CN114590188A - 排水车 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种排水车，包括：底盘；回转平台，设于底盘，且位于排水车的后端；第一架体，其第一端与回转平台转动连接；连接座，其第一端与第一架体的第二端转动连接；第二架体，其第一端与连接座的第二端固定连接；第一油缸，其第一端与回转平台转动连接，第二端与第一架体转动连接；第二油缸，且第一端与第一架体转动连接，第二端与连接座转动连接；以及排水管，设于第二架体。通过第一油缸的伸缩可以实现第一架体相对于回转平台的举升，通过第二油缸的伸缩可以实现第二架体相对于第一架体的旋转；通过第一油缸和第二油缸的复合动作，可以实现排水管工作位置的调节，调节范围大，调节迅速，可使排水车迅速投入抢险作业，提高排水车的工作效率。

Description

排水车

技术领域

本公开涉及洪涝灾害应急救援装备领域，尤其涉及一种排水车。

背景技术

洪涝灾害作为自然灾害的一种，多年来随着社会经济的快速发展和人类活动的日益增强，爆发的频率日渐加快，灾害造成的巨大损失不仅威胁到区域经济的和谐发展，还关系到国家安全与社会稳定。洪涝灾害应急抢险最主要是排水作业。应急排水车作为固定排水泵站的补充，适用于城市道路、立交桥、下穿桥及隧道等地点的积水排除。其中臂架式应急排水车由于工作灵活、投入工作迅速、工作范围广、水泵流量大、扬程高，而产品应用广泛。在一些相关技术中，排水车的臂架在侧方作业时，由于臂架结构及干涉限制只能倾斜作业，侧方垂直作业受限，因此，作业范围受限。

发明内容

本公开的一些实施例提出一种排水车，用于缓解作业范围受限的问题。

在本公开的一个方面，提供一种排水车，包括：

底盘；

回转平台，设于所述底盘，且位于所述排水车的后端；

第一架体，其第一端与所述回转平台转动连接；

连接座，其第一端与所述第一架体的第二端转动连接；

第二架体，其第一端与所述连接座的第二端固定连接；

第一油缸，其第一端与所述回转平台转动连接，第二端与所述第一架体转动连接；

第二油缸，且第一端与所述第一架体转动连接，第二端与所述连接座转动连接；以及

排水管，设于所述第二架体。

在一些实施例中，所述第二架体被配置为在所述第一油缸和所述第二油缸均缩回时大体位于水平状态，且所述第二架体的第二端位于所述第二架体的第一端的前方。

在一些实施例中，所述第二架体被配置为在所述第一油缸和所述第二油缸均伸出预设长度时位于竖直状态，且所述第二架体的第一端位于所述第二架体的第二端的下方，所述第二架体位于所述底盘的外侧。

在一些实施例中，所述第一架体的第一端与第二端之间设有第一铰接部，所述第一铰接部与所述第一油缸的第二端铰接。

在一些实施例中，所述第一铰接部设于所述第一架体朝向所述底盘的一侧，且所述第一铰接部向所述底盘延伸。

在一些实施例中，所述第一架体的第一端与第二端之间设有第二铰接部，所述第二铰接部与所述第二油缸的第一端铰接。

在一些实施例中，所述第二铰接部设于所述第一架体背离所述底盘的一侧，且所述第二铰接部向背离所述底盘的方向延伸。

在一些实施例中，所述第一架体的第一端与第二端之间设有第一铰接部和第二铰接部，所述第一铰接部与所述第一油缸的第二端铰接，所述第二铰接部与所述第二油缸的第一端铰接，所述第一铰接部设于所述第一架体朝向所述底盘的一侧，且所述第一铰接部向所述底盘延伸，所述第二铰接部设于所述第一架体背离所述底盘的一侧，且所述第二铰接部向背离所述底盘的方向延伸，所述第一铰接部相对于所述第二铰接部远离所述第一架体的第一端。

在一些实施例中，所述连接座的第一端与第二端之间设有第三铰接部，所述第三铰接部与所述第二油缸的第二端铰接，在所述第一油缸和所述第二油缸均缩回时，所述第三铰接部向所述第二架体的第二端延伸。

在一些实施例中，所述回转平台包括第四铰接部和第五铰接部，所述第四铰接部与所述第一油缸的第一端铰接，所述第五铰接部与所述第一架体的第一端铰接，所述第四铰接部低于所述第五铰接部。

在一些实施例中，排水车还包括水泵，所述第二架体包括第一臂架、第二臂架和第三臂架，所述第一臂架的第一端与所述连接座的第二端固定连接，所述第二臂架设于所述第一臂架，且相对于所述第一臂架可伸缩地设置，所述第三臂架设于所述第二臂架，且相对于所述第二臂架可伸缩地设置，所述水泵设于所述第三臂架，所述排水管包括外管和内管，所述外管与所述第二臂架连接，所述内管的进水口与所述水泵连接。

在一些实施例中，排水车还包括第三油缸和第四油缸，所述第三油缸的第一端连接于所述第一臂架，所述第三油缸的第二端连接于所述第二臂架，所述第四油缸的第一端连接于所述第二臂架，所述第四油缸的第二端连接于所述第三臂架。

基于上述技术方案，本公开至少具有以下有益效果：

在一些实施例中，通过第一油缸的伸缩可以实现第一架体相对于回转平台的举升，通过第二油缸的伸缩可以实现第二架体相对于第一架体的旋转；通过第一油缸和第二油缸的复合动作，可以实现排水管进水口工作位置的调节，调节迅速，可以使排水车迅速投入抢险作业；且通过第一油缸和第二油缸的复合动作，调节范围大，可以大大提高排水车的工作效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为根据本公开一些实施例提供的排水车的示意图；

图2为根据本公开一些实施例提供的排水车的局部结构示意图；

图3为根据本公开一些实施例提供的第一架体的结构示意图；

图4为根据本公开一些实施例提供的第二架体的俯视示意图；

图5为根据本公开一些实施例提供的第二架体的伸出状态示意图。

附图中标号说明如下：

1-底盘；

2-回转平台；21-第四铰接部；22-第五铰接部；

3-第一架体；31-第一铰接部；32-第二铰接部；33-支架；34-连接杆；

4-连接座；41-第三铰接部；

5-第二架体；51-第一臂架；52-第二臂架；53-第三臂架；54-卡箍；

6-第一油缸；

7-第二油缸；

8-排水管；

9-水泵；

10-第三油缸；

20-第四油缸；

30-驾驶室。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

本公开中的“前”是指排水车行驶时排水车的上游，“后”是指排水车行驶时排水车的下游，例如：排水车的驾驶室30就是位于排水车的前端。

图1是根据本公开排水车的一些实施例的结构示意图。参考图1，在一些实施例中，排水车包括底盘1、回转平台2、第一架体3、连接座4、第二架体5、第一油缸6、第二油缸7和排水管8。

回转平台2设于底盘1，且回转平台2位于排水车的后端。

第一架体3的第一端与回转平台2转动连接；第一架体3的第二端与连接座4的第一端转动连接。

连接座4的第一端与第一架体3的第二端转动连接，连接座4的第二端与第二架体5的第一端固定连接。

第二架体5的第一端与连接座4的第二端固定连接；第二架体5的第二端为自由端。

第一油缸6的第一端与回转平台2转动连接，第一油缸6的第二端与第一架体3转动连接。

第二油缸7的第一端与第一架体3转动连接，第二油缸7的第二端与连接座4转动连接。

排水管8设于第二架体5。

通过第一油缸6的伸缩可以实现第一架体3相对于回转平台2的举升，通过第二油缸7的伸缩可以实现第二架体5相对于第一架体3的旋转。通过第一油缸6和第二油缸7的复合动作，可以实现排水管8进水口工作位置的调节，调节迅速，可以使排水车迅速投入抢险作业；且通过第一油缸6和第二油缸7的复合动作，调节范围大，可以大大提高排水车的工作效率；且可使排水车实现侧方垂直作业，拓展产品应用场景。

第一架体3和第二架体5属于臂架系统，臂架系统通过回转平台2与底盘系统连接，安装在底盘车架后部上方，可实现臂架系统相对于底盘系统回转。底盘系统为整车工作提供动力。

在一些实施例中，排水车还包括液压系统、电气系统、覆盖件总成等，用于为整车提供传动、控制、保护等功能，实现整车的正常工作。

在一些实施例中，排水车还包括水泵9，水泵9设于第二架体5，且水泵9的排水口连接于排水管8的进水口，第一架体3、第二架体5、第一油缸6和第二油缸7等主要用于调整水泵9的工作位置。

臂架系统包括第一架体3、第二架体5、第一油缸6和第二油缸7等，臂架系统的结构简单，加工制造成本低。通过两个调节油缸-第一油缸6和第二油缸7的复合动作，可实现水泵工作位置迅速调节，可以使排水车迅速投入抢险作业。

参考图2，在一些实施例中，第二架体5被配置为在第一油缸6和第二油缸7均缩回时大体位于水平状态，且第二架体5的第二端位于第二架体5的第一端的前方。

由于回转平台2设于底盘1的后端，排水车行驶状态下，第一油缸6和第二油缸7均缩回，第二架体5收拢，且向驾驶室30的方向放置，避免排水车占用过多外部空间，且避免臂架系统在排水车的行驶过程中，与外部环境产生干涉，提高排水车的稳定性。

在一些实施例中，第二架体5被配置为在第一油缸6和第二油缸7均伸出预设长度时位于竖直状态，且第二架体5的第一端位于第二架体5的第二端的下方，第二架体5位于底盘1的外侧。

排水管8设于第二架体5，在第二架体5位于底盘1的外侧时，第二架体5携带排水管8位于底盘1的外侧，排水管8的进水口可进行排水作业，通过第一油缸6和第二油缸7的复合动作，可以实现排水管8进水口工作位置的调节，调节范围大，可以大大提高排水车的工作效率，且可使排水管实现侧方垂直作业，拓展产品应用场景。

在一些实施例中，第一架体3的第一端与第二端之间设有第一铰接部31，第一铰接部31与第一油缸6的第二端铰接。

在一些实施例中，第一铰接部31设于第一架体3朝向底盘1的一侧，且第一铰接部31向底盘1延伸。

在一些实施例中，第一架体3的第一端与第二端之间设有第二铰接部32，第二铰接部32与第二油缸7的第一端铰接。

在一些实施例中，第二铰接部32设于第一架体3背离底盘1的一侧，且第二铰接部32向背离底盘1的方向延伸。

在一些实施例中，第一架体3的第一端与第二端之间设有第一铰接部31和第二铰接部32，第一铰接部31与第一油缸6的第二端铰接，第二铰接部32与第二油缸7的第一端铰接，第一铰接部31设于第一架体3朝向底盘1的一侧，且第一铰接部31向底盘1延伸，第二铰接部32设于第一架体3背离底盘1的一侧，且第二铰接部32向背离底盘1的方向延伸，第一铰接部31相对于第二铰接部32远离第一架体3的第一端。

在一些实施例中，连接座4的第一端与第二端之间设有第三铰接部41，第三铰接部41与第二油缸7的第二端铰接，在第一油缸6和第二油缸7均缩回时，第二架体5大体处于水平状态，第三铰接部41向第二架体5的第二端延伸。

在一些实施例中，回转平台2包括第四铰接部21和第五铰接部22，第四铰接部21与第一油缸6的第一端铰接，第五铰接部22与第一架体3的第一端铰接，第四铰接部21低于第五铰接部22。

在一些实施例中，排水车还包括水泵9。

参考图4和图5，第二架体5包括第一臂架51、第二臂架52和第三臂架53。第一臂架51的第一端与连接座4的第二端固定连接，第二臂架52设于第一臂架51，且相对于第一臂架51可伸缩地设置，第三臂架53设于第二臂架52，且相对于第二臂架52可伸缩地设置。水泵9设于第三臂架53。排水管8包括外管和内管，排水管8的内管穿设于外管内。外管与第二臂架52连接，内管的进水口与水泵9连接。

第一臂架51的第一端至第二端的方向与第二架体5的第一端至第二端的方向一致。第二臂架52的第一端至第二端的方向与第二架体5的第一端至第二端的方向一致。第三臂架53的第一端至第二端的方向与第二架体5的第一端至第二端的方向一致。

第一臂架51的宽度大于第二臂架52的宽度，第二臂架52的宽度大于第三臂架53的宽度。

第一臂架51与第二臂架52嵌套连接，第二臂架52与第三臂架53嵌套连接。

通过油缸伸缩可以实现第三臂架53相对于第二臂架52的伸缩，以及第二臂架52相对与第一臂架51伸缩。第三臂架53的第一端与水泵9固定连接，第三臂架53伸缩带动排水管8的内管伸缩。第二臂架52伸缩带动排水管8相对与第一臂架51伸缩。

通过臂架伸缩带动排水管8伸缩的方式，可以延长排水管8的长度，增大排水高度，扩大排水车的工作范围，适用于更多抢险排水场景；且通过臂架伸缩带动排水管8伸缩的方式，臂架系统的结构强度好，工作可靠，对排水管8的强度要求降低。

在一些实施例中，排水车还包括卡箍54，通过卡箍54将排水管8与第二臂架2连接。

在一些实施例中，排水车还包括第三油缸10和第四油缸20，第三油缸10的第一端连接于第一臂架51，第三油缸10的第二端连接于第二臂架52，第四油缸20的第一端连接于第二臂架52，第四油缸20的第二端连接于第三臂架53。

参考图2，在一些实施例中，回转平台2包括其左右两侧设置的两个相同的铰接支座，每个铰接支座的前后两端分别设置有第五铰接部22和第四铰接部21，第五铰接部22与第一架体3的第一端铰接，第四铰接部21与第一油缸6的第一端铰接。回转平台2的底部设有安装法兰端面，实现回转平台2与底盘2的连接。

参考图3，在一些实施例中，第一架体3呈左右对称结构，第一架体3包括对称设置的两个支架33，两个支架33之间通过连接杆34固定连接。第一架体3的两端设置有销轴孔，第一架体3的第一端的销轴孔用于穿设销轴，以使第一架体3与回转平台2铰接，第一架体3的第二端的销轴孔用于穿设销轴，以使第一架体3与连接座4铰接。第一架体3的底部中间偏向第二端的位置设有第一铰接部31，第一铰接部31与第一油缸6的第二端铰接。第一架体3的顶部中间偏向第一端的位置设有第二铰接部32，第二铰接部32与第二油缸7的第一端铰接。通过第一油缸6和第二油缸7的伸缩，第一架体3带动第二架体5实现举升和旋转调节。

在一些实施例中，连接座4设于第三臂架53的第一端，第二油缸7的第二端与连接座4上的第三铰接部41铰接。第三臂架53的第一端与水泵8固定连接。可选地，第三臂架53由矩形钢管焊接而成。

在一些实施例中，第二臂架52与第三臂架53嵌套连接，排水管8的外管通过卡箍54安装固定在第二臂架52的上方。第四油缸20的缸筒连接于第二臂架52的第二端，第四油缸20的缸杆连接于第三臂架3的第一端，通过第四油缸20的伸缩实现第三臂架53相对于第二臂架52伸缩，从而实现排水管8的内管相对与排水管8的外管的伸缩。可选地，第二臂架52由矩形钢管焊接而成。

在一些实施例中，第一臂架51与第二臂架52嵌套连接。第一臂架51的第二端与第三油缸10的缸筒连接，第三油缸10的缸杆与第二臂架2的第一端连接。通过第三油缸10的伸缩实现第二臂架52相对于第一臂架51的伸缩，且实现第二臂架52带动排水管8相对与第一臂架51的伸缩。可选地，第一臂架51由H型钢和矩形钢管焊接而成，呈桁架结构。

在一些实施例中，排水车还包括底盘系统，底盘系统用于为整车工作提供动力，通过取力器取力，传动轴传输给液压系统。

在一些实施例中，排水车还包括液压系统，液压系统用于为整车工作装置提供动力传递和自散热等功能。

在一些实施例中，排水车还包括覆盖件总成，覆盖件总成用于为整车工作提供安全保防护、走台及存储功能，同时兼顾外观美观。

在一些实施例中，排水车还包括电气系统，电气系统用于为整车提供检测、控制、安全保护、照明、警示等功能。

在一些实施例中，水泵9包括液压潜水泵。

在一些实施例中，排水车由水泵9取水，通过排水管8排水，水泵9的取水位置可通过臂架系统进行调节。

在一些实施例中，回转平台2的底面设置有安装法兰端面，安装法兰端面通过螺栓与底盘1连接。臂架系统可相对于底盘系统回转，使得水泵9可以在车辆后方和左右两侧作业。回转平台2通过第四铰接部21和第五铰接部22分别与第一油缸6、第一架体3铰接，形成转动副。第一架体3的第二端与连接座5铰接，形成转动副，第一架体3的第一铰接部31与第一油缸6的第二端铰接形成转动副，第一架体3的第二铰接部32与第二油缸7的第一端铰接，形成转动副。第二架体5的第一臂架51与第二臂架52嵌套连接，第二臂架52与第三臂架53嵌套连接，通过导轨形成滑动副。第三臂架53与水泵采用螺栓连接。第二臂架52通过卡箍54与排水管8连接。

第四油缸20伸缩，可实现第三臂架53相对于第二臂架52的伸缩，第三油缸10伸缩，可实现第二臂架52相对于第一臂架51的伸缩。第三臂架53伸缩通过水泵9带动排水管8的内管相对于外管伸缩。第二臂架52伸缩带动排水管8相对与第一臂架51伸缩。通过臂架伸缩，带动排水管8伸缩。可以延长排水管8的长度，增加排水高度，扩大排水车的工作范围，适用于更多抢险排水场景。

本公开实施例提供的排水车适用于城市道路、立交桥、下穿桥及隧道等地点的积水排除。

本公开实施例提供的排水车的臂架结构简单，通过第一油缸和第二油缸的复合动作，可实现水泵工作位置的迅速调节，可以使排水车迅速投入抢险作业，调节范围大，可以大大提高排水车的工作效率，可使排水车实现侧方垂直作业，拓展产品应用场景。

基于上述本公开的各实施例，在没有明确否定或冲突的情况下，其中一个实施例的技术特征可以有益地与其他一个或多个实施例相互结合。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种排水车，其特征在于，包括：

底盘(1)；

回转平台(2)，设于所述底盘(1)，且位于所述排水车的后端；

第一架体(3)，其第一端与所述回转平台(2)转动连接；

连接座(4)，其第一端与所述第一架体(3)的第二端转动连接；

第二架体(5)，其第一端与所述连接座(4)的第二端固定连接；

第一油缸(6)，其第一端与所述回转平台(2)转动连接，第二端与所述第一架体(3)转动连接；

第二油缸(7)，且第一端与所述第一架体(3)转动连接，第二端与所述连接座(4)转动连接；以及

排水管(8)，设于所述第二架体(5)。

2.如权利要求1所述的排水车，其特征在于，所述第二架体(5)被配置为在所述第一油缸(6)和所述第二油缸(7)均缩回时大体位于水平状态，且所述第二架体(5)的第二端位于所述第二架体(5)的第一端的前方。

3.如权利要求1或2所述的排水车，其特征在于，所述第二架体(5)被配置为在所述第一油缸(6)和所述第二油缸(7)均伸出预设长度时位于竖直状态，且所述第二架体(5)的第一端位于所述第二架体(5)的第二端的下方，所述第二架体(5)位于所述底盘(1)的外侧。

4.如权利要求1所述的排水车，其特征在于，所述第一架体(3)的第一端与第二端之间设有第一铰接部(31)，所述第一铰接部(31)与所述第一油缸(6)的第二端铰接。

5.如权利要求4所述的排水车，其特征在于，所述第一铰接部(31)设于所述第一架体(3)朝向所述底盘(1)的一侧，且所述第一铰接部(31)向所述底盘(1)延伸。

6.如权利要求1或2或4或5所述的排水车，其特征在于，所述第一架体(3)的第一端与第二端之间设有第二铰接部(32)，所述第二铰接部(32)与所述第二油缸(7)的第一端铰接。

7.如权利要求6所述的排水车，其特征在于，所述第二铰接部(32)设于所述第一架体(3)背离所述底盘(1)的一侧，且所述第二铰接部(32)向背离所述底盘(1)的方向延伸。

8.如权利要求1所述的排水车，其特征在于，所述第一架体(3)的第一端与第二端之间设有第一铰接部(31)和第二铰接部(32)，所述第一铰接部(31)与所述第一油缸(6)的第二端铰接，所述第二铰接部(32)与所述第二油缸(7)的第一端铰接，所述第一铰接部(31)设于所述第一架体(3)朝向所述底盘(1)的一侧，且所述第一铰接部(31)向所述底盘(1)延伸，所述第二铰接部(32)设于所述第一架体(3)背离所述底盘(1)的一侧，且所述第二铰接部(32)向背离所述底盘(1)的方向延伸，所述第一铰接部(31)相对于所述第二铰接部(32)远离所述第一架体(3)的第一端。

9.如权利要求1所述的排水车，其特征在于，所述连接座(4)的第一端与第二端之间设有第三铰接部(41)，所述第三铰接部(41)与所述第二油缸(7)的第二端铰接，在所述第一油缸(6)和所述第二油缸(7)均缩回时，所述第三铰接部(41)向所述第二架体(5)的第二端延伸。

10.如权利要求1所述的排水车，其特征在于，所述回转平台(2)包括第四铰接部(21)和第五铰接部(22)，所述第四铰接部(21)与所述第一油缸(6)的第一端铰接，所述第五铰接部(22)与所述第一架体(3)的第一端铰接，所述第四铰接部(21)低于所述第五铰接部(22)。

11.如权利要求1所述的排水车，其特征在于，还包括水泵(9)，所述第二架体(5)包括第一臂架(51)、第二臂架(52)和第三臂架(53)，所述第一臂架(51)的第一端与所述连接座(4)的第二端固定连接，所述第二臂架(52)设于所述第一臂架(51)，且相对于所述第一臂架(51)可伸缩地设置，所述第三臂架(53)设于所述第二臂架(52)，且相对于所述第二臂架(52)可伸缩地设置，所述水泵(9)设于所述第三臂架(53)，所述排水管(8)包括外管和内管，所述外管与所述第二臂架(52)连接，所述内管的进水口与所述水泵(9)连接。

12.如权利要求11所述的排水车，其特征在于，还包括第三油缸(10)和第四油缸(20)，所述第三油缸(10)的第一端连接于所述第一臂架(51)，所述第三油缸(10)的第二端连接于所述第二臂架(52)，所述第四油缸(20)的第一端连接于所述第二臂架(52)，所述第四油缸(20)的第二端连接于所述第三臂架(53)。

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