CN114610007A - 一种车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制方法，包括如下步骤：接收移车请求信号；识别所述移车请求信号的标识信息，判定所述标识信息是否在预设的可信任标识库内；若所述标识信息在预设的可信任标识库内，则车辆做出移动决策；所述车辆根据所述移动决策执行移动动作。本发明还提供一种车辆控制系统和计算机可读存储介质。该车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质能够判定当移车请求信号的标识信息在预设的可信任标识库内时，无需人工控制操作，车辆自动做出移动决策，在不占用车主时间的前提下完成挪车，从而能提高车辆挪车的效率和停车空间的利用效率。

Description

一种车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及移动互联网技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

汽车的出现，给我们的生活带来了许多的便利，但随着汽车数量不断增加，城市停车难的问题越来越严重。

由于车位紧张，日常生活中经常出现车辆的出入通道被其他车辆占用的情况，常用的解决方式是无法正常进出的车主联系占用出入通道的车主挪车，但当占用出入通道的车主没有条件及时到达停车位置或远程操控挪车时，无法正常进出的车主出行受到严重影响，更不利于维护停车秩序。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质，当移车请求信号的标识信息在预设的可信任标识库内，无需人工控制操作，车辆自动做出移动决策，在不占用车主时间的前提下完成挪车，提高车辆挪车的效率和停车空间的利用效率，也有利于维护停车秩序。

本发明实施例提供一种车辆控制方法，包括如下步骤：接收移车请求信号；识别所述移车请求信号的标识信息，判定所述标识信息是否在预设的可信任标识库内；

若所述标识信息在预设的可信任标识库内，则车辆做出移动决策；

所述车辆根据所述移动决策执行移动动作。

本发明实施例还提供一种车辆控制系统，所述控制系统包括：通信模块、决策模块和控制模块，所述通信模块与决策模块通信连接，所述决策模块和控制模块通信连接；所述通信模块用于接收移车请求信号；所述决策模块用于识别所述移车请求信号的标识信息，并判定所述标识信息是否在预设的可信任标识库内；若所述标识信息在预设的可信任标识库内，则所述决策模块做出移动决策；所述控制模块获取所述移动决策，并根据所述移动决策控制车辆移动。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行上述车辆控制方法。

本发明提供的一种车辆控制方法、系统及介质，接收移车请求信号，当移车请求信号的标识信息在预设的可信任标识库内时，无需人工控制操作，车辆自动做出移动决策，在不占用车主时间的前提下完成挪车，提高车辆挪车的效率和停车空间的利用效率，也有利于维护停车秩序。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的车辆控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的车辆控制方法的第一车辆需要挪车的应用场景图；

图3为本发明实施例一提供的车辆控制方法的第一车辆完成挪车的应用场景图；

图4为本发明实施例二提供的一种终端的结构框图；

图5为本发明实施例二提供的一种车辆控制系统结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本实施例中，以第一车辆为示例来进行说明，第一车辆占用第二车辆的出入通道，第一车辆需要挪车。但本领域技术人员应想到，需要挪车的其他应用场景都可应用本申请方法。另外，实施例所示车辆控制系统的整体架构、设置以及操作以及单独部件仅仅是示例性的，并且也可以利用不同配置的控制系统来实施本方法。

实施例一

本实施例提供一种车辆控制方法，以实现第一车辆挪车如图1所示，包括如下步骤：

步骤201，接收移车请求信号；

具体地，利用V2X技术接收第二车辆终端的移车请求信号，在其他实施例中也可应用无线通信技术接收移车请求信号，无线通信技术包括服务器通信技术、近距离通信技术(例如蓝牙通信技术、wifi通信技术等等)。V2X，全称是Vehicle to Everything，就是车辆和一切万物连接，包括V2V(Vehicle To Vehicle车与车连接)，V2I(Vehicle ToInfrastructure车与基础设施连接)，V2P(Vehicle To Pedestrian车与行人连接)，V2N(Vehicle To Network车与网络连接)。

步骤202，识别所述移车请求信号的标识信息，判定所述标识信息是否在预设的可信任标识库内；

具体地，预设的可信任标识库中存放可信任终端的标识信息，其中，标识信息可以是车牌信息、蓝牙标识或者其他具有唯一识别特征的信息。其中，蓝牙标识可以但不限于包括蓝牙的名称、PIN码、mac地址等信息。车牌信息可以但不限于是车牌号码。本实施例中的标识信息采用车牌号码，第一车辆用户在停车时发现第一车辆的停车位置存在阻挡第二车辆正常通行的隐患，预先将第二车辆的车牌信息上传到可信任标识库中，在其他实施例中，也可由第一车辆上的摄像头等图像输入设备获取第二车辆的车牌信息后上传到可信任标识库中。在其他实施例中，可信任标识库中的标识信息根据实际情况可以设定多个。可信任标识库可以存储在第一车辆终端上，也可以存放在一台服务器、由若干台服务器组成的服务器集群或者是云计算服务中心上。

步骤203，若所述标识信息在预设的可信任标识库内，则车辆做出移动决策；

具体地，由于第二车辆的车牌信息在预设的可信任标识库内，因此本实施例中判断发送该移车请求信号的终端为可信任终端，进而获取第一车辆的环境信息，第一车辆根据环境信息确定移动方向，更具体地，第一车辆利用感应设备识别车辆四周各个方向上的障碍物，将没有障碍物的方向确定为移动方向，若第一车辆四周各个方向上均有障碍物，则获取各个方向上的障碍物与第一车辆的距离值；若最大的距离值大于阈值，将距离车辆最远的障碍物标定为目标障碍物，并将目标障碍物所在的方向确定为移动方向。阈值的设定范围包括[0.5m，3m]，本实施例中，阈值设定为1m。其中，感应设备包括但不限于使用摄像头、雷达和传感器。

如图2所示，将第一车辆301四周各个方向分成前向、后向、左向和右向，本实施例中，车头的朝向为前向，车尾的朝向为后向，以第一车辆301的车头朝向为基准，第一车辆301车身的左侧为左向，第一车辆301车身的右侧为右向，在其他实施例中，第一车辆301的四周方向可以有其他定义，不受本实施例限定。继续参照图2所示，第一车辆301的前向、后向、左向和右向分别有第一障碍物302、第二障碍物303、第三障碍物304和第四障碍物305，其中第三障碍物304即为本实施例中的第二车辆，其中第一障碍物302与车辆的距离为2m，第二障碍物303与车辆的距离为1.5m，第三障碍物304与车辆的距离为0.5m，第四障碍物305与第一车辆301的距离为1m，则第一车辆301判定第一障碍物302与第一车辆301的距离最大，且第一障碍物302与车辆的距离值大于阈值，因此，第一车辆301将第一障碍物302所在的方向确定为移动方向。因此，第一车辆301做出移动决策：向前移动。第一车辆301单次移动的距离可根据具体需求设定，由于1.7m为车辆的常见宽度，本实施例中设定第一车辆301单次移动距离为1.7m，。

步骤204，车辆根据移动决策执行移动动作；

具体地，第一车辆301向前移动1.7m，如图3所，第一车辆301移动后，第三障碍物304即第二车辆的出入通道再次通畅，第二车辆能够正常出入。

步骤205，当车辆完成移动后，发出提示信息，提示信息可以是音频形式，也可以是文本形式。

具体地，本实施例中，第一车辆完成移动后，发出“滴滴”声，使得第二车辆的用户获知第一车辆完成挪车动作。

第一车辆完成移动后，若第二车辆仍无法正常进出，可以再次发出移车请求信号，第一车辆重复执行步骤201-205。

其中，第二车辆终端可以为车载终端、一体机、膝上型便携计算机、PC机(PersonalComputer，个人计算机)等计算机终端设备，以及智能手机、智能电视、电视盒子、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器等移动终端设备。

实施例二

图4示出了一种终端10的结构框图。图4所示的结构可适用于第一车辆的终端。如图4所示，终端10包括存储器102、存储控制器104，一个或多个(图中仅示出一个)处理器106、外设接口108、射频模块110、定位模块112、摄像模块114、音频模块116、屏幕118以及按键模块120。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线122相互通讯。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，终端10还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

存储器102可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中车辆控制系统对应的程序指令/模块以及可信任标识库等数据信息，处理器106通过运行存储在存储控制器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆控制方法及系统。

存储器102可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器102可进一步包括相对于处理器106远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络通信连接至终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。处理器106以及其他可能的组件对存储器102的访问可在存储控制器104的控制下进行。

外设接口108将各种输入/输入装置耦合至CPU以及存储器102。处理器106运行存储器102内的各种软件、指令以执行终端10的各种功能以及进行数据处理。

在一些实施例中，外设接口108，处理器106以及存储控制器104可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

射频模块110用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通讯网络或者其他设备进行通讯。射频模块110可包括各种现有的用于执行这些功能的电路元件，例如，天线、射频收发器、数字信号处理器、加密/解密芯片、用户身份模块(SIM)卡、存储器等等。射频模块110可与各种网络如互联网、企业内部网、无线网络进行通讯或者通过无线网络与其他设备进行通讯。上述的无线网络可包括蜂窝式电话网、无线局域网或者城域网。上述的无线网络可以使用各种通信标准、协议及技术，包括但并不限于全球移动通信系统(Global System for Mobile Communication,GSM)、增强型移动通信技术(Enhanced Data GSM Environment,EDGE),宽带码分多址技术(wideband code divisionmultiple access,W-CDMA)，码分多址技术(Code division access,CDMA)、时分多址技术(time division multiple access,TDMA)，蓝牙，无线保真技术(Wireless,Fidelity，WiFi)(如美国电气和电子工程师协会标准IEEE 802.11a，IEEE 802.11b,IEEE802.11g和/或IEEE802.11n)、网络电话(Voice over internet protocal,VoIP)、全球微波互联接入(Worldwide Interoperability for Microwave Access，Wi-Max)、其他用于邮件、即时通讯及短消息的协议，以及任何其他合适的通讯协议，甚至可包括那些当前仍未被开发出来的协议。

定位模块112用于获取终端10的当前位置。定位模块112的实例包括但不限于全球卫星定位系统(GPS)、基于无线局域网或者移动通信网的定位技术。

摄像模块114用于拍摄照片或者视频。拍摄的照片或者视频可以存储至存储器102内，并可通过射频模块110发送。

音频模块116向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。音频电路从外设接口108处接收声音数据，将声音数据转换为电信息，将电信息传输至扬声器。扬声器将电信息转换为人耳能听到的声波。音频电路还从麦克风处接收电信息，将电信号转换为声音数据，并将声音数据传输至外设接口108中以进行进一步的处理。音频数据可以从存储器102处或者通过射频模块110获取。此外，音频数据也可以存储至存储器102中或者通过射频模块110进行发送。在一些实例中，音频模块116还可包括一个耳机播孔，用于向耳机或者其他设备提供音频接口。

屏幕118在终端10与用户之间提供一个输出界面。具体地，屏幕118向用户显示视频输出，这些视频输出的内容可包括文字、图形、视频、及其任意组合。一些输出结果是对应于一些用户界面对象。可以理解的，屏幕118还可以包括触控屏幕。触控屏幕在终端10与用户之间同时提供一个输出及输入界面。除了向用户显示视频输出，触控屏幕还接收用户的输入，例如用户的点击、滑动等手势操作，以便用户界面对象对这些用户的输入做出响应。检测用户输入的技术可以是基于电阻式、电容式或者其他任意可能的触控检测技术。触控屏幕显示单元的具体实例包括但并不限于液晶显示器或发光聚合物显示器。

按键模块120同样提供用户向终端10进行输入的接口，用户可以通过按下不同的按键以使终端10执行不同的功能。

本实施例提供一种车辆控制系统，本实施例的车辆控制系统集成在第一车辆终端上，第一车辆终端为车载终端。利用本系统可以实现上述实施例中的车辆控制方法。

具体地，如图5所示，车辆控制系统包括通信模块401、决策模块402、控制模块403和提示模块404。所述通信模块401与决策模块402通信连接，所述决策模块402和控制模块403通信连接，所述控制模块403和提示模块404通信连接。

其中，通信模块401用于接收第二车辆终端发出的移车请求信号。通信模块401被配置为采用V2X技术，在其他实施例中也可配置为使用无线通信技术，无线通信技术包括服务器通信技术、近距离通信技术(例如蓝牙通信技术、wifi通信技术等等)。

所述决策模块402用于识别所述移车请求信号的标识信息，并判定所述标识信息是否在预设的可信任标识库内；其中，标识信息可以是车牌信息、蓝牙标识或者其他具有唯一识别特征的信息。其中，蓝牙标识信息可以但不限于包括蓝牙的名称、PIN码、mac地址等信息；车牌信息可以但不限于是车牌号码。本实施例中的标识信息采用车牌号码，第一车辆用户在停车时发现第一车辆的停车位置存在阻挡第二车辆正常通行的隐患，预先将第二车辆的车牌信息上传到可信任标识库中，在其他实施例中，也可由第一车辆上的摄像头等图像输入设备获取第二车辆的车牌信息后上传到可信任标识库中。在其他实施例中，可信任标识库中的标识信息根据实际情况可以设定多个。本实施例中的可信任标识库可以存储在第一车辆终端上，其他实施例中也可以选择存放在一台服务器、由若干台服务器组成的服务器集群或者是云计算服务中心中的至少一种上。

若所述标识信息在预设的可信任标识库内，则所述决策模块402做出移动决策；本实施例中，决策模块402判定第二车辆的标识信息在可信任表示库内，决策模块402获取第一车辆四周各个方向上的障碍物信息，将没有障碍物的方向确定为移动方向，若第一车辆四周各个方向上均有障碍物，则决策模块402获取各个方向上的障碍物与第一车辆的距离值；若最大的距离值大于阈值，则决策模块402将所述距离值最大的障碍物标定为目标障碍物，并将所述目标障碍物所在的方向确定为移动方向。

所述控制模块403获取所述移动决策，并根据所述移动决策控制车辆移动。

第一车辆完成移动后，控制模块403将完成移动的信息发送给提示模块404，提示模块404发出音频或文本提示信息，本实施例提示模块发出音频提示信息

实施例三

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例提供的车辆控制方法。由于计算机可读存储介质部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此计算机可读存储介质部分的实施例请参考实施例一车辆控制方法部分的实施例描述，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收移车请求信号；

识别所述移车请求信号的标识信息，判定所述标识信息是否在预设的可信任标识库内；

若所述标识信息在预设的可信任标识库内，则车辆做出移动决策；

所述车辆根据所述移动决策执行移动动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，所述标识信息包括蓝牙标识和车牌信息中至少一种。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，所述车辆做出移动决策包括如下步骤：车辆获取环境信息；车辆根据所述环境信息确定移动方向。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，车辆根据所述环境信息确定移动方向包括如下步骤：

识别车辆四周各个方向上的障碍物，将没有障碍物的方向确定为移动方向；

若车辆四周各个方向上均有障碍物，则获取各个方向上的障碍物与车辆的距离值；

若最大的距离值大于阈值，将距离车辆最远的障碍物标定为目标障碍物，并将所述目标障碍物所在的方向确定为移动方向。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，所述阈值的设定范围包括[0.5m，3m]。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，所述接收移车请求信号包括如下步骤：通过无线通信技术或V2X技术接收移车请求信号。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，车辆控制方法还包括如下步骤：车辆完成移动后发出提示信息。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，所述提示信息包括音频提示信息和文本提示信息中至少一种。

9.一种车辆控制系统，所述控制系统包括：通信模块、决策模块和控制模块，所述通信模块与决策模块通信连接，所述决策模块和控制模块通信连接；

所述通信模块用于接收移车请求信号；

所述决策模块用于识别所述移车请求信号的标识信息，并判定所述标识信息是否在预设的可信任标识库内；

若所述标识信息在预设的可信任标识库内，则所述决策模块做出移动决策；

所述控制模块获取所述移动决策，并根据所述移动决策控制车辆移动。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任意一项所述的车辆控制方法。

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