CN114634007B - 翻车机给料系统及其低料位检测方法、装置 - Google Patents

翻车机给料系统及其低料位检测方法、装置 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种翻车机给料系统及其低料位检测方法、装置。翻车机给料系统包括皮带运输装置、翻车机、料斗以及低料位检测模块，料斗用于承接翻车机翻卸的物料并将物料输出至皮带运输装置，低料位检测模块用于检测料斗的低位所受压力并输出第一物料信号，低料位检测方法包括：获取第一物料信号和翻卸信号；翻卸信号用于指示翻车机启动翻卸；根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到第二物料信号；将第二物料信号输入二分类模型，得到低料位状态；低料位状态用于反映料斗内的物料是否已超过料斗的低位。该低料位检测方法大大提高了低料位检测的可靠性，为翻车机给料系统的安全控制提供了依据，保证翻车机给料系统的安全性。

Description

翻车机给料系统及其低料位检测方法、装置
技术领域
本申请涉及煤炭翻堆技术领域，特别是涉及一种翻车机给料系统及其低料位检测方法、装置和存储介质。
背景技术
翻车机是一种常用的大型专用煤炭卸车装船工具。在工作时，翻车机将装载有物料(如煤炭)的列车车厢夹紧并进行翻转，将车厢中的物料倾入多个漏斗中，物料经过料斗倾泻到皮带运输装置上，并进一步进行输送，以便装船运输(或将煤炭堆到堆场上)。
现有的翻车机给料系统当料斗物料到达一定低位时，振动给料机要求及时停机，如果不能及时停机，再次翻车时，物料对皮带冲击大，极端情况下，可能压停皮带，造成严重事故。而现有的低料位检测方法难以可靠地检测料斗的低料位状态。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够可靠检测低料位状态的翻车机给料系统及其低料位检测方法、装置。
一方面，本发明实施例提供一种翻车机给料系统的低料位检测方法，翻车机给料系统包括皮带运输装置、翻车机、料斗以及低料位检测模块，料斗用于承接翻车机翻卸的物料并将物料输出至皮带运输装置，低料位检测模块用于检测料斗的低位所受压力并输出第一物料信号，低料位检测方法包括：获取第一物料信号和翻卸信号；翻卸信号用于指示翻车机启动翻卸；根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到第二物料信号；将第二物料信号输入二分类模型，得到低料位状态；低料位状态用于反映料斗内的物料是否已超过料斗的低位。
在其中一个实施例中，对于k时刻的述第一物料信号而言，根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波的步骤包括：根据翻卸信号得到翻卸间隔；
翻卸间隔为翻卸信号的发生时刻与k时刻之间的间隔；根据翻卸间隔和第一模型得到第二物料信号的预测值；
第一模型包括：其中，/>为第二物料信号的预测值，A为状态转移参数，/>为k-1时刻的第二物料信号，B为第一影响参数，uk随着翻卸间隔的增大而减小；
根据第二物料信号的预测值、第一物料信号和第二模型得到第二物料信号；
第二模型包括：其中，/>为k时刻的第二物料信号，Kk为k时刻的卡尔曼增益，zk为k时刻的第一物料信号，H为低料位检测模块的测量系数，卡尔曼增益由下式得到：
式中，R为低料位检测模块的测量噪声的方差，Q为系统噪声的方差，为k时刻的预估误差协方差，/>为k-1时刻的预估误差协方差，Kk-1为k-1时刻的卡尔曼增益。
在其中一个实施例中，二分类模型包括：
其中，为k时刻的第二物料信号对应的低料位状态，低料位状态在大于0.5的情况下反映料斗内的物料已超过料斗的低位，反之低料位状态反映料斗内的物料未超过料斗的低位。
在其中一个实施例中，料斗为多个，低料位检测方法包括：响应于验证指令，获取目标信号组；目标信号组包括连续n个时刻的料斗x和料斗y对应的第二物料信号；根据目标信号组得到目标协方差；在目标协方差大于零的情况下，确定料斗x的低料位状态和料斗y的低料位状态正确。
在其中一个实施例中，根据目标信号组得到目标协方差的步骤由下式进行：
式中，cov为目标协方差，/>为目标信号组中料斗x对应的第i个第二物料信号，/>为目标信号组中料斗x对应的第二物料信号的平均值，/>为目标信号组中料斗y对应的第i个第二物料信号，/>为目标信号组中料斗y对应的第二物料信号的平均值。
在其中一个实施例中，料斗为多个，低料位检测方法包括：响应于验证指令，获取目标信号组；目标信号组包括连续n个时刻的料斗x和料斗y对应的第二物料信号；根据目标信号组分别得到第一方差和第二方差；第一方差为连续n个时刻的料斗x的第二物料信号的方差，第二方差为连续n个时刻的料斗y的第二物料信号的方差；在第一方差和第二方差匹配的情况下，确定料斗x的低料位状态和料斗y的低料位状态正确。
另一方面，本发明实施例还提供一种翻车机给料系统，包括：皮带运输装置、翻车机；料斗，用于承接翻车机翻卸的物料并将物料输出至皮带运输装置；低料位检测模块，用于检测料斗的低位所受压力并输出第一物料信号；控制模块，与低料位检测模块连接，包括存储器以及处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
在其中一个实施例中，低料位检测模块包括压力传感器和信号放大电路；压力传感器设置在料斗的低位，用于输出压力信号；信号放大电路与控制模块和压力传感器连接，用于对压力信号进行放大后输出第一物料信号。
又一方面，本发明实施例还提供一种翻车机给料系统的低料位检测装置，翻车机给料系统包括皮带运输装置、翻车机、料斗以及低料位检测模块，料斗用于承接翻车机翻卸的物料并将物料输出至皮带运输装置，低料位检测模块用于检测料斗的低位所受压力并输出第一物料信号，低料位检测装置包括：信号获取模块，用于获取第一物料信号和翻卸信号；翻卸信号用于指示翻车机启动翻卸；第一处理模块，用于根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到第二物料信号；第二处理模块，用于将第二物料信号输入二分类模型，得到低料位状态；低料位状态用于反映料斗内的物料是否已超过料斗的低位。
再一方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
基于上述任一实施例，根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到排除了物料冲击、各类噪声干扰的第二物料信号，减少了出现误判的情况，再将第二物料信号输入二分类模型进行二分类处理，得到能可靠反映料斗内的物料是否超过料斗低位的低料位状态。该低料位检测装置大大提高了低料位检测的可靠性，为翻车机给料系统的安全控制提供了依据，保证翻车机给料系统的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中翻车机给料系统的低料位检测方法的流程示意图；
图2为一个实施例中根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波的流程示意图；
图3为一个实施例对不同料斗的低料位状态验证的流程示意图；
图4为另一个实施例对不同料斗的低料位状态验证的流程示意图；
图5为一个实施例中翻车机给料系统的结构示意图；
图6为一个实施例中料斗的结构示意图；
图7为一个实施例中翻车机给料系统的低料位检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
本发明实施例提供一种翻车机给料系统的低料位检测方法。翻车机给料系统包括皮带运输装置、翻车机、料斗以及低料位检测模块。料斗用于承接翻车机翻卸的物料并将物料输出至皮带运输装置。低料位检测模块用于检测料斗的低位所受压力并输出第一物料信号，可以理解，在工程实际中常常将料斗由上至下依次设置的各料位检测模块称为超高料位、高料位、低料位等多个，各料位检测模块都可针对特定的料位高度进行检测，低料位检测模块即是用于料斗的低位物料进行检测的模块。请参阅图1，低料位检测方法包括步骤S102至步骤S106。
S102，获取第一物料信号和翻卸信号。
翻卸信号用于指示翻车机启动翻卸。可以理解，在获取翻卸信号后即可知道翻车机什么时候进行翻卸，考虑到翻车机翻卸的物料会对料斗产生随时间逐渐降低的冲击力，冲击力将会对第一物料信号造成影响，可能会出现误判低位状态的情况。另外，由于翻卸而下的物料可能为粘性物料，粘性物料也可能对低料位检测模块造成影响。因此，需要获取翻卸信号来排除物料冲击和粘性物料带来的影响。
S104，根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到第二物料信号。
可以理解，卡尔曼滤波处理可以很好的滤除信号采集时的各种噪声和干扰，在经过一定次数的迭代后可以使输出结果收敛于真实值。对于常见的卡尔曼滤波方法首先建立状态方程和测量方程；状态方程为：xk＝Axk-1+Buk+wk-1，测量方程为：zk＝Hxk+vk。其中，xk为k时刻的第二物料信号，A为状态转移参数，xk-1为k-1时刻的第二物料信号，B为控制参数，uk为控制信号，wk-1为k-1时刻的系统噪声，H为低料位检测模块的测量系数，vk为低料位检测模块k时刻的测量噪声。根据这两个方程可得到用于预测和更新的模型，通过迭代来实现对模型中的参数进行修正，使得经过卡尔曼滤波所得到的第二物料信号排除了物料冲击、粘性物料、低料位检测模块的采集噪声等带来的干扰。
S106，将第二物料信号输入二分类模型，得到低料位状态。
低料位状态用于反映料斗内的物料是否已超过料斗的低位。可以理解，由于第二物料信号是一个连续信号，而低位检测所需的是料斗内的物料是否超过料斗的低位的二分类信号，因此将第二物料信号输入二分类模型。二分类模型用于对第二物料信号进行二分类处理，即根据第二物料信号判断料斗内的物料是否超过料斗的低位并输出低料位状态。
基于本实施例中的翻车机给料系统的低料位检测方法，根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到排除了物料冲击、各类噪声干扰的第二物料信号，减少了出现误判的情况，再将第二物料信号输入二分类模型进行二分类处理，得到能可靠反映料斗内的物料是否超过料斗低位的低料位状态。该低料位检测方法大大提高了低料位检测的可靠性，为翻车机给料系统的安全控制提供了依据，保证翻车机给料系统的安全性。
在一个实施例中，对于k时刻的第一物料信号而言，请参阅图2，根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波的步骤包括步骤S202至步骤S206。
S202，根据翻卸信号得到翻卸间隔。
翻卸间隔为翻卸信号的发生时刻与k时刻之间的间隔。具体而言，低料位检测模块在k时刻采集了第一物料信号，翻车机在翻卸信号的发生时刻进行了翻卸，翻卸间隔即为从翻车机开始翻卸到低料位检测模块在k时刻进行信号采集的时间间隔。由于翻卸的物料对料斗的冲击力是随着翻卸间隔的增大而逐渐下降的，为了排除翻卸的物料对料斗的冲击力所带来的影响，需要获取翻卸间隔。
S204，根据翻卸间隔和第一模型得到第二物料信号的预测值。
第一模型包括：其中，/>为第二物料信号的预测值，A为状态转移参数，/>为k-1时刻的第二物料信号，B为第一影响参数，uk随着翻卸间隔的增大而减小。第一模型即卡尔曼滤波中用来预测的模型，由于前一时刻的第二物料信号已知，利用前一时刻的第二物料信号来对当前时刻的第二物料信号进行预测。第一模型中的通过加入uk这一代表物料冲击影响的控制量，在随着k的逐渐增大，可逐渐消除物料冲击的影响。其中A，B与之前建立的状态方程中的一致。在一个具体实施例中，A，B可以为1，uk从最大冲击开始，随着翻卸间隔的增大而线性减小至0。
S206，根据第二物料信号的预测值、第一物料信号和第二模型得到第二物料信号。
第二模型包括：其中，/>为k时刻的第二物料信号，Kk为k时刻的卡尔曼增益，zk为k时刻的第一物料信号，H为低料位检测模块的测量系数。第二模型即是根据第一物料信号来对第二物料信号的预测值进行更新的模型。H与之前建立的测量方程中的一致。在一个具体实施例中，H为1。卡尔曼增益由下式得到：
式中，R为低料位检测模块的测量噪声的方差，Q为系统噪声的方差，为k时刻的预估误差协方差，/>为k-1时刻的预估误差协方差，Kk-1为k-1时刻的卡尔曼增益。R可以由测量方程中的测量噪声得到，Q可以由状态方程中的系统噪声得到。在一个具体实施例中，系统噪声和测量噪声可以用正态分布来进行模拟。
在一个实施例中，二分类模型包括：
其中，为k时刻的第二物料信号对应的低料位状态，低料位状态在大于0.5的情况下反映料斗内的物料已超过料斗的低位，反之低料位状态反映料斗内的物料未超过料斗的低位。可以理解，sigmoid函数可以将第二物料信号映射为0和1之间的值，在得到低料位状态后以中间数0.5为分界将低料位状态分为两种。在低料位状态大于0.5时认为料斗内的物料已超过料斗的低位，可以控制振动给料机继续给料。在低料位状态小于0.5时认为料斗内的物料未超过料斗的低位，停止振动给料机给料。
在其中一个实施例中，料斗为多个，请参阅图3，低料位检测方法还包括步骤S302至步骤S306。
S302，响应于验证指令，获取目标信号组。
目标信号组包括连续n个时刻的料斗x和料斗y对应的第二物料信号。可以理解，验证指令是用于启动验证低料位状态是否正确的指示。
S304，根据目标信号组得到目标协方差。
可以理解，协方差可以反映两个变量的变化趋势，由于各料斗工作情况较为类似，在各个料斗均工作正常的情况下，料斗x和料斗y的在连续n个时刻的第二物料信号的变化趋势应该相同，在料斗x和料斗y的第二物料信号的变化趋势相同的情况下意味着第二物料信号的准确性较高，根据第二物料信号得到的低料位状态才正确。因此，根据目标协方差即可判断这两个变量的变化趋势是否相同，从而判断料斗x和料斗y的低料位状态是否正确。
S306，在目标协方差大于零的情况下，确定料斗x的低料位状态和料斗y的低料位状态正确。
具体而言，在目标协方差大于零的情况下，料斗x和料斗y的在连续n个时刻的低料位状态的变化趋势相同，确定料斗x和料斗y的低料位状态均正确。在目标协方差小于零的情况下，料斗x和料斗y的在连续n个时刻的低料位状态的变化趋势相反，料斗x或料斗y的第二物料信号准确性较差，确定料斗x和料斗y的低料位状态存在错误，可以发出报警提示信号，让工作人员前来排查故障来源。
在一个实施例中，根据目标信号组得到目标协方差的步骤由下式进行：
式中，cov为目标协方差，/>为目标信号组中料斗x对应的第i个第二物料信号，/>为目标信号组中料斗x对应的第二物料信号的平均值，/>为目标信号组中料斗y对应的第i个第二物料信号，/>为目标信号组中料斗y对应的第二物料信号的平均值。
在一个实施例中，料斗为多个，请参阅图4，低料位检测方法还包括步骤S402至步骤S406。
S402，响应于验证指令，获取目标信号组。
目标信号组包括连续n个时刻的料斗x和料斗y对应的第二物料信号。可以理解，验证指令是用于启动验证低料位状态是否正确的指示。
S404，根据目标信号组分别得到第一方差和第二方差。
第一方差为连续n个时刻的料斗x的第二物料信号的方差，第二方差为连续n个时刻的料斗y的第二物料信号的方差。可以理解，方差可以反映一个变量的离散程度。由于各料斗工作情况较为类似，在各个料斗均工作正常的情况下，料斗x和料斗y的在连续n个时刻的第二物料信号的离散程度应该相同，在料斗x和料斗y的第二物料信号的离散程度相同的情况下意味着第二物料信号的准确性较高，根据第二物料信号得到的低料位状态才正确。因此，根据第一方差和第二方差即可判断这两个变量的离散程度是否相同，从而判断料斗x和料斗y的低料位状态是否正确。
S406，在第一方差和第二方差匹配的情况下，确定料斗x的低料位状态和料斗y的低料位状态正确。
在第一方差和第二方差不匹配的情况下，料斗x和料斗y的在连续n个时刻的低料位状态的离散程度相差较大，料斗x或料斗y第二物料信号准确性较差，确定料斗x或料斗y的低料位状态存在错误，可以发出报警提示信号，让工作人员前来排查故障来源。具体而言，判断第一方差和第二方差是否匹配可以根据第一方差和第二方差之间的差进行。在第一方差和第二方差之间的差小于预设阈值的情况下判定第一方差和第二方差匹配。
应该理解的是，虽然图1-图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-图4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
请参阅图5以及图6，本发明实施例还提供一种翻车机给料系统，包括皮带运输装置11、翻车机13、料斗15、低料位检测模块17以及控制模块19。料斗15用于承接翻车机13翻卸的物料并将物料输出至皮带运输装置11。低料位检测模块17用于检测料斗15的低位所受压力并输出第一物料信号。料斗15的低位较为靠近料斗15的底部，图6中低料位检测模块17即可检测其设置位置处的料斗15内壁所受的压力并输出第一物料信号。控制模块19与低料位检测模块17连接，包括存储器以及处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
基于本实施例中的翻车机给料系统，根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到排除了物料冲击、各类噪声干扰的第二物料信号，减少了出现误判的情况，再将第二物料信号输入二分类模型进行二分类处理，得到能可靠反映料斗15内的物料是否超过料斗15低位的低料位状态。该翻车机给料系统能够可靠、精确地判断料斗15的低料位状态，具有很强的安全性。
在一个实施例中，低料位检测模块17包括压力传感器和信号放大电路。压力传感器设置在料斗15的低位，用于输出压力信号。压力传感器可以为基于压电效应的压电式压力传感器。也可以为基于应变片形变而发生电阻变化的应变片式压力传感器。信号放大电路与控制模块19和压力传感器连接，用于对压力信号进行放大后输出第一物料信号。考虑到压力传感器输出的信号可能强度不够，不利于控制模块19识别，本实施例通过信号放大电路对压力传感器输出的压力信号进行放大处理后得到第一物料信号，并将第一物料信号输出到控制模块19。
本发明实施例还提供一种翻车机给料系统的低料位检测装置，翻车机给料系统包括皮带运输装置、翻车机、料斗以及低料位检测模块，料斗用于承接翻车机翻卸的物料并将物料输出至皮带运输装置，低料位检测模块用于检测料斗的低位所受压力并输出第一物料信号。请参阅图7，低料位检测装置包括信号获取模块110、第一处理模块130和第二处理模块130。信号获取模块110用于获取第一物料信号和翻卸信号。翻卸信号用于指示翻车机启动翻卸。第一处理模块130用于根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到第二物料信号。第二处理模块130用于将第二物料信号输入二分类模型，得到低料位状态。低料位状态用于反映料斗内的物料是否已超过料斗的低位。
基于本实施例中的翻车机给料系统的低料位检测装置，根据翻卸信号对第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到排除了物料冲击、各类噪声干扰的第二物料信号，减少了出现误判的情况，再将第二物料信号输入二分类模型进行二分类处理，得到能可靠反映料斗内的物料是否超过料斗低位的低料位状态。该低料位检测装置大大提高了低料位检测的可靠性，为翻车机给料系统的安全控制提供了依据，保证翻车机给料系统的安全性。
在一个实施例中，第一处理模块130还用于根据翻卸信号得到翻卸间隔。以及根据翻卸间隔和第一模型得到第二物料信号的预测值。第一模型包括：
其中，/>为第二物料信号的预测值，A为状态转移参数，/>为k-1时刻的第二物料信号，B为第一影响参数，uk随着翻卸间隔的增大而减小。
第一处理模块130还根据第二物料信号的预测值、第一物料信号和第二模型得到第二物料信号。
第二模型包括：其中，/>为k时刻的第二物料信号，Kk为k时刻的卡尔曼增益，zk为k时刻的第一物料信号，H为低料位检测模块的测量系数。卡尔曼增益由下式得到：
式中，R为低料位检测模块的测量噪声的方差，Q为系统噪声的方差，为k时刻的预估误差协方差，/>为k-1时刻的预估误差协方差，Kk-1为k-1时刻的卡尔曼增益。
在一个实施例中，二分类模型包括：
其中，为k时刻的第二物料信号对应的低料位状态，低料位状态在大于0.5的情况下反映料斗内的物料已超过料斗的低位，反之低料位状态反映料斗内的物料未超过料斗的低位。
在一个实施例中，翻车机给料系统的低料位检测装置还包括验证模块。验证模块用于响应于验证指令，获取目标信号组，并根据目标信号组得到目标协方差，以及在目标协方差大于零的情况下，确定料斗x的低料位状态和料斗y的低料位状态正确。
在一个实施例中，根据目标信号组得到目标协方差的步骤由下式进行：
式中，cov为目标协方差，/>为目标信号组中料斗x对应的第i个第二物料信号，/>为目标信号组中料斗x对应的第二物料信号的平均值，/>为目标信号组中料斗y对应的第i个第二物料信号，/>为目标信号组中料斗y对应的第二物料信号的平均值。
在一个实施例中，验证模块用于响应于验证指令，获取目标信号组，并根据目标信号组分别得到第一方差和第二方差。第一方差为连续n个时刻的料斗x的第二物料信号的方差，第二方差为连续n个时刻的料斗y的第二物料信号的方差。验证模块还在第一方差和第二方差匹配的情况下，确定料斗x的低料位状态和料斗y的低料位状态正确。
关于翻车机给料系统的低料位检测装置的具体限定可以参见上文中对于翻车机给料系统的低料位检测方法的限定，在此不再赘述。上述翻车机给料系统的低料位检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种翻车机给料系统的低料位检测方法，其特征在于，所述翻车机给料系统包括皮带运输装置、翻车机、料斗以及低料位检测模块，所述料斗用于承接所述翻车机翻卸的物料并将物料输出至所述皮带运输装置，所述低料位检测模块用于检测所述料斗的低位所受压力并输出第一物料信号，所述低料位检测方法包括：
获取所述第一物料信号和翻卸信号；所述翻卸信号用于指示所述翻车机启动翻卸；
根据所述翻卸信号对所述第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到第二物料信号；
将所述第二物料信号输入二分类模型，得到低料位状态；所述低料位状态用于反映所述料斗内的物料是否已超过所述料斗的低位；
其中，对于k时刻的所述第一物料信号而言，所述根据所述翻卸信号对所述第一物料信号进行卡尔曼滤波的步骤包括：
根据所述翻卸信号得到翻卸间隔；所述翻卸间隔为所述翻卸信号的发生时刻与k时刻之间的间隔；
根据所述翻卸间隔和第一模型得到所述第二物料信号的预测值；
所述第一模型包括：，其中，/>为所述第二物料信号的预测值，A为状态转移参数，/>为k-1时刻的所述第二物料信号，B为第一影响参数，/>随着翻卸间隔的增大而减小；
根据所述第二物料信号的预测值、所述第一物料信号和第二模型得到所述第二物料信号；
所述第二模型包括：，其中，/>为k时刻的所述第二物料信号，/>为k时刻的卡尔曼增益，/>为k时刻的所述第一物料信号，H为所述低料位检测模块的测量系数，卡尔曼增益由下式得到：
式中，R为所述低料位检测模块的测量噪声的方差，Q为系统噪声的方差，/>为k时刻的预估误差协方差，/>为k-1时刻的预估误差协方差，为k-1时刻的卡尔曼增益。
2.根据权利要求1所述的低料位检测方法，其特征在于，所述二分类模型包括：
其中，/>为k时刻的所述第二物料信号对应的低料位状态，所述低料位状态在大于0.5的情况下反映所述料斗内的物料已超过所述料斗的低位，反之所述低料位状态反映所述料斗内的物料未超过所述料斗的低位。
3.根据权利要求1所述的低料位检测方法，其特征在于，所述料斗为多个，所述低料位检测方法包括：
响应于验证指令，获取目标信号组；所述目标信号组包括连续n个时刻的料斗x和料斗y对应的所述第二物料信号；
根据所述目标信号组得到目标协方差；
在所述目标协方差大于零的情况下，确定料斗x的所述低料位状态和料斗y的所述低料位状态正确。
4.根据权利要求3所述的低料位检测方法，其特征在于，所述根据所述目标信号组得到目标协方差的步骤由下式进行：
，式中，cov为所述目标协方差，/>为所述目标信号组中料斗x对应的第i个所述第二物料信号，/>为所述目标信号组中料斗x对应的所述第二物料信号的平均值，/>为所述目标信号组中料斗y对应的第i个所述第二物料信号，/>为所述目标信号组中料斗y对应的所述第二物料信号的平均值。
5.根据权利要求1所述的低料位检测方法，其特征在于，所述料斗为多个，所述低料位检测方法包括：
响应于验证指令，获取目标信号组；所述目标信号组包括连续n个时刻的料斗x和料斗y对应的所述第二物料信号；
根据所述目标信号组分别得到第一方差和第二方差；所述第一方差为连续n个时刻的料斗x的所述第二物料信号的方差，所述第二方差为连续n个时刻的料斗y的所述第二物料信号的方差；
在所述第一方差和所述第二方差匹配的情况下，确定料斗x的所述低料位状态和料斗y的所述低料位状态正确。
6.一种翻车机给料系统，其特征在于，包括：
皮带运输装置、翻车机；
料斗，用于承接所述翻车机翻卸的物料并将所述物料输出至所述皮带运输装置；
低料位检测模块，用于检测所述料斗的低位所受压力并输出第一物料信号；
控制模块，与所述低料位检测模块连接，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
7.根据权利要求6所述的翻车机给料系统，其特征在于，所述低料位检测模块包括压力传感器和信号放大电路；
所述压力传感器设置在所述料斗的低位，用于输出压力信号；
所述信号放大电路与所述控制模块和所述压力传感器连接，用于对所述压力信号进行放大后输出所述第一物料信号。
8.一种翻车机给料系统的低料位检测装置，其特征在于，所述翻车机给料系统包括皮带运输装置、翻车机、料斗以及低料位检测模块，所述料斗用于承接所述翻车机翻卸的物料并将物料输出至所述皮带运输装置，所述低料位检测模块用于检测所述料斗的低位所受压力并输出第一物料信号，所述低料位检测装置包括：
信号获取模块，用于获取所述第一物料信号和翻卸信号；所述翻卸信号用于指示所述翻车机启动翻卸；
第一处理模块，用于根据所述翻卸信号对所述第一物料信号进行卡尔曼滤波，得到第二物料信号；
第二处理模块，用于将所述第二物料信号输入二分类模型，得到低料位状态；所述低料位状态用于反映所述料斗内的物料是否已超过所述料斗的低位；
其中，对于k时刻的所述第一物料信号而言，所述第一处理模块还用于：
根据所述翻卸信号得到翻卸间隔；所述翻卸间隔为所述翻卸信号的发生时刻与k时刻之间的间隔；
根据所述翻卸间隔和第一模型得到所述第二物料信号的预测值；所述第一模型包括：，其中，/>为所述第二物料信号的预测值，A为状态转移参数，/>为k-1时刻的所述第二物料信号，B为第一影响参数，/>随着翻卸间隔的增大而减小；
根据所述第二物料信号的预测值、所述第一物料信号和第二模型得到所述第二物料信号；所述第二模型包括：，其中，/>为k时刻的所述第二物料信号，/>为k时刻的卡尔曼增益，/>为k时刻的所述第一物料信号，H为所述低料位检测模块的测量系数，所述卡尔曼增益由下式得到：/>式中，R为所述低料位检测模块的测量噪声的方差，Q为系统噪声的方差，/>为k时刻的预估误差协方差，为k-1时刻的预估误差协方差，/>为k-1时刻的卡尔曼增益。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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