CN114634134A - 一种自动化立体仓库用堆垛机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动化立体仓库用堆垛机器人，属于堆垛机器人领域，包括下横梁，下横梁的顶端一侧固定连接有立柱，且立柱的一侧面活动连接有载货台，载货台的顶端面设有货叉机构，且货叉机构的顶端设有托盘；货叉机构包括两个并列固定在载货台的顶端面上的下叉，且载货台顶端一侧固定连接有传动电机，下叉顶端通过齿轮与链条传动连接有中叉，且中叉的一侧、载货台顶端固定连接有传动箱，传动箱的内部设有间歇送油组件；托盘包括坐落在上叉顶端的叉板，且叉板的外侧面开设有回形凹槽，回形凹槽内设有杀菌组件。本发明，能够在货叉机构运行时给它的齿轮链条进行间歇性上油，并能够对运输的货物进行有效的消毒。

Description

一种自动化立体仓库用堆垛机器人
技术领域
本发明涉及一种堆垛机器人，具体是一种自动化立体仓库用堆垛机器人。
背景技术
目前，现有技术的仓储作业方式一般有两种：一是人工作业，需要工人进入仓库内部存取货物，这种方式不仅作业效率低，而且劳动强度大，不利于工人的身心健康，对库房的环境容易造成污染，不利于货物的储存；二是自动化作业，一般由巷道式堆垛机、高层货架以及计算机控制系统组成，巷道式堆垛机搬运速度快，货物存取方便。
巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来的一种机器设备，它主要由下横梁、载货台、货叉机构、立柱、上横梁、水平运行机构、起升机构、电控柜、安全保护装置和电气控制系统等几大部分组成。其中，货叉机构一般采用三节式机构，三叉之间通过链条传动做直线差动式伸缩，下叉固定在载货台上，中叉和下叉可以向左右伸出。当主动齿轮顺时针转动时中叉向左运动；在链条的牵引下，上叉也向左运动达到向左伸叉的目的，当主动齿轮逆时针转动则向右伸叉。
现有技术存在如下问题：1.链条长时间缺乏润滑油使用导致伸缩过程容易受阻；2、对货物没有进行有效的消毒。因此，本领域技术人员提供了一种自动化立体仓库用堆垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动化立体仓库用堆垛机器人，能够在货叉机构运行时给它的齿轮链条进行间歇性上油，并能够对运输的货物进行有效的消毒，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种自动化立体仓库用堆垛机器人，包括下横梁，所述下横梁的顶端一侧固定连接有立柱，且立柱的一侧面活动连接有载货台，所述载货台的顶端面设有货叉机构，且货叉机构的顶端设有托盘；所述货叉机构包括两个并列固定在载货台的顶端面上的下叉，且载货台顶端一侧固定连接有传动电机，所述传动电机输出端与下叉内部设置的齿轮传动连接，且下叉顶端通过齿轮与链条传动连接有中叉，所述中叉的顶端通过齿轮与链条传动连接有上叉，且中叉的一侧、载货台顶端固定连接有传动箱，所述传动箱的内部设有间歇送油组件；所述托盘包括坐落在上叉顶端的叉板，且叉板的外侧面开设有回形凹槽，所述回形凹槽内设有杀菌组件。
通过设置的间歇送油组件与杀菌组件能够在货叉机构运行时给它的齿轮链条进行间歇性上油，并能够对运输的货物进行有效的消毒。
作为本发明进一步的方案：所述间歇送油组件，具体包括：板体，所述板体的一侧面通过螺丝可拆卸连接有密封盖，且密封盖的一侧面顶端与底端均固定连接有连杆，所述连杆一端固定在传动箱内壁上，且两个连杆之间、密封盖侧面上固定连接有储油盒，所述板体的内部开设有内腔，且内腔的底端面中间位置开设有缺口，所述储油盒与内腔连通，所述板体的另一侧面对应缺口的位置固定连接有出油管，且出油管与内腔连通，所述缺口的上方设有间歇堵油机构。
使用时，储油盒中的润滑油流入内腔中，当货叉机构运行时，间歇堵油机构进行间歇运动，进而使得其下方的缺口间歇性打开与堵上，当缺口打开时，内腔中的润滑油从出油管流出落在货叉机构的齿轮与链条上，进而对齿轮与链条进行润滑，而后期工作人员可通过储油盒顶端面开设的进油口补充润滑油。
作为本发明再进一步的方案：所述间歇堵油机构，具体包括：升降体，所述升降体活动连接在内腔中并与其相匹配，且升降体的内部设有圆盘体，所述圆盘体内部固定连接有连轴，且连轴一端贯穿板体并与中叉上的齿轮侧面中心固定连接，所述升降体的两内侧面对称固定连接有第一齿牙，所述圆盘体的外侧面固定连接有与第一齿牙相啮合的第二齿牙，所述升降体的底端固定连接有堵块，且堵块底端插接在缺口中并与其相匹配。
在传动电机运行带动下叉上的齿轮转动时，在链条的作用下，中叉上的齿轮跟随转动，此时，连轴跟随转动，进而带动圆盘体转动，在第一齿牙与第二齿牙的啮合作用下，升降体在内腔中进行间歇性上下升降运动，进而带动堵块间歇性上下升降，从而使得缺口间歇性打开与堵上。间歇性上油能够有效节约润滑油避免浪费。
作为本发明再进一步的方案：所述杀菌组件，具体包括：两个对称设置在回形凹槽内部两侧的直角板，所述叉板的内部两侧开设有与回形凹槽连通的活动腔，且活动腔的内部活动连接有直角座，所述直角座的侧面顶端固定连接有气缸，且气缸输出端贯穿直角座并固定连接有推板，所述推板的侧面中间位置固定连接有旋转电机，且旋转电机的输出端与直角板固定连接，所述直角板的内侧面嵌有多个均匀分布的第一紫外杀菌灯，所述活动腔的内部一端设有与直角座活动连接的前后驱动机构。
使用时，首先，前后驱动机构驱动直角座向前或向后移动直到直角板的一端脱离回形凹槽一定距离，然后，气缸运行推动推板向外移动，直到直角板全部脱离回形凹槽，最后，旋转电机运行，带动直角板进行翻转，当翻转到九十度时，前后驱动机构驱动直角座向与之前驱动方向相反的方向行驶，当达到一定距离后，再次运行旋转电机，旋转电机带动直角板再次翻转九十度，过程中，直角板上的第一紫外杀菌灯对货物除了底面的其它面进行杀菌消毒，这时，杀菌组件完成一次消毒。
作为本发明再进一步的方案：所述前后驱动机构，具体包括：固定在活动腔内部一端的驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有丝杠，所述气缸的两侧固定连接有三角板，且三角板的侧面开设有与丝杠相匹配的螺纹孔，所述丝杠旋入穿过两个三角板，所述直角座的底端面设有限位机构。
前后驱动机构的具体使用过程为，驱动电机运行带动丝杠旋转，由于三角板与丝杠螺纹连接，因此，在限位机构的限制作用下，直角座沿着丝杠在活动腔中进行前后移动。
作为本发明再进一步的方案：所述限位机构，具体包括：开设在直角座底端面中间位置的限位槽，所述活动腔底端面对应限位槽的位置固定连接有限位板，且限位板卡入限位槽中。
丝杠旋转时直角座进行前后移动，过程中，直角座的限位槽卡在限位板上，不仅限制了直角座的前进方向，还能够提高移动的稳定性。
作为本发明再进一步的方案：所述直角座侧面、气缸两侧固定连接有直线轴承，且直线轴承内部的光轴一端贯穿直角座并与推板固定连接。
直线轴承的设置能够提高气缸推动推板时的稳定性。
作为本发明再进一步的方案：所述叉板的上方设有顶板，且顶板与叉板之间固定连接有隔板，所述顶板的顶端面开设有多个均匀分布的条形槽，且顶板的顶端面固定连接有多个阵列分布的第二紫外杀菌灯灯。
在叉板上设置顶板是为了能够对放置在顶板上的货物底端面进行杀菌消毒，具体通过第二紫外杀菌灯灯运行发出的光从条形槽穿过与货物底端面接触。
作为本发明再进一步的方案：所述下横梁的底端设有地轨，且下横梁的一端固定连接有驱动行驶电机，所述驱动行驶电机的底端两侧传动连接有驱动轮，且两个驱动轮分别卡在地轨两侧面上，所述立柱的上方设有天轨，且立柱的顶端面两侧活动连接有与天轨侧面贴合的行驶轮。
在堆垛机器人前进或后退时，驱动行驶电机运行带动驱动轮转动，进而带动下横梁在地轨前进或后退，过程中，行驶轮也沿着天轨滚动前进或后退。
作为本发明再进一步的方案：所述立柱的另一侧面底端固定连接有控制柜，且控制柜的上方固定连接有提升电机，所述立柱的两侧面顶端活动连接有提升滑轮，所述提升电机通过钢丝绳与提升滑轮和载货台之间传动连接。
当需要升降载货台时，提升电机运行对钢丝绳进行收放，而钢丝绳绕过提升滑轮与载货台连接，当收线时，载货台上升，当放线时，载货台下降。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过设置的间歇送油组件，能够在货叉机构运行时给它的齿轮链条进行间歇性上油，而间歇性上油能够有效节约润滑油避免浪费。
2、通过设置的杀菌组件能够在堆垛机器人行驶过程中对运输的货物进行有效的消毒。
3、通过设置的摄像头能够识别出货物寄出地址，进而对于风险较高地区寄出的货物进行多次消毒，进而提高货物的安全性。
附图说明
图1为一种自动化立体仓库用堆垛机器人的结构示意图；
图2为一种自动化立体仓库用堆垛机器人中货叉机构与托盘的结合视图；
图3为一种自动化立体仓库用堆垛机器人中货叉机构的内部传动视图；
图4为一种自动化立体仓库用堆垛机器人图3中A的放大图；
图5为一种自动化立体仓库用堆垛机器人中间歇送油组件的结构示意图；
图6为一种自动化立体仓库用堆垛机器人中回形凹槽与活动腔的结合视图；
图7为一种自动化立体仓库用堆垛机器人中杀菌组件的结构示意图；
图8为一种自动化立体仓库用堆垛机器人中丝杠与驱动电机的结合视图。
图中：1、下横梁；2、立柱；3、载货台；4、货叉机构；401、下叉；402、中叉；403、上叉；404、传动箱；405、传动电机；5、托盘；501、叉板；502、顶板；503、回形凹槽；504、直角板；505、活动腔；506、直角座；507、气缸；508、推板；509、旋转电机；5010、第一紫外杀菌灯；5011、直线轴承；5012、三角板；5013、螺纹孔；5014、限位槽；5015、限位板；5016、驱动电机；5017、丝杠；5018、第二紫外杀菌灯灯；6、地轨；7、驱动行驶电机；8、天轨；9、控制柜；10、提升电机；11、提升滑轮；12、摄像头；13、间歇送油组件；1301、板体；1302、密封盖；1303、储油盒；1304、连杆；1305、出油管；1306、内腔；1307、升降体；1308、圆盘体；1309、连轴；13010、第一齿牙；13011、第二齿牙；13012、堵块；13013、缺口。
具体实施方式
请参阅图1～8，本发明实施例中，一种自动化立体仓库用堆垛机器人，包括下横梁1，下横梁1的顶端一侧固定连接有立柱2，且立柱2的一侧面活动连接有载货台3，载货台3的顶端面设有货叉机构4，且货叉机构4的顶端设有托盘5；货叉机构4包括两个并列固定在载货台3的顶端面上的下叉401，且载货台3顶端一侧固定连接有传动电机405，传动电机405输出端与下叉401内部设置的齿轮传动连接，且下叉401顶端通过齿轮与链条传动连接有中叉402，中叉402的顶端通过齿轮与链条传动连接有上叉403，且中叉402的一侧、载货台3顶端固定连接有传动箱404，传动箱404的内部设有间歇送油组件13；托盘5包括坐落在上叉403顶端的叉板501，且叉板501的外侧面开设有回形凹槽503，回形凹槽503内设有杀菌组件。通过设置的间歇送油组件13与杀菌组件能够在货叉机构4运行时给它的齿轮链条进行间歇性上油，并能够对运输的货物进行有效的消毒。
在本实施例中：间歇送油组件13，具体包括：板体1301，板体1301的一侧面通过螺丝可拆卸连接有密封盖1302，且密封盖1302的一侧面顶端与底端均固定连接有连杆1304，连杆1304一端固定在传动箱404内壁上，且两个连杆1304之间、密封盖1302侧面上固定连接有储油盒1303，板体1301的内部开设有内腔1306，且内腔1306的底端面中间位置开设有缺口13013，储油盒1303与内腔1306连通，板体1301的另一侧面对应缺口13013的位置固定连接有出油管1305，且出油管1305与内腔1306连通，缺口13013的上方设有间歇堵油机构。使用时，储油盒1303中的润滑油流入内腔1306中，当货叉机构4运行时，间歇堵油机构进行间歇运动，进而使得其下方的缺口13013间歇性打开与堵上，当缺口13013打开时，内腔1306中的润滑油从出油管1305流出落在货叉机构4的齿轮与链条上，进而对齿轮与链条进行润滑，而后期工作人员可通过储油盒1303顶端面开设的进油口补充润滑油。
在本实施例中：间歇堵油机构，具体包括：升降体1307，升降体1307活动连接在内腔1306中并与其相匹配，且升降体1307的内部设有圆盘体1308，圆盘体1308内部固定连接有连轴1309，且连轴1309一端贯穿板体1301并与中叉402上的齿轮侧面中心固定连接，升降体1307的两内侧面对称固定连接有第一齿牙13010，圆盘体1308的外侧面固定连接有与第一齿牙13010相啮合的第二齿牙13011，升降体1307的底端固定连接有堵块13012，且堵块13012底端插接在缺口13013中并与其相匹配。在传动电机405运行带动下叉401上的齿轮转动时，在链条的作用下，中叉402上的齿轮跟随转动，此时，连轴1309跟随转动，进而带动圆盘体1308转动，在第一齿牙13010与第二齿牙13011的啮合作用下，升降体1307在内腔1306中进行间歇性上下升降运动，进而带动堵块13012间歇性上下升降，从而使得缺口13013间歇性打开与堵上。间歇性上油能够有效节约润滑油避免浪费。
在本实施例中：杀菌组件，具体包括：两个对称设置在回形凹槽503内部两侧的直角板504，叉板501的内部两侧开设有与回形凹槽503连通的活动腔505，且活动腔505的内部活动连接有直角座506，直角座506的侧面顶端固定连接有气缸507，且气缸507输出端贯穿直角座506并固定连接有推板508，推板508的侧面中间位置固定连接有旋转电机509，且旋转电机509的输出端与直角板504固定连接，直角板504的内侧面嵌有多个均匀分布的第一紫外杀菌灯5010，活动腔505的内部一端设有与直角座506活动连接的前后驱动机构。使用时，首先，前后驱动机构驱动直角座506向前或向后移动直到直角板504的一端脱离回形凹槽503一定距离，然后，气缸507运行推动推板508向外移动，直到直角板504全部脱离回形凹槽503，最后，旋转电机509运行，带动直角板504进行翻转，当翻转到九十度时，前后驱动机构驱动直角座506向与之前驱动方向相反的方向行驶，当达到一定距离后，再次运行旋转电机509，旋转电机509带动直角板504再次翻转九十度，过程中，直角板504上的第一紫外杀菌灯5010对货物除了底面的其它面进行杀菌消毒，这时，杀菌组件完成一次消毒。
在本实施例中：前后驱动机构，具体包括：固定在活动腔505内部一端的驱动电机5016，驱动电机5016的输出端固定连接有丝杠5017，气缸507的两侧固定连接有三角板5012，且三角板5012的侧面开设有与丝杠5017相匹配的螺纹孔5013，丝杠5017旋入穿过两个三角板5012，直角座506的底端面设有限位机构。前后驱动机构的具体使用过程为，驱动电机5016运行带动丝杠5017旋转，由于三角板5012与丝杠5017螺纹连接，因此，在限位机构的限制作用下，直角座506沿着丝杠5017在活动腔505中进行前后移动。
在本实施例中：限位机构，具体包括：开设在直角座506底端面中间位置的限位槽5014，活动腔505底端面对应限位槽5014的位置固定连接有限位板5015，且限位板5015卡入限位槽5014中。丝杠5017旋转时直角座506进行前后移动，过程中，直角座506的限位槽5014卡在限位板5015上，不仅限制了直角座506的前进方向，还能够提高移动的稳定性。
在本实施例中：直角座506侧面、气缸507两侧固定连接有直线轴承5011，且直线轴承5011内部的光轴一端贯穿直角座506并与推板508固定连接。直线轴承5011的设置能够提高气缸507推动推板508时的稳定性。
在本实施例中：叉板501的上方设有顶板502，且顶板502与叉板501之间固定连接有隔板，顶板502的顶端面开设有多个均匀分布的条形槽，且顶板502的顶端面固定连接有多个阵列分布的第二紫外杀菌灯灯5018。在叉板501上设置顶板502是为了能够对放置在顶板502上的货物底端面进行杀菌消毒，具体通过第二紫外杀菌灯灯5018运行发出的光从条形槽穿过与货物底端面接触。
在本实施例中：下横梁1的底端设有地轨6，且下横梁1的一端固定连接有驱动行驶电机7，驱动行驶电机7的底端两侧传动连接有驱动轮，且两个驱动轮分别卡在地轨6两侧面上，立柱2的上方设有天轨8，且立柱2的顶端面两侧活动连接有与天轨8侧面贴合的行驶轮。在堆垛机器人前进或后退时，驱动行驶电机7运行带动驱动轮转动，进而带动下横梁1在地轨6前进或后退，过程中，行驶轮也沿着天轨8滚动前进或后退。
在本实施例中：立柱2的另一侧面底端固定连接有控制柜9，且控制柜9的上方固定连接有提升电机10，立柱2的两侧面顶端活动连接有提升滑轮11，提升电机10通过钢丝绳与提升滑轮11和载货台3之间传动连接。当需要升降载货台3时，提升电机10运行对钢丝绳进行收放，而钢丝绳绕过提升滑轮11与载货台3连接，当收线时，载货台3上升，当放线时，载货台3下降。控制柜9与传动电机405、气缸507、旋转电机509、驱动电机5016、驱动行驶电机7、提升电机10通信连接，用以控制整个堆垛机器人的运行状态。
在本实施例中：还包括摄像头12，摄像头12固定在载货台3顶端边沿，且摄像头12与外界控制终端通信连接，使用过程中，摄像头12采集货物上物流单号信息，提取货物的寄出地址，将地址信息传递给外界控制终端，外界控制终端将地址信息与之前导入的风险地区信息进行匹配，再将匹配结果传给控制柜9，具体步骤为：
步骤一：将国内的传染病高风险地区、中高风险地区、中风险地区、低风险地区以及无风险地区的地址信息上传给外界控制终端，其中，发现病例大于一百例的属于高风险地区，发现病例五十到一百例的属于中高风险地区，发现病例十到四十九例的属于中风险地区，发现病例一到九例的属于低风险地区，未发现病例的属于无风险地区；
步骤二：将识别出的货物寄出地址与风险地区信息进行匹配，得出货物寄出地址属于哪一级别的风险地区，再将匹配结果传给控制柜9；
步骤三：若货物寄出地址属于无风险地区，则控制柜9控制杀菌组件进行一次消毒；若货物寄出地址属于低风险地区，则控制柜9控制杀菌组件进行二次消毒；若货物寄出地址属于中风险地区，则控制柜9控制杀菌组件进行三次消毒；若货物寄出地址属于中高风险地区，则控制柜9控制杀菌组件进行四次消毒；若货物寄出地址属于高风险地区，则控制柜9控制杀菌组件进行五次消毒。
本发明的工作原理是：送入货物时，将货物放置在托盘5的顶板502上，由货叉机构4将托盘5叉起，再通过驱动行驶电机7带动下横梁1在地轨6上前进，当到达存储位置时，提升电机10运行带动载货台3升降到合适高度，再通过货叉机构4将货物送入货架的存储位置。取出货物时，堆垛机器人行驶到取货位置，由提升电机10运行带动载货台3升降到合适高度，再通过货叉机构4将货物连同托盘5叉起收回，随后堆垛机器人行驶将货物送出。无论取货还是送货过程，杀菌组件都在堆垛机器人行驶过程中对货物进行消毒，而摄像头12的设置能够识别出货物寄出地址，进而对于风险较高地区寄出的货物进行多次消毒，具体消毒过程为：前后驱动机构驱动直角座506向前或向后移动直到直角板504的一端脱离回形凹槽503一定距离，然后，气缸507运行推动推板508向外移动，直到直角板504全部脱离回形凹槽503，最后，旋转电机509运行，带动直角板504进行翻转，当翻转到九十度时，前后驱动机构驱动直角座506向与之前驱动方向相反的方向行驶，当达到一定距离后，再次运行旋转电机509，旋转电机509带动直角板504再次翻转九十度，过程中，直角板504上的第一紫外杀菌灯5010对货物除了底面的其它面进行杀菌消毒，这时，杀菌组件完成一次消毒，而通过第二紫外杀菌灯灯5018能够对货物底面也进行杀菌消毒，进而达到对货物的外面全面消毒的效果，消毒工作完成后，气缸507再次运行收回推板508，前后驱动机构驱动直角座506向前或向后移动一定距离直到直角板504完全收回回形凹槽503即可。此外，在货叉机构4使用时，传动电机405运行带动下叉401上的齿轮转动时，在链条的作用下，中叉402上的齿轮跟随转动，此时，连轴1309跟随转动，进而带动圆盘体1308转动，在第一齿牙13010与第二齿牙13011的啮合作用下，升降体1307在内腔1306中进行间歇性上下升降运动，进而带动堵块13012间歇性上下升降，从而使得缺口13013间歇性打开与堵上，当缺口13013打开时，内腔1306中的润滑油从出油管1305流出落在货叉机构4的齿轮与链条上，进而对齿轮与链条进行润滑，而后期工作人员可通过储油盒1303顶端面开设的进油口补充润滑油。间歇性上油能够有效节约润滑油避免浪费。
以上的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，包括下横梁(1)，所述下横梁(1)的顶端一侧固定连接有立柱(2)，且立柱(2)的一侧面活动连接有载货台(3)，所述载货台(3)的顶端面设有货叉机构(4)，且货叉机构(4)的顶端设有托盘(5)；
所述货叉机构(4)包括两个并列固定在载货台(3)的顶端面上的下叉(401)，且载货台(3)顶端一侧固定连接有传动电机(405)，所述传动电机(405)输出端与下叉(401)内部设置的齿轮传动连接，且下叉(401)顶端通过齿轮与链条传动连接有中叉(402)，所述中叉(402)的顶端通过齿轮与链条传动连接有上叉(403)，且中叉(402)的一侧、载货台(3)顶端固定连接有传动箱(404)，所述传动箱(404)的内部设有间歇送油组件(13)；
所述托盘(5)包括坐落在上叉(403)顶端的叉板(501)，且叉板(501)的外侧面开设有回形凹槽(503)，所述回形凹槽(503)内设有杀菌组件。
2.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，所述间歇送油组件(13)，具体包括：板体(1301)，所述板体(1301)的一侧面通过螺丝可拆卸连接有密封盖(1302)，且密封盖(1302)的一侧面顶端与底端均固定连接有连杆(1304)，所述连杆(1304)一端固定在传动箱(404)内壁上，且两个连杆(1304)之间、密封盖(1302)侧面上固定连接有储油盒(1303)，所述板体(1301)的内部开设有内腔(1306)，且内腔(1306)的底端面中间位置开设有缺口(13013)，所述储油盒(1303)与内腔(1306)连通，所述板体(1301)的另一侧面对应缺口(13013)的位置固定连接有出油管(1305)，且出油管(1305)与内腔(1306)连通，所述缺口(13013)的上方设有间歇堵油机构。
3.根据权利要求2所述的一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，所述间歇堵油机构，具体包括：升降体(1307)，所述升降体(1307)活动连接在内腔(1306)中并与其相匹配，且升降体(1307)的内部设有圆盘体(1308)，所述圆盘体(1308)内部固定连接有连轴(1309)，且连轴(1309)一端贯穿板体(1301)并与中叉(402)上的齿轮侧面中心固定连接，所述升降体(1307)的两内侧面对称固定连接有第一齿牙(13010)，所述圆盘体(1308)的外侧面固定连接有与第一齿牙(13010)相啮合的第二齿牙(13011)，所述升降体(1307)的底端固定连接有堵块(13012)，且堵块(13012)底端插接在缺口(13013)中并与其相匹配。
4.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，所述杀菌组件，具体包括：两个对称设置在回形凹槽(503)内部两侧的直角板(504)，所述叉板(501)的内部两侧开设有与回形凹槽(503)连通的活动腔(505)，且活动腔(505)的内部活动连接有直角座(506)，所述直角座(506)的侧面顶端固定连接有气缸(507)，且气缸(507)输出端贯穿直角座(506)并固定连接有推板(508)，所述推板(508)的侧面中间位置固定连接有旋转电机(509)，且旋转电机(509)的输出端与直角板(504)固定连接，所述直角板(504)的内侧面嵌有多个均匀分布的第一紫外杀菌灯(5010)，所述活动腔(505)的内部一端设有与直角座(506)活动连接的前后驱动机构。
5.根据权利要求4所述的一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，所述前后驱动机构，具体包括：固定在活动腔(505)内部一端的驱动电机(5016)，所述驱动电机(5016)的输出端固定连接有丝杠(5017)，所述气缸(507)的两侧固定连接有三角板(5012)，且三角板(5012)的侧面开设有与丝杠(5017)相匹配的螺纹孔(5013)，所述丝杠(5017)旋入穿过两个三角板(5012)，所述直角座(506)的底端面设有限位机构。
6.根据权利要求5所述的一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，所述限位机构，具体包括：开设在直角座(506)底端面中间位置的限位槽(5014)，所述活动腔(505)底端面对应限位槽(5014)的位置固定连接有限位板(5015)，且限位板(5015)卡入限位槽(5014)中。
7.根据权利要求4所述的一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，所述直角座(506)侧面、气缸(507)两侧固定连接有直线轴承(5011)，且直线轴承(5011)内部的光轴一端贯穿直角座(506)并与推板(508)固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，所述叉板(501)的上方设有顶板(502)，且顶板(502)与叉板(501)之间固定连接有隔板，所述顶板(502)的顶端面开设有多个均匀分布的条形槽，且顶板(502)的顶端面固定连接有多个阵列分布的第二紫外杀菌灯灯(5018)。
9.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，所述下横梁(1)的底端设有地轨(6)，且下横梁(1)的一端固定连接有驱动行驶电机(7)，所述驱动行驶电机(7)的底端两侧传动连接有驱动轮，且两个驱动轮分别卡在地轨(6)两侧面上，所述立柱(2)的上方设有天轨(8)，且立柱(2)的顶端面两侧活动连接有与天轨(8)侧面贴合的行驶轮。
10.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库用堆垛机器人，其特征在于，所述立柱(2)的另一侧面底端固定连接有控制柜(9)，且控制柜(9)的上方固定连接有提升电机(10)，所述立柱(2)的两侧面顶端活动连接有提升滑轮(11)，所述提升电机(10)通过钢丝绳与提升滑轮(11)和载货台(3)之间传动连接。
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