CN114617598A - 电动吻合器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种电动吻合器及其控制方法，包括：操作手柄；杆身组件；切割刀组件，包括推刀件；电机，设置在操作手柄内；触发器，包括：击发单元，用于发出表征进刀动作的击发信号和表征进刀动作停止的停止击发信号；退刀单元，用于发出表征退刀动作的退刀信号和表征退刀动作停止的停止退刀信号；控制模块，与电机和触发器电性连接，推刀件在进刀动作中停止在初始位置与击发到底位置之间的第一状态，当处于第一状态，控制模块在检测到退刀信号时，控制推刀件朝向击发到底位置执行退刀动作，退刀动作中控制模块检测到停止退刀信号时，控制推刀件停止退刀动作。本申请可控制退刀动作，防止推刀件一步退刀到底，提升容错能力并提高击发能力。

Description

电动吻合器及其控制方法

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种电动吻合器及其控制方法。

背景技术

众所周知，腔内切割吻合器已经普遍应用于腹腔等腔内手术中。吻合器包括钳口组件、切割刀组件和钉仓组件，在一个操作周期，将吻合器的钳口组件从人体皮肤上的穿刺孔伸入人体内部后，首先操作吻合器使钳口组件闭合以夹持住目标组织，然后操作吻合器使切割刀组件被驱动向前移动来推动钉仓组件出钉以吻合目标组织，同时切割刀组件也切割目标组织，当完成对目标组织的吻合和切割后，再操作吻合器驱动切割刀组件退刀并退回至初始位置，最后将钳口组件打开以脱离目标组织，从穿刺孔取出吻合器的钳口组件，之后可重新装填新的钉仓以进行下一次操作周期。

现有技术提供如下的电动吻合器，采用电池和电机来提供驱动力使钳口组件和切割刀组件运动，电动吻合器的机身上通常配置有供用户操作的击发按键和强制回刀按键。根据钉仓组件的规格，切割刀对应具有移动行程。当用户第一次操作击发按键时，切割刀组件从后向前做进刀运动，开始吻合和切割组织。如中途停止操作击发按键可使得电机停机，使切割刀组件停止在移动行程的任意一个中间点，此时下一步动作可以是通过用户操作强制回刀按键，切割刀组件开始向后做退刀运动直至到达最后端，也可以是再次操作击发按键，切割刀组件继续向前出刀运动；或者，用户保持操作击发开关，直至切割刀组件运动到移动行程的最前端时电机将自动停机，切割刀组件停止在最前端，此时一旦用户不再操作击发按键时，电机将启动使切割刀组件向后运动做退刀运动直至到达最后端。以上方式，切割刀组件采用一步退刀到底的方式。

实际工况下，切割刀组件包括位于套管内部的一个长的薄片状的推刀件和位于推刀件前端的切割刀，在遇到切割大负载的情况下，切割刀组件的推刀件在进刀运动时容易弯曲在套管内壁，推刀件与套管内壁之间产生较大的摩擦力，无法推动前端的切割刀继续前进，进而无法继续执行进刀动作。现有的电动吻合器的控制方法无法解决这个问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种电动吻合器及其控制方法，可以控制退刀动作，防止推刀件一步退刀到底，提升容错能力并提高击发能力。

为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

一种电动吻合器，包括：

操作手柄；

杆身组件，自所述操作手柄延伸；

切割刀组件，设置在所述杆身组件远离所述操作手柄的一端，包括：推刀件；

电机，设置在所述操作手柄内，用于带动所述推刀件运动；

触发器，包括：供用户触发的击发单元，用于发出表征进刀动作的击发信号和表征进刀动作停止的停止击发信号；供用户触发的退刀单元，用于发出表征退刀动作的退刀信号和表征退刀动作停止的停止退刀信号；

控制模块，与所述电机和所述触发器电性连接，所述控制模块在检测到所述击发信号时，控制所述电机带动所述推刀件朝向击发到底位置执行进刀动作，在所述控制模块在检测到所述停止击发信号时，控制所述推刀件停止进刀动作；

所述推刀件具有在进刀动作中停止在初始位置与击发到底位置之间的第一状态，当处于第一状态，所述控制模块在检测到所述退刀信号时，控制所述推刀件朝向所述初始位置执行退刀动作，退刀动作中所述控制模块检测到所述停止退刀信号时，控制所述推刀件停止退刀动作。

作为一种优选的实施方式，所述推刀件具有在所述第一状态下执行退刀动作并停止在所述初始位置与所述击发到底位置之间的第二状态，在所述第一状态和所述第二状态时，所述击发单元均为有效状态，从而所述控制模块基于检测的所述击发信号控制所述推刀件执行进刀动作。

作为一种优选的实施方式，所述切割刀组件还包括：切割刀，位于所述推刀件朝向所述击发到底位置的前方，所述推刀件处于所述第一状态时，所述推刀件靠近切割刀的端部具有第一停止位置；所述推刀件处于所述第二状态时，所述推刀件靠近切割刀的端部具有第二停止位置，所述第二停止位置位于所述第一停止位置的后方或者所述第二停止位置与所述第一停止位置相重合。

作为一种优选的实施方式，当所述推刀件处于所述第一状态，所述控制模块在检测到所述退刀信号时，控制所述推刀件朝向所述初始位置执行退刀动作，当所述推刀件停止退刀动作时到达所述初始位置，则所述控制模块控制所述击发单元从有效状态转为失效状态，从而控制所述推刀件不再进刀。

作为一种优选的实施方式，所述触发器包括：第一位置检测单元，用于检测所述推刀件是否位于所述初始位置并输出表征所述推刀件位于所述初始位置的第一到位信号，所述控制模块基于所述第一到位信号控制电机停机。

作为一种优选的实施方式，当所述推刀件执行进刀动作并到达所述击发到底位置时，所述控制模块控制所述击发单元从有效状态转为失效状态，从而控制所述推刀件不再进刀。

作为一种优选的实施方式，当所述推刀件执行进刀动作并到达所述击发到底位置时，所述控制模块在检测到所述退刀信号时，控制所述推刀件离开所述击发到底位置朝向所述初始位置执行退刀动作直至到达所述初始位置。

作为一种优选的实施方式，当所述推刀件执行进刀动作并到达所述击发到底位置时，所述控制模块在检测到所述退刀信号时，控制所述推刀件离开所述击发到底位置朝向所述初始位置执行退刀动作，退刀动作中所述控制模块检测到所述停止退刀信号时，控制所述推刀件停止退刀动作。

作为一种优选的实施方式，所述推刀件具有到达所述击发到底位置后执行退刀动作并停止在所述初始位置与所述击发到底位置之间的第三状态，在所述第三状态时，所述控制模块控制所述击发单元保持失效状态，从而控制所述推刀件不再进刀。

作为一种优选的实施方式，所述触发器包括：第二位置检测单元，用于检测所述推刀件是否位于所述击发到底位置并输出表征所述推刀件位于击发到底位置的第二到位信号，所述控制模块能基于所述第二到位信号控制所述电机停机，并基于所述第二到位信号控制所述击发单元从有效状态转为失效状态，并控制在退刀动作中所述击发单元保持失效状态。

作为一种优选的实施方式，所述电动吻合器还包括钳口组件，所述钳口组件包括钉仓座和抵钉座，所述抵钉座可相对所述钉仓座打开和关闭，所述推刀件中的切割刀容置于所述钉仓座和所述抵钉座之间的空间；所述触发器还包括：钳口闭合单元，用于供用户触发表征钳口闭合动作的钳口闭合信号；钳口打开单元，用于供用户触发表征钳口打开动作的钳口打开信号；所述控制模块检测到所述钳口闭合信号时，控制所述钳口组件执行钳口闭合动作，所述控制模块检测到所述钳口打开信号时，控制所述钳口组件执行钳口打开动作。

作为一种优选的实施方式，所述钳口闭合单元和所述击发单元集成为第一按键，所述退刀单元和所述钳口打开单元集成为第二按键。

一种电动吻合器的控制方法，所述电动吻合器包括切割刀组件和电机，所述切割刀组件包括推刀件，所述电机用于带动所述推刀件运动；所述控制方法包括：

控制所述电机沿第一方向转动，所述电机驱动所述推刀件朝向击发到底位置执行进刀动作；

当所述推刀件未到达所述击发到底位置时，控制所述电机沿第二方向转动，所述第二方向与所述第一方向相反，所述电机驱动所述推刀件朝向初始位置执行退刀动作；

当所述推刀件未退至所述初始位置时，控制所述电机沿第一方向转动，所述电机驱动所述推刀件继续朝向所述击发到底位置执行进刀动作。

有益效果：

与现有技术相比，本说明书电动吻合器及其控制方法可以通过使用者操作触发退刀信号，以使得推刀件执行退刀动作。该退刀动作可以通过控制模块基于退刀单元发出的退刀信号和停止退刀信号进行控制，从而在误操作的情况下防止推刀件一步退刀到底。

在正常使用过程中，推刀件在未完击发到底时，若使用者因误触发退刀单元而发出退刀信号时，造成推刀件退刀，此时若通过退刀单元发出停止退刀信号时，推刀件停止退刀动作且可以再次击发，从而剩余的钉仓还可以继续使用完，使手术达到理想的效果。

另外，在遇到大负载时，推刀件在进刀时容易弯曲在套管内壁，推刀件与套管内壁产生较大的摩擦力，无法继续执行进刀动作。通过触发退刀单元，推刀件退刀一段距离后可以恢复到直的状态，使得推刀件与套管内壁之间无摩擦，再通过触发击发单元，可一举冲刺通过大负载区域，完成进刀动作，从而提高了推刀件的击发能力。

参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动力的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本说明书一种实施例的电动吻合器的外部结构示意图；

图2是本说明书一种实施例的电动吻合器的第一视角的内部结构示意图；

图3是本说明书一种实施例的电动吻合器的第二视角的内部结构示意图；

图4是本说明书一种实施例的电动吻合器的控制电路示意图；

图5是本说明书另一种实施例的电动吻合器的控制电路示意图；

图6是本说明书另一种实施例的电动吻合器的控制电路示意图；

图7是本说明书一个实施例的电动吻合器的控制方法流程示意图。

附图标记说明：

100、电动吻合器；10、操作手柄；20、杆身组件；21、芯轴；22、套管；30、端部执行器；31、钉仓座；32、抵钉座；40、切割刀组件；41、切割刀；42、推刀件；60、触发器；61、击发单元；62、退刀单元；63、钳口闭合单元；64、钳口打开单元；61′、钳口闭合/击发单元；62′、钳口打开/退刀单元；65、第三位置检测单元；66、第四位置检测单元；67、第二位置检测单元；68、第一位置检测单元；69、保险开关；71、第一按键；72、第二按键；80、电机；90、控制模块；90′、电路板组件；110、计时显示模块。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式，对本发明的技术方案作详细说明，应理解这些实施方式仅用于说明本发明而不用于限制范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落入本申请所限定的范围内。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。下面将结合图1至图7对本说明书实施例的电动吻合器及其控制方法进行解释和说明。需要说明的是，为了便于说明，在本发明的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件。而为了简洁，在不同的实施例中，省略对相同部件的详细说明，且相同部件的说明可互相参照和引用。本发明中的连接包括电性连接和机械连接。

具体的，以图1所示的电动吻合器的方位为参考，本文所用术语“前”和“后”是相对于操作电动吻合器的使用者而言。术语“后”是指相对靠近使用者的方向，术语“前”则是相对远离使用者的部分。关于“左”“右”方向的定义，例如，端部执行器在“左”，套管在“右”。术语“上”、“下”以端部执行器的抵钉座和钉仓座的相对位置为参考，具体的，抵钉座在“上”，钉仓座在“下”。需要理解的是，“上”“下”“前”“后”“左”“右”这些方位是为了方便描述而进行的定义，然而，电动吻合器可以在许多方向和位置使用，因此这些表达相对位置关系的术语并不是受限和绝对的。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本说明书，而不能理解为对本说明书实施方式的限制。

请参阅图1至图6所示，本发明提供的电动吻合器100包括操作手柄10、自操作手柄10延伸的杆身组件20及设置于杆身组件20一端的端部执行器30。操作手柄10内部包括电源模块、电机80。电源模块可以由多个电池串联组成，对电机80的工作提供电能。杆身组件20包括芯轴21及套设于芯轴21的套管22。

电动吻合器100还包括传动机构，该传动机构与电机80连接，当电机80获得电能而工作时，电机80输出动力而驱动传动机构运动。杆身组件20的芯轴21具有两端，一端连接于传动机构，另一端位于套管22内。而套管22的一端连接传动机构，另一端连接端部执行器30。

端部执行器30包括钳口组件和钉仓组件。钳口组件包括钉仓座31和可枢转地连接于钉仓座31的抵钉座32，钉仓组件容置于钉仓座31中，抵钉座32可相对钉仓座31打开和关闭，从而与钉仓座31和钉仓组件配合而夹紧或者松开组织。杆身组件20的套管22一端连接于抵钉座32，另一端连接于传动机构，传动机构在电机80的驱动下可以驱动套管22在前后方向上移动，例如驱动套管22的向后移动使得抵钉座32向上枢转以打开钳口组件，驱动套管22的向前运动使得抵钉座32向下枢转以闭合钳口组件。

如图3所示，电动吻合器还包括设置在杆身组件20远离操作手柄10一端的切割刀组件40，切割刀组件40包括推刀件42和位于推刀件42前端的切割刀41。推刀件42具有长的薄片状结构，且一部分位于套管22内且与芯轴21连接，传动机构在驱动芯轴21的向前和向后运动的过程中，能够带动推刀件42向前和向后运动。在切割和吻合的过程中，推刀件42的另一部分与切割刀41相接触，在推刀件42向前运动的过程中可带动切割刀41向前运动，切割组织并推动钉仓组件的吻合钉出钉来吻合组织。

推刀件42与切割刀41的连接方式包括两种：第一种方式是推刀件42与切割刀41固定连接，在切割和吻合的过程中，切割刀41位于钳口组件的钉仓座31和抵钉座32之间形成的空间内，由于与推刀件42固定连接，可被推刀件42带动向前和向后运动；第二种方式是推刀件42与切割刀41可分离地连接，在该种方式下，切割刀41安装于钉仓组件内，并随着钉仓组件的安装位于钉仓座31中，在切割和吻合的过程中，推刀件42被芯轴21带动向前移动直至与切割刀41相抵接，当推刀件42继续被芯轴21带动向前移动时，能够带动切割刀41向前移动，当推刀件42被芯轴21带动向后移动时，推刀件42与切割刀41相分离，从而切割刀41留在原处，不能与推刀件42一起向后移动，后续随着钉仓组件更换时一同取出。

在推刀件42与切割刀41的第一种连接方式中，切割刀41与推刀件42固定连接，切割刀41可以重复使用，无需在每次安装钉仓组件时重新更换，用户体验更方便。在推刀件42与切割刀41的第二种连接方式中，推刀件42在退刀时，切割刀41与推刀件42相分离，从而，即使推刀件42未能退回至初始位置，也不影响钉仓组件的更换，具有较高的安全性。

由此，电机80通过传动机构先驱动钳口组件闭合而夹紧组织，然后电机80通过传动机构驱动推刀件42并推动切割刀41前进而切割和吻合组织，随后电机80通过传动机构驱动推刀件42后退，最后电机80通过传动机构驱动钳口组件打开而松开组织，从而实现吻合器切割及吻合的整体功能。

如图2所示，电动吻合器100包括触发器60和控制模块90，并与电源模块连接。控制模块90收容于操作手柄10内，具体为一块电路板组件90′。控制模块90与触发器60和电机80电性连接，包括检测单元、控制单元、开关驱动单元和开关单元。检测单元检测触发器60的状态，当被触发时传输对应的信号给控制单元，控制单元对信号进行分析处理，然后对吻合器执行控制。其中，该控制单元可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(APPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUIT，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。

触发器60包括用于控制电机运行状态的电机控制触发器。当控制单元从该类触发器接收到控制电机80的信号时，控制单元生成相应的低电压的PWM信号给开关驱动单元，开关驱动单元对输入的低电压的PWM信号转为为开关单元可用的高电压的PWM信号，输出给开关单元，从而控制开关单元的通断。电源模块通过开关单元连接电机80两端，开关单元的通断的频率决定电源模块对电机80供电或断电，从而决定电机80的运转状态-电机的转速和方向。

本实施例中，开关单元包括组成H桥的4个Mos开关，H桥的Mos开关的通断决定电源模块对电机80供电或断电，开关驱动单元为Mos驱动芯片。并且，H桥的设计，使得控制单元可控制H桥实现电机的正转或反转。需要说明的是，电机的上述H桥控制和正反转控制，均为现有技术，不再赘述。控制单元为微控制器芯片。

为了实现切割刀组件40的切割组织功能，电机控制触发器包括：供用户触发的击发单元61和供用户触发的退刀单元62，击发单元61用于发出表征进刀动作的击发信号和表征进刀动作停止的停止击发信号，退刀单元62用于发出表征退刀动作的退刀信号和表征退刀动作停止的停止退刀信号。具体的，使用者可以通过触摸或者按压或者松开击发单元61和退刀单元62以输入信号，来控制电机80的启动和停机。

在一个实施例中，如图4和图5所示，击发单元61和退刀单元62分别具有设置在操作手柄10上的一个按键，能够供使用者操作手柄10时触发，对应于击发单元61的按键为第一按键71，对应于退刀单元62的按键为第二按键72，使用者可以通过按下或者按下后松开按键触发对应的信号，并通过控制模块90的检测单元向控制单元输入一个电信号。

击发单元61和退刀单元62可以均为常开开关，击发单元61和退刀单元62可以根据用户的触发输出对应的信号，控制模块90分别接收来自击发单元61和退刀单元62的信号来控制电机的运行状态-启动或停机，从而执行相应的吻合器的动作。

在本实施方式中，用户操作第一按键71，触发击发单元61，控制模块90检测到击发信号控制电机80运转，驱动推刀件42朝向击发到底位置执行进刀动作。当停止操作第一按键71，不触发击发单元61，控制模块90检测到停止击发信号控制电机80停机。

使用时，根据击发单元61的触发状态给出对应的不同信号。触发状态包括触发和不触发，当用户触发击发单元61时，输出高电平信号，用户不触发击发单元61时，输出低电平信号。所述击发信号为从低电平转为高电平的突变，所述停止击发信号为从高电平转为低电平的突变，如此实现用户持续触发击发单元61时，推刀件42持续进行击发动作，当停止触发击发单元61时，则立刻停止击发动作。

或者，所述击发信号为从低电平转为高电平的第奇数次突变，停止击发信号为从低电平转为高电平的第偶数次突变。从而，用户首次操作第一按键71，触发击发单元61，控制模块90检测到击发信号控制电机80运转；当再次操作第一按键71，再次触发击发单元61，控制模块90检测到停止击发信号控制电机80停机。或者在一些实施例中，击发单元61还包括第一定时模块，设置有一个预设时间，例如0.5S。当击发单元61被触发时，第一定时模块同时开启，开始计时，当计时达到预设时间0.5S时，第一定时模块关闭，计时清零。控制模块90在检测到计时清零时判断为停止击发信号，控制电机80停机。从而控制模块90被配置为在检测到击发单元61的第一定时模块计时清零时判断为停止击发信号，控制电机80停机，控制模块90在检测到第一定时模块开启时判断为击发信号，控制电机80运转。

在本实施方式中，在进刀的过程中，当控制模块90检测到停止击发信号时，控制电机80停机，推刀件42停止运动。若推刀件42在进刀动作中停止在初始位置与击发到底位置之间的任意一个中间点时，用户通过操作第二按键72，触发退刀单元62，控制模块90检测到退刀信号控制电机80运转，能驱动推刀件42执行退刀动作，退刀动作中当控制模块90检测到停止退刀信号时控制电机80停机，推刀件42停止退刀动作。

在本实施例中，可通过击发单元61可实现逐步击发，在进刀动作停止时，可通过退刀单元62实现逐步退刀，区别于传统的电动吻合器100推刀件42在退刀时一步退刀到底，该退刀单元62可执行推刀件42非一步到底的退刀动作，提供了更多的观察和操作时间，医生可根据复杂的手术工况而自主控制，可操作性增强，能更好的服务手术过程，用户体验好。例如，逐步退刀过程提供了更多地操作时间，使医生可将切割下来的组织准确装入一次性医用取物袋中，避免污染健康组织，最后取取物袋。

使用时，用户可通过操作第二按键72，根据退刀单元62的触发状态给出对应的信号，通过退刀单元62输出退刀信号和停止退刀信号的原理与上述击发单元61相同，本说明书此处不再赘述。

推刀件42在被传动机构驱动下移动，根据外科手术使用的吻合器的工作方式，推刀件42的移动具有固定长度的移动行程，并被传动机构驱动在移动行程内向前或者向后运动。移动行程的最远端为向前移动的前止点，即前述的击发到底位置，最近端为向前移动的起点和向后移动的后止点，即前述的初始位置。击发前，推刀件42位于初始位置；进行击发，推刀件42从初始位置向击发到底位置移动，进行切割组织，并停止在移动行程的中间点，即初始位置与击发到底位置之间的位置，或最终到达击发到底位置；进行退刀，推刀件42从中间点或击发到底位置向后移动。

在推刀件42未击发到底的情况下，根据推刀件42的进刀动作和退刀动作，定义推刀件42具有在进刀动作中停止在初始位置与击发到底位置之间的第一状态，即推刀件42进刀时停止在移动行程的中间点，以及具有在第一状态下执行退刀动作并停止在初始位置与击发到底位置之间的第二状态，即从第一状态进入退刀动作时停止在移动行程的中间点。当用户通过击发单元61发出的停止击发信号，使得推刀件42停止在移动行程的第一中间点，即未击发到底，处于第一状态，既而又通过退刀单元62，使得推刀件42退刀后停止在移动行程的第二中间点，即未退刀到底，处于第二状态。

在第一状态和第二状态时，击发单元61均为有效状态，控制模块90在检测到击发信号时控制电机80运转，驱动推刀件42继续执行进刀动作。从而，在第一状态下，推刀件42在已击发但未击发到底而停止前进的状态下，可执行非一步退刀到底的退刀动作，并可以在非一步到底的退刀动作停止后进入第二状态，在第二状态下击发单元61有效，还能控制推刀件42继续执行进刀动作，从而实现“拉链”功能。

进一步的，推刀件42处于第一状态时，推刀件42靠近切割刀41的端部具有第一停止位置，即前述的第一中间点；推刀件42处于第二状态时，推刀件42靠近切割刀41的端部具有第二停止位置，即前述的第二中间点，第二停止位置位于第一停止位置的后方或者第二停止位置与第一停止位置相重合。

进刀运动时，在遇到切割大负载的情况下，前端的切割刀41被堵住缓慢前进或无法前进，而推刀件42由于其长的薄片状的结构，在此时将持续受到后端传动机构传递的推动前进的力，容易弯曲在套管22内壁，与套管22内壁之间产生较大的摩擦力，进而进一步在阻止进刀动作。采用上述方案，第一状态下当通过触发退刀单元62控制执行退刀动作，可以使得推刀件42恢复到直的状态。在推刀件42恢复到直的过程中，主要依靠推刀件42远离切割刀41的与芯轴21连接的后端被传动机构向后拉动，以将推刀件42由弯曲状态恢复到直的状态，推刀件42靠近切割刀41的前端位置可能保持不变或者后退一段距离。

在推刀件42到达击发到底位置时，此时推刀件42已击发到底，控制模块90控制击发单元61为失效状态，推刀件42不再执行进刀动作。

当推刀件42处于第一状态，控制模块90在检测到退刀信号时，控制推刀件42朝向初始位置执行退刀动作，退刀动作中在检测到停止退刀信号时，控制推刀件42停止退刀动作，当推刀件42停止退刀动作时未到达初始位置，即推刀件42未完成退刀动作，同时推刀件42也未击发到底，击发单元61为有效状态，当触发击发单元61时，推刀件42仍可继续进刀。从而，推刀件42的“拉链”功能能够提高电动吻合器100的击发能力，例如在上述遇到切割大负载的情况下，推刀件42在进刀运动时容易弯曲在套管22内壁，推刀件42与套管22内壁之间产生较大的摩擦力，无法继续执行进刀动作，若通过触发退刀单元62控制推刀件42退刀一段距离，可以使得推刀件42恢复到直的状态，使得推刀件42与套管22内壁之间无摩擦，此时再通过触发击发单元61，可一举冲刺通过大负载区域，完成进刀动作。

同时，推刀件42的“拉链”功能能够提高电动吻合器100的容错能力，在正常使用过程中，推刀件42逐步击发而停止在中间点时，若用户误触发了退刀单元62而造成推刀件42退刀并停机，只要未退刀到底，用户可以再次操作击发单元61而实现再次击发，从而剩余的钉仓还可以继续使用完，使手术达到理想的效果。

在第一状态下，控制模块90在检测到退刀信号时，控制推刀件42朝向初始位置执行退刀动作，当推刀件42停止退刀动作时到达初始位置，即推刀件42完成退刀动作，此时控制模块90控制击发单元61从有效状态转为失效状态，推刀件42不能再击发，以防止对吻合部位重新切割，造成患者损伤。

上述击发单元61的失效状态指，触发该单元，但吻合器不执行动作，有效状态指，触发该单元，吻合器执行相应的动作。本实施例中，失效状态下触发击发单元61，击发单元61仍发出一个信号给控制模块90，但控制模块90不对该信号分析和处理，也不会根据该信号来指令电机80动作。与之相反的，有效状态下触发击发单元61，则控制模块90将根据该信号控制电机80正转。

在本实施例中，电机控制触发器还包括第一位置检测单元68和第二位置检测单元67，来控制电机80的停机。第一位置检测单元68和第二位置检测单元67设置在操作手柄10内，并处于使用者无法用手直接触发的位置。第一位置检测单元68和第二位置检测单元67用于检测切割刀组件40所处的位置来判断推刀件42是否击发到底或者退刀到底，并通过控制模块90使电机80停机从而使推刀件42停止移动。

在本实施例中，传动机构包括配合部，配合部包括第一凸块和第二凸块。第一位置检测单元68和第二位置检测单元67可以为开关机构，传动机构通过芯轴21驱动推刀件42以及切割刀41向前移动的过程中，到达前止点，即击发到底位置，第一凸块触发第二位置检测单元67，控制模块90接收到第二位置检测单元67发出的第二到位信号并指令电机80停止转动，此时，切割刀组件40击发到底；传动机构通过芯轴21驱动推刀件42向后移动的过程中，到达后止点，即初始位置，第二凸块触发第一位置检测单元68，控制模块90接收到第一位置检测单元68发出的第一到位信号并指令电机80停止转动，此时，推刀件42退刀完毕，即退刀到底。需要说明的是，第一凸块和第二凸块可由一个凸块代替，上述一个凸块在向前移动的过程中触发第二位置检测单元67，向后移动的过程中触发第一位置检测单元68。此时，配合部包括上述一个凸块。

进一步的，当用户触发击发单元61并保持触发，电机80通过传动机构带动推刀件42执行进刀动作直至推刀件42前端的切割刀41触发第二位置检测单元67，控制模块90在接收到第二到位信号后控制电机80停机，并控制击发单元61为失效状态，从而控制切割刀组件40不再进刀。

在一个实施方式中，控制模块90能基于第二到位信号控制电机80停机，并在检测到停止击发信号时驱动电机80控制推刀件42执行退刀动作直至初始位置。例如，在进刀过程中，当用户触发击发单元61并保持触发，推刀件42能持续执行进刀动作直至触发第二位置检测单元67，控制单元控制电机80停机，此时，当用户不再触发击发单元61，以给出停止击发信号，则控制单元控制电机80驱动推刀件42执行退刀动作，推刀件42向后移动，直至触发第一位置检测单元68而停机。从而在推刀件42击发到底时，通过松开击发单元61自动一步退刀，节省了使用者的操作时间。

在一个实施方式中，控制模块90能基于第二到位信号控制电机80停机，并基于检测到的退刀信号控制推刀件42执行退刀动作。当推刀件42击发到底时，通过传动机构的配合部触发第二位置检测单元67，控制模块90接收到第二到位信号控制电机80停机，当需要退刀时，用户通过操作退刀单元62，给出退刀信号，控制模块90检测到退刀信号后控制电机80驱动推刀件42执行退刀动作。

在本实施方式中，当推刀件42执行进刀动作并到达击发到底位置时，控制模块90检测在退刀信号时，控制电机80带动推刀件42离开击发到底位置朝向初始位置执行退刀动作直至初始位置。具体的，当推刀件42执行进刀动作并到达击发到底位置时，通过传动机构的配合部触发第二位置检测单元67，控制模块90接收到第二到位信号控制电机80停机，此时当用户触发退刀单元62，控制模块90检测到退刀信号后控制电机80驱动推刀件42退刀，直至触发第一位置检测单元68而停机，从而实现手动一步退刀到底的方式，而不管中间是否接收到停止退刀信号。在该方式中，退刀单元62提供一步退刀到底的退刀动作的启动信号，一步退刀到底的过程中，不需要用户保持持续的触发退刀单元62，且击发单元61始终保持失效状态。或者，当推刀件42执行进刀动作并到达击发到底位置时，控制模块90检测到退刀信号时，控制电机80带动推刀件42朝向初始位置执行退刀动作，退刀动作中控制模块90在检测到停止退刀信号时，控制推刀件42停止退刀动作。

推刀件42具有到达击发到底位置后执行退刀动作并停止在初始位置与击发到底位置之间的第三状态，在第三状态时，控制模块90控制击发单元61保持失效状态，从而控制推刀件42不再进刀。推刀件42在到达击发到底位置时，控制模块90检测到退刀信号时，控制电机80带动推刀件42朝向初始位置执行退刀动作，退刀动作中控制模块90在检测到停止退刀信号时，控制推刀件42停止退刀动作，即处于第三状态。区别于推刀件42的第一状态和第二状态，推刀件42在第三状态时击发单元61保持失效状态，从而推刀件42不能再执行进刀动作。

在一些实施例中，在用户触发退刀单元62，控制模块90检测到退刀信号控制电机80运转，驱动切割刀组件40的推刀件42朝向初始位置执行退刀动作；在用户不触发退刀单元62，控制模块90检测到停止退刀信号控制电机80停机。从而在使用时，当使用者保持持续的触发退刀单元62时，可以使得推刀件42持续性退刀，直至触发第一位置检测单元68而自动停机；或者，使用者触发退刀单元62时，推刀件42退刀，在退刀过程中一旦使用者不触发退刀单元62时，电机80将立刻停机，推刀件42停止退刀动作，从而通过多次触发退刀单元62实现推刀件42的阶段性退刀(逐步退刀)直至触发第一位置检测单元68而自动停机，从而实现手动阶段性退刀直至退刀到底的方式。

推刀件42的进刀动作和退刀动作可以通过电机80的正转和反转实现。即，电机80的输出轴的转动方向包括第一方向和第二方向，第一方向和第二方向相反，定义第一方向为正转方向，则第二方向为反转方向。当控制单元驱动电机80正转时，电机80能够通过传动机构驱动推刀件42执行进刀动作，当控制单元驱动电机80反转时，电机80能够通过传动机构驱动推刀件42执行退刀动作。

在本说明书中，采用同一个电机80对推刀件42的进刀动作和退刀动作以及钳口组件的钳口打开和钳口闭合动作提供动力。在一个执行周期内，需要电动吻合器顺序完成钳口闭合动作、击发动作、退刀动作和钳口打开动作来完成整个工作过程，而对应整个工作过程的上述四个动作，可以由控制模块90顺序地驱动电机80正转、正转、反转、反转来依次顺序驱动最终实现顺序地执行钳口闭合动作、击发动作、退刀动作和钳口打开动作。

为了实现钳口的打开和关闭功能，电机控制触发器还包括：钳口闭合单元63，供用户触发表征钳口闭合动作的钳口闭合信号；钳口打开单元64，供用户触发表征钳口打开动作的钳口打开信号；控制模块90检测到钳口闭合信号时，控制钳口组件执行钳口闭合动作，即抵钉座32向下枢转以闭合钳口组件，控制模块90检测到钳口打开信号时，控制钳口组件执行钳口打开动作，即抵钉座32向上枢转以打开钳口组件。具体的，使用者可以通过触摸或者按压钳口闭合单元63和钳口打开单元64以输入信号，来控制电机80的启动和停机。

在一个实施例中，如图4所示，钳口打开单元64和钳口闭合单元63分别具有设置在操作手柄10上的一个按键，对应于钳口闭合单元63的按键为第三按键，对应于钳口打开单元64的按键为第四按键，使用者可以通过按下按键触发对应的信号，并通过控制模块90的检测单元向控制单元输入一个电信号。用户通过操作第三按键，触发钳口闭合单元63，控制模块90控制电机80正转，驱动钳口组件执行钳口闭合动作，当停止操作第三按键，不触发钳口闭合单元63，控制模块90控制电机80停机；用户通过操作第四按键，触发钳口打开单元64，控制模块90控制电机80反转，驱动钳口组件执行钳口打开动作，当停止操作第四按键，不触发钳口打开单元64，控制模块90控制电机80停机。

在另一个实施例中，如图5所示，钳口闭合单元63和击发单元61集成为钳口闭合/击发单元61′，具体为第一按键71，退刀单元62和钳口打开单元64集成为钳口打开/退刀单元62′，具体为第二按键72，从而控制电机80正转的触发开关为同一开关单元。该吻合器通过顺序的执行钳口闭合动作、击发动作、退刀动作和钳口打开动作来完成整个工作过程，而对应触发整个工作过程的上述四个动作，通过顺序的按压第一按键71、第一按键71、第二按键72、第二按键72，以通过控制模块90驱动电机80正转、正转、反转、反转，最终顺序地完成上述所有动作。

进一步的，抵钉座32在枢转运动时在闭合到底位置和打开到底位置之间双向的运动，其中，闭合到底位置为抵钉座32枢转至距离钉仓座31最近的位置，此时钳口组件闭合到位，打开到底位置为抵钉座32枢转至距离钉仓座31最远的位置，此时钳口组件打开到位。电机控制触发器还包括：第三位置检测单元65和第四位置检测单元66来控制电机80停机。第三位置检测单元65用于检测钳口组件是否闭合到位并通过控制模块90使电机80停机从而使抵钉座32停止枢转，第四位置检测单元66用于检测钳口组件是否开启到位并通过控制模块90使电机80停机从而使抵钉座32停止枢转。

在本实施例中，传动机构的配合部还包括第三凸块和第四凸块。第三位置检测单元65和第四位置检测单元66可以为开关机构，传动机构在通过驱动套管22向前移动而驱动抵钉座32闭合转动的过程中，抵钉座32到达闭合到底位置时，第三凸块触发第三位置检测单元65，控制模块90接收第三位置检测单元65发出的信号并指令电机停止正向转动，此时，钳口组件已闭合到位，处于钳口闭合状态；传动机构在通过驱动套管22向后移动而驱动抵钉座32打开转动的过程中，抵钉座32到达打开到底位置，第四凸块触发第四位置检测单元66，控制模块90接收第四位置检测单元66发出的信号并指令电机停止反向转动，此时，钳口组件已打开到位，处于钳口打开到底状态。需要说明的是，第三凸块和第四凸块可由一个凸块代替。

传动机构可以通过第一组件驱动套管22移动进而驱动钳口组件打开和闭合，传动机构通过第二组件驱动芯轴21移动进而驱动推刀件42进刀和退刀，第一组件与第二组件不同时动作，以满足钳口组件与推刀件42之间的动作逻辑关系。第一组件包括第一凸块和第二凸块，或者，第一组件包括代替第一凸块和第二凸块的一个凸块。第二组件包括第三凸块和第四凸块，或者第二组件包括代替第三凸块和第四凸块的一个凸块。

在另一个实施例中，如图6所示，触发器60还包括由用户操作来手动触发的保险开关69，电性连接于控制模块90。保险开关69可以具有设置在操作手柄10上的一个按键，用户操作按键，可触发对应的开关，该开关通过检测单元向控制单元输入一个电信号。控制模块90还包括一个定时单元，设置有一个预设时间，例如15S，定时单元启动，开始计时，计时达到预设时间时，定时单元关闭，计时清零。定时单元可以是独立于微控制器的电路模块，也可以是微控制器自带的定时单元。吻合器还包括计时显示模块110，电性连接于控制单元，具有两个功能：第一功能：用于指示定时单元达到了预设时间，告知用户该状态；第二功能：用于指示定时单元计时工作的实时的时间长度，提供给用户来获知经过的时间长度，当定时单元开启时，控制模块90同时开启计时显示模块110。例如定时单元计时了10S，则计时显示模块110则指示经过了10S。在一个操作周期中，仅在钳口组件从打开状态转为闭合状态时，保险开关69才能被有效触发，同时开启定时单元和计时显示模块110，计时中，用户无法操作失效的击发单元61来进行击发动作，当定时单元关闭时，击发单元61才转为有效，从而可以进行后续的击发动作。

由此，保险开关69、定时单元、计时显示模块110形成了便于用户获知已充分压榨组织的压榨保持机构，压榨保持机构可使得钳口组件对目标组织的压榨持续一定时长，组织液排除更加充分，即压榨保持机构可以在一定时长内不允许推刀件42向前移动并且保持钳口组件闭合以提升钳口组件对于组织的压榨效果。

在其它实施例中，采用双电机提供驱动力，一个电机驱动推刀件42执行击发动作和退刀动作，另一个电机驱动钳口组件执行钳口打开动作和钳口闭合动作，在该实施例中，同样可应用上述第一至第四位置检测单元，差别在于控制的电机不同，同样可应用上述退刀单元及退刀单元的控制逻辑，实现相同的“拉链”功能、上述逐步退刀功能等等，本领域技术人员容易理解，此处不再赘述。

本说明书还提供了一种电动吻合器的控制方法，如图1至图7所示，该电动吻合器100包括切割刀组件40和电机80，切割刀组件40包括推刀件42，电机80用于带动推刀件42运动，所述控制方法包括：

步骤S10：控制电机80沿第一方向转动，电机80驱动推刀件42朝向击发到底位置执行进刀动作；

步骤S20：当推刀件42未到达击发到底位置时，控制电机80沿第二方向转动，第二方向与第一方向相反，电机80驱动推刀件42朝向初始位置执行退刀动作；

步骤S30：当推刀件42未退至初始位置时，控制电机80沿第一方向转动，电机80驱动推刀件42继续朝向击发到底位置执行进刀动作。

在一个实施例中，该第一方向为正转方向，则第二方向为反转方向。当控制单元驱动电机80正转时，电机80能够驱动推刀件42执行进刀动作，当控制单元驱动电机80反转时，电机80能够驱动推刀件42执行退刀动作。

该控制方法在推刀件42在未击发到底时，若使用者误触发导致推刀件42退刀时，可以控制电机80停机，使得退刀动作停止。在推刀件42未到达后止点时控制电机80正转，以带动推刀件42再次击发，从而钳口组件中剩余的钉仓还可以继续使用，使手术达到理想的效果。

在遇到大负载时，无法击发的情况下，通过控制电机80反转，使得电机80带动推刀件42退刀一段距离后可以恢复到直的状态。再控制电机80正转，电机80带动推刀件42可一举冲刺通过大负载区域，完成进刀动作，从而提高了电动吻合器100的击发能力。

上述实施例只为说明本申请的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本申请的内容并据以实施，并不能以此限制本申请的保护范围。凡根据本申请精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。

Claims (10)

1.一种电动吻合器，其特征在于，包括：

操作手柄；

杆身组件，自所述操作手柄延伸；

切割刀组件，设置在所述杆身组件远离所述操作手柄的一端，包括：推刀件；

电机，设置在所述操作手柄内，用于带动所述推刀件运动；

触发器，包括：供用户触发的击发单元，用于发出表征进刀动作的击发信号和表征进刀动作停止的停止击发信号；供用户触发的退刀单元，用于发出表征退刀动作的退刀信号和表征退刀动作停止的停止退刀信号；

控制模块，与所述电机和所述触发器电性连接，所述控制模块在检测到所述击发信号时，控制所述电机带动所述推刀件朝向击发到底位置执行进刀动作，在所述控制模块在检测到所述停止击发信号时，控制所述推刀件停止进刀动作；

所述推刀件具有在进刀动作中停止在初始位置与击发到底位置之间的第一状态，当处于第一状态，所述控制模块在检测到所述退刀信号时，控制所述推刀件朝向所述初始位置执行退刀动作，退刀动作中所述控制模块检测到所述停止退刀信号时，控制所述推刀件停止退刀动作。

2.如权利要求1所述的电动吻合器，其特征在于，所述推刀件具有在所述第一状态下执行退刀动作并停止在所述初始位置与所述击发到底位置之间的第二状态，在所述第一状态和所述第二状态时，所述击发单元均为有效状态，从而所述控制模块基于检测的所述击发信号控制所述推刀件执行进刀动作。

3.如权利要求2所述的电动吻合器，其特征在于，所述切割刀组件还包括：切割刀，位于所述推刀件朝向所述击发到底位置的前方，所述推刀件处于所述第一状态时，所述推刀件靠近切割刀的端部具有第一停止位置；所述推刀件处于所述第二状态时，所述推刀件靠近切割刀的端部具有第二停止位置，所述第二停止位置位于所述第一停止位置的后方或者所述第二停止位置与所述第一停止位置相重合。

4.如权利要求1所述的电动吻合器，其特征在于，当所述推刀件处于所述第一状态，所述控制模块在检测到所述退刀信号时，控制所述推刀件朝向所述初始位置执行退刀动作，当所述推刀件停止退刀动作时到达所述初始位置，则所述控制模块控制所述击发单元从有效状态转为失效状态，从而控制所述推刀件不再进刀。

5.如权利要求1或4所述的电动吻合器，其特征在于，所述触发器包括：第一位置检测单元，用于检测所述推刀件是否位于所述初始位置并输出表征所述推刀件位于所述初始位置的第一到位信号，所述控制模块基于所述第一到位信号控制电机停机。

6.如权利要求1所述的电动吻合器，其特征在于，当所述推刀件执行进刀动作并到达所述击发到底位置时，所述控制模块控制所述击发单元从有效状态转为失效状态，从而控制所述推刀件不再进刀；

当所述推刀件执行进刀动作并到达所述击发到底位置时，所述控制模块在检测到所述退刀信号时，控制所述推刀件离开所述击发到底位置朝向所述初始位置执行退刀动作直至到达所述初始位置。

7.如权利要求1所述的电动吻合器，其特征在于，当所述推刀件执行进刀动作并到达所述击发到底位置时，所述控制模块控制所述击发单元从有效状态转为失效状态，从而控制所述推刀件不再进刀；

当所述推刀件执行进刀动作并到达所述击发到底位置时，所述控制模块在检测到所述退刀信号时，控制所述推刀件离开所述击发到底位置朝向所述初始位置执行退刀动作，退刀动作中所述控制模块检测到所述停止退刀信号时，控制所述推刀件停止退刀动作。

8.如权利要求7所述的电动吻合器，其特征在于，所述推刀件具有到达所述击发到底位置后执行退刀动作并停止在所述初始位置与所述击发到底位置之间的第三状态，在所述第三状态时，所述控制模块控制所述击发单元保持失效状态，从而控制所述推刀件不再进刀。

9.如权利要求6或7所述的电动吻合器，其特征在于，所述触发器还包括：第二位置检测单元，用于检测所述推刀件是否位于所述击发到底位置并输出表征所述推刀件位于击发到底位置的第二到位信号，所述控制模块能基于所述第二到位信号控制所述电机停机，并基于所述第二到位信号控制所述击发单元从有效状态转为失效状态，并控制在退刀动作中所述击发单元保持失效状态。

10.一种电动吻合器的控制方法，其特征在于，所述电动吻合器包括切割刀组件和电机，所述切割刀组件包括推刀件，所述电机用于带动所述推刀件运动；所述控制方法包括：

控制所述电机沿第一方向转动，所述电机驱动所述推刀件朝向击发到底位置执行进刀动作；

当所述推刀件未到达所述击发到底位置时，控制所述电机沿第二方向转动，所述第二方向与所述第一方向相反，所述电机驱动所述推刀件朝向初始位置执行退刀动作；

当所述推刀件未退至所述初始位置时，控制所述电机沿第一方向转动，所述电机驱动所述推刀件继续朝向所述击发到底位置执行进刀动作。

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