CN114590509A - 一种压合制程吊装转运系统及转运设备控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能工厂自动化生成设备技术领域，尤其是涉及一种压合制程吊装转运系统及转运设备控制方法，旨在解决现有技术在对PP粘结片进行储存以及搬运的过程中，十分依赖工作人员对其进行人工搬运，导致耗费大量人工成本的问题，其技术方案是一种压合制程吊装转运系统，包括存储装置，用于对待加工物料进行存储；转运装置，用于接收从存储装置中输出的待加工物料并输送至运输装置；运输装置，用于在预设的装货位置对转运装置上转载的待加工物料进行吊装和运输；控制装置包括控制器以及感应装置，感应装置用于获取所述存储装置、转运装置以及运输装置的位置信息，以控制待加工物料的出料和运输，本申请具有降低人工成本，提高工作效率的效果。

Description

一种压合制程吊装转运系统及转运设备控制方法

技术领域

本申请涉及智能工厂自动化生成设备技术领域，尤其是涉及一种压合制程吊装转运系统及转运设备控制方法。

背景技术

PP粘结片是玻纤布经上胶机上胶并烘至B阶（半固化程度），主要是作为覆铜板生产的半成品，还有一部分则直接作为商品出售，称为商品粘结片或半固化片，以供制造多层印制板。

目前，为了满足加工需求，PP粘结片通常呈卷装。由于在使用过程中较高的质量要求，而每卷PP粘结片之间如果直接堆叠放置容易造成彼此之间相互挤压的情况，进而导致PP粘结片变薄而影响品质。因此PP粘结片通常放置在供应商设置的包装箱内，通过包装箱实现每卷PP粘结片相对独立的存储空间。

在实现本申请的过程中，发明人发现上述技术至少存在以下问题：

在对PP粘结片进行储存以及搬运的过程中，十分依赖工作人员对其进行人工搬运，导致耗费大量人工成本。

发明内容

为了PP粘结片在储存以及搬运的过程中的人工成本，提高工厂中相应工序的效率，本申请提供一种压合制程吊装转运系统及转运设备控制方法。

第一方面，本申请提供的一种压合制程吊装转运系统，采用如下的技术方案：

一种压合制程吊装转运系统，包括存储装置、转运装置、运输装置以及控制装置；

所述存储装置，用于对待加工物料进行存储；

所述转运装置，用于接收从所述存储装置中输出的待加工物料并输送至运输装置；

所述运输装置，用于在预设的装货位置对所述转运装置上转载的待加工物料进行吊装和运输；

所述控制装置包括控制器以及感应装置，所述感应装置分别装配于存储装置、转运装置以及运输装置上、用于获取所述存储装置、转运装置以及运输装置的位置信息，若干个所述感应装置均与控制器信号连接，且所述控制器被配置为通过感应装置获取存储装置、转运装置以及运输装置的位置信息，并控制待加工物料的出料和运输。

通过采用上述技术方案，由存储装置对PP粘结片卷进行存放，当需要使用时，先由转运装置从存储装置中提取出PP粘结片卷，再输送至运输装置下进行吊装，由控制器通过对存储装置、转运装置以及运输装置的位置的掌握实现PP粘结片卷存储及运输的自动化控制，取代了由人工来进行人力操作的方式，有助于降低人工成本，同时智能化的转运系统有助于提高对PP粘结片卷运输的稳定性，进而有助于提高产品的质量。

在一个具体的可实施方式中，所述存储装置包括存储单元，相邻的所述存储单元之间相互独立，若干个所述存储单元呈阵列分布。

通过采用上述技术方案，在存储装置中设置多个相互独立的存储单元，由存储单元对PP粘结片卷进行存储，有助于使得相邻的PP粘结片卷原料之间得到独立的存储，进而有助于降低PP粘结片卷受到碰撞导致在挤压中变形的情况发生的可能性，将存储单元按照阵列进行分布，有助于提高存储装置的条理性，有助于转运设备进行移动路径规划。

在一个具体的可实施方式中，所述存储单元内设有存储环境检测装置，所述存储环境检测装置与控制器信号连接，所述存储环境检测装置至少包括温度传感器以及湿度传感器。

通过采用上述技术方案，对存储单元中的存储环境进行检测，有助于当存储单元中发生潮湿或高温等情况时，通过监测及时地获取相应情况，有助于辅助工作人员进行及时地响应，提高了转运系统存储待加工物料的安全性。

在一个具体的可实施方式中，所述存储装置与转运装置之间设有对准组件，所述对准组件与控制器信号连接，所述对准组件包括设于所述存储单元上的对准信号发射装置，以及设于所述转运装置上的对准信号接收装置，所述对准组件用于实现存储装置以及转运装置之间的位置校准。

通过采用上述技术方案，对准组件可以在转运装置移动至存储装置时，辅助转运装置进行精准地位置校准，进而有助于使得存储装置对转运装置进行出料时保持位置准确，有助于降低在出料的过程中由于位置不准导致的物料损伤，提高了系统的稳定性。

在一个具体的可实施方式中，所述转运装置包括转运平台，若干个所述转运平台之间呈阶梯状分布，若干个所述转运平台之间设置的高度落差等于存储单元的高度。

通过采用上述技术方案，若干个转运平台之间呈阶梯式分布，有助于使得不同的转运平台上运载的PP粘结片卷相互独立运输，降低了PP粘结片卷之间碰撞挤压的可能性，有助于系统对提高PP粘结片卷的运输质量。

在一个具体的可实施方式中，所述转运平台上设有压力检测装置，所述压力检测装置与控制器信号连接，所述压力检测装置用于检测转运平台表面受力情况。

通过采用上述技术方案，通过压力检测装置对转运平台上的受压情况进行检测，有助于使得PP粘结片卷在转运平台上放置的情况得到数字化的呈现，有助于辅助技术人员得知PP粘结片卷的均匀平整情况。

在一个具体的可实施方式中，所述运输装置包括吸吊架，所述吸吊架上设有水平检测装置，所述水平检测装置与控制器信号连接，所述水平检测装置用于检测吸吊架的倾斜状态。

通过采用上述技术方案，采用吸吊架对PP粘结片卷进行吊装运输，有助于降低运输装置与PP粘结片卷之间的接触面积，进行有助于降低运输装置对PP粘结片卷的物理损伤，提高系统运输PP粘结片卷的质量。

在一个具体的可实施方式中，所述控制装置还包括警报器，所述警报器用于对异常情况进行警示。

通过采用上述技术方案，受控于控制器的警报器有助于辅助控制器对异常情况进行警报，便于增大技术人员及时介入解决异常情况的可能性，有助于提高系统的安全性。

第二方面，本申请提供一种压合制程吊装转运设备控制方法。

一种压合制程吊装转运设备控制方法，所述方法是基于如第一方面中任意所述的一种压合制程吊装转运系统实现的，包括以下步骤：

所述控制装置以控制器的位置为中心建立车间三维坐标系；

基于所述存储装置、转运装置以及运输装置的位置信息，在所述车间三维坐标系中将存储装置、转运装置以及运输装置的位置坐标化，获取所述存储装置、转运装置以及运输装置的位置坐标；

基于所述存储装置和转运装置的位置坐标，获取所述转运装置移动至存储装置的第一位移矢量，基于所述第一位移矢量控制转运装置移动至存储装置进行出料；

转运装置转载待加工物料后，基于所述运输装置以及转运装置的位置坐标，获取所述转运装置移动至运输装置的第二位移矢量，基于所述第二位移矢量控制转运装置移动至运输装置进行吊装。

通过采用上述技术方案，由存储装置对PP粘结片卷进行存放，当需要使用时，先由转运装置从存储装置中提取出PP粘结片卷，再输送至运输装置下进行吊装，由控制器通过对存储装置、转运装置以及运输装置的位置的掌握实现PP粘结片卷存储及运输的自动化控制，取代了由人工来进行人力操作的方式，有助于降低人工成本，同时智能化的转运系统有助于提高对PP粘结片卷运输的稳定性，进而有助于提高产品的质量。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

由存储装置对PP粘结片卷进行存放，当需要使用时，先由转运装置从存储装置中提取出PP粘结片卷，再输送至运输装置下进行吊装，由控制器通过对存储装置、转运装置以及运输装置的位置的掌握实现PP粘结片卷存储及运输的自动化控制，取代了由人工来进行人力操作的方式，有助于降低人工成本，同时智能化的转运系统有助于提高对PP粘结片卷运输的稳定性，进而有助于提高产品的质量；

在存储装置中设置多个相互独立的存储单元，由存储单元对PP粘结片卷进行存储，有助于使得相邻的PP粘结片卷原料之间得到独立的存储，进而有助于降低PP粘结片卷受到碰撞导致在挤压中变形的情况发生的可能性，将存储单元按照阵列进行分布，有助于提高存储装置的条理性，有助于转运设备进行移动路径规划；

对准组件可以在转运装置移动至存储装置时，辅助转运装置进行精准地位置校准，进而有助于使得存储装置对转运装置进行出料时保持位置准确，有助于降低在出料的过程中由于位置不准导致的物料损伤，提高了系统的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中示出的一种压合制程吊装转运系统的结构示意图；

图2是本申请实施例中示出的一种压合制程吊装转运系统的系统架构图；

图3是本申请实施例中示出的一种压合制程吊装转运设备控制方法的方法流程图。

附图标记说明：1、存储装置；11、存储单元；12、存储环境检测装置；2、转运装置；21、转运平台；22、压力检测装置；3、运输装置；31、吸吊架；32、水平检测装置；4、控制装置；41、控制器；42、感应装置；43、警报器；5、对准信号发射装置；6、对准信号接收装置。

具体实施方式

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图1-3，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例：

本申请实施例公开一种压合制程吊装转运系统。

参考图1，一种压合制程吊装转运系统包括用于存储待加工物料的存储装置1、用于接收从存储装置1中出料的待加工物料并短途转运输送的转运装置2、用于将转运装置2上的待加工物料进行吊装并最终输送到加工区域的运输装置3。一种压合制程吊装转运系统还包括控制装置4，存储装置1、转运装置2以及运输装置3均与控制装置4信号连接且受控与控制装置4，在控制装置4的控制下，存储装置1、转运装置2以及运输装置3可以自动化地循环执行出料、转运、吊装、输送以及复位的工序，取代了在常规情况下由人工进行搬运的方式，提高了待加工物料的存储、运输效率。

参考图1和图2，控制装置4可以包括控制器41、警报器43以及感应装置42，控制器41用于通过预设的程序实现系统的中心控制，警报器43用于在控制器41的控制下实现警告播报，感应装置42设置有若干个、分别装配在存储装置1、转运装置2以及运输装置3上，用于对存储装置1、转运装置2以及运输装置3的位置进行检测。

参考图1和图2，存储装置1可以包括若干个存储单元11，每个存储单元11可以设置为一个相对独立于其他存储单元11的存储空间，为了最大化地利用厂房空间，存储装置1中可以将存储单元11进行阵列分布，使得相邻的存储单元11共用隔断结构，有助于提高空间利用率。为了提高待加工物料存储的安全性，存储单元11中可以装配有存储环境检测装置12，存储环境检测装置12与控制器41信号连接，用于对存储单元11中的环境进行监测并获取相应的监测参数。存储环境检测装置12包括温度传感器以及湿度传感器，以对存储单元11中的温湿度参数进行检测，还可以包括气体传感器等。

参考图1和图2，转运装置2可以设置为呈阶梯状的梯架式转运小车，转运装置2上包括若干个转运平台21，在应用中，每个转运平台21每次只对应装载一份待加工物料。若干个转运平台21可以通过支架呈阶梯状分布，以避免在同一水平面上时，相邻的转运平台21之间边界模糊的情况。为了实现分层地承接待加工物料，不同高度的转运平台21之间的高度落差应当等于存储单元11高度的整数倍，即为一倍、两倍、三倍等。

参考图1和图2，在控制装置4控制转运装置2与存储装置1对接时，为了实现精确地定位，存储装置1与转运装置2之间可以设置有对准组件，对准组件与控制器41信号连接且受控与控制器41，对准组件包括设于存储单元11上的对准信号发射装置5，以及设于转运装置2上的对准信号接收装置6。具体的，对准信号发射装置5可以设置为红外光发射器，对准信号接收装置6可以设置为红外光接收器，此时控制器41可以被配置为当红外光接收器接收到红外信号时变更状态，即可实现对转运装置2与存储单元11的对准检测。

参考图1和图2，转运装置2还包括压力检测装置22，压力检测装置22设置在转运平台21上，用于对转运平台21的受力情况进行检测，压力检测装置22与控制器41信号连接。压力检测装置22可以设置为由若干个压力检测传感器组成，若干个压力检测传感器在转运平台21上均匀分布，以对转运平台21上不同区域的受力情况进行分别检测。

参考图1和图2，运输装置3可以设置为吸吊装置，主要包括吸吊架31，由于在本申请中待加工的产品为呈长筒状的PP粘结片卷，因此吸吊架31呈长杆状，用于对PP粘结片卷的两端进行吊装。吸吊架31上可以设置有水平检测装置32，水平检测装置32与控制器41信号连接，通过水平检测装置32对吸吊架31的倾斜状态进行检测，有助于辅助技术人员进行相应地修正，使得吸吊架31恢复水平状态。

基于相同的技术构思，本申请实施例还公开一种压合制程吊装转运设备控制方法，基于一种压合制程吊装转运系统实现的，包括以下步骤：

步骤301，所述控制装置以控制器的位置为中心建立车间三维坐标系；

步骤302，基于所述存储装置、转运装置以及运输装置的位置信息，在所述车间三维坐标系中将存储装置、转运装置以及运输装置的位置坐标化，获取所述存储装置、转运装置以及运输装置的位置坐标；

步骤303，基于所述存储装置和转运装置的位置坐标，获取所述转运装置移动至存储装置的第一位移矢量，基于所述第一位移矢量控制转运装置移动至存储装置进行出料；

步骤304，转运装置转载待加工物料后，基于所述运输装置以及转运装置的位置坐标，获取所述转运装置移动至运输装置的第二位移矢量，基于所述第二位移矢量控制转运装置移动至运输装置进行吊装。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简化，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想，不应理解为对本申请的限制。本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种压合制程吊装转运系统，其特征在于：包括存储装置(1)、转运装置(2)、运输装置(3)以及控制装置(4)；

所述存储装置(1)，用于对待加工物料进行存储；

所述转运装置(2)，用于接收从所述存储装置(1)中输出的待加工物料并输送至运输装置(3)；

所述运输装置(3)，用于在预设的装货位置对所述转运装置(2)上转载的待加工物料进行吊装和运输；

所述控制装置(4)包括控制器(41)以及感应装置(42)，所述感应装置(42)分别装配于存储装置(1)、转运装置(2)以及运输装置(3)上、用于获取所述存储装置(1)、转运装置(2)以及运输装置(3)的位置信息，若干个所述感应装置(42)均与控制器(41)信号连接，且所述控制器(41)被配置为通过感应装置(42)获取存储装置(1)、转运装置(2)以及运输装置(3)的位置信息，并控制待加工物料的出料和运输。

2.根据权利要求1所述的一种压合制程吊装转运系统，其特征在于：所述存储装置(1)包括存储单元(11)，相邻的所述存储单元(11)之间相互独立，若干个所述存储单元(11)呈阵列分布。

3.根据权利要求2所述的一种压合制程吊装转运系统，其特征在于：所述存储单元(11)内设有存储环境检测装置(12)，所述存储环境检测装置(12)与控制器(41)信号连接，所述存储环境检测装置(12)至少包括温度传感器以及湿度传感器。

4.根据权利要求2所述的一种压合制程吊装转运系统，其特征在于：所述存储装置(1)与转运装置(2)之间设有对准组件，所述对准组件与控制器(41)信号连接，所述对准组件包括设于所述存储单元(11)上的对准信号发射装置(5)，以及设于所述转运装置(2)上的对准信号接收装置(6)，所述对准组件用于实现存储装置(1)以及转运装置(2)之间的位置校准。

5.根据权利要求2所述的一种压合制程吊装转运系统，其特征在于：所述转运装置(2)包括转运平台(21)，若干个所述转运平台(21)之间呈阶梯状分布，若干个所述转运平台(21)之间设置的高度落差等于存储单元(11)高度的整数倍。

6.根据权利要求5所述的一种压合制程吊装转运系统，其特征在于：所述转运平台(21)上设有压力检测装置(22)，所述压力检测装置(22)与控制器(41)信号连接，所述压力检测装置(22)用于检测转运平台(21)表面受力情况。

7.根据权利要求1所述的一种压合制程吊装转运系统，其特征在于：所述运输装置(3)包括吸吊架(31)，所述吸吊架(31)上设有水平检测装置(32)，所述水平检测装置(32)与控制器(41)信号连接，所述水平检测装置(32)用于检测吸吊架(31)的倾斜状态。

8.根据权利要求1所述的一种压合制程吊装转运系统，其特征在于：所述控制装置(4)还包括警报器(43)，所述警报器(43)用于对异常情况进行警示。

9.一种压合制程吊装转运设备控制方法，其特征在于：所述方法是基于如权利要求1至8中任意所述的一种压合制程吊装转运系统实现的，包括以下步骤：

所述控制装置以控制器的位置为中心建立车间三维坐标系；

基于所述存储装置、转运装置以及运输装置的位置信息，在所述车间三维坐标系中将存储装置、转运装置以及运输装置的位置坐标化，获取所述存储装置、转运装置以及运输装置的位置坐标；

基于所述存储装置和转运装置的位置坐标，获取所述转运装置移动至存储装置的第一位移矢量，基于所述第一位移矢量控制转运装置移动至存储装置进行出料；

转运装置转载待加工物料后，基于所述运输装置以及转运装置的位置坐标，获取所述转运装置移动至运输装置的第二位移矢量，基于所述第二位移矢量控制转运装置移动至运输装置进行吊装。

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