CN114641424B - 马达驱动系统 - Google Patents

马达驱动系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114641424B
CN114641424B CN202080075778.2A CN202080075778A CN114641424B CN 114641424 B CN114641424 B CN 114641424B CN 202080075778 A CN202080075778 A CN 202080075778A CN 114641424 B CN114641424 B CN 114641424B
Authority
CN
China
Prior art keywords
actuator
information
communication
control
control arithmetic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202080075778.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114641424A (zh
Inventor
富泽弘贵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN114641424A publication Critical patent/CN114641424A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114641424B publication Critical patent/CN114641424B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)

Abstract

第一促动器、第二促动器具有多个控制运算部以及马达驱动部。将针对任意一个控制运算部，由于另一个促动器中的与其成对的控制运算部或者相同的促动器内的其它系统的控制运算部的故障、或者促动器间通信或系统间通信的通信中断，而该控制运算部不能收发正常的信息的状态定义为“系统内通信异常状态”。在系统内通信异常状态下，正常的各控制运算部除了在正常时自身发送的信息之外，还一并发送自身不能发送的信息以及从其它的控制运算部接收到的促动器间通信用的信息作为“代替信息”。接收到包含代替信息的信息的控制运算部使用接收到的信息的至少一部分继续马达驱动控制。

Description

马达驱动系统
相关申请的交叉引用
本申请基于在2019年10月31日申请的日本专利申请编号2019-199400号，并在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及马达驱动系统。
背景技术
以往，一般而言，在驱动马达的马达驱动系统中，已知有冗余地设置多个进行与马达驱动有关的运算的控制运算部、基于控制运算部生成的驱动信号进行驱动的马达驱动部的结构。例如在专利文献1所公开的控制系统的故障安全控制装置中，若两个ECU中的一个失效，则停止失效的ECU，利用正常的一个ECU继续进行控制。另外，若两个马达中的一个失效，则停止失效的马达，使用正常的一个马达继续进行控制。
专利文献1：日本专利第4848717号公报
专利文献1所公开的实施例3的装置具备分别控制转向操纵反作用力马达的驱动的两个反作用力ECU-(A)、ECU-(D)、以及分别控制转向马达的驱动的两个转向ECU-(B)、ECU-(C)。例如当一个反作用力ECU-(A)的失效时，停止反作用力ECU-(A)，使用正常的一个反作用力ECU-(D)以及两个转向ECU-(B)、ECU-(C)，继续进行转向操纵反作用力马达以及转向马达的驱动控制。
在本说明书中，将包含专利文献1的“反作用力ECU”以及“转向操纵反作用力马达”的部分概括地称为“第一促动器”，将包含“转向ECU”以及“转向马达”的部分概括地称为“第二促动器”。另外，将专利文献1的“反作用力ECU”以及“转向操纵反作用力马达”称为“第一促动器的控制运算部”以及“第一促动器的马达驱动部”。将专利文献1的“转向ECU”以及“转向马达”称为“第二促动器的控制运算部”以及“第二促动器的马达驱动部”。
即，本说明书中的“第一促动器”以及“第二促动器”可以是任意用途的促动器。另外，“促动器”的语句不仅是指通过来自外部的驱动信号进行驱动的机械要素，也指根据在自身的内部具有的控制运算部所生成的驱动信号而马达驱动部输出转矩的驱动装置。此外，促动器内的控制运算部和马达驱动部既可以在物理上一体地构成，也可以经由信号线分体地构成。
这里，在专利文献1的以往技术中，假定作为“第一促动器的一个控制运算部”的反作用力ECU-(A)与作为“第二促动器的一个控制运算部”的转向ECU-(B)成对并相互收发信息，另外，在作为“相同的促动器内的多个系统的控制运算部”的反作用力ECU-(A)、ECU-(D)间、转向ECU-(B)、ECU-(C)间也相互收发信息的结构。在任意一个控制运算部故障的情况下，或者在促动器间通信或系统间通信的通信中断的情况下，有应该发送到正常的控制运算部的信息成为异常值的可能性。因此，有不能确保基于正常的控制运算部的信息收发，不能适当地继续马达驱动控制的担心。
并且，在以往技术中，假定在全部的ECU间进行故障信息、控制信息的通信的结构。在该结构中，若利用一个总线进行通信，则信息量过多。另外，若设置多个总线，则输入输出端子数增大。该趋势在协作的促动器、系统为三个以上的情况下更显著。
发明内容
本公开的目的在于提供在其它的控制运算部的故障或者通信中断时，确保基于正常的控制运算部的信息收发的马达驱动系统。
本公开是具备分别作为输出转矩的马达发挥作用的包含第一促动器以及第二促动器的多个促动器的马达驱动系统。
第一促动器以及第二促动器分别具有冗余地设置的多个控制运算部以及冗余地设置的多个马达驱动部。多个控制运算部进行与马达驱动控制有关的运算。多个马达驱动部基于对应的控制运算部生成的驱动信号进行驱动并输出转矩。例如在多相无刷马达中，马达驱动部由供给电压的逆变器、卷绕于定子的多相绕组、具有永磁铁的转子等构成。此外，也可以如多绕组马达那样，在多个马达驱动部中共用地设置转子等。
将在各促动器内相互对应的控制运算部与马达驱动部的组合的单位定义为“系统”。第一促动器以及第二促动器中的相互成对的系统的控制运算部彼此通过促动器间通信相互收发信息。在各促动器中，相同的促动器内的多个系统的控制运算部通过系统间通信相互收发信息。
将针对任意一个控制运算部，由于另一个促动器中的与其成对的控制运算部或者相同的促动器内的其它系统的控制运算部的故障、或者促动器间通信或系统间通信的通信中断，而该控制运算部不能收发正常的信息的状态定义为“系统内通信异常状态”。在系统内通信异常状态下，正常的各控制运算部除了在正常时自身发送的信息之外，还一并发送自身不能发送的信息、以及从其它的控制运算部接收到的促动器间通信用的信息作为“代替信息”。接收到包含代替信息的信息的控制运算部使用接收到的信息的至少一部分继续马达驱动控制。
在本公开中，即使在系统内通信异常状态下不能利用本来的通信路径收发信息的情况下，通过由正常的控制运算部收发通知故障的信息、马达的驱动控制所使用的控制信息作为代替信息，也能够确保信息的收发。由此，接收到包含代替信息的信息的控制运算部能够适当地继续马达驱动控制。
附图说明
通过参照附图进行的下述的详细记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是：
图1是应用于线控转向系统的实施方式中的马达驱动系统的整体结构图，
图2是图1的马达驱动系统的示意图，
图3是表示故障产生时的代替信息的发送的图，
图4是各实施方式的正常时的通信结构图，
图5是第一、第二实施方式的控制运算部A1故障时的代替信息的通信结构图，
图6是第一实施方式的A1-B1间通信中断时的代替信息的通信结构图，
图7是第二实施方式的A1-B1间通信中断时的代替信息的通信结构图，
图8是第三实施方式的控制运算部A1故障时的代替信息的通信结构图，
图9是第三实施方式的A1-B1间通信中断时的代替信息的通信结构图，
图10是第四实施方式的马达驱动系统的示意图，
图11是第五实施方式的马达驱动系统的示意图，
图12A是说明四个促动器间的通信的连接形态的图，
图12B是说明上述四个促动器间的通信的连接形态的图，
图12C是说明上述四个促动器间的通信的连接形态的图，
图12D是说明上述四个促动器间的通信的连接形态的图，
图13是第六实施方式的马达驱动系统的示意图。
具体实施方式
以下，基于附图对本公开的马达驱动系统的多个实施方式进行说明。各实施方式的马达驱动系统具备分别作为输出转矩的马达发挥作用的多个促动器。各促动器具有冗余地设置的多个控制运算部以及冗余地设置的多个马达驱动部。将在各促动器内相互对应的控制运算部与马达驱动部的组合的单位定义为“系统”。
以下的第一实施方式～第三实施方式是与“系统内通信异常状态”下的“代替信息”(后述其意义)的通信结构相关的变更。另外，第四实施方式～第六实施方式是与系统的促动器数或者系统数相关的变更，对实际与上述的实施方式相同的结构附加相同的附图标记并省略说明。概括地将以上的第一实施方式～第六实施方式称为“本实施方式”。
[第一实施方式～第三实施方式]
图1示出应用于车辆的线控转向系统90的马达驱动系统801。在车辆的转向操纵机构与转向机构在机械上分离的线控转向系统90中，第一促动器10作为反作用力促动器使用，第二促动器10作为转向促动器使用。线控转向系统90的转向操纵机构包括方向盘91、转向轴93、转向操纵转矩传感器94以及第一促动器10等。线控转向系统90的转向机构包括齿条97、转向节臂98以及第二促动器20等，通过第二促动器20输出的转向转矩使车轮99转向。仅图示单侧的车轮99，省略相反侧的车轮的图示。
马达驱动系统801具备第一促动器10和第二促动器20。在以下的图中，“Act”是指“促动器”。第一促动器10作为输出驾驶员的转向操纵转矩以及与路面反作用力对应的反作用力转矩的马达发挥作用。第一促动器10通过使方向盘91旋转以给予反作用力，来给予驾驶员适当的转向操纵感。第二促动器20作为输出使车轮99转向的转向转矩的马达发挥作用。第二促动器20通过适当地使车轮99转向，使车辆偏向驾驶员想要的方向。
各促动器10、20成为双系统的冗余结构。换句话说，第一促动器10具有冗余地设置的两个控制运算部161、162、以及冗余地设置的两个马达驱动部171、172。第二促动器20具有冗余地设置的两个控制运算部261、262、以及冗余地设置的两个马达驱动部271、272。
以下，将各促动器的两个系统表示为“第一系统”以及“第二系统”。例如也可以在第一系统与第二系统之间有主从关系，第一系统作为主(或者主要)系统发挥作用，第二系统作为子(或者从属)系统发挥作用。或者，第一系统与第二系统也可以是对等的关系。针对第一系统的要素，对附图标记的末尾附加“1”，针对第二系统的要素，对附图标记的末尾附加“2”。
各促动器10、20的基本结构相同，所以关于利用一方的说明即足够的点，作为代表通过第一促动器10的结构要素来进行说明。第二促动器20能够替换对应的附图标记进行解释。具体而言，控制运算部161、162由微机或者ASIC构成，进行与马达驱动控制相关的运算。此外，控制运算部161、162也可以一并执行马达驱动控制以外的控制，但在本说明书中未提及其它的控制。在如后述那样控制运算部“停止马达驱动控制”时，是否停止其它的控制不成为问题。
详细而言，控制运算部161、162具备未图示的CPU、ROM、RAM、I/O、以及连接这些结构的总线等。控制运算部161、162执行基于软件处理、硬件处理的控制，软件处理是基于由CPU执行预先存储于ROM等实体的存储器装置(即，能够读出的非暂时有形记录介质)的程序的软件处理，硬件处理是基于专用的电子电路的硬件处理。
马达驱动部171、172基于对应的控制运算部161、162生成的驱动信号进行驱动，输出转矩。例如在多相无刷马达中，马达驱动部171、172由供给电压的逆变器、卷绕于定子的多相绕组、具有永磁铁的转子等构成。双系统的马达驱动部171、172协作地输出转矩。例如马达驱动部171、172也可以构成为双系统的多相绕组卷绕于共用的定子的双绕组马达。
在图中，从控制运算部161向马达驱动部171的箭头、以及从控制运算部162向马达驱动部172的箭头表示各系统的驱动信号。在多相无刷马达的情况下，驱动信号是逆变器的开关脉冲信号，代表而言是PWM信号等。第一促动器10的控制运算部161、162获取转向操纵转矩传感器94检测出的转向操纵转矩Ts以及路面反作用力等，并基于这些信息生成驱动信号。转向促动器20的控制运算部261、262获取转向操纵角或者转向角θt、齿条行程Xr等，并基于这些信息生成驱动信号。
像这样，在本说明书中，使用“促动器”的语句作为包含多个控制运算部和多个马达驱动部的一个单位的驱动装置。例如在专利文献1(专利第4848717号公报)中，与运算驱动信号的ECU分开，仅将作为机械要素的马达主体部分作为促动器进行处理，与本说明书的语句的解释不同。本实施方式的促动器可以作为所谓的“机电一体式”的马达，在物理上一体地构成控制运算部和马达驱动部。或者，也可以作为所谓的“机电分体式”的马达，经由信号线分体地构成控制运算部和马达驱动部。
第一促动器10的第一系统与第二促动器20的第一系统相互成对。另外，第一促动器10的第二系统与第二促动器20的第二系统相互成对。第一促动器以及第二促动器中的相互成对的系统的控制运算部彼此通过促动器间通信CL1、CL2相互收发信息。此外，促动器间通信的符号的第二个字符的“L”出自“本地通信”。
在通过促动器间通信“相互收发的信息”中至少包含各促动器10、20的异常信息。在控制运算部的异常中包含数据的异常、运算处理的异常、内部通信异常以及同步异常等。在马达驱动部的异常中包含逆变器的开关元件等的异常、以及设置于电路的继电器的短路、开路故障、马达绕组的断线故障等。在产生了这些故障时，各促动器10、20相互收发该信息。
在图2中示出使图1的马达驱动系统801简化后的示意图。在图1中，作为具体的应用例示出了线控转向系统，但本实施方式的第一促动器10以及第二促动器20可以是任意用途的马达。在图2中，示出一般而言“具备双系统冗余结构的两个促动器10、20的马达驱动系统801”的结构。也根据图2记载第四实施方式～第六实施方式的各结构图。在图2中，以虚线框示出各促动器10、20的第一系统以及第二系统，并附加“第一系统101、201”、“第二系统102、202”的附图标记。但是，以下的说明中，有时在根据上下文显而易见的位置等，适当地省略系统的附图标记。
虽然与图1的说明重复一部分，但重新记述各促动器10、20的结构。第一促动器10冗余地设置有第一系统101的控制运算部161以及第二系统102的控制运算部162，另外，冗余地设置有第一系统101的马达驱动部171以及第二系统102的马达驱动部172。第二促动器20冗余地设置有第一系统201的控制运算部261以及第二系统202的控制运算部262，另外，冗余地设置有第一系统201的马达驱动部271以及第二系统202的马达驱动部272。
在图2的结构中，在各促动器10、20中，转向操纵转矩Ts的信号、转向操纵角或者转向角θt、齿条行程Xr的反馈信号等信息冗余地输入到各系统的控制运算部。换句话说，并不将一个信息信号分支地输入到各系统的控制运算部，而将第一系统专用地生成的信息信号输入到第一系统，将第二系统专用地生成的信息信号输入到第二系统。
例如，针对第一促动器10，冗余地向第一系统101的控制运算部161输入信息If11，向第二系统102的控制运算部162输入信息If12。另外，针对第二促动器20，冗余地向第一系统201的控制运算部261输入信息If21，向第二系统202的控制运算部262输入信息If22。由此，在一个系统的控制运算部的输入部故障的情况下，另一个系统的控制运算部能够获取正确的信息。
另外，相同的第一促动器10内的第一系统101的控制运算部161与第二系统102的控制运算部162通过系统间通信CM1相互收发信息。相同的第二促动器20内的第一系统201的控制运算部261与第二系统202的控制运算部262通过系统间通信CM2相互收发信息。此外，系统间通信的符号的第二个字符的“M”出自“微机间通信”。在通过系统间通信CM1、CM2相互发送的信息中，例如包含来自外部的输入值、控制运算部运算出的电流指令值、电流限制值、反馈的实际电流等。另外，相互收发各系统的异常信号。
如上述那样，第一促动器10的第一系统101与第二促动器20的第一系统201相互成对，第一促动器10的第二系统102与第二促动器20的第二系统202相互成对。换句话说，同一编号的系统彼此相互成对。但是，“第一系统”以及“第二系统”的语句仅是为了方便而分配的语句，将两个系统的哪一个作为“第一系统”，将哪一个作为“第二系统”是自由的。根据系统，也可以使“第一促动器的第一系统”与“第二促动器的第二系统”成对，使“第一促动器的第二系统”与“第二促动器的第一系统”成对。
第一促动器10以及第二促动器20中的相互成对的系统的控制运算部彼此通过促动器间通信相互收发信息。因此，各促动器10、20的第一系统的控制运算部161、261彼此通过促动器间通信CL1相互收发信息。各促动器10、20的第二系统的控制运算部162、262彼此通过促动器间通信CL2相互收发信息。
接下来，参照图3，对在图2的马达驱动系统801中在第一促动器10的第一系统中产生了故障的情况下的马达驱动系统801的动作进行说明。此时，有本来正常时应该从第一促动器10的第一系统的控制运算部161发送到第二促动器20的第二系统的控制运算部261的控制信息成为异常值的可能性。因此，例如有第二系统的控制运算部261不能适当地继续马达驱动控制的担心。
以下，将针对任意一个控制运算部，由于另一个促动器中的与其成对的控制运算部或者相同的促动器内的其它系统的控制运算部的故障、或者促动器间通信或者系统间通信的通信中断，而任意一个控制运算部不能收发正常的信息的状态定义为“系统内通信异常状态”。
在本实施方式中，在系统内通信异常状态下，正常的各控制运算部除了在正常时自身发送的信息之外，还一并发送自身不能发送的信息、以及从其它的控制运算部接收到的促动器间通信用的信息作为“代替信息”。接收到包含代替信息的信息的控制运算部使用接收到的信息的至少一部分继续马达驱动控制。
在图3的例子中，从第一促动器10的第二系统的控制运算部162通过促动器间通信CL2向第二促动器20的第二系统的控制运算部262发送代替信息，并且，从第二促动器20的第二系统的控制运算部262通过系统间通信CM2向第二促动器20的第一系统的控制运算部261发送代替信息。接收到包含代替信息的信息的第二促动器20的第一系统的控制运算部261能够使用接收到的信息的至少一部分继续马达驱动控制。
接着参照图4～图9，对将系统内通信异常状态下的代替信息的通信结构的变更设为第一实施方式～第三实施方式进行说明。这里，为了方便说明，利用以下的符号显示四个控制运算部161、162、261、262。
“第一促动器10的第一系统的控制运算部161”＝“控制运算部A1”
“第一促动器10的第二系统的控制运算部162”＝“控制运算部A2”
“第二促动器20的第一系统的控制运算部261”＝“控制运算部B1”
“第二促动器20的第二系统的控制运算部262”＝“控制运算部B2”
换句话说，将第一促动器10设为“A”，将第二促动器20设为“B”，将第一系统设为“1”，将第二系统设为“2”，按照促动器、系统的顺序排列字符来进行示出。在以下的文中，也有省略“控制运算部”的记载，而单独使用“A1”、“A2”等符号的情况。
另外，将在正常时通过A1-A2间、B1-B2间的系统间通信进行通信的信息的首字符记述为“M”，将在正常时通过A1-B1间、A2-B2间的促动器间通信进行通信的信息的首字符记述为“L”。例如“MA1”是在正常时通过系统间通信进行通信的与控制运算部A1相关的信息，“LA1”是在正常时通过促动器间通信进行通信的与控制运算部A1相关的信息。此外，在图4～图9中，省略图2、图3所示的促动器间通信CL1、CL2、系统间通信CM1、CM2、以及向各控制运算部的输入信息If11、If12、If21、If22的图示。
如图4所示，在各实施方式的正常时，都能够通过A1-A2间、B1-B2间的系统间通信、以及A1-B1间、A2-B2间的促动器间通信，双向地收发自身的信息。例如在A1-B1间，能够从A1向B1发送自身的信息LA1，并从B1向A1发送自身的信息LB1。这样各控制运算部A1、A2、B1、B2除了来自输入部的输入信息If11、If12、If21、If22之外，还使用通过系统间通信以及促动器间通信接收到的信息进行马达驱动控制。
接下来，作为系统内通信异常状态的类型，依次对＜X＞任意一个控制运算部的故障时、以及＜Y＞促动器间通信的通信中断时的第一实施方式～第三实施方式的代替信息的通信结构进行说明。作为类型＜X＞的具体例，图示控制运算部A1的故障时，作为类型＜Y＞的具体例，图示促动器间通信A1-B1间的通信中断时的代替信息的通信结构。在图5、图8中，以虚线框示出故障的控制运算部A1，以虚线箭头示出与控制运算部A1相关的通信。在图6、图7、图9中，以虚线箭头示出中断的通信。
在图5～图9以及对应的文中，在一并发送自身的信息和代替信息的情况下，以“自身的信息+代替信息”的形式进行记载。另外，以单点划线、双点划线、虚线的椭圆包围图中的代替信息。代替信息中的促动器间通信用信息(LA1等)利用促动器间通信以及系统间通信双方进行发送。另一方面，系统间通信用信息(MA1等)仅利用系统间通信进行发送。并且，除了代替信息之外，也需要“通知故障的信息”的通信。
(第一实施方式)
在第一实施方式的通信结构中，尽可能使用原始信息。在图5所示的类型＜X＞的A1故障时，从B2向B1发送加上了“B2从其它的控制运算部A2接收到的促动器间通信用的信息”亦即代替信息LA2的“MB2+LA2”。另外，从B1向B2发送加上了“B1不能发送的信息”亦即代替信息LB1的“MB1+LB1”。接下来，从B2向A2发送加上了“B2从其它的控制运算部B1接收到的促动器间通信用的信息”亦即代替信息LB1的“LB2+LB1”。
在图6所示的类型＜Y＞的A1-B1间通信中断时，从A1向A2发送加上了“A1不能发送的信息”亦即代替信息LA1的“MA1+LA1”。接下来，从A2向B2发送加上了“A2从其它的控制运算部A1接收到的促动器间通信用的信息”亦即代替信息LA1的“LA2+LA1”。接下来，从B2向B1发送加上了“B2从其它的控制运算部A2接收到的促动器间通信用的信息”亦即代替信息LA1的“MB2+LA1”。
另外，与图5相同地从B1向B2，并且从B2向A2发送代替信息LB1。并且从A2向A1发送加上了“A2从其它的控制运算部B2接收到的促动器间通信用的信息”亦即代替信息LB1的“MA2+LB1”。
这样在本实施方式中，即使在系统内通信异常状态下不能利用本来的通信路径收发信息的情况下，通过由正常的控制运算部收发通知故障的信息、马达的驱动控制所使用的控制信息作为代替信息，也能够确保信息的收发。由此，接收到包含代替信息的信息的控制运算部能够适当地继续马达驱动控制。特别是作为第一实施方式的优点，在通信中断时作为代替信息没有遗漏地发送原来应该使用的信息LA1、LB1，所以能够进行与正常时相同的控制。
(第二实施方式)
但是，在第一实施方式中，由于最大横跨三个通信传递信息，所以延迟较大。另外，在A1故障时和A1-B1间通信中断时，从B2向B1的收发信息不同，在缺乏控制的统一性这一点还有改善的余地。因此，在以下的第二实施方式、第三实施方式中，提供用于相对于第一实施方式减小延迟的通信结构。
其中，在第二实施方式中，将作为代替信息进行通信的信息限制为“直接通信的相邻的控制运算部的信息”。换句话说，在系统内通信异常状态下，正常的各控制运算部仅将自身接收到的信息中的从进行直接通信的控制运算部接收到的信息作为代替信息发送给其它的控制运算部。
第二实施方式中的A1故障时的通信结构与第一实施方式相同且如图5所示，所以省略说明。在图7所示的A1-B1间通信中断时的通信结构中，以四角框示出与图6的不同点。从A1向A2、以及从A2向B2的代替信息LA1的发送与图6相同。但是，从B2向B1不发送LA1，而仅将“B2从进行直接通信的控制运算部A2接收到的信息LA2”作为代替信息发送“MB2+LA2”。
另外，从B1向B2、以及从B2向A2的代替信息LB1的发送与图6相同。但是，从A2向A1不发送LB1，而仅将“A2从进行直接通信的控制运算部B2接收到的信息LB2”作为代替信息发送“MA2+LB2”。
在第二实施方式中，代替信息最大仅横跨两个通信，所以与第一实施方式相比延迟较小，能够利用降低了信息量的通信结构来适当地继续马达驱动控制。另外，在A1故障时和A1-B1间通信中断时，从B2向B1的收发信息一致，控制的统一性良好。
(第三实施方式)
接下来，在第三实施方式中，在系统内通信异常状态下，正常的各控制运算部将对多个系统的促动器间通信用的信息乘以与各系统对应的规定的比率并相加后的信息作为代替信息发送给其它的控制运算部。使用系数α、β(0≤α≤1，0≤β≤1)，利用下式(1a)、(1b)表示图8、图9所示的“综合的代替信息LAMIX、LBMIX”。基于马达驱动控制中的第一系统以及第二系统的贡献度等设定Α、β的值。例如在α＝β＝0.5时，双系统的信息的平均值成为综合信息。
LAMIX＝LA2×α+LA1×(1-α)···(1a)
LBMIX＝LB2×β+LB1×(1-β)···(1b)
在图8所示的A1故障时的通信结构中，以四角框示出与图5的不同点。从B2向B1的代替信息LA2的发送、以及从B1向B2的代替信息LB1的发送与图5相同。但是，从B2向A2不发送“自身的信息LB2+代替信息LB1”，而发送LB2与LB1的综合信息LBMIX作为代替信息。
在图9所示的类型＜Y＞的A1-B1间通信中断时的通信结构中，以四角框示出与图7、图8的不同点。从A1向A2的代替信息LA1的发送与图7、图8相同。但是，从A2向B2不发送“自身的信息LA2+代替信息LA1”，而发送LA2与LA1的综合信息LAMIX作为代替信息。接着从B2向B1发送加上了“B2从其它的控制运算部A2接收到的促动器间通信用的信息”亦即代替信息LAMIX的“MB2+LAMIX”。
另外，从B1向B2的代替信息LB1的发送与图7、图8相同。但是，从B2向A2不发送“自身的信息LB2+代替信息LB1”，而发送LB2与LB1的综合信息LBMIX作为代替信息。接着从A2向A1发送加上了“A2从其它的控制运算部B2接收到的促动器间通信用的信息”亦即代替信息LBMIX的“MA2+LBMIX”。
在第三实施方式中，除了与第二实施方式相同的效果之外，还能够将促动器间通信的收发量抑制为与仅正常时的“自身的信息”的收发量同等。因此，在系统内通信异常状态下，能够利用进一步降低了信息量的通信结构来适当地继续马达驱动控制。
[第四实施方式～第六实施方式]
接下来，参照与图2相同的示意图对促动器数或者系统数相对于第一实施方式～第三实施方式不同的第四实施方式～第六实施方式的马达驱动系统进行说明。在第四实施方式～第六实施方式中冗余地输入向各控制运算部的信息这一点以第一实施方式～第三实施方式为准，省略各图中的图示。另外，在相应的附图标记许多的情况下等，适当地省略附图标记的记载。此外，仅在第四实施方式～第六实施方式中使用的附图标记不作为“附图标记说明”一栏的附图标记、以及权利要求书的参照附图标记来进行记载。
(第四实施方式)
图10所示的第四实施方式的马达驱动系统804具备冗余双系统结构的三个促动器10、20、30。换句话说，马达驱动系统804除了第一促动器10、第二促动器20之外，还具备作为“追加促动器”的第三促动器30。例如马达驱动系统804应用于具备使左右的转向轮独立地转向的两个转向促动器、和一个反作用力促动器的线控转向系统。
与第一促动器10以及第二促动器20相同，第三促动器30冗余地设置有第一系统301的控制运算部361以及第二系统302的控制运算部362。另外，冗余地设置有第一系统301的马达驱动部371以及第二系统302的马达驱动部372。另外，通过第三促动器30内的系统间通信CM3，第一系统301的控制运算部361与第二系统302的控制运算部362相互收发信息。
第三促动器30的第一系统301的控制运算部361通过第一系统的促动器间通信CL1与第一促动器10以及第二促动器20的第一系统的控制运算部161、261相互收发信息。第三促动器30的第二系统302的控制运算部362通过第二系统的促动器间通信CL2与第一促动器10以及第二促动器20的第二系统的控制运算部162、262相互收发信息。
假定由于在三个促动器10、20、30中的任意一个促动器中的任意一个系统中产生了故障时、或者任意一个系统的促动器间通信或系统间通信的通信中断，而任意一个控制运算部不能收发正常的信息的状态。若将双系统结构的“系统内通信异常状态”的定义中的“另一个促动器”解释为“自身促动器以外的任意一个促动器”，则该状态相当于“系统内通信异常状态”。在系统内通信异常状态下，各促动器10、20、30的正常的各控制运算部发送代替信息。接收到包含代替信息的信息的控制运算部使用接收到的信息的至少一部分继续马达驱动控制。此外，代替信息的通信结构可以依照第一实施方式～第三实施方式的任何一个，分别能够得到与上述相同的效果。
(第五实施方式)
图11所示的第五实施方式的马达驱动系统805具备四个促动器10、20、30、40。换句话说，马达驱动系统805具备第三促动器30以及第四促动器40作为“追加促动器”。例如马达驱动系统805应用于具备使前后左右的转向轮独立地转向的四个转向促动器的转向系统。
第一促动器10、第二促动器20的结构依照第一实施方式。同样地第三促动器30分别冗余地设置有第一系统301的控制运算部361以及第二系统302的控制运算部362、及第一系统301的马达驱动部371以及第二系统302的马达驱动部372。第四促动器40分别冗余地设置有第一系统401的控制运算部461以及第二系统402的控制运算部462、及第一系统401的马达驱动部471以及第二系统402的马达驱动部472。
另外，通过第三促动器30内的系统间通信CM3，第一系统301的控制运算部361与第二系统302的控制运算部362相互收发信息。通过第四促动器40内的系统间通信CM4，第一系统401的控制运算部461与第二系统402的控制运算部462相互收发信息。
另外，各促动器10、20、30、40的第一系统的控制运算部161、261、361、461通过第一系统的促动器间通信CL1相互收发信息。各促动器10、20、30、40的第二系统的控制运算部162、262、362、462通过第二系统的促动器间通信CL2相互收发信息。
假定由于在四个促动器10、20、30、40中的任意一个促动器中的任意一个系统中产生了故障时、或者任意一个系统的促动器间通信或系统间通信的通信中断，而任意一个控制运算部不能收发正常的信息的状态。在该系统内通信异常状态下，各促动器10、20、30、40的正常的各控制运算部发送代替信息。
这里参照图12A～图12D，对促动器间通信的连接形态(拓扑)进行说明。在图12A～图12D中，例示具备四个促动器10、20、30、40的马达驱动系统。在图12A～图12D中各促动器10、20、30、40的模块表示同系统的控制运算部。
在图12A中简化地示出图11的马达驱动系统805中的连接形态。四个促动器10、20、30、40的控制运算部连接为环型。在该例子中，第一促动器10的控制运算部与第四促动器40的控制运算部、以及第二促动器20的控制运算部与第三促动器30的控制运算部能够经由其它的促动器的控制运算部进行通信。在图12B示出串联型的连接形态。各促动器10、20、30、40的控制运算部能够至少经由其它的促动器的控制运算部与全部的促动器的控制运算部进行通信。
在图12C示出星型的连接形态。在该例子中位于中心的第一促动器10的控制运算部与其它的全部的促动器的控制运算部进行直接通信。其它的促动器的控制运算部彼此能够经由第一促动器10的控制运算部进行通信。在图12D示出网型的连接形态。各促动器10、20、30、40的控制运算部与其它的全部的促动器的控制运算部进行直接通信。
各连接形态的优点、缺点是通信技术领域中的公知技术，所以省略说明。此外，在促动器为三个的情况下，混合环型与网型混同，串联型与星型混同。这样，三个以上的促动器间的促动器间通信的连接形态能够根据上述的基本形、它们的组合来适当地设定。
(第六实施方式)
图13所示的第六实施方式的马达驱动系统806具备冗余三系统结构的两个促动器10T、20T。第一促动器10T除了与第一实施方式相同的双系统结构之外，还冗余地设置有第三系统103的控制运算部163以及马达驱动部173。第二促动器20T除了与第一实施方式相同的双系统结构之外，还冗余地设置有第三系统203的控制运算部263以及马达驱动部273。
通过第一促动器10T内的系统间通信CM1，三系统的控制运算部161、162、163相互收发信息。通过第二促动器20T内的系统间通信CM2，三系统的控制运算部261、262、263相互收发信息。另外，第一、第二促动器10T、20T的第三系统的控制运算部163、263彼此通过促动器间通信CL3相互收发信息。
在该结构中也与上述实施方式相同，在系统内通信异常状态下，正常的各控制运算部发送代替信息。作为第六实施方式的变形例，两个促动器也可以是四系统以上的冗余结构。另外，能够与第四、第五实施方式组合，将相同的技术思想扩展至具备三个以上的三系统以上的冗余结构的促动器的马达驱动系统。
另外，关于三系统以上的系统间通信的连接形态(拓扑)，将图12A～图12D所示的促动器间通信的连接形态置换为系统间通信进行解释即可。即，在环型或者串联型的情况下，各系统的控制运算部能够至少经由其它系统的控制运算部与全部的系统的控制运算部进行通信。在星型的情况下，一个系统的控制运算部与其它的全部的系统的控制运算部进行直接通信。在网型的情况下，各系统的控制运算部与其它的全部的系统的控制运算部进行直接通信。这样，三系统以上的系统间通信的连接形态能够根据上述的基本形、它们的组合来适当地设定。
(其它的实施方式)
(a)作为与车辆的线控转向系统不同的双促动器系统的应用例，本公开的马达驱动系统也可以应用于独立地对自动驾驶车辆的左右的转向轮进行转向的双促动器的自动转向系统。另外，也可以应用于具备两台转向操纵辅助马达的双马达式的电动助力转向系统。除此之外，本公开的马达驱动系统并不限定于车辆，也可以应用于其它的交通工具、一般设备等。
(b)在上述实施方式中，在各促动器中冗余地输入向控制运算部的信息。但是在其它的实施方式中，也可以仅在一个促动器中冗余地输入向控制运算部的信息。另外，也可以在没有系统的请求的情况下，不在任何的系统中进行信息的冗余输入。
(c)本公开的马达驱动系统具备两个以上的输出转矩的冗余结构的促动器，通过促动器间的通信，按照系统单位切换基于各促动器的控制运算部的马达驱动控制的停止或者继续。但是，也可以除了成为该控制的对象的促动器以外，还在系统整体中存在独立地进行动作的其它的电动促动器、油压或者气压的促动器。
以上，本公开并不限定于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内以各种方式实施。
也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器来提供的专用计算机实现本公开所记载的控制运算部及其方法。或者，也可以通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器从而提供的专用计算机实现本公开所记载的控制运算部及其方法。或者，也可以通过由被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与通过一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的控制运算部及其方法。另外，计算机程序也可以作为通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。
本公开依照实施方式进行了记述。然而，本公开并不限定于该实施方式以及构造。本公开也包含各种变形例以及同等的范围内的变形。另外，各种组合以及方式、进一步在它们中包含仅一个要素、其以上或者其以下的其它的组合以及方式也在本公开的范畴以及思想范围内。

Claims (6)

1.一种马达驱动系统，是具备分别作为输出转矩的马达发挥作用的多个促动器的马达驱动系统，上述多个促动器包括第一促动器以及第二促动器，其中，
上述第一促动器以及上述第二促动器分别具有：冗余地设置的多个控制运算部，进行与马达驱动控制相关的运算；以及冗余地设置的多个马达驱动部，基于对应的上述控制运算部生成的驱动信号进行驱动并输出转矩，
若将在各上述促动器内相互对应的上述控制运算部与上述马达驱动部的组合的单位定义为系统，则
上述第一促动器以及上述第二促动器中的相互成对的系统的上述控制运算部彼此通过促动器间通信相互收发信息，
在各上述促动器中，相同的上述促动器内的多个系统的上述控制运算部通过系统间通信相互收发信息，
若将针对任意一个上述控制运算部，由于另一个上述促动器中的与该控制运算部成对的上述控制运算部或者相同的促动器内的其它系统的上述控制运算部的故障、或者上述促动器间通信或上述系统间通信的通信中断，而该控制运算部不能收发正常的信息的状态定义为系统内通信异常状态，则
在上述系统内通信异常状态下，正常的各上述控制运算部除了在正常时自身通过上述系统间通信或者上述促动器间通信发送的信息之外，还一并发送在上述系统内通信异常状态下自身不能通过上述系统间通信或者上述促动器间通信发送的信息和/或从其它的上述控制运算部接收到的上述促动器间通信用的信息作为代替信息，接收到包含上述代替信息的信息的上述控制运算部使用接收到的信息的至少一部分来继续马达驱动控制。
2.根据权利要求1所述的马达驱动系统，其中，
在上述系统内通信异常状态下，正常的各上述控制运算部仅将自身接收到的信息中的、从直接通信的控制运算部接收到的信息作为上述代替信息发送给其它的上述控制运算部。
3.根据权利要求1或者2所述的马达驱动系统，其中，
在上述系统内通信异常状态下，正常的各上述控制运算部将对多个系统的上述促动器间通信用的信息乘以与各系统对应的规定的比率并相加后的信息作为上述代替信息发送给其它的上述控制运算部。
4.根据权利要求1或者2所述的马达驱动系统，其中，
在上述第一促动器以及上述第二促动器的至少一方中，冗余地输入向多个系统的上述控制运算部的信息。
5.根据权利要求1或者2所述的马达驱动系统，其中，
除了上述第一促动器以及上述第二促动器之外，还具备一个以上的追加促动器，
上述追加促动器具有：冗余地设置的多个控制运算部，进行与马达驱动控制相关的运算；以及冗余地设置的多个马达驱动部，基于对应的上述控制运算部生成的驱动信号进行驱动并输出转矩，
上述追加促动器的上述控制运算部通过上述促动器间通信与其它的上述促动器的上述控制运算部相互收发信息，
若将上述系统内通信异常状态的定义中的另一个上述促动器解释为自身促动器以外的任意一个上述促动器，则
在上述系统内通信异常状态下，正常的各上述控制运算部发送上述代替信息，接收到包含上述代替信息的信息的上述控制运算部使用接收到的信息的至少一部分来继续马达驱动控制。
6.根据权利要求1或者2所述的马达驱动系统，其中，
在至少一个上述促动器中，
冗余地设置有三个系统以上的多个上述控制运算部或者多个上述马达驱动部。
CN202080075778.2A 2019-10-31 2020-10-16 马达驱动系统 Active CN114641424B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019199400A JP7172952B2 (ja) 2019-10-31 2019-10-31 モータ駆動システム
JP2019-199400 2019-10-31
PCT/JP2020/039047 WO2021085170A1 (ja) 2019-10-31 2020-10-16 モータ駆動システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114641424A CN114641424A (zh) 2022-06-17
CN114641424B true CN114641424B (zh) 2024-04-05

Family

ID=75712327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080075778.2A Active CN114641424B (zh) 2019-10-31 2020-10-16 马达驱动系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220250677A1 (zh)
JP (1) JP7172952B2 (zh)
CN (1) CN114641424B (zh)
WO (1) WO2021085170A1 (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003264992A (ja) * 2002-03-07 2003-09-19 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 多重制御冗長電動機、多重制御アクチュエータ及びそれの冗長制御方法
JP2004338563A (ja) * 2003-05-15 2004-12-02 Toyoda Mach Works Ltd 車両用操舵装置
JP2010143458A (ja) * 2008-12-19 2010-07-01 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
CN105471357A (zh) * 2014-09-30 2016-04-06 日本电产高科电机株式会社 马达驱动装置
WO2017122329A1 (ja) * 2016-01-14 2017-07-20 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置
CN107867318A (zh) * 2016-09-23 2018-04-03 株式会社捷太格特 马达控制器和转向装置
CN108631683A (zh) * 2017-03-24 2018-10-09 株式会社斯巴鲁 车辆的控制装置、服务器、马达控制系统及马达控制方法
CN110063021A (zh) * 2016-11-11 2019-07-26 株式会社电装 旋转电机控制装置以及使用了该旋转电机控制装置的电动动力转向装置
CN110165973A (zh) * 2018-02-14 2019-08-23 丰田自动车株式会社 马达系统以及马达系统的控制方法
CN110235358A (zh) * 2017-03-23 2019-09-13 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4534845B2 (ja) * 2005-04-08 2010-09-01 日産自動車株式会社 操舵制御装置
JP5793106B2 (ja) * 2012-04-26 2015-10-14 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御装置
JP6769328B2 (ja) * 2017-02-10 2020-10-14 株式会社デンソー 回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
JP6981354B2 (ja) * 2018-04-23 2021-12-15 トヨタ自動車株式会社 操舵システム

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003264992A (ja) * 2002-03-07 2003-09-19 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 多重制御冗長電動機、多重制御アクチュエータ及びそれの冗長制御方法
JP2004338563A (ja) * 2003-05-15 2004-12-02 Toyoda Mach Works Ltd 車両用操舵装置
JP2010143458A (ja) * 2008-12-19 2010-07-01 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
CN105471357A (zh) * 2014-09-30 2016-04-06 日本电产高科电机株式会社 马达驱动装置
WO2017122329A1 (ja) * 2016-01-14 2017-07-20 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置
CN107867318A (zh) * 2016-09-23 2018-04-03 株式会社捷太格特 马达控制器和转向装置
CN110063021A (zh) * 2016-11-11 2019-07-26 株式会社电装 旋转电机控制装置以及使用了该旋转电机控制装置的电动动力转向装置
CN110235358A (zh) * 2017-03-23 2019-09-13 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置
CN108631683A (zh) * 2017-03-24 2018-10-09 株式会社斯巴鲁 车辆的控制装置、服务器、马达控制系统及马达控制方法
CN110165973A (zh) * 2018-02-14 2019-08-23 丰田自动车株式会社 马达系统以及马达系统的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114641424A (zh) 2022-06-17
JP7172952B2 (ja) 2022-11-16
WO2021085170A1 (ja) 2021-05-06
US20220250677A1 (en) 2022-08-11
JP2021070443A (ja) 2021-05-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018147402A1 (ja) 回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
JP5930058B2 (ja) ステアリング制御装置、ステアリング制御方法
US11973453B2 (en) Motor drive system
WO2021095644A1 (ja) モータ駆動システム
WO2021085228A1 (ja) モータ駆動システム
US11285992B2 (en) Rotating electric machine control device
JP2020171103A (ja) 回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
CN109562779B (zh) 电动助力转向装置
JP6721267B2 (ja) 駆動装置一体型回転電機、及びそれを用いた電動パワーステアリング装置
CN110753653A (zh) 电动助力转向装置及搭载该电动助力转向装置的车辆
JP7225689B2 (ja) モータ制御装置
CN114641424B (zh) 马达驱动系统
JP2019041171A (ja) 車両の制御装置
JP6717104B2 (ja) 電子制御装置
CN114667252B (zh) 马达驱动系统
JP2014156150A (ja) ステアリング制御装置、ステアリング制御方法
US20230202553A1 (en) Rudder system
JP7263788B2 (ja) 制御装置
WO2021192936A1 (ja) 車両用作動機構の制御装置及び制御方法
KR20240018605A (ko) 전동 파워 스티어링 장치, 전동 파워 스티어링 장치의 제어 방법 및 조타 제어 장치
JP2006219073A (ja) 電動パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant