CN114589703A - 端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质。所述端拾器具有端拾器本体(1)和设置在所述端拾器本体(1)上的多个拾取机构(2)，所述多个拾取机构(2)中的每个拾取机构(2)是可独立控制的；所述端拾器控制方法包括：接收待拾取区域的图像，根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围；根据所述占用范围，选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取。

Description

端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质

技术领域

本公开涉及物流自动化领域，尤其涉及一种端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质。

背景技术

相关技术中，在搬运拣选货物方面比较常用的是机器人与端拾器相结合的搬运方式，端拾器是安装在机器人上配合机器人完成搬运移动的常用装置，大多通过夹持或者真空吸附的方式使目标货品完成移动。相关技术中的端拾器主要基于特定尺寸货物进行设计，针对不同尺寸的货物设定固定数量的拾取机构用以吸附货品，所有的拾取机构同时工作。

发明内容

发明人经研究发现，相关技术中端拾器工作时，与拾取机构接触的所有货物都会被拾取，无法实现对个别目标的选择性拣选，应用范围较窄。

有鉴于此，本公开实施例提供一种端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质，独立控制每个拾取机构，针对性地选择待拾取区域内货物的占用范围对应的拾取机构对货物进行拾取，可以实现更精准高效地拾取，满足更多样的拾取需求。

在本公开的一个方面，提供一种端拾器控制方法，端拾器具有端拾器本体和设置在端拾器本体上的多个拾取机构，多个拾取机构中的每个拾取机构是可独立控制的；其中，端拾器控制方法包括：

接收待拾取区域的图像，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围；

根据占用范围，选择多个拾取机构中对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取。

在一些实施例中，多个拾取机构分布在端拾器本体邻近待拾取区域一侧的第一表面上，根据占用范围，选择多个拾取机构中对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取的操作具体包括：

从多个拾取机构中选择位于占用范围在第一表面的正投影内的拾取机构；

启动被选中的拾取机构进行货物拾取。

在一些实施例中，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围的操作包括：

从图像中获得货物的位置信息和边缘信息，并根据货物的位置信息和边缘信息确定占用范围。

在一些实施例中，在拾取货物的操作之前，还包括：

根据图像中对应于货物的部分或占用区域查询货物特征数据库，以确定货物的类别。

在一些实施例中，选择多个拾取机构中对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取的操作包括：

根据端拾器的货物分拣任务和已确定的货物的类别，在待拾取区域内的货物中确定待分拣货物，并选择多个拾取机构中对应于待分拣货物的占用范围的拾取机构对待分拣货物进行拾取。

在一些实施例中，在确定货物的类别之后，还包括：

根据货物的类别，在所述货物特征数据库中查询货物的物理特征；

根据货物的物理特征调整拾取机构的拾取力或拾取方式。

在一些实施例中，货物的物理特征包括：货物的重量和表面光滑度中的至少一种。

在一些实施例中，还包括：

在拾取货物时，判断拾取机构是否成功拾取待拾取区域内的全部货物；

若已成功拾取待拾取区域内的全部货物，则使端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，否则重复接收待拾取区域的图像，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围，根据货物的占用范围选择对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取的操作。

在一些实施例中，还包括：

在拾取货物时，判断拾取机构是否成功拾取待拾取区域内的全部货物；

若已成功拾取待拾取区域内的全部货物，则使端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，否则判断拾取机构是否成功拾取待拾取区域内的部分货物，若已成功拾取待拾取区域内的部分货物，则使端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，然后返回待拾取区域对剩余的货物进行拾取和搬运；

若待拾取区域内的货物均未被成功拾取，则重复接收待拾取区域的图像，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围，根据货物的占用范围选择对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取的操作。

在一些实施例中，拾取机构包括吸盘或吸盘组；

其中，选择多个拾取机构中对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取的操作具体包括：

选择对应于占用范围的拾取机构的吸盘或吸盘组对货物的表面进行真空吸附。

在一些实施例中，拾取机构包括吸盘或吸盘组；

在确定货物的类别之后，端拾器控制方法还包括：

根据货物的类别，在所述货物特征数据库中查询货物的物理特征；

根据货物的物理特征调整拾取机构中的吸盘或吸盘组的真空吸附力。

在一些实施例中，拾取机构包括磁吸装置；

其中，选择多个拾取机构中对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取的操作具体包括：

选择对应于占用范围的拾取机构的磁吸装置对货物的表面进行磁力吸附。

在一些实施例中，还包括：

根据货物分拣任务使端拾器在拾取货物后将货物搬运到指定的分拣地点，并使端拾器与货物分离。

在一些实施例中，待拾取区域包括用于盛装货物的货箱或用于堆放货物的场地。

在一些实施例中，接收待拾取区域的图像的操作包括：

接收图像获取设备拍摄到的待拾取区域的二维或三维图像。

在本公开的另一方面，提供一种端拾器装置，包括：

端拾器本体；

多个拾取机构，设置在端拾器本体上上，且每个拾取机构是可独立控制的；

处理器，与多个拾取机构信号连接，被配置为执行上述任一的端拾器控制方法。

在一些实施例中，还包括：

图像获取设备，与处理器信号连接，被配置为拍摄待拾取区域的二维或三维图像，并提供给处理器。

在一些实施例中，多个拾取机构分布在端拾器本体邻近待拾取区域一侧的第一表面上。

在一些实施例中，多个拾取机构在第一表面上按照阵列形式排布。

在一些实施例中，拾取机构包括吸盘或吸盘组。

在一些实施例中，拾取机构还包括与吸盘或吸盘组连通的气路和设置气路中的控制阀，控制阀与处理器信号连接，被配置为控制气路的通断和吸盘或吸盘组的真空吸附力。

在一些实施例中，拾取机构包括磁吸装置。

在一些实施例中，端拾器本体在待拾取区域的投影尺寸小于或等于待拾取区域的尺寸。

在本公开的又一方面，提供一种搬运机器人，包括：

上述任一的端拾器装置。

在本公开的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一的端拾器控制方法。

因此，根据本公开实施例，通过对每个拾取机构独立控制并采用图像检测识别的方法确定货物的占用范围，针对待拾取的货物适应性地选取对应占用范围内的拾取机构进行拾取，可以实现更精准高效地拾取，满足更多样的拾取需求，具有较高的灵活性和可操作性。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开一些实施例的端拾器控制方法的流程图；

图2是根据本公开一些实施例的端拾器控制方法的应用场景示意图；

图3是根据本公开一些实施例的端拾器控制方法所采用的端拾器的结构示意图；

图4的(a)、(b)和(c)是根据本公开一些实施例的端拾器控制方法中货物占用范围在端拾器本体上的投影的示意图；

图5是根据本公开一些实施例的端拾器装置的信号连接示意图；

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

图1是根据本公开一些实施例的端拾器控制方法的流程图，图2是根据本公开一些实施例的端拾器控制方法的应用场景示意图，图3是根据本公开一些实施例的端拾器控制方法所采用的端拾器装置的结构示意图。

参考图2和图3，端拾器具有端拾器本体1和设置在端拾器本体1上的多个拾取机构2，多个拾取机构2中的每个拾取机构2是可独立控制的。

参考图1，本公开实施例提供一种端拾器控制方法，包括步骤S100和步骤S200。

在步骤S100中，接收待拾取区域的图像，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围。

在步骤S200中，根据占用范围，选择多个拾取机构2中对应于占用范围的拾取机构2进行独立控制，对货物进行拾取。

本实施例中，通过对每个拾取机构2独立控制并采用图像检测识别的方法确定货物的占用范围，针对需要拾取的货物适应性地选取对应占用范围内的拾取机构2进行拾取，可以实现更精准高效地拾取，满足更多样的拾取需求，具有较高的灵活性和可操作性。

参考图2和图3，在一些实施例中，端拾器本体1包括扁平的长方体形状，多个拾取机构2分布在端拾器本体1邻近待拾取区域一侧的第一表面3上。

图4的(a)、(b)和(c)是根据本公开一些实施例的端拾器控制方法中货物占用范围在端拾器本体上的投影的示意图。参考图4的(a)、(b)和(c)，根据占用范围，选择多个拾取机构2中对应于占用范围的拾取机构2对货物进行拾取的操作具体包括：从多个拾取机构2中选择位于占用范围在第一表面3的正投影内的拾取机构2，启动被选中的拾取机构2进行货物拾取。

图4的(a)、(b)和(c)中的区域A和区域B分别为不同占用范围在第一表面3的正投影，其中区域A表示待拾取的货物的占用范围的正投影，区域B表示不需进行拾取的货物的占用范围的正投影或非货物部分的占用范围的正投影。本实施例中，通过只启动待拾取货物占用范围在第一表面3上的正投影区域A内的拾取机构2，能够高效精准地对待拾取货物进行拾取，避免对待拾取货物周围的无需拾取的物品进行误拾取。

在一些实施例中，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围的操作包括：从图像中获得货物的位置信息和边缘信息，并根据货物的位置信息和边缘信息确定占用范围。本实施例中，基于货物的位置信息和边缘信息等，可实现对货物范围的精准识别，避免货物摆放过于集中而对不需要拾取的货物进行误操作，从而可以提高拾取的准确性。

在一些实施例中，在拾取货物的操作之前，还包括：根据图像中对应于货物的部分或占用区域查询货物特征数据库，以确定货物的类别，所述货物的类别包括但不限于对应的商品种类或是否为需要拾取的货物种类等。本实施例中，在货物特征数据库中可储存不同占用范围对应的货物种类信息，从而能够根据检测的图像进一步确定货物的种类信息，以便对待拾取区域内的不同类别货物进行拣选，满足更多样的拾取需求。

参考图3，在一些实施例中，选择多个拾取机构2中对应于占用范围的拾取机构2对货物进行拾取的操作包括：根据端拾器的货物分拣任务和已确定的货物的类别，在待拾取区域内的货物中确定待分拣货物，并选择多个拾取机构2中对应于待分拣货物的占用范围的拾取机构2对待分拣货物进行拾取。

本实施例中，通过对货物种类的确定，在货箱4中商品混装的情况下，能够基于分拣任务对不同种类的物品进行区分，以对指定的货物进行拾取，避免误拾取货箱4中的杂物，还能对多种类别货物中的指定种类货物进行拾取，从而满足个性化的分拣需求，提高分拣效率和准确率。

在一些实施例中，在确定货物的类别之后，还包括：根据货物的类别，在所述货物特征数据库中查询货物的物理特征，并根据货物的物理特征调整拾取机构2的拾取力或拾取方式。

本实施例中，所述货物特征数据库中还可储存不同种类货物对应的货物物理特征，从而有针对性地根据不同货物的物理特征调节拾取机构2对货物的拾取力或拾取方式，例如针对待拾取表面有提手的货物，可以选取货物占用范围内对应第一表面3上合适区域的拾取机构2，以便对货物待拾取表面提手之外的区域进行拾取，避免拾取机构2与提手接触产生不必要的拾取力，以提高拾取过程和搬运过程中的稳定性，防止货物从端拾器上脱落，保证分拣的可靠性。

在一些实施例中，货物的物理特征包括：货物的重量和表面光滑度中的至少一种。本实施例中，可针对不同货物的重量和表面光滑度等物理特征，适应性地调节拾取机构2施加的拾取力或拾取方式。较重的货物和表面较粗糙的货物可提供更大的拾取力，避免货物在拾取搬运过程中脱落，从而可以提高操作的安全性和稳定性。

所述物理特征还可包括货物的轮廓形状、待拾取表面的倾斜度等，针对货物不同的表面倾斜度可以调节多个拾取机构2的拾取角度，针对货物不同的轮廓形状，可选取货物占用范围内对应的多个拾取机构2中指定位置的拾取机构2，以适应货物的形状，实现稳固可靠地拾取和搬运。

在一些实施例中，端拾器的控制方法还包括：在拾取货物时，判断拾取机构2是否成功拾取待拾取区域内的全部需要拾取的货物。

若已成功拾取待拾取区域内的全部需要拾取的货物，则使端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，否则重复接收待拾取区域的图像，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围，根据货物的占用范围选择对应于占用范围的拾取机构2对货物进行拾取的操作。

本实施例中，通过对拾取机构2是否成功拾取待拾取区域内的全部货物进行判断，防止遗漏需要拾取的货物，保证操作过程的准确性和可靠性。

参考图1，在一些实施例中，端拾器的控制方法还包括步骤S300到S700。

在步骤S300中，在拾取货物时，判断拾取机构2是否成功拾取待拾取区域内的全部需要拾取的货物。若已成功拾取待拾取区域内的全部需要拾取的货物，执行步骤S400。在步骤S400中，使端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，否则执行步骤S500。在步骤S500中，判断拾取机构2是否成功拾取待拾取区域内的部分需要拾取的货物，若已成功拾取待拾取区域内的部分需要拾取的货物，则执行步骤S600。在步骤S600中，使端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，然后执行步骤S700。在步骤S700中，返回待拾取区域对剩余的货物进行拾取和搬运。

若待拾取区域内的需要拾取的货物均未被成功拾取，则重复接收待拾取区域的图像，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围，根据货物的占用范围选择对应于占用范围的拾取机构2对货物进行拾取的操作。

本实施例中，通过对拾取机构2是否成功拾取全部货物和是否成功拾取部分货物进行判断，避免遗漏拾取任务，保证拾取操作的可靠性和准确率。当拾取机构2已成功地拾取了部分货物，则对这部分货物先进行搬运，然后再尝试对剩余货物进行搬运，避免或减少拾取后释放货物造成货物对待拾取区域内其他货物的影响。

在一些实施例中，拾取机构2包括吸盘或吸盘组。选择多个拾取机构2中对应于占用范围的拾取机构2对货物进行拾取的操作具体包括：选择对应于占用范围的拾取机构2的吸盘或吸盘组对货物的表面进行真空吸附。

本实施例中，拾取机构2可采用吸盘或吸盘组的形式，通过真空环境实现对货物的拾取。对于对应于非占用区域的拾取机构来说，其吸盘或吸盘组可不开启，以免影响非占用区域的其他物品。相比于相关技术中采用同一气路所连接的多个吸盘，本实施例可避免未吸到货物表面的吸盘或吸盘组造成真空度不足而无法稳定吸起货物的问题。

另外，真空吸盘成本低，且能够对具有较平整表面的不同货物均可实现吸取。所述吸盘组可包括按指定方式排列的多个吸盘，每组吸盘可以统一控制或独立控制，而各个吸盘组之间则是独立控制的。所述吸盘和吸盘组可针对拾取需求包括不同形状和材质的吸盘，从而可以对更大范围的货品进行适应性地拾取。

在一些实施例中，拾取机构2包括吸盘或吸盘组。在确定货物的类别之后，端拾器控制方法还包括：根据货物的类别，在所述货物特征数据库中查询货物的物理特征，根据货物的物理特征调整拾取机构2中的吸盘或吸盘组的真空吸附力，对于重量较大和表面较光滑的货物，提高吸盘内的真空压强。本实施例中，可以通过调节吸盘内的真空吸附力，保证货物与拾取机构2的稳定接触，实现对不同种类货物的针对性吸取。

在一些实施例中，拾取机构2包括磁吸装置。选择多个拾取机构2中对应于占用范围的拾取机构2对货物进行拾取的操作具体包括：选择对应于占用范围的拾取机构2的磁吸装置对货物的表面进行磁力吸附。本实施例中，对于一些可被磁吸的货物(例如货物材质为铁磁金属或者货物包装物为铁磁金属等)来说，拾取机构2可采用磁吸的形式拾取货物，磁吸力分布均匀，且可实现较强的拾取效果。通过调节磁吸装置的磁吸力，保证货物与拾取机构2的稳定接触，对不同种类货物均可实现稳定可靠地吸取。

在一些实施例中，端拾器控制方法还包括：根据货物分拣任务使端拾器在拾取货物后将货物搬运到指定的分拣地点，并使端拾器与货物分离。本实施例中，针对不同的投递需求，可在到达分拣地点后，使拾取机构2关闭，从而使货物与端拾器分离，实现货物的投递。

在上述各实施例中，待拾取区域包括用于盛装货物的货箱4或用于堆放货物的场地。例如图2中待拾取区域包括用于盛装货物的货箱4。本实施例中的端拾器针对放在货箱4内的货物和堆放在场地上的货物，均能实现针对性地拾取，以满足不同形式的待拾取区域的货物拾取需求。

在一些实施例中，接收待拾取区域的图像的操作包括：接收图像获取设备6拍摄到的待拾取区域的二维或三维图像。本实施例中，所述图像获取设备6包括二维或三维相机，端拾器对图像获取设备6拍摄的二维图像和三维图像均能进行检测和识别，以精准确定待拾取区域的货物占用范围。

图5是根据本公开一些实施例的端拾器装置的信号连接示意图。参考图2-图5，以及前述的端拾器控制方法的实施例，在本公开的另一个方面，提供一种端拾器装置，包括：端拾器本体1、多个拾取机构2和处理器5。多个拾取机构2设置在端拾器本体1上，且每个拾取机构2是可独立控制的。处理器5与多个拾取机构2信号连接，被配置为执行上述任一的端拾器控制方法的实施例。

本实施例中，通过对每个拾取机构2独立控制，可针对不同的货物适应性地选取对应占用范围内的拾取机构2进行拾取，使货物拾取和搬运的过程更精准高效。本实施例中的端拾器还能对拾取机构2覆盖区域内的多个货物中需要分拣的货物进行选择性地拾取，具有较高的灵活性和可操作性，能够满足丰富的分拣需求。

这里所描述的处理器可以包括通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。

参考图5，在一些实施例中，端拾器还包括图像获取设备6，与处理器5信号连接，被配置为拍摄待拾取区域的二维或三维图像，并提供给处理器5。本实施例中的端拾器装置能够通过对二维图像和三维图像的检测和识别，精准确定待拾取区域的货物占用范围。

参考图2-图4，在一些实施例中，多个拾取机构2分布在端拾器本体1邻近待拾取区域一侧的第一表面3上。本实施例中，将拾取机构2设置在第一表面3上，以更好地接触和拾取货物。

参考图2-图4，在一些实施例中，多个拾取机构2在第一表面3上按照阵列形式排布。本实施例中，拾取机构2可根据待拾取的货物特征在第一表面3上包括但不限于按一定间距阵列排布，所述排布形式还可包括奇偶行交错、随机分布等形式，或者针对货物的特定轮廓设计拾取机构2在第一表面3上的排布形状和规律。

在一些实施例中，拾取机构2包括吸盘或吸盘组。本实施例中，拾取机构2可采用吸盘或吸盘组的形式，通过真空环境实现对货物的拾取。所述吸盘组可包括按指定方式排列的多个吸盘，各吸盘组之间独立控制。所述吸盘和吸盘组可针对拾取需求包括不同形状和材质的吸盘，从而可以对更大范围的货品进行适应性地拾取。

在一些实施例中，拾取机构2还包括与吸盘或吸盘组连通的气路和设置气路中的控制阀，控制阀与处理器5信号连接，被配置为控制气路的通断和吸盘或吸盘组的真空吸附力。本实施例中，通过使控制阀控制独立吸盘或吸盘组的气路，可以调节吸盘产生的真空吸附力，能够实现对不同种类货物的均进行稳定可靠地吸取。

在一些实施例中，拾取机构2包括磁吸装置。本实施例中，拾取机构2可采用磁吸的形式拾取货物。本实施例中，通过调节磁吸装置的磁吸力，实现对不同种类货物的针对性吸取。在另一些实施例中，拾取机构2还可以包括抓手夹持的方式拾取货物。

参考图2，在一些实施例中，端拾器本体1在待拾取区域的投影尺寸小于或等于待拾取区域的尺寸。例如使端拾器本体1的整体长宽尺寸小于作为待拾取区域的货箱边框长宽尺寸。本实施例中，通过将端拾器本体1在待拾取区域的投影尺寸设置为小于待拾取区域的尺寸，以便端拾器伸入货箱4等待拾取区域的内部，与货物充分接触，便于拾取。

在本公开的又一个方面，提供一种搬运机器人，包括如上述任一的端拾器装置。参考图2，搬运机器人的机械臂可与第二表面7连接，所述第二表面7为端拾器本体1远离待拾取区域的一侧。所述搬运机器人在仓库中，通过端拾器接收待拾取区域图像，检测待拾取区域内货物的占用范围，根据分拣信息选择开启待拾取货物占用范围内的指定拾取机构2拾取货物，并在将货物搬运至指定分拣地点时,关闭拾取机构2，完成货物的投递。

在本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器5执行时实现上述任一的端拾器控制方法。在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或借助其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (25)

1.一种端拾器控制方法，其特征在于，所述端拾器具有端拾器本体(1)和设置在所述端拾器本体(1)上的多个拾取机构(2)，所述多个拾取机构(2)中的每个拾取机构(2)是可独立控制的；其中，所述端拾器控制方法包括：

接收待拾取区域的图像，根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围；

根据所述占用范围，选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取。

2.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述多个拾取机构(2)分布在所述端拾器本体(1)邻近所述待拾取区域一侧的第一表面(3)上，所述根据所述占用范围，选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作具体包括：

从所述多个拾取机构(2)中选择位于所述占用范围在所述第一表面(3)的正投影内的拾取机构(2)；

启动被选中的拾取机构(2)进行货物拾取。

3.根据权利要求2所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围的操作包括：

从所述图像中获得所述货物的位置信息和边缘信息，并根据所述货物的位置信息和边缘信息确定所述占用范围。

4.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，在拾取所述货物的操作之前，还包括：

根据所述图像中对应于所述货物的部分或所述占用区域查询货物特征数据库，以确定所述货物的类别。

5.根据权利要求4所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作包括：

根据所述端拾器的货物分拣任务和已确定的所述货物的类别，在所述待拾取区域内的货物中确定待分拣货物，并选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述待分拣货物的占用范围的拾取机构(2)对所述待分拣货物进行拾取。

6.根据权利要求4所述的端拾器控制方法，其特征在于，在确定所述货物的类别之后，还包括：

根据所述货物的类别，在所述货物特征数据库中查询所述货物的物理特征；

根据所述货物的物理特征调整所述拾取机构(2)的拾取力或拾取方式。

7.根据权利要求6所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述货物的物理特征包括：货物的重量和表面光滑度中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，还包括：

在拾取货物时，判断所述拾取机构(2)是否成功拾取所述待拾取区域内的全部货物；

若已成功拾取所述待拾取区域内的全部货物，则使所述端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，否则重复接收所述待拾取区域的图像，根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围，根据所述货物的占用范围选择对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作。

9.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，还包括：

在拾取货物时，判断所述拾取机构(2)是否成功拾取所述待拾取区域内的全部货物；

若已成功拾取所述待拾取区域内的全部货物，则使所述端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，否则判断所述拾取机构(2)是否成功拾取所述待拾取区域内的部分货物，若已成功拾取所述待拾取区域内的部分货物，则使所述端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，然后返回所述待拾取区域对剩余的货物进行拾取和搬运；

若所述待拾取区域内的货物均未被成功拾取，则重复接收所述待拾取区域的图像，根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围，根据所述货物的占用范围选择对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作。

10.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述拾取机构(2)包括吸盘或吸盘组；

其中，所述选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作具体包括：

选择对应于所述占用范围的拾取机构(2)的吸盘或吸盘组对货物的表面进行真空吸附。

11.根据权利要求6所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述拾取机构(2)包括吸盘或吸盘组；

在确定所述货物的类别之后，所述端拾器控制方法还包括：

根据所述货物的类别，在所述货物特征数据库中查询所述货物的物理特征；

根据所述货物的物理特征调整所述拾取机构(2)中的吸盘或吸盘组的真空吸附力。

12.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述拾取机构(2)包括磁吸装置；

其中，所述选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作具体包括：

选择对应于所述占用范围的拾取机构(2)的磁吸装置对货物的表面进行磁力吸附。

13.根据权利要求8或9所述的端拾器控制方法，其特征在于，还包括：

根据货物分拣任务使所述端拾器在拾取货物后将货物搬运到指定的分拣地点，并使所述端拾器与所述货物分离。

14.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述待拾取区域包括用于盛装货物的货箱(4)或用于堆放货物的场地。

15.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述接收待拾取区域的图像的操作包括：

接收图像获取设备(6)拍摄到的所述待拾取区域的二维或三维图像。

16.一种端拾器装置，其特征在于，包括：

端拾器本体(1)；

多个拾取机构(2)，设置在所述端拾器本体(1)上上，且每个拾取机构(2)是可独立控制的；

处理器(5)，与所述多个拾取机构(2)信号连接，被配置为执行权利要求1～15任一所述的端拾器控制方法。

17.根据权利要求16所述的端拾器装置，其特征在于，还包括：

图像获取设备(6)，与所述处理器(5)信号连接，被配置为拍摄所述待拾取区域的二维或三维图像，并提供给所述处理器(5)。

18.根据权利要求16所述的端拾器装置，其特征在于，所述多个拾取机构(2)分布在所述端拾器本体(1)邻近所述待拾取区域一侧的第一表面(3)上。

19.根据权利要求18所述的端拾器装置，其特征在于，所述多个拾取机构(2)在所述第一表面(3)上按照阵列形式排布。

20.根据权利要求16所述的端拾器装置，其特征在于，所述拾取机构(2)包括吸盘或吸盘组。

21.根据权利要求20所述的端拾器装置，其特征在于，所述拾取机构(2)还包括与所述吸盘或吸盘组连通的气路和设置在气路中的控制阀，所述控制阀与所述处理器(5)信号连接，被配置为控制气路的通断和所述吸盘或吸盘组的真空吸附力。

22.根据权利要求16所述的端拾器装置，其特征在于，所述拾取机构(2)包括磁吸装置。

23.根据权利要求16所述的端拾器装置，其特征在于，所述端拾器本体(1)在所述待拾取区域的投影尺寸小于或等于所述待拾取区域的尺寸。

24.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

权利要求16～23任一所述的端拾器装置。

25.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器(5)执行时实现权利要求1～15任一所述的端拾器控制方法。

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