CN114596650B - 一种用于汽车紧急事件记录的系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于汽车紧急事件记录的系统，系统包括：业务逻辑层、中间接口层、硬件抽象层；业务逻辑层通过中间接口层的功能接口与驱动层完成参数通讯交互；驱动层通过设定的参数与硬件抽象层通讯，通过硬件抽象层完成具体功能，该系统通过硬件抽象层与EDR端口连接；业务逻辑层包括：汽车紧急事件记录系统自检单元、事件阈值判断单元、数据写入单元和读取数据单元；事件阈值判断单元包括：车辆事件阈值未触发未锁定模块、车辆事件阈值触发未锁定模块和车辆事件阈值触发且锁定模块。本发明有益效果是：在汽车紧急事件情况下，可精确的记录汽车的主要碰撞数据，利用这些数据可实现碰撞场景的数字化重建，进而分析后，进一步改善汽车产品性能。

Description

一种用于汽车紧急事件记录的系统

技术领域

本发明涉及数据存储领域，尤其涉及一种用于汽车紧急事件记录的系统。

背景技术

随着汽车智能化、电子化的安全技术发展和应用，车辆在驾驶和安全保护上进行了更多干预，造成事故相关因素的收集和分析愈发复杂，责任界定存在很大的困难。目前，我国车辆道路事故鉴定中主要以现场勘查、车辆损毁鉴定等手段进行事故还原，通过这种方法较难得到事故发生时车辆状态、人员操作等数据，这种局限性不能满足事故鉴定的需要。因此，事故中车辆系统工作的状态及可靠性，车辆相关系统的介入程度、人员操作等因素的数据获取、记录和应用显得尤为重要，其将使事故成因更加清晰。

为了对事件的成因进行全面科学的分析及取证，需要一个完整的、实时的车辆事件数据写入系统以记录事件发生时车辆的各项数据。一方面可以客观判断事件产生的原因，保障司法公正，保护公众利益；另一方面可以为改善车辆安全系统提供依据，完善车辆的安全性功能。

EDR（vehicle event data recorder system）中文名称为汽车事件数据写入系统，是由一个或多个车载电子模块构成，具有监测、采集并记录碰撞事件发生前、发生时和发生后车辆状态和驾驶人反应数据的装置或系统。该系统目前主要应用于乘用车上。它可以根据设定的触发条件，记录车辆发生碰撞事件时的速度、加速度、行车制动状态、安全带状态、发动机转速、车辆识别代号等信息。

EDR能够自动地记录车辆事件发生前后一段时间内的车辆运行和车辆安全系统状态信息，例如：车辆速度、车辆碰撞后的加速度、发动机运作状态、行车制动状态、安全带状态、驾驶人在事件发生时的反应动作等重要信息。当车辆发生事件后，通过采集、EDR所记录的车辆状态、驾驶人反应动作等数据，推断出车辆在发生事件前后的实际运行参数，为事件分析鉴定提供了客观、公正的技术支持。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有车辆道路事故鉴定的局限性，提出一种用于汽车紧急事件记录的系统。

本申请提供的一种用于汽车紧急事件记录的系统，包括：业务逻辑层、中间接口层、硬件抽象层，其中，业务逻辑层通过中间接口层的功能接口与驱动层完成参数通讯交互；驱动层通过设定的参数与硬件抽象层通讯，通过硬件抽象层完成具体功能，该系统通过硬件抽象层与EDR端口连接；

所述业务逻辑层包括：汽车紧急事件记录系统自检单元、事件阈值判断单元、数据写入单元和读取数据单元；

其中事件阈值判断单元包括：车辆事件阈值未触发未锁定模块、车辆事件阈值触发未锁定模块和车辆事件阈值触发且锁定模块。

进一步地，所述汽车紧急事件记录系统自检单元的具体工作流程为：

S11：汽车上电，系统对EDR储存汽车数据进行初始化；

S21：系统检测汽车加速度传感器状态、检测硬件抽象层各硬件存储器状态；

S31：系统通过CAN总线获取包括当前时间和当前车辆识别号在内的汽车数据。

进一步地，所述事件阈值判断单元通过事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位进行事件判断；其中事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均默认为0；当事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位中的某个标志位为1时，表示对应标志位事件触发。

进一步地，车辆事件阈值未触发未锁定模块的汽车紧急事件处理流程具体如下：

当事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均为0时，表示此时处于事件阈值未触发未锁定模块，设置循环检测周期t毫秒：

S21：每t毫秒更新一次汽车加速度数据a；

S22：将最近的N个加速度数据求和，得到和值sum(a,N)，其中sum(a,N)中的a表示加速度数据，N表示加速度数据的个数；若sum(a,N)大于等于预设的第一事件阈值m1，则进入步骤S23；否则，重复步骤S22；

S23：判断汽车是否产生后碰，若是，则将事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均置1，并结束；否则，进入步骤S24；

S24：判断汽车是否产生侧碰，若是，则将事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均置1，并结束；否则，进入步骤S25；

S25：判断sum(a,N)是否大于等于预设的第二事件阈值m2，其中m2>m1；若是，则将事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均置1，并结束；否则，进入步骤S26；

S26：将事件阈值触发标志位置1，；记录当前时刻为碰撞事件触发时刻T；从T往前推n毫秒，预设此刻为碰撞零点时间T0；

S27：将T0到T时刻之间，存储器中存储的加速度传感器数据进行累加，得到sum(a,（T-T0）/t)；若sum(a,(T-T0）/t)小于等于预设的第三事件阈值m3，则进入步骤S28；若sum(a,T-T0）/t)大于预设的第三事件阈值m3，则更新碰撞零点时间T0，使T0减少t ms，并判断T与T0之差是否大于预设的第四阈值m4，若是，则进入S28，否则继续使T0减少t ms直至T与T0之差大于预设的第四阈值m4为止；

S28：将T0到T时刻之间存储器中存储的加速度传感器数据复制到事件记录数组B中，作为此次碰撞事件需要保留的数据，写入EDR存储芯片，并结束。

进一步地，车辆事件阈值触发未锁定模块的汽车紧急事件处理流程具体如下：

当事件阈值触发标志位为1，事件锁定触发标志位均为0时，表示此时处于车辆事件阈值触发未锁定模块，设置循环检测周期t毫秒：

S31：每t毫秒更新一次汽车加速度数据a；

S32：将加速度数据存入事件记录数组B中，同时将碰撞事件结束事件Tend预设为T与T0之差；

S33：从Tend时刻反向推算n毫秒，求取这n毫秒内，加速度数据的和值sum(a,n/t)；判断sum(a,n/t)是否小于等于第三事件阈值m3；

S34：若是，则进入步骤S35；否则，更新Tend，将Tend时刻增加t毫秒，并判断Tend是否小于预设的第四事件阈值m4，若是则，返回步骤S33；否则进入步骤S35；

S35：将Tend时刻反向推算n毫秒时间区间内的加速度数据作为此次碰撞事件需要保留的数据，写入EDR存储芯片，并结束。

车辆事件阈值触发且锁定模块的汽车紧急事件处理流程具体如下：

当事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均为1时，表示此时处于车辆事件阈值触发且锁定模块，设置循环检测周期t毫秒：

S41：每t毫秒更新一次汽车加速度数据a；

S42：记录当前时刻为碰撞事件触发时刻T；从T往前推n毫秒，预设此刻为碰撞零点时间T0；

S43：将T0到T时刻之间，存储器中存储的加速度传感器数据进行累加，得到sum(a,（T-T0）/t)；若sum(a,(T-T0）/t)小于等于预设的第三事件阈值m3，则进入步骤S44；若sum(a,T-T0）/t)大于预设的第三事件阈值m3，则更新碰撞零点时间T0，使T0减少t ms，并判断T与T0之差是否大于预设的第四阈值m4，若是，则进入S44，否则继续使T0减少t ms直至T与T0之差大于预设的第四阈值m4为止；

S44：将T0到T时刻之间存储器中存储的加速度传感器数据复制到待存数组C中，将Tend预设为T与T0之间的差值；

S45：从Tend时刻反向推算前n毫秒，求取这n毫秒时间区间，加速度传感器数据的和值sum(a,n/t)，判断sum(a,n/t)是否小于等于第三事件阈值m3；

S46：若是，则进入步骤S47；否则，更新Tend，将Tend时刻增加t毫秒，并判断Tend是否小于预设的第四事件阈值m4，若是则，返回步骤S45；否则进入步骤S47；

S47：将Tend时刻反向推算n毫秒时间区间内的加速度数据作为此次碰撞事件需要保留的数据，写入EDR存储芯片，并结束。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：在汽车紧急事件情况下，可精确的记录汽车的主要碰撞数据，利用这些数据可实现碰撞场景的数字化重建，进而分析后，进一步改善汽车产品性能。

附图说明

图1是本发明系统的架构图；

图2是系统自检的流程图；

图3是车辆事件阈值未触发未锁定模块的处理流程图；

图4是车辆事件阈值触发未锁定模块的处理流程图；

图5是车辆事件阈值触发且锁定模块的处理流程图；

图6是读取数据流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参考图1，图1是本发明系统的架构图；

一种用于汽车紧急事件记录的系统，包括：业务逻辑层、中间接口层、硬件抽象层，其中，业务逻辑层通过中间接口层的功能接口与驱动层完成参数通讯交互；驱动层通过设定的参数与硬件抽象层通讯，通过硬件抽象层完成具体功能，该系统通过硬件抽象层与EDR端口连接。

需要说明的是，本实施例中硬件抽象层，包括控制芯片固件库和硬件层；作为一种实施例而言，硬件层是指系统采用的GD32F105RBT6芯片，以及相应的外围电路模块；控制芯片固件库则是指 GD32F105RBT6芯片提供的标准外设库API，供驱动层和以上各层调用。

需要说明的是，驱动层用于驱动硬件模块完成特定功能，如驱动串口/SPI/CAN完成数据收发，按照给定参数设置定等。

需要说明的是，中间接口模块主要是对上层业务逻辑程序提供调用接口，以便完成相应的功能。

特别说明，上述架构中，关于使用到的硬件设备、驱动模块等，均为较为常见的现有技术，领域内技术人员可以根据实际需求进行配置，这里不作过多交代。

所述业务逻辑层包括：汽车紧急事件记录系统自检单元、事件阈值判断单元、数据写入单元和读取数据单元；

需要说明的是，业务逻辑层实现系统自检、阈值判断、数据写入、读取数据四大功能。针对本系统，业务逻辑层完成的功能具体为：

（1）系统自检：初始化模块，查询整车信息（车辆识别号/时间等信息）；

（2）阈值判断：触发阈值/锁定条件；

（3）数据写入：写入数据，写入位置等功能；

（4）读取数据：数据组包上传等功能。

本发明的主要核心内容在于业务逻辑层的处理过程。

作为一种实施例，请参考图2，图2是系统自检的流程图；所述汽车紧急事件记录系统自检单元的具体工作流程为：

S11：汽车上电，系统对EDR储存汽车数据进行初始化；

S21：系统检测汽车加速度传感器状态、检测硬件抽象层各硬件存储器状态；

S31：系统通过CAN总线获取包括当前时间和当前车辆识别号在内的汽车数据。

在本申请业务逻辑层中，本申请对汽车紧急事件的判断，分为了三个部分。其中事件阈值判断单元包括：车辆事件阈值未触发未锁定模块、车辆事件阈值触发未锁定模块和车辆事件阈值触发且锁定模块。

总体来说，根据车辆初始状态的不同，系统执行数据写入，存储，擦除，CAN数据反馈等不同的操作过程。当事件阈值触发时，控制器ECU通过计算加速度传感器的速度判断当前的碰撞事件为后碰还是侧碰，通过计算T0(EDR确定的碰撞事件开始时间)到Tend（EDR确定的碰撞事件时间终点）时间区间内的数据积分计算，判断事件发生过程中车辆的最大减速度是否达到事件锁定阈值。如果达到数据锁定阈值，将通过CAN进行数据解析。针对整个过程中的速度变化值以及程序判断的结果，分别执行相应的数据处理方法。

在本申请中，对汽车事件的判断，通过标志位进行。所述事件阈值判断单元通过事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位进行事件判断；其中事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均默认为0；当事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位中的某个标志位为1时，表示对应标志位事件触发。

其中事件阈值触发标志位，如果置1，表示此时有汽车碰撞事件发生。但碰撞事件发生后，汽车是否锁定，则通过事件锁定触发标志位来进行判断；当事件锁定触发标志位置1时，表示汽车锁定，无法移动。

在具体阐述本申请各模块的工作流程逻辑前，先对相关概念、参数进行统一说明。

汽车加速度传感器，分为两个部分，一个为X轴、一个为Y轴；后文提及的加速度传感器，不特指哪一个，而是两个都包括，也即，同样的操作逻辑流程，X轴方向加速度数据会进行一次，Y轴方向加速度数据也会进行一次。

相关参数统一说明如下：

循环周期t ms，这是系统更新加速度传感器数据的时间，每隔tms会对加速度传感器数据进行更新一次；在本申请实施例中，t取值为1ms；其它实施例中，可以取其它值。

汽车存储器存储加速度传感器数据，数据会存储至数组中；数组中存储一段时间内的汽车加速度传感器数据，示例如下：A=[23,42,15,52...]；其含义为，从当前时刻开始，第1（或t）ms时，汽车加速度为23m/s²；第2（或2t）ms时，汽车加速度为42m/s²...也即，数组的序号表示时刻，数组的内容，表示对应时刻的加速度数据；至于加速度数据是X轴还是Y轴，这里并不特指，而是都会涉及到，当处理X轴数据时，对应就是X轴，处理Y轴数据时，对应即为Y轴。

需要说明的时，数组的长度是有限值，受限于实际存储需求；在后文中也会有相应实施例。

最后，后文关于各模块逻辑处理流程的目的为：根据碰撞触发的时间T，找到碰撞开始点T0和碰撞结束点Tend，记录住开始点到结束点中所有关于车身的一些需要记录的数据，本实施例中记录的为加速度传感器数据。

下面开始交代本申请各模块的逻辑处理流程。

请参考图3，图3是车辆事件阈值未触发未锁定模块的处理流程图；

车辆事件阈值未触发未锁定模块的汽车紧急事件处理流程具体如下：

当事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均为0时，表示此时处于事件阈值未触发未锁定模块，设置循环检测周期t毫秒：前文已交代，本申请中，t取值为1；

S21：每t毫秒更新一次汽车加速度数据a；

S22：将最近的N个加速度数据求和，得到和值sum(a,N)，其中sum(a,N)中的a表示加速度数据，N表示加速度数据的个数；若sum(a,N)大于等于预设的第一事件阈值m1，则进入步骤S23；否则，重复步骤S22；

在本申请实施例中，第一事件阈值m1取值为8；其取值根据gb39732-2020汽车事件数据写入系统国家标准文件确定；在一些其它实施例中，也可以根据实际需求进行选择。

在本实施例中，N取值为150，该值为根据加速度数据数组长度预设。

在本实施例中，加速度数据数组长度设置为250。也即该数组最多存储250个加速度数据；超过250个的，将旧数据进行替换覆盖。

S23：判断汽车是否产生后碰，判断规则为：150ms时间区间内在车头方向（X轴）的车辆速度变化不小于25KM/H；若是，则将事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均置1，并结束；否则，进入步骤S24；

S24：判断汽车是否产生侧碰，判断规则为：在垂直于车头和车尾的方向（Y轴）150ms时间区间内车辆速度变化不小于8KM/H；若是，则将事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均置1，并结束；否则，进入步骤S25；

S25：判断sum(a,N)是否大于等于预设的第二事件阈值m2，其中m2>m1；若是，则将事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均置1，并结束；否则，进入步骤S26；

在本申请实施例中，第二事件阈值m2设置为25，该值根据gb39732-2020汽车事件数据写入系统国家标准文件确定；在一些其它实施例中，也可以根据实际需求进行选择。

S26：将事件阈值触发标志位置1，；记录当前时刻为碰撞事件触发时刻T；从T往前推n毫秒，预设此刻为碰撞零点时间T0；

在本申请实施例中，n取20；该值根据检测周期t和加速度数据数组长度预设；在一些其它实施例中，可根据实际情况进行选择。

S27：将T0到T时刻之间，存储器中存储的加速度传感器数据进行累加，得到sum(a,（T-T0）/t)；若sum(a,(T-T0）/t)小于等于预设的第三事件阈值m3，则进入步骤S28；若sum(a,T-T0）/t)大于预设的第三事件阈值m3，则更新碰撞零点时间T0，使T0减少t ms，并判断T与T0之差是否大于预设的第四阈值m4，若是，则进入S28，否则继续使T0减少t ms直至T与T0之差大于预设的第四阈值m4为止；

在本申请实施例中，第三事件阈值m3取值为0.8。该值根据gb39732-2020汽车事件数据写入系统国家标准文件确定；在一些其它实施例中，也可以根据实际需求进行选择。

本申请实施例中，第四事件阈值m4取值为250，该值根据加速度数据数组长度预设。

S28：将T0到T时刻之间存储器中存储的加速度传感器数据复制到事件记录数组B中，作为此次碰撞事件需要保留的数据，写入EDR存储芯片，并结束。

请参考图4，图4是车辆事件阈值触发未锁定模块的处理流程图；

车辆事件阈值触发未锁定模块的汽车紧急事件处理流程具体如下：

当事件阈值触发标志位为1，事件锁定触发标志位均为0时，表示此时处于车辆事件阈值触发未锁定模块，设置循环检测周期t毫秒：

S31：每t毫秒更新一次汽车加速度数据a；

S32：将加速度数据存入事件记录数组B中，同时将碰撞事件结束事件Tend预设为T与T0之差；

S33：从Tend时刻反向推算n毫秒，求取这n毫秒内，加速度数据的和值sum(a,n/t)；判断sum(a,n/t)是否小于等于第三事件阈值m3；

S34：若是，则进入步骤S35；否则，更新Tend，将Tend时刻增加t毫秒，并判断Tend是否小于预设的第四事件阈值m4，若是则，返回步骤S33；否则进入步骤S35；

S35：将Tend时刻反向推算n毫秒时间区间内的加速度数据作为此次碰撞事件需要保留的数据，写入EDR存储芯片，并结束。

请参考图5，图5是车辆事件阈值触发且锁定模块的处理流程图；

车辆事件阈值触发且锁定模块的汽车紧急事件处理流程具体如下：

当事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均为1时，表示此时处于车辆事件阈值触发且锁定模块，设置循环检测周期t毫秒：

S41：每t毫秒更新一次汽车加速度数据a；

S42：记录当前时刻为碰撞事件触发时刻T；从T往前推n毫秒，预设此刻为碰撞零点时间T0；

S43：将T0到T时刻之间，存储器中存储的加速度传感器数据进行累加，得到sum(a,（T-T0）/t)；若sum(a,(T-T0）/t)小于等于预设的第三事件阈值m3，则进入步骤S44；若sum(a,T-T0）/t)大于预设的第三事件阈值m3，则更新碰撞零点时间T0，使T0减少t ms，并判断T与T0之差是否大于预设的第四阈值m4，若是，则进入S44，否则继续使T0减少t ms直至T与T0之差大于预设的第四阈值m4为止；

S44：将T0到T时刻之间存储器中存储的加速度传感器数据复制到待存数组C中，将Tend预设为T与T0之间的差值；

S45：从Tend时刻反向推算前n毫秒，求取这n毫秒时间区间，加速度传感器数据的和值sum(a,n/t)，判断sum(a,n/t)是否小于等于第三事件阈值m3；

S46：若是，则进入步骤S47；否则，更新Tend，将Tend时刻增加t毫秒，并判断Tend是否小于预设的第四事件阈值m4，若是则，返回步骤S45；否则进入步骤S47；

S47：将Tend时刻反向推算n毫秒时间区间内的加速度数据作为此次碰撞事件需要保留的数据，写入EDR存储芯片，并结束。

在以上过程中，阐明了加速度数据的记录过程；

在实际过程中，EDR记录的数据集记录的数据还包括如表1所示的内容。

表1 EDR记录数据集

序号	名称	信息获取方式
			1	纵向delta-V	EDR控制器识别并存储
2	最大记录纵向delta-V	EDR控制器识别并存储
			3	达到最大记录纵向delta-V时间	EDR控制器识别并存储
4	削波标志	EDR控制器识别并存储
			5	车辆速度	CAN线获取
6	行车制动、开启或关闭	CAN线获取
			7	驾驶员安全带状态	CAN线获取
8	脚踏板位置，全开位置的百分比	CAN线获取
			9	每分钟转速	CAN线获取
10	事件中上电周期	EDR控制器识别并存储
			11	读取时上电周期	EDR控制器识别并存储
12	时间数据写入完整状态	EDR控制器识别并存储
			13	本次事件距离上次事件时间间隔	EDR控制器识别并存储
14	车辆识别代号	UDS协议写入
			15	记录EDR的ECU硬件编号	EDR控制器识别并存储
16	记录EDR的ECU序列号	EDR控制器识别并存储
			17	记录EDR的ECU软件编号	EDR控制器识别并存储

需要说明的是，关于本申请业务逻辑层的数据写入功能，在上文的事件阈值判断单元的具体阐述中，已经交代过了数据写入这个过程，这里不再特别交代。

最后，关于本申请业务逻辑层的读取数据单元的工作，本申请对此阐述如下：

读取数据部分实现如下功能：①和EDR确认连接状态；②与EDR交互，选择需要的操作；③接收EDR发送的数据；④保存提取到的数据。

读取数据流程如图6所示。当数据提取工具和EDR连接后，上位机立即检测通信是否正常，若通信正常，上位机显示已连接，否则提示连接不成功消息。正常通信后，上位机向EDR发送数据读取请求， 当EDR应答请求后，上位机会收到EDR发送来的事件数据目录，然后上位机自动将数据分类保存。

本发明的有益效果是：在汽车紧急事件情况下，可精确的记录汽车的主要碰撞数据，利用这些数据可实现碰撞场景的数字化重建，进而分析后，进一步改善汽车产品性能。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (4)

1.一种用于汽车紧急事件记录的系统，包括：业务逻辑层、中间接口层、硬件抽象层，其中，业务逻辑层通过中间接口层的功能接口与驱动层完成参数通讯交互；驱动层通过设定的参数与硬件抽象层通讯，通过硬件抽象层完成具体功能，该系统通过硬件抽象层与EDR端口连接，其特征在于：所述业务逻辑层包括：汽车紧急事件记录系统自检单元、事件阈值判断单元、数据写入单元和读取数据单元；

其中事件阈值判断单元包括：车辆事件阈值未触发未锁定模块、车辆事件阈值触发未锁定模块和车辆事件阈值触发且锁定模块；

所述事件阈值判断单元通过事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位进行事件判断；其中事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均默认为0；

当事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位中的某个标志位为1时，表示对应标志位事件触发；

其中事件阈值触发标志位，如果置1，表示此时有汽车碰撞事件发生；但碰撞事件发生后，汽车是否锁定，则通过事件锁定触发标志位来进行判断；当事件锁定触发标志位置1时，表示汽车锁定，无法移动；

车辆事件阈值未触发未锁定模块的汽车紧急事件处理流程具体如下：

当事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均为0时，表示此时处于事件阈值未触发未锁定模块，设置循环检测周期t毫秒：

S21：每t毫秒更新一次汽车加速度数据a；

S22：将最近的N个加速度数据求和，得到和值sum(a,N)，其中sum(a,N)中的a表示加速度数据，N表示加速度数据的个数；若sum(a,N)大于等于预设的第一事件阈值m1，则进入步骤S23；否则，重复步骤S22；

S23：判断汽车是否产生后碰，若是，则将事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均置1，并结束；否则，进入步骤S24；

S24：判断汽车是否产生侧碰，若是，则将事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均置1，并结束；否则，进入步骤S25；

S25：判断sum(a,N)是否大于等于预设的第二事件阈值m2，其中m2>m1；若是，则将事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均置1，并结束；否则，进入步骤S26；

S26：将事件阈值触发标志位置1；记录当前时刻为碰撞事件触发时刻T；从T往前推n毫秒，预设此刻为碰撞零点时间T0；

S27：将T0到T时刻之间，存储器中存储的加速度传感器数据进行累加，得到sum(a,（T-T0）/t)；若sum(a,(T-T0）/t)小于等于预设的第三事件阈值m3，则进入步骤S28；若sum(a,（T-T0）/t)大于预设的第三事件阈值m3，则更新碰撞零点时间T0，使T0减少t ms，并判断T与T0之差是否大于预设的第四阈值m4，若是，则进入S28，否则继续使T0减少t ms直至T与T0之差大于预设的第四阈值m4为止；

S28：将T0到T时刻之间存储器中存储的加速度传感器数据复制到事件记录数组B中，作为此次碰撞事件需要保留的数据，写入EDR存储芯片，并结束。

2.如权利要求1所述的一种用于汽车紧急事件记录的系统，其特征在于：所述汽车紧急事件记录系统自检单元的具体工作流程为：

S11：汽车上电，系统对EDR储存汽车数据进行初始化；

S21：系统检测汽车加速度传感器状态、检测硬件抽象层各硬件存储器状态；

S31：系统通过CAN总线获取包括当前时间和当前车辆识别号在内的汽车数据。

3.如权利要求1所述的一种用于汽车紧急事件记录的系统，其特征在于：车辆事件阈值触发未锁定模块的汽车紧急事件处理流程具体如下：

当事件阈值触发标志位为1，事件锁定触发标志位均为0时，表示此时处于车辆事件阈值触发未锁定模块，设置循环检测周期t毫秒：

S31：每t毫秒更新一次汽车加速度数据a；

S32：将加速度数据存入事件记录数组B中，同时将碰撞事件结束事件Tend预设为T与T0之差；

S33：从Tend时刻反向推算n毫秒，求取这n毫秒内，加速度数据的和值sum(a,n/t)；判断sum(a,n/t)是否小于等于第三事件阈值m3；

S34：若是，则进入步骤S35；否则，更新Tend，将Tend时刻增加t毫秒，并判断Tend是否小于预设的第四事件阈值m4，若是则，返回步骤S33；否则进入步骤S35；

S35：将Tend时刻反向推算n毫秒时间区间内的加速度数据作为此次碰撞事件需要保留的数据，写入EDR存储芯片，并结束。

4.如权利要求1所述的一种用于汽车紧急事件记录的系统，其特征在于：车辆事件阈值触发且锁定模块的汽车紧急事件处理流程具体如下：

当事件阈值触发标志位和事件锁定触发标志位均为1时，表示此时处于车辆事件阈值触发且锁定模块，设置循环检测周期t毫秒：

S41：每t毫秒更新一次汽车加速度数据a；

S42：记录当前时刻为碰撞事件触发时刻T；从T往前推n毫秒，预设此刻为碰撞零点时间T0；

S43：将T0到T时刻之间，存储器中存储的加速度传感器数据进行累加，得到sum(a,（T-T0）/t)；若sum(a,(T-T0）/t)小于等于预设的第三事件阈值m3，则进入步骤S44；若sum(a,（T-T0）/t)大于预设的第三事件阈值m3，则更新碰撞零点时间T0，使T0减少t ms，并判断T与T0之差是否大于预设的第四阈值m4，若是，则进入S44，否则继续使T0减少t ms直至T与T0之差大于预设的第四阈值m4为止；

S44：将T0到T时刻之间存储器中存储的加速度传感器数据复制到待存数组C中，将Tend预设为T与T0之间的差值；

S45：从Tend时刻反向推算前n毫秒，求取这n毫秒时间区间，加速度传感器数据的和值sum(a,n/t)，判断sum(a,n/t)是否小于等于第三事件阈值m3；

S46：若是，则进入步骤S47；否则，更新Tend，将Tend时刻增加t毫秒，并判断Tend是否小于预设的第四事件阈值m4，若是则，返回步骤S45；否则进入步骤S47；

S47：将Tend时刻反向推算n毫秒时间区间内的加速度数据作为此次碰撞事件需要保留的数据，写入EDR存储芯片，并结束。

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