CN114619458A - 一种适用于受限空间的多功能救援装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种适用于受限空间的多功能救援装置，涉及遥控机器人技术领域，包括主体、延伸杆、活动杆以及功能盘，主体上设置有控制器，活动杆与延伸杆垂直设置，且活动杆侧面设置有卡齿，延伸杆上设置有用于与卡齿啮合用以驱动活动杆移动的转动齿轮，功能盘远离活动杆的一侧设置有第一伸出柱和第二伸出柱，第一伸出柱的长度大于第二伸出柱，第一伸出柱端部设置有压力感应器，第二伸出柱为金属件且第二伸出柱电连接有电容感应芯片。本发明结构简单，使用方便，既可以进行夹取还能撑开，可以对环状物体进行内侧抓取，还能有效分辨夹取物是人体还是物体，便于在狭小空间对被困人员进行救援，不会误伤被困人员，安全性能好。
Description
技术领域
本发明涉及遥控机器人技术领域，
尤其是，本发明涉及一种适用于受限空间的多功能救援装置。
背景技术
随着遥控技术的飞速发展，遥控机器的适用范围也越来越多，也诞生出越来越多的代替人去执行任务的遥控机器。
受限空间是指工厂的各种设备内部(炉、塔釜、罐、仓、池、槽车、管道、烟道等)和城市(包括工厂)的隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、阀门间、污水处理设施等封闭、半封闭的设施及场所(船舱、地下隐蔽工程、密闭容器、长期不用的设施或通风不畅的场所等)，以及农村储存红薯、土豆、各种蔬菜的井、窖等，受限空间内常常会有空气不畅的情况发生，人员进入较为危险，则可以使用遥控机器人进行进入执行任务，例如对受限空间内被困人员施救，对受限空间卡入异物进行取出等等，例如中国专利实用新型专利CN207415397U一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，包括底座、设置在底座上的旋转平台、设置在旋转平台上的第一支柱和第二支柱、可沿第一支柱上下移动的第一关节臂、用于驱动第一关节臂上下移动的第一驱动机构、可沿第二支柱上下移动的第二关节臂、用于驱动第二关节臂上下移动的第二驱动机构、可水平转动地设置在第一关节臂上的第三关节臂、用于驱动第三关节臂转动的第三驱动机构、可水平转动地设置在第二关节臂上的第四关节臂、用于驱动第四关节臂转动的第四驱动机构、设置在第三关节臂下方的第一吸盘组件以及设置在第四关节臂下方的第二吸盘组件。采用上述实用新型的技术方案后，能够实现小规格瓷砖快速抓取和堆叠，提高生产效率。
但是上述双臂机器人依然存在以下问题：结构复杂，仅仅只能抓取物体不能撑开物体，且不能抵住至环状物内侧进行内侧的抓取，最主要的是无法分辨夹取物是人体还是物体，无法在狭小空间进行救援使用，可能会夹伤受困人员，安全性能没有保障。
因此为了解决上述问题，设计一种合理高效的适用于受限空间的多功能救援装置对我们来说是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构简单，使用方便，既可以进行夹取还能撑开，可以对环状物体进行内侧抓取，还能有效分辨夹取物是人体还是物体，便于在狭小空间对被困人员进行救援，不会误伤被困人员，安全性能好的适用于受限空间的多功能救援装置。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案得以实现的：
一种适用于受限空间的多功能救援装置，包括主体、设置于所述主体前端的两个延伸杆、设置于所述延伸杆上的活动杆以及设置于所述活动杆端部的功能盘，所述主体上设置有控制器，所述活动杆与所述延伸杆垂直设置，且所述活动杆侧面设置有卡齿，所述延伸杆上设置有用于与所述卡齿啮合用以驱动所述活动杆移动的转动齿轮，所述功能盘远离所述活动杆的一侧设置有第一伸出柱和第二伸出柱，所述第一伸出柱的长度大于所述第二伸出柱，所述第一伸出柱端部设置有压力感应器，所述第二伸出柱为金属件且所述第二伸出柱电连接有电容感应芯片，使得当所述压力感应器读数大于预定阈值即所述第一伸出柱抵住至物体时，所述电容感应芯片对物体进行电容感应用以识别物体是否为救援目标，并在确认物体为救援目标时，所述控制器驱动转动齿轮工作，使得两个延伸杆上的活动杆夹住救援目标。
作为本发明的优选，所述第一伸出柱的数量至少为一个，且多个所述第一伸出柱均匀绕所述第二伸出柱设置。
作为本发明的优选，一个所述延伸杆上的活动杆和转动齿轮的数量至少为一个。
作为本发明的优选，所述第一伸出柱端部设置有接触头。
作为本发明的优选，所述接触头为弧形结构的弹性件。
作为本发明的优选，所述主体下方设置有左转动轮、右转动轮、用于驱动所述左转动轮转动的左驱动机以及用于驱动所述右转动轮转动的右驱动机。
作为本发明的优选，所述左转动轮和右转动轮的数量均至少为一个。
作为本发明的优选，所述主体远离所述延伸杆的一端设置有配重块。
作为本发明的优选，所述主体外侧设置有绝缘护层。
作为本发明的优选，所述延伸杆以及活动杆均为绝缘件。
本发明一种适用于受限空间的多功能救援装置的有益效果在于：结构简单，使用方便，既可以进行夹取还能撑开，可以对环状物体进行内侧抓取，还能有效分辨夹取物是人体还是物体，便于在狭小空间对被困人员进行救援，不会误伤被困人员，安全性能好。
附图说明
图1为本发明一种适用于受限空间的多功能救援装置的一个实施例的整体结构的仰视结构示意图；
图2为图1中的A处的放大示意图；
图中：1、主体，11、控制器，12、左转动轮，13、右转动轮，14、左驱动机，15、右驱动机，2、延伸杆，21、转动齿轮，3、活动杆，4、功能盘，41、第一伸出柱，411、压力感应器，412、接触头，42、第二伸出柱，421、电容感应芯片。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的模块和步骤的相对布置和步骤不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中的流程并不仅仅是单独进行，而是多个步骤相互交叉进行。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是本发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法及系统可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法及系统应当被视为授权说明书的一部分。
实施例一：如图1、2所示，仅仅为本发明的其中一个的实施例，一种适用于受限空间的多功能救援装置，包括主体1、设置于所述主体1前端的两个延伸杆2、设置于所述延伸杆2上的活动杆3以及设置于所述活动杆3端部的功能盘4，所述主体1上设置有控制器11，所述活动杆3与所述延伸杆2垂直设置，且所述活动杆3侧面设置有卡齿，所述延伸杆2上设置有用于与所述卡齿啮合用以驱动所述活动杆3移动的转动齿轮21，所述功能盘4远离所述活动杆3的一侧设置有第一伸出柱41和第二伸出柱42，所述第一伸出柱41的长度大于所述第二伸出柱42，所述第一伸出柱41端部设置有压力感应器411，所述第二伸出柱42为金属件且所述第二伸出柱42电连接有电容感应芯片421，使得当所述压力感应器411读数大于预定阈值即所述第一伸出柱41抵住至物体时，所述电容感应芯片421对物体进行电容感应用以识别物体是否为救援目标，并在确认物体为救援目标时，所述控制器11驱动转动齿轮21工作，使得两个延伸杆2上的活动杆3夹住救援目标。
在本发明中，主体1在受限空间内进行位移，两个延伸杆2向前伸出，每个延伸杆2上设置有左右延伸设置的活动杆3，通过转动齿轮21的正反转控制活动杆3左右位移，从而对救援物体进行夹取(当需要夹住物体时，两个活动杆3向内位移夹住物体两侧；反之当需要对环状物进行夹取时，两个活动杆3位于环内且向外位移抵住至环状物的两个内侧壁进行夹取)从而将救援物体带出受限空间。
而且，所述第一伸出柱41的数量至少为一个，且多个所述第一伸出柱41均匀绕所述第二伸出柱42设置，当第一伸出柱41触碰到物体时，第二伸出柱42不会触碰到物体，通过与物体之间的距离进行电容感应，通过电容感应芯片421的电容数值可以知道该物体的物质类别(带电量)，从而判断是否为救援目标。
当然，每一个所述延伸杆2上的活动杆3和转动齿轮21的数量至少为一个，可以多点进行夹取。
最后，整个控制过程都是控制器11进行信号中转，转动齿轮21、压力感应器411以及电容感应芯片421均与控制器11电连接，控制器11则可以与外界工作人员的移动端进行信息互通，方便受限空间外侧的人员进行遥控操作修正。
本发明一种适用于受限空间的多功能救援装置的结构简单，使用方便，既可以进行夹取还能撑开，可以对环状物体进行内侧抓取，还能有效分辨夹取物是人体还是物体，便于在狭小空间对被困人员进行救援，不会误伤被困人员，安全性能好。
实施例二，仍如图1、2所示，仅为本发明的其中一个实施例，在实施例一的基础上，本发明一种适用于受限空间的多功能救援装置中，所述主体1下方设置有左转动轮12、右转动轮13、用于驱动所述左转动轮12转动的左驱动机14以及用于驱动所述右转动轮13转动的右驱动机15；当然左驱动机14和右驱动机15均与控制器11电连接，当左驱动机14和右驱动机15转速相同时，整个主体1则笔直向前位移；反之当左驱动机14和右驱动机15其中某一个转速快，则主体1向另一个方向转弯，例如左驱动机14转速快，则主体1向右转。
当然，所述左转动轮12和右转动轮13的数量均至少为一个。
还有，所述第一伸出柱41端部设置有接触头412，在这里，所述接触头412为弧形结构的弹性件，避免夹伤受困人员或者损坏救援物体。
另外，所述主体1远离所述延伸杆2的一端设置有配重块，用于给主体1后方增加重量，防止夹取到物体之后整个装置前倾严重无法带出。
最后，所述主体1外侧设置有绝缘护层，所述延伸杆2以及活动杆3均为绝缘件，一来防止触电，二来可以防止受限空间内电流干扰。
本发明一种适用于受限空间的多功能救援装置的结构简单，使用方便，既可以进行夹取还能撑开，可以对环状物体进行内侧抓取，还能有效分辨夹取物是人体还是物体，便于在狭小空间对被困人员进行救援，不会误伤被困人员，安全性能好。
本发明不局限于上述具体的实施方式，本发明可以有各种更改和变化。凡是依据本发明的技术实质对以上实施方式所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：包括主体(1)、设置于所述主体(1)前端的两个延伸杆(2)、设置于所述延伸杆(2)上的活动杆(3)以及设置于所述活动杆(3)端部的功能盘(4)，所述主体(1)上设置有控制器(11)，所述活动杆(3)与所述延伸杆(2)垂直设置，且所述活动杆(3)侧面设置有卡齿，所述延伸杆(2)上设置有用于与所述卡齿啮合用以驱动所述活动杆(3)移动的转动齿轮(21)，所述功能盘(4)远离所述活动杆(3)的一侧设置有第一伸出柱(41)和第二伸出柱(42)，所述第一伸出柱(41)的长度大于所述第二伸出柱(42)，所述第一伸出柱(41)端部设置有压力感应器(411)，所述第二伸出柱(42)为金属件且所述第二伸出柱(42)电连接有电容感应芯片(421)，使得当所述压力感应器(411)读数大于预定阈值即所述第一伸出柱(41)抵住至物体时，所述电容感应芯片(421)对物体进行电容感应用以识别物体是否为救援目标，并在确认物体为救援目标时，所述控制器(11)驱动转动齿轮(21)工作，使得两个延伸杆(2)上的活动杆(3)夹住救援目标。
2.根据权利要求1所述的一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：所述第一伸出柱(41)的数量至少为一个，且多个所述第一伸出柱(41)均匀绕所述第二伸出柱(42)设置。
3.根据权利要求1所述的一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：一个所述延伸杆(2)上的活动杆(3)和转动齿轮(21)的数量至少为一个。
4.根据权利要求1所述的一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：所述第一伸出柱(41)端部设置有接触头(412)。
5.根据权利要求4所述的一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：所述接触头(412)为弧形结构的弹性件。
6.根据权利要求1所述的一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：所述主体(1)下方设置有左转动轮(12)、右转动轮(13)、用于驱动所述左转动轮(12)转动的左驱动机(14)以及用于驱动所述右转动轮(13)转动的右驱动机(15)。
7.根据权利要求6所述的一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：所述左转动轮(12)和右转动轮(13)的数量均至少为一个。
8.根据权利要求1所述的一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：所述主体(1)远离所述延伸杆(2)的一端设置有配重块。
9.根据权利要求1所述的一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：所述主体(1)外侧设置有绝缘护层。
10.根据权利要求1所述的一种适用于受限空间的多功能救援装置，其特征在于：所述延伸杆(2)以及活动杆(3)均为绝缘件。
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