CN114630719A - 用于隧道系统的自动自清洁排水系统 - Google Patents

Abstract

本发明的第一方面涉及一种用于隧道系统的排水清洁系统(1)，其包括排水管(2)，其中所述排水清洁系统(1)包括在所述排水管(2)上的至少一个充电站(5)，其中所述充电站(5)被设计用于对位于所述排水管(2)中的自驱动的清洁机器人(6)的电池充电，并且允许将由所述清洁机器人(6)记录的测量数据发送到布置在所述排水清洁系统(1)外部的服务器。本发明的第二方面涉及一种自驱动的清洁机器人(6)，并且本发明的第三方面涉及一种自清洁排水系统(1)，所述自清洁排水系统(1)由所述排水清洁系统(1)和所述清洁机器人(6)组成。

Description

用于隧道系统的自动自清洁排水系统

技术领域

本发明涉及一种用于隧道系统或结构的排水清洁系统，包括至少一个地下排水管。在其他方面，本发明涉及一种用于所述排水清洁系统的自驱动清洁机器人以及一种自清洁的排水系统，所述自清洁排水系统包括所述排水清洁系统和所述自驱动清洁机器人。

背景技术

众所周知，隧道是穿过山脉或类似的石块建造的，从而铺设例如穿过山脉的道路。然而，在这样做的过程中，会出现从山体流出的水流入隧道，导致道路被淹的问题。出于该原因，如在现有技术中已知的那样，排水系统安装在道路下方，所述排水系统在道路下方接收从山体流出的水，以确保道路的安全运行。

为了清洁这些排水系统，例如通过去除引入排水系统中的碎石或排水管上的沉积物，在现有技术中使用用于清洁排水系统管道的装置，所述装置具有流体动力工具或喷嘴。这些装置总是具有软管或电缆来驱动装置。因此，这些系统在使用长度方面受到限制，因为可用的软管或电缆分别仅具有一定的长度。此外，特别是在隧道系统中，空间条件非常有限，因此现有的排水系统的尺寸受到严重限制，从而减少了使用长度。

尤其在隧道系统中出现的另一个问题是，现有技术中的现有系统必须由现场员工引入管道中。特别是在繁忙的隧道系统中，这会导致运行期间的停机时间，并且对隧道系统的运行造成极大的危险。

从不相关的技术领域，例如文献DE69221161T2、KR 10-2015-0064565 A、KR 10-0190751 B1和EP 3 315 219 A1中描述的建筑物中的通风井可知，例如，通过非流体动力驱动的清洁机器人清洁风井。

由US 7,7993,469 B1可知，使用有线清洁机器人进行下水道清洁，然而另一方面因为所述清洁机器人用于下水道开口中，所以其行进长度受到所携带电缆的限制。

此外，从上面引用的文献中已知的是，在清洁时记录测量数据，或携带摄像机以获取待清洁井的污染信息。然而，在用于隧道系统的排水系统的情况下，这迄今几乎无法实施，因为排水系统安装在隧道下方，因此无法提供合适的无线数据传输接收。对此的解决方案是在清洁装置被移除之后通过界面手动读取记录的数据，然而，这再次涉及员工必须从排水系统中移除清洁装置的缺点。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种排水清洁系统或清洁机器人和自清洁排水系统，它们克服了现有技术的缺点，并且尤其能够在没有人工干预的情况下进行独立运行。

根据本发明的第一方面，这通过一种用于隧道系统的排水清洁系统实现，所述排水清洁系统包括至少一个排水管，其中，所述排水清洁系统包括在所述排水管上的至少一个充电站，其中所述充电站被设计用于对位于排水管中的自驱动清洁机器人的电池充电，并且允许将由所述清洁机器人记录的测量数据发送到布置在所述排水清洁系统外部的服务器。

首先，根据本发明的排水清洁系统具有的优点在于，其配备有至少一个充电站，该充电站能够为位于排水清洁系统中的清洁机器人充电。因此，可以首次获得在没有带有流体动力驱动装置或有线驱动装置的情况下被清洁的排水清洁系统。通过这种方式，也可以增加排水清洁系统的总长度，因为不再需要在排水清洁系统的一端手动插入清洁装置。

该排水清洁系统的第二个优点是数据传输充电站允许首次将有关排水清洁系统的信息连续提供给服务器，即每次清洁机器人停靠在充电站而不是仅在手动清洁操作期间，由于排水系统中的数据连接不良，这到目前为止还无法实现。

总体而言，带有集成充电站的排水清洁系统创建了一个系统，在该系统中，与自驱动清洁机器人合作，创建了一个完全自给自足的排水清洁系统，无需人工干预即可持续清洁。以这种方式，一方面实现了隧道内的行驶操作不再需要中断，另一方面实现了改进的清洁，因为自驱动清洁机器人仅在充电过程中断其清洁工作，这会导致排水清洁系统中积聚的沉积物较少。

进一步地，所述排水清洁系统优选地在所述排水管上具有至少一个通信站，所述通信站被设计用于接收所述清洁机器人记录的测量数据，并将其发送至上述服务器，而不需要对所述清洁机器人进行充电。该通信站没有提供充电功能，这就是为什么清洁机器人可以在通信站上停留更短的时间，以便将测量数据发送给后者。例如，可以设想将通信站布置在排水清洁系统的一端，即在清洁机器人清洁期间的折返点处。

此外，该排水清洁系统优选地包括至少两个上述充电站，它们彼此隔开预定的最小距离。以这种方式，与使用有线清洁设备进行清洁相比，可以实现更长的有效排水清洁系统。

两个充电站之间的间距有利地小于或最多为清洁机器人电池容量的一半，使得清洁机器人可以在充电站之前遇到障碍物时，返回到上一个充电站。例如，充电站彼此间以50米至1000米的间距布置，优选450米至600米的间距布置，这对应于典型电池容量的一半。

为了能够将由清洁机器人记录的测量数据发送到布置在排水系统外部的服务器，清洁机器人可以例如具有自己的收发器。例如，如果清洁机器人被如上所述的充电站从排水管的内径中运输出来，在所述内径中通常不存在与服务器的足够的通信链接，清洁机器人可以被带到提供与服务器的通信链接的位置中。或者，例如充电站可以提供天线，清洁机器人的收发器可以耦合到该天线，从而可以将记录的测量数据发送到服务器。

然而，充电站优选地包括收发器，所述收发器被设计用于接收由清洁机器人记录的测量数据并且将其发送给布置在排水系统外部的服务器。这样的优点是，清洁机器人可以以简单且成本低廉的方式设计并且可以随时确定在充电站和服务器之间是否存在数据连接，也就是说，可以持续地检查通信链接的完整性。

在所提到的情况下，例如，当服务器布置在隧道附近时，充电站与服务器的连接可以是有线的。然而，在一种优选的实施方式中，充电站被设计用于使用无线连接，优选使用移动无线电连接将测量数据发送给服务器。首先，这降低了充电站的安装难度，因为不必铺设电缆，其次，可以使供应商的所有充电站以简单的方式将测量数据发送给中央服务器。

特别优选地，充电站布置在排水管的内径之外并且被设计用于将清洁机器人从内径中运输出来，以便在内径之外给清洁机器人充电。例如，充电站可以将清洁机器人从排水管中提升出。这具有在清洁机器人的电池被充电期间可自由接触内径的效果，使得废水可以不受干扰地通过排水管流出。在这方面，要注意的是，清洁机器人清洁期间不会产生任何障碍物，因为如果刷子设计得当，该清洁机器人的旋转刷子可以让水流过排水管，甚至可以促进废水的排出。

此外，充电站有利地设计用于将服务器接收的控制数据发送给清洁机器人，以改变清洁机器人的运行状态。以此种方式，使得清洁机器人和充电站之间的数据流双向化，从而可以手动移动清洁机器人，例如从低刷速运行状态进入高刷速运行状态。因此，可以针对某些障碍物或污染物进行个别反应，而无需手动将清洁机器人从排水系统中移除以重新编程。

在第二方面中，本发明涉及一种用于根据任一种上述实施方式的排水清洁系统的自驱动清洁机器人，所述清洁机器人包括用于自动清洁所述排水系统的驱动器、用于所述驱动器的电池以及用于记录测量数据的至少一个传感器，所述清洁机器人被设计用于使用所述充电站给所述电池充电，并且将通过所述传感器记录的测量数据发送给所述充电站。

因此，所述清洁机器人创造了首次在排水系统内自给自足的可能性，即自己独立充电，同时，尽管在排水系统中数据连接不良，但仍定期将测量数据传送到服务器。例如，电池可以同时代表牵引驱动器和清洁驱动器(例如刷子)的能量源。驱动器可以包括例如控制器，例如具有程序存储器的处理器，以便清洁机器人根据预先安装的程序在整个排水系统中穿行，在该过程中对其进行清洁。

优选地，清洁机器人包括刷子，所述刷子在运行中具有100毫米至500毫米的直径，所述清洁机器人还具有行进体，在行进方向观看时，所述行进体位于所述刷子的圆周内。刷子的圆周通常通过使刷子围绕基本上对应于清洁机器人的行进方向的轴线旋转得到。刷子的直径有利地对应于排水管的内径，从而使排水管的内径能够在单次通过中被完全清洁。

在一个有利的实施方案中，所记录的测量数据包括坡度数据，通过所述坡度数据可以确定所述排水管的下降。与仅记录关于污染的清洁特定测量数据的不相关的现有技术相比，坡度数据的记录允许分析排水系统的部件是否随时间沉降，这也能够推断出排水系统上方道路本身的状况。除清洁外，清洁机器人还能够用于整个隧道结构或整个隧道系统的质量控制。

附加地或可替代地，测量数据还可以包括温度、pH值、导电性、行进距离的测量以及由摄像机记录的用于监控清洁成功的图像和/或视频数据。测量数据可以被自动评估，例如在充电站、服务器或清洁系统本身。可以响应于测量数据，自动或手动改变清洁机器人的运行状态，例如以更严格地清洁单个杂质。

优选地，电池具有能够移动100米至2000米，优选450米-1200米距离的容量，这是在排水管中使用清洁机器人的行驶距离。在大多数实施方案中，这对应于两个充电站之间的长度的至少两倍，因此如果充电站前面有障碍物时，仍然有足够的电池容量来转弯，并且仍然到达上一个充电站。

为了实现这一点，所述清洁机器人被设计用于，当在所述排水清洁系统中探测出不可克服的障碍物时，驶向已访问的上一个充电站，并且在到达所述充电站时将错误消息发送给所述服务器。这种障碍物例如可以手动移除，然而这可以以特定方式进行，因为障碍物的位置通常可以从清洁车记录的测量数据获知。

如已经解释的，清洁机器人可以优选地包括收发器，该收发器被设计用于，当清洁机器人在充电站中时，将记录的测量数据直接(即不通过充电站的收发器)发送到服务器。这增加了数据连接的安全性，因为充电站不用作建立通信的第三方装置。

因此，根据本发明的包括充电站的排水清洁系统，和根据本发明的自驱动清洁机器人共同形成具有上述优点的自清洁排水系统。

优选地，甚至可以在该自清洁排水系统中设置两个或更个清洁机器人，例如，如果该排水系统具有较长的长度。

附图说明

下面根据附图详细阐述本发明的有利的且非限制性的实施方式。

图1示出了具有清洁机器人和充电站的自清洁排水系统。

图2以侧视图示出了图1的充电站。

图3以第一立体图示出了图1的充电站。

图4以第二立体图示出了图1的充电站。

图5以平面图示出了图1的充电站。

图6以立体图示出了图1的清洁机器人。

图7以侧视图示出了图1的清洁机器人。

具体实施方式

图1示出了用于隧道系统的自清洁排水系统1，该自清洁排水系统具有用于排放废水的(通常是地下的)排水管2。在示出的示例中，排水管2位于隧道中的道路3下方，但也可以作为其他应用领域中的排水管使用。用于排水系统的排水管2通常具有DN160-250的尺寸，即内径为152毫米-238毫米，但更通常为100毫米-500毫米。

为了在道路3下方易于到达排水管2，例如将至少一个排水井4布置在排水管2与道路3之间。排水井4通常为60厘米-100厘米深并且彼此具有例如60米的间距。然而，排水井4之间的距离也可以仅为10米或达到200米或更长。排水管2在排水井4的上游和下游延伸，即排水管2不必一体制造并且可以具有如排水井4的中断。排水清洁系统1通常是线性的，然而也可以设置分支，即在排水管2上也可以开始另外的排水管。

在根据本发明的排水清洁系统1中，如下所述，将用于自驱动清洁机器人6的充电站5作为清洁单元设置在至少一个排水井4中。然而，不言而喻，充电站5不仅可以布置在排水井4中，而且可以布置在其他位置，例如单独的凹部或排水管2本身内部/上面。

自驱动非有线清洁机器人6被设计用于自动即无需人工干预，沿排水管2移动，在此过程中对其进行清洁。为此，清洁机器人6具有如下详述的电池，该电池由充电站5以固定间隔充电，以确保清洁机器人6的连续运行。通常，清洁机器人6因此从充电站5开始，清洁排水管2的管段直到下一个充电站5，并停在那里以再次充电。如果清洁机器人6仍有足够的电池容量，甚至可以省略充电，直到下一个充电站5。为了使清洁机器人6具有自驱动配置，例如，可以提供具有一种或多种运行状态的程序，所述程序存储在清洁机器人6的存储器中，并由清洁机器人6的微处理器执行。

图2至图5详细示出了根据本发明的排水清洁系统1的充电站5的实施方案。相应地，充电站5的下端安装至排水管2的一段，使得清洁机器人6可以进入充电站5。在充电站5的区域中，排水管2在顶部开口，从而将清洁机器人6提升出排水管2的内部圆周。为此目的，充电站5包括升降装置7，升降装置7设有升降座8。升降座8设计成可以接合清洁机器人6以将其提升的方式。一旦清洁机器人6已被提升起，充电点9就与清洁机器人6上的相应触点耦合，由此可以给清洁机器人6中的电池充电。除了使用物理电接触外，它还可以感应充电。

充电站5具有用于充电的合适电子设备，其可以容纳在布置在充电站5中的技术柜10中。由于电池通常用直流电充电，因此电子设备可以包括为此所必需的充电电路。此外，电子设备可以展示合适的安全装置。充电站2又可以连接到外部电源，从而为清洁机器人6充电，例如，利用电网或利用本地提供的光伏电池或相应地利用其他能量系统。

为了将充电站5安装在排水井4中，充电站5包括进一步的结构措施，例如可以安装在排水井4中的支撑框架11，以将充电站2支撑在排水井4中。在这种情况下，支撑框架11承载升降装置7和技术柜10，从而它们以静止的方式锚固在排水井4中。在该实施方案中，充电站5可以作为一个单元出售，并且可以简单地安装在预先存在的排水井4中。为了在操作过程中将充电站5与道路3封闭，可以随后将排水井4盖上盖子12。

此外，充电站5包括收发器，所述收发器被设计用于接收由清洁机器人6记录的测量数据并将其发送到布置在排水清洁系统1外部的服务器。例如，收发器可以布置在技术柜10中。为了接收来自清洁机器人6的测量数据，例如可以通过充电点9进行传输，即用于充电的接口可以与用于数据传输的接口相同。

替代地或附加地，也可以提供单独的数据传输方式，例如通过NFC(近场通信)、DSRC(专用短程通信)或WLAN(无线局域网)。为此，充电站5和清洁机器人6都可以配备适当的收发器。也可以提供单独的物理接触。

为了将从清洁机器人6接收到的测量数据发送到服务器，充电站5可以通过电缆连接到服务器。替代地或附加地，充电站具有移动无线电模块，充电站5可以借助该移动无线电模块，将测量数据通过移动无线电网络传输到服务器，例如，使用UMTS、GSM、4G或5G。在这种情况下也可以提供不同的替代品，例如，可以通过电缆或WLAN连接多个充电站5，从而共享一个移动无线电模块或通过WLAN直接与设置在隧道中或在周边地区的服务器通信。

代替图2-图5所示的结构，也可以提供用于构造充电站的其他选择，特别是如果它们没有被布置在排水井4中。例如，可以不向上移动清洁机器人，而是向一侧移动或者甚至向下移动，以便释放排水管2的内径。或者，也可以省略升降装置7，例如，如果充电站从设置在排水管1中的触点充电，也可以通过该触点传送测量数据。即使在充电过程中清洁机器人6留在排水管6中，即使刷子静止，流出的水也可以正常流过。

参照图6和图7，示出了根据实施方案的清洁机器人6。相应地，清洁机器人6具有由清洁驱动器13驱动的刷子14以清洁排水管2。为了在排水管2中移动，清洁机器人6具有至少一个牵引驱动器15，所述牵引驱动器15带有至少一个轮子16。另外，清洁机器人可以分别包括另外的牵引驱动器17或另外的轮子18。牵引驱动器15、17也可以具有多个轮子16、18。清洁驱动器13和牵引驱动器15、17在下文中统称为清洁机器人6的驱动器。

例如设置在清洁机器人6的基体19内部的电池用作驱动清洁机器人6的能量源。在这种情况下，基体19本身可以具有外部触点20，用于充电站5的充电点9，并且可被设计成可以被升降座8拾取。如果清洁机器人6具有与充电站5通信的收发器，它也可以设置在基体19内部。

为了在清洁过程中记录测量数据，清洁机器人6可以配备一个或多个传感器。测量数据可以存储在例如位于基体19中的存储器中，并且测量数据可以在充电站5被读取之后删除，或者可以保存预定时间段。如此一来，可以将排水管2在一个方向的完整通道的测量数据，或者一天或几天的测量数据存储在清洁机器人6的存储器中，以增加数据的安全性。

用于记录测量数据的传感器例如可以是前置摄像头21，其在第一行进方向R1上拍摄照片或视频。另外，可以设置后置摄像头，安装在清洁机器人6的另一端，从而可以在与第一行进方向R1相反的行进方向R2上进行拍照或录像。可以评估拍摄的照片，例如，以监控清洁成功或分析排水管2的铺设或损坏方式。

例如，其他测量数据可以是温度或所覆盖距离的测量值，即长度测量值。已经覆盖的距离优选使用航位推算系统来确定，因为GPS接收通常在排水管道是不可能的。特别地，例如通过陀螺传感器记录坡度数据是有利的，因为可以以此方式确定排水管2的下降。尤其可以在清洁机器人6、充电站5或服务器中执行关于排水管2或其部分是否下沉的评估。这样做时，例如可以如下进行评估：第一步，测量排水管2的至少一段的倾斜度；第二步，在排水管2稍后通过期间再次测量同一路段的倾斜度。如果发现倾斜度随时间变化，特别是倾斜度增加，则可以判定排水管2上方道路已下沉。

除通过充电站5将测量数据从清洁机器人6发送到服务器外，还可以设想充电站5将服务器接收到的控制数据发送给清洁机器人6，以改变清洁机器人6的运行状态。例如，可以控制行进速度或刷子的旋转速度。然而，例如，也可以改变排水管2中要遵循的路径，例如只清洗排水管2的一半而不是全部清洗。

例如，所述刷子14可以具有围绕轴线布置的刷毛，使得在围绕轴线旋转或振动期间，即在操作期间，刷子14具有100毫米至500毫米的直径。也可以提供其他类型的刷子，例如不具有它们自己的清洁驱动器13的非驱动刷子。在大多数实施方案中，在逆着行进方向R1观看时，刷子14具有圆形圆周(如果它在构造上是圆柱形的或者如果由于刷毛的旋转或振动它变成基本上是圆柱形的)，大致对应于排水管2的横截面。在这种情况下，在逆着行进方向R1观看时，清洁机器人6的行进体，即其驱动器13、15、17和其基体19，位于刷子14的圆周内。

此外，刷子14可以设计成当沿行进方向R1行进时，它甚至进一步加快以行进方向R1流动的废水的速度。例如，这可以通过刷毛的交错布置来实现，使得刷子14基本上接收飞行器转子的形状。

作为充电站5具有收发器的上述实施方案的替代或补充，清洁机器人6本身可以具有与服务器通信的收发器。例如，该收发器可以位于基体19中，并且与充电站5的收发器一样，它可以是WLAN、UMTS、GSM、4G或5G收发器。在清洁过程中，排水管2中通常没有通信链路，为此清洁机器人6也在这种情况下等待，直到充电站5启用与服务器的通信链路。例如，这可以通过升降装置7将清洁机器人6提升或推动到存在通信链路的位置来实现。或者，充电站5可以提供接口，通过该接口，清洁机器人6的收发器可以耦合到充电站5的天线。此外，甚至可以在充电站5中直接提供来自服务器的电缆连接，从而服务器可以直接读取清洁机器人6的存储器。

回到图1所示的自清洁排水系统1的整体布局，还可以另外设置通信站，基本上可以像充电站5那样设计，但不承担充电功能。通常，通信站也将不具有升降座8，因为通信站在充电过程中与清洁机器人6处于通信链路的时间比充电站5短。因此，在最简单的情况下，通信站是一个中继器，它接收来自清洁机器人6的测量数据并将它们转发给服务器。

在排水清洁系统1中，通信站尤其可以用在清洁机器人6的折返点处，例如在排水清洁系统1的每一端，例如也可以在排水管2之外几米处，因此通信站仅通过轨道与排水管2相连接。

在最简单的情况下，排水清洁系统1包括排水管2，其中充电站5基本上布置在中间。在这种情况下，排水管2两侧的长度基本上对应于清洁机器人6的电池容量的一半。这样选择是因为清洁机器人6可以在到达一端时转身，并且可以再次到达充电站5从而在那里充电。例如，电池可以具有100米-2000米，优选450米-1200米行驶距离的容量。无论排水系统1的布局如何，清洁机器人6都可以编程为，当达到电池容量的一半时，它会改变行进方向，从而再次到达排水管2的上一个充电站5。

多个充电站5也可以布置在排水清洁系统1中。例如，两个充电站5布置在那里，相距50米至1000米，优选450米至600米。在这种情况下，清洁机器人的电池可以具有至少相当于两个充电站之间长度的两倍的容量。这是因为清洁机器人6在检测到充电站5正前方有不可逾越的障碍物后，应继续具有足够的电池容量以到达上一个充电站5。一般而言，清洁机器人6因此可以设计为当在排水清洁系统1中，特别是在排水管2中检测到不可逾越的障碍物时，去到已访问过的上一个充电站5，并且用于在到达充电站5时通过充电站5向服务器发送错误消息。

排水清洁系统1还可以具有多个清洁机器人6，例如每公里的排水管2具有一个。多个充电站5和多个清洁机器人6的组合，可因此创建无限长度且几乎持续自我清洁的自清洁排水清洁系统1。

Claims (16)

1.一种用于隧道系统的排水清洁系统(1)，其包括排水管(2)，其特征在于，所述排水清洁系统(1)包括在所述排水管(2)上的至少一个充电站(5)，其中所述充电站(5)被设计用于对位于所述排水管(2)中的自驱动的清洁机器人(6)的电池充电，并且允许将由所述清洁机器人(6)记录的测量数据发送到布置在所述排水清洁系统(1)外部的服务器。

2.根据权利要求1所述的排水清洁系统(1)，其中，所述排水清洁系统(1)还具有在所述排水管(2)上的至少一个通信站，所述通信站被设计用于接收由所述清洁机器人(6)记录的测量数据并且将所述测量数据发送给所述服务器，而不对所述清洁机器人(6)充电。

3.根据权利要求1或2所述的排水清洁系统(1)，包括至少两个所述充电站(5)，所述充电站之间以预定距离间隔开。

4.根据权利要求3所述的排水清洁系统(1)，其中，所述充电站(5)的相互距离为50米至1000米，优选的相互距离为450米至600米。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的排水清洁系统(1)，其中，所述充电站包括收发器，所述收发器被设计用于接收由所述清洁机器人(6)记录的测量数据并将其发送给布置在所述排水清洁系统(1)外部的服务器，优选使用无线连接，特别优选使用移动无线电连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的排水清洁系统(1)，其中，所述充电站(5)布置在所述排水管(2)的内径的外部，并且被设计用于将所述清洁机器人(6)运输到所述内径之外，从而在所述内径的外部对所述清洁机器人充电。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的排水清洁系统(1)，其中，所述充电站(5)还被设计用于将由所述服务器接收的控制数据发送给所述清洁机器人(6)，以改变所述清洁机器人(6)的运行状态。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的排水清洁系统的自驱动的清洁机器人(6)，所述清洁机器人(6)包括用于所述排水清洁系统(1)的自动清洁的驱动器、用于所述驱动器的电池、以及用于记录测量数据的至少一个传感器，所述清洁机器人(6)被设计用于使用所述充电站(5)对所述电池充电，并且将由所述传感器记录的测量数据发送给所述充电站(5)。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人(6)，包括刷子(14)，所述刷子在运行中具有100毫米至500毫米的直径，所述清洁机器人(6)还具有行进体(13、15、17、19)，在逆着行进方向(R1)观看时，所述行进体位于所述刷子(14)的圆周内。

10.根据权利要求8或9所述的清洁机器人(6)，其中，所记录的测量数据包括坡度数据，通过所述坡度数据可以确定所述排水管(2)的下降。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的清洁机器人(6)，其中，所述测量数据还包括温度、pH值、在所述排水管中流体的导电性、行进距离的测量值以及由摄像机(14)记录的用于监控清洁成功的图像和/或视频数据。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的清洁机器人(6)，其中，所述电池具有行驶100米至2000米，优选为450米至1200米距离的容量。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的清洁机器人(6)，其中，所述清洁机器人(6)被设计用于，当所述排水清洁系统(1)中探测出不可克服的障碍物时，驶向最后已访问的充电站(5)，并且在到达所述充电站(5)时将错误消息发送给所述服务器。

14.根据权利要求9至14中任一项所述的清洁机器人(6)，其中，所述清洁机器人(6)包括收发器，所述收发器被设计用于，当所述清洁机器人位于所述充电站(5)中时，将记录的测量数据直接发送给所述服务器。

15.一种自清洁排水系统(1)，包括根据权利要求1至7中任一项所述的排水清洁系统(1)和根据权利要求8至13中任一项所述的清洁机器人(2)。

16.根据权利要求15所述的自清洁排水系统(1)，包括至少一个另外的根据权利要求8至13中任一项所述的清洁机器人(2)。

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