骤S4中，缓冲算法是用于避免出现“急刹车”的现象，损坏设备中的精密零部件，具体而言，其基本逻辑为由控制单元200给电机一个非线性减小的速度曲线，或者驱动电机无输入，由制动器缓慢非线性地抱紧，还可以是给驱动电机一个数值逐渐非线性减小至0的反向电流，通过上述实施方式使得医疗器械的速度尽快降为0，进而使得医疗器械尽可能停在操作人员松开安全开关100时的位置。

在一种较佳的实施方式中，推拉力算法、差速算法和缓冲算法的结果值均为速度值，使用的均是二次曲线，其中推拉力算法、差速算法也可以是其他的线性或非线性的函数，而使用二次曲线是因为其既能满足要求且控制、计算相对简单，二次曲线可以表示为V＝ax²+bx+c，式中V表示速度值，a、b、c为事先定义好的系数，在三个算法中系数值均不同，在推拉力算法和差速算法中，x分别表示拉压传感器530和扭矩传感器520经过处理后的信号值，一般范围在0-1000左右(撞击等异常情况除外)；在差速算法中，x表示时间，即医疗器械从安全开关100“关”到完全停止所耗费的时间，一般小于1s(取决于事先定义的a、b、c三个系数)。

在一种较佳的实施方式中，推拉力算法、差速算法和缓冲算法的结果值为电流值，对应驱动电机的电流控制模式，此时会导致各系数有所不同，但原理与上述相同。

在一种较佳的实施方式中，推拉力算法、差速算法和缓冲算法的结果值为速度增减量或者电流增减量，分别对应驱动电机的速度控制模式、电流控制模式，此时各系数有所不同，但原理与上述相同。

在一种较佳的实施方式中，步骤S4中的缓冲算法并不是一定必须的，因为医器械的重量很重，在实际移动的过程中速度是比较慢的，且在驱动电机无输入电流时，其受到的摩擦力是很大的，故而会很快的停下，故步骤S4中的缓冲算法也可以取消，待速度自然降为0后，制动器抱死即可。

在一种较佳的实施方式中，步骤S1中的安全限制也可以移动到后续步骤中，例如计算得到各驱动电机的速度值后，对速度值进行安全限制，或者得到各驱动电机的电流值后，对电流值进行安全限制，只要能够在驱动电机实际动力输出之前添加安全限制即可。

在一种较佳的实施方式中，步骤S4中，为了保证驱动电机电机和制动器的寿命，在安全开关100为“关”的情况下，控制单元200是不会给驱动电机输入电流的，为了节约控制单元200的算力，此时甚至不会进行速度值和电流值的计算。

在一种较佳的实施方式中，为了最大程度的节约控制单元200的算力，在安全开关100为“关”的情况下，拉压传感器530以及扭矩传感器520甚至不会主动感应把手的推拉信息以及扭转信息，此时以速度值绝对值控制驱动电机的速度输出，或者以设定初始推拉力、扭转力为零的速度增减量控制驱动电机的速度输出。

本申请实施例中，采用上述的医疗器械移动控制方法，通过安全开关100判断使用者的操作意图，在确认使用者操作意图的情况下才会根据使用者的操作状态控制医疗器械完成对应的移动状态，同时对使用者的操作状态进行安全限制，即对异常的操作进行过滤，防止由于意外撞击或者无意触碰导致的医疗器械异常移动，通过安全开关100与安全限制的双重安全措施下，使得医疗器械的整个移动控制过程更为稳定，此外，通过缓冲算法能够使得医疗器械在停止时平缓的达到静止状态，防止过于生硬的制动方式损害医疗器械内部精密元器件。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种医疗器械移动控制系统，其特征在于，包括：

安全开关，用于实时确认使用者操作状态，根据使用者操作状态形成第一电信号输出；

正反馈模块，用于感应使用者输入信号以形成第二电信号输出；

控制单元，用于接收所述第一电信号、所述第二电信号以形成第三电信号输出；

驱动单元，用于接收所述第三电信号以驱动医疗器械；

其中，所述第一电信号用于控制所述控制单元对所述第二电信号的处理。

2.根据权利要求1所述的医疗器械移动控制系统，其特征在于，所述安全开关为弹力按压结构，以所述安全开关的实时按压状态确认使用者的操作状态；

或者，所述安全开关为压感结构，以所述安全开关的实时压力状态确认使用者的操作状态。

3.根据权利要求1所述的医疗器械移动控制系统，其特征在于，所述正反馈模块包括用于感应使用者推拉信号的拉压传感器以及用于感应使用者转向信号的扭矩传感器；

所述第二电信号包括由所述拉压传感器输出的第一感应信号以及由所述扭矩传感器输出的第二感应信号。

4.根据权利要求1所述的医疗器械移动控制系统，其特征在于，所述驱动单元包括与所述控制单元连接的驱动电机、用于所述驱动电机制动的制动器；

所述第三信号包括用于调节所述驱动电机的转速的控制信号以及用于控制所述制动器对所述驱动电机进行制动的制动信号。

5.根据权利要求1所述的医疗器械移动控制系统，其特征在于，还包括：

速度感应模块，与所述控制单元连接，用于对所述医疗器械的移动速度进行感应并形成第四电信号输出；

其中，所述第四电信号输出至所述控制单元并结合所述第一电信号、所述第二电信号以形成所述第三电信号。

6.一种医疗器械移动控制方法，其特征在于，包括：

获取使用者操作意图、操作信息以形成一判断结果：

基于所述判断结果形成医疗器械一具体运动状态。

7.据权利要求6所述的医疗器械移动控制方法，其特征在于，形成一判断结果之前还包括：

对所述操作信息进行误操作剔除及平滑处理。

8.根据权利要求6所述的医疗器械移动控制方法，其特征在于，获取使用者操作意图、操作信息以形成一判断结果具体为：

通过使用者是否完成一预设动作获取使用者对医疗器械的操作意图；

根据使用者对医疗器械的实际操作获取推拉信息、扭转信息；

若使用者完成所述预设动作，则所述判断结果为输出所述推拉信息、所述扭转信息；

若使用者未完成所述预设动作，则所述判断结果为输出停止信息。

9.根据权利要求6或8所述的医疗器械移动控制方法，其特征在于，基于所述判断结果形成医疗器械一具体运动状态具体为：

对推拉信息、扭转信息进行计算获取医疗器械的移速信息以及转向信息并实施为医疗器械一具体运动状态；

停止信息实施为医疗器械趋至静止。

10.根据权利要求9所述的医疗器械移动控制方法，其特征在于，所述停止信息实施为医疗器械趋至静止具体为：

若医疗器械于获取所述停止信息之前处于非静止运动状态，其获取所述停止信息之后非线性趋至静止；

若医疗器械于获取所述停止信息之前处于静止，其获取所述停止信息之后保持静止。

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