CN1145789C - 用于确定感应电动机的转矩的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定一感应电动机(2)的转矩(m_k)的方法，按照本发明，由定子端电压(u₁，u₂，u₃)和定子端电流(i₁，i₂，i₃)通过积分并随后进行高通滤波，求出定子交链式磁通量的空间矢量(Ψ_k ^∠)，然后通过使该空间矢量(Ψ_k ^∠)与一个复合校正系数相乘(C^∠)求出转矩(m_k)。用于实施这种方法的装置为此具有适合的计算单元(8，10，12，14)。

Description

用于确定感应电动机的转矩 的方法和装置

本发明涉及一种用于确定感应电动机的转矩的方法，其中，由定子端电压和定子端电流通过积分并随后进行高通滤波，求出定子的交链式磁通量经滤波后无直流分量的空间矢量。此外本发明还涉及一种附属的实施本发明方法的装置，它具有一个用于测量定子端电压和定子端电流的测量装置，以及一个用于计算定子的交链式磁通量经滤波后的空间矢量的计算装置。

对于感应电动机的驱动任务来说，有关感应电动机输出转矩的认识是比较重要的，因为只有在具备这样一种认识的前提下，才能有针对性地调节感应电动机的转矩。例如由DE 42 29 554 C2以及JP 56-79223 A公开了一些用于确定在上述类型的感应电动机中的转矩的装置，其中，借助于电子器件在一个所谓的计算线路中算出转矩。在上述两个专利文献中，为了在确定定子的交链式磁通量时抑制直流分量，采用电子式高通滤波器。

由EP 0 621 680 A1公开了一种转矩间接调节装置，其中，在三相中的至少一相中的有功功率被调节到一个恒定值。其缺点是，在有功功率和转矩间没有直接关系，因此利用公知的方法只能被迫不精确地对转矩进行调节。

利用定子的交链式磁通量和定子电流用于确定转矩的另一种方法(亦即通过测量纯粹的电量值而不另外采用一个转矩传感器)，例如已由德国专利申请公开。其目的在于，通过使定子和转子的磁通同步，将转矩调节为0。此时，定子的交链式磁通量的空间矢量按转子角速度旋转，这样间接地利用变频器电压的基频就能计算出电机的转速。但这篇文献却没有描述怎样确定定子的交链式磁通量，以及怎样不会积累在获取和处理测量值时被迫产生的误差，从而避免在确定转矩时有不能容忍的误差出现。

本发明的目的在于，提供一种仅仅采用电量值尽可能简单和精确的用于确定感应电动机的转矩的方法，其中，因数字积分和必要的高通滤波引起的误差在很大程度上会得到校正。

此外，本发明的目的还在于提供一种实施本发明方法的装置。

本发明的第一个目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。在本发明的用于确定感应电动机的转矩的方法中，由定子端电压和定子端电流通过数字积分和随后进行高通滤波，计算出定子的交链式磁通量的空间矢量，然后乘上一个复合校正系数计算出转矩。通过乘上复合校正系数，由数字积分和高通滤波引起的关于电网电压的基波的幅值和相位误差得以校正。由此计算出一个在电网电压的基波的幅值和相位方面比较精确的交链磁通量值。

本发明的目的基于前言所述类型的方法这样来实现，即，使空间矢量乘上一个复合校正系数，之后再计算出转矩。在相应的装置中，设置一个计算装置，利用它，除了计算出经滤波后得到的空间矢量外，它还将该空间矢量直接乘以一个复合校正系数，并同时可由该乘积计算出转矩。

通过高通滤波可一方面补偿在测量电流和电压值时产生的误差，另一方面补偿因下列情况产生的误差，即，由于温度随不同的运行条件改变，计算定子磁通量所需的定子绕组的欧姆电阻值无法精确获知。此外，通过高通滤波对积分时的剩余误差予以补偿，避免了所计算出的定子的交链磁通量值有残余的偏差或漂移。而这样的偏差或漂移可能会导致在确定转矩时有残余的或扩大的误差。

在本发明方法的一个优选的设计中，具体实施下列步骤：

a)按预定的时间间隔对定子的端电压和端电流进行测量，

b)由定子的端电压和端电流的测量值计算出定子电压或定子电流的空间矢量，

c)由定子电压或定子电流的空间矢量和一个用于定子交链磁通量的空间矢量的初始值，通过数字积分求出定子交链磁通量的一个未滤波的空间矢量，

d)定子交链磁通量的未滤波的空间矢量为了高通滤波乘上一个预定的滤波系数，

e)以这种方法求得的定子交链磁通量的滤波后的空间矢量被用作下面数字积分的初始值，并

f)为了计算出感应电动机的实际转矩而乘上一个复合校正系数。

在上述方法中，采用一种利用按预定的时间间隔扫描的电流和电压信号来确定交链磁通量的数字积分方法。

在本发明的一个优选设计中，计算装置包含一个第一计算单元，用于计算和存储定子电压和定子电流的空间矢量；一个第二计算单元，用于由所存储的定子电压或定子电流的空间矢量和一个存储在一个存储器中的用于定子交链磁通量的空间矢量的初始值，通过数字积分求出定子交链磁通量的空间矢量；一个连接在后的第三计算单元，用于使所计算出的定子交链磁通量的空间矢量乘上一个滤波系数；以及一个第四计算单元，用于由定子电流的空间矢量、经过校正的定子交链磁通量的空间矢量、极数和一个校正系数计算出转矩，其中，定子交链磁通量经滤波后的空间矢量被输送到初始值存储器的输入口。

在本发明的另一优选设计中设置一个控制装置，用于根据在第四计算装置的输出口输出的转矩实际值控制感应电动机的转矩。

本发明的出发点是在例如德国专利DE 195 32 477为其所公开的电动机控制作基础而采用的公式(1)，通过该公式可由定子交链磁通量和定子电流计算出转矩。

$m=\frac{3}{2}\·p\·({\mathrm{\Ψ}}^{\∠}\×i^{\∠})---\left(1\right)$

m：    转矩

p：    极对数

ψ^∠    在定子坐标系中的定子交链磁通量的矢量

i^∠      定子电流的空间矢量

×            利用 $z_1^{\∠}\×z_2^{\∠}=\mathrm{Re}\left\{z_1^{\∠}\right\}\·\mathrm{Im}\left\{z_2^{\∠}\right\}-\mathrm{Im}\left\{z_1^{\∠}\right\}\·\mathrm{Re}\left\{z_2^{\∠}\right\}\·$ 的运算符

当借助于已知的坐标变换由可测得的定子端电流i_1，2，3可直接确定定子电流的空间矢量i^∠时，定子交链磁通量的空间矢量ψ^∠必须间接地由定子端电压u_1，2，3和定子端电流i_1，2，3来求出。

定子交链磁通量的空间矢量ψ^∠的时间导数为：

$\frac{d{\mathrm{\Ψ}}^{\∠}}{\mathrm{dt}}=u^{\∠}-R\·i^{\∠}-------\left(2\right)$

u^∠  定子电压的空间矢量

R    定子绕组和引线的欧姆电阻

在公式(2)中的电阻R要么作为感应电动机的参数是已知的要么可在电机上测得。

通过积分最后求出感应电动机的定子交链磁通量的空间矢量如下：

${\mathrm{\Ψ}}^{\∠}=\underset{i=0}{\overset{t}{\∫}}(u^{\∠}-R\·i^{\∠})\mathrm{dt}------\left(3\right)$

对于一台接在对称的无谐波的交流电网上的理想的感应电动机来说，其交链磁通量在瞬态过程衰减之后在复数平面呈一个以电网频率旋转的圆，它的圆心点与零点重合。若电机利用变频器或交流调节器(软起动器)运行，交链磁通量矢量就以基波频率旋转，此时，现有的谐波在振荡时呈圆形。

按照公式(1)，(2)，(3)确定转矩的优点主要在于，除了便于确定的电阻R和已知的极对数p之外，没有必要知道感应电动机更多的信息。

现在优选数字化地按照公式(4)进行所需的积分，例如按照梯形规则进行等距扫描：

${\widehat{\mathrm{\Ψ}}}_k^{\∠}={\mathrm{\Ψ}}_{k-1}^{\∠}+\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·(\frac{d{\mathrm{\Ψ}}_k^{\∠}}{\mathrm{dt}}+\frac{d{\mathrm{\Ψ}}_{k-1}^{\∠}}{\mathrm{dt}})-----\left(4\right)$

ψ_k-1 ^∠在第k-1步扫描所计算出的定子交链磁通量(经滤波后)的空间矢量；

   在第k步扫描时的定子交链磁通量未滤波的空间矢量；

Δt     扫描步长。

定子交链磁通量的空间矢量ψ_k，k-1 ^∠在扫描步骤k和k-1时的时间导数

在此直接由属于这一扫描步骤的定子端电压和定子端电流的空间矢量u_k，k-1 ^∠，i_k，k-1 ^∠按照公式(2)求得。

如前述所言，由于在测量电流、电压值和未精确已知的电阻R(因受温度影响)时不可避免的误差，以及在数字积分过程中的残余误差，不采取进一步的措施就会导致所计算出的定子交链磁通量存在偏差或漂移，这在复数平面内表现为交链磁通量的圆从零点移出。最后这会给确定转矩带来残存的误差或扩大的误差。

为了进一步减小所不期望的这一后果，现在按照本发明让定子交链磁通量的可数字确定的空间矢量经受高通滤波。在数字积分过程中，则在每一扫描步骤中让所计算出的定子交链磁通量的空间矢量乘上一个滤波系数η，其中η小于1：

${\mathrm{\Ψ}}_k^{\∠}=\mathrm{\η}\·[{\mathrm{\Ψ}}_{k-1}^{\∠}+\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·(\frac{d{\mathrm{\Ψ}}_k^{\∠}}{\mathrm{dt}}+\frac{d{\mathrm{\Ψ}}_{k-1}^{\∠}}{\mathrm{dt}})---\left(5\right)$

η 实现高通的滤波系数

以此方式获得的定子交链式磁通量的滤波后的空间矢量ψ_k ^∠在下一个步骤k+1中被用于按照公式(4)计算未滤波的空间矢量

对于测量滤波系数η可引用公式(6)，其中τ是一个滤波器时间常数，它优选为电网周期的1至10倍。

$\mathrm{\η}=\exp (-\frac{\mathrm{\Δt}}{\mathrm{\τ}})---\left(6\right)$

τ-滤波器时间常数

对于在一个具有任意基波角频率ω的交流电网上工作的感应电动机来说，在瞬态干扰衰减之后，在按照公式(5)求得的定子交链磁通量的空间矢量的基波和事实上在感应电动机中存在的定子交链磁通量的基波之间，在幅值上和相位(在复数平面内的角度)上都存在一个恒定的偏差(该偏差在下面称为交链磁通量的基波误差)，而无论感应电动机是直接由交流电网馈电，还是通过一个软起动器或交流调节器，一个变频器或另外的控制设备间接馈电。

现在通过给按照公式(5)算得的交链磁通量乘上一个恒定的复合校正系数C^∠，可补偿上述恒定的基波误差。由此可采用公式(1)的下列变化关系式来计算转矩：

$m_k=\frac{3}{2}\·p\·(C^{\∠}\·{\mathrm{\Ψ}}_k^{\∠}\×i_k^{\∠})----\left(7\right)$

C^∠-用于补偿误差的复合校正系数

在采用公式(5)所示的积分规则时得出校正系数C^∠如下： $C^{\∠}=\frac{\frac{(\mathrm{\η}+1)\·\sin \mathrm{\β}}{\cos \mathrm{\β}+1}+j\·(\mathrm{\η}-1)}{\mathrm{\η}\·\mathrm{\β}}$ 其中β＝ω·Δt      (8)

ω-基波的角频率，校正系数C^∠与之匹配。

在采用与公式(5)所示不同的另一个数字积分方法时，复合校正系数C^∠必须相应进行调整。

下面借助附图所示对本发明予以详细说明，附图中：

图1是用于实施本发明方法的装置的方框线路图，它带有一个信号流程图；

图2是在一台30kW感应电动机的起动过程中，按照本发明计算得到的转矩相对于真实转矩随时间变化的曲线图。

在图1所示实施例中，一台感应电动机2的定子通过一个控制装置4与一个三相交流电网的相线L1，L2，L3相连接。借助于一个测量装置6，不但测得在感应电动机2的定子线圈中流动的定子端电流i₁，i₂，i₃，还测得定子端电压u₁，u₂，u₃，这些测量值被进一步传递给一个第一计算单元8。

第一计算单元8在本实施例中包含一个未进一步详细示出的模拟-数字转换器，在其中，定子端电流和定子端电压的测量值按一个预定的扫描率被数字化。这样就使相互对应的数字测量值之间有等距的时间间隔。第一计算单元包含变换单元8a和8b，在其中，在扫描步骤k时，由定子端电流i₁，i₂，i₃和定子端电压u₁，u₂，u₃求出相应的定子电压或定子电流的空间矢量，u_k ^∠，i_k ^∠，这些空间矢量u_k ^∠，i_k ^∠在不连续的时间间隔Δt内驻留在第一计算单元的输出端上。

在一个连接在第一计算单元8之后的第二计算单元10中，借助于公式(2)由定子电流和定子电压的空间矢量u_k ^∠，i_k ^∠以及定子电阻R，计算出相应于当前扫描步骤k时的定子交链磁通量的空间矢量ψ_k ^∠的时间导数

该时间导数在一个加法器102中与存储在一个存储器104中的前一次扫描步骤k-1时的定子交链磁通量空间矢量的时间导数

相加。由此得到的和值在一个乘法级106中与二分之一扫描宽度Δt/2相乘。一个存储在一个初始值存储器108中的初始值ψ_k-1 ^∠与该乘积相加并输出。

以此方法计算得到的未滤波的定子磁通量空间矢量

在一个第三计算单元12中与滤波系数η相乘，如此获得的滤波后的定子磁通量空间矢量ψ_k ^∠在一个第四计算单元14中按照公式(7)与按照公式(8)确定的复合校正系数C^∠以及1.5倍极对数目p、定子电流的当前空间矢量i_k ^∠相乘。

由此在第四计算单元14的输出端输出所计算出的当前转矩值m_k，它作为实际值被输送给控制装置4，在那儿进行处理以用于调节或控制感应电动机2的转矩m。为此，所述控制装置4优选由单元4a和4b组成，单元4a例如是电动机控制设备，单元4b是调节器。

所滤波出的定子磁通量空间矢量ψ_k ^∠输送给初始值存储器108并作为初始值提供给下一次计算步骤k+1。

在图2中，在一个转矩/时间-曲线图表中，真实的转矩m对应于曲线a，按照本发明确定的转矩对应于曲线b，时间t为横坐标。从该附图中可看到，在起动阶段最初增加的偏差被得以校正，从起动过程开始之后的大约0.7秒处起，在实际转矩和所计算出的转矩之间的不同实际上就已经可以被忽略。因而通过按照本发明计算转矩，可以完全避免所计算出的转矩与真实转矩之间有残余的或扩大的误差。

这样，利用本发明就可以实现，由复合校正系数C∠和相对于电网电压基波的定子交链磁通量空间矢量相乘得到的乘积渐近地相当于定子交链磁通量的精确值。这一点是通过确定校正系数使通过积分方法和高通滤波所产生的误差渐近地得以消失来实现的。

为了计算复合校正系数，比较有利地采用z-变换：

首先使积分规则进行z-变换：

${\mathrm{\Ψ}}^{\∠}\left(z\right)=\mathrm{\η}\·[\frac{{\mathrm{\Ψ}}^{\∠}\left(z\right)}{z}+\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·({\mathrm{\Ξ}}^{\∠}\left(z\right)+\frac{{\mathrm{\Ξ}}^{\∠}\left(z\right)}{z})]----\left(11\right)$

${\mathrm{\Ψ}}^{\∠}\left(z\right)\·(z-\mathrm{\η})=\mathrm{\η}\·\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·{\mathrm{\Ξ}}^{\∠}\left(z\right)\·(z+1)---\left(12\right)$

${\mathrm{\Ψ}}^{\∠}\left(z\right)=\mathrm{\η}\·\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·\frac{z+1}{z-\mathrm{\η}}\·{\mathrm{\Ξ}}^{\∠}\left(z\right)-------\left(13\right)$

用于Ξ_k ^∠的z-变换如下：

$Z\left\{{\mathrm{\Ξ}}_k^{\∠}\right\}=Z\left\{\exp (j\·\mathrm{\β}\·k)\right\}=\frac{z}{z-\exp (j\·\mathrm{\β})}---\left(14\right)$

${\mathrm{\Ψ}}^{\∠}\left(z\right)=\mathrm{\η}\·\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·\frac{z+1}{z-\mathrm{\η}}\·\frac{z}{z-\exp (j\·\mathrm{\β})}---\left(15\right)$

ψ^∠(z)可进一步被分成：

${\mathrm{\Ψ}}^{\∠}\left(z\right)=\mathrm{\η}\·\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·\frac{1}{\exp (j\·\mathrm{\β})-\mathrm{\η}}\·[\frac{z\·(\exp (j\·\mathrm{\β})+1)}{z-\exp (j\·\mathrm{\β})}-\frac{z\·(\mathrm{\η}+1)}{z-\mathrm{\η}}]---\left(16\right)$

在上述公式的括号中具有分母(z-η)的第二项在反变换之后是一个乘以η^k的乘积，该乘积由于η＜1在大k值时接近于消失为零。而第一项则正好相反，在经过反变换之后它又转换成如下形式的一个空间矢量：

$\mathrm{\η}\·\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·\frac{\exp (j\·\mathrm{\β})+1}{\exp (j\·\mathrm{\β})-\mathrm{\η}}\·\exp (j\·\mathrm{\β}\·k)-----\left(17\right)$

现在复合校正系数C^∠必须这样来确定，即，它能使数字计算出的交链磁通量的空间矢量在大的k值时相当于Ξ_k ^∠的精确积分，亦即

由此得出：

$C^{\∠}\·\mathrm{\η}\·\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·\frac{\exp (j\·\mathrm{\β})+1}{\exp (j\·\mathrm{\β})-\mathrm{\η}}=\frac{1}{j\·\mathrm{\ω}}---\left(18\right)$

$C^{\∠}=\frac{2\·[\exp (j\·\mathrm{\β})-\mathrm{\η}]}{j\·\mathrm{\η}\·\mathrm{\β}\·[\exp (j\·\mathrm{\β})+1]}----\left(19\right)$

通过进一步的变换，产生一个实数分母以及分开的实部和虚部，最后对于复合校正系数得出上面已提出过的公式(8)： $C^{\∠}=\frac{\frac{(\mathrm{\η}+1)\·\sin \mathrm{\β}}{\cos \mathrm{\β}+1}+j\·(\mathrm{\η}-1)}{\mathrm{\η}\·\mathrm{\β}}$ 其中β＝ω.Δt

借助于上述积分规则计算出的交链磁通量的空间矢量ψ_k ^∠乘上复合校正系数C^∠后，随着用于电网电压基波的k值的增加渐近地过渡成精确值。

在知道下列参数：

-电网电压基波的角频率ω

-滤波系数η

-扫描步长Δt

之后只需计算一次就能求出复合校正系数C^∠，该校正系数随后可存储在一个ROM中。为了在电机运转期间确定转矩，只需进行一次复数乘法。若采用其它求积分的算法或其它实现高通滤波的算法，就必须还要生成其它复合校正系数C^∠。这些校正系数同样按上述规则进行计算。

在一个实际应用的例子中得出：

-高通滤波系数η＝0.999

-电网电压基波的角频率ω＝2*π*f＝314.159s^-1

-扫描步长Δt：100μs

由此得出复合校正系数：

C^∠＝1.0005827965-j*0.018628515

在一个计算机中计算这些参数可满足精确的预定要求。

Claims (9)

1.一种用于确定一感应电动机(2)的转矩(m_k)的方法，其中，由定子端电压(u₁，u₂，u₃)和定子端电流(i₁，i₂，i₃)通过积分并随后进行高通滤波，求出定子的交链式磁通量经滤波后无直流分量的空间矢量(ψ_k ^∠)，其特征在于，所述滤波后的空间矢量(ψ_k ^∠)为了校正由积分和高通滤波引起的相对于电网频率基波的幅值和相位误差，与一个复合校正系数相乘(C^∠)，借助于这样校正的空间矢量，计算出该感应电动机输出的转矩(m_k)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述复合校正系数(C^∠)进行选择，使得由该复合校正系数(C^∠)和一个数字计算出的定子交链磁通量的空间矢量(ψ_k ^∠)相乘得到的乘积相对于电网电压基波渐近地趋于精确值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，这样来确定所述校正系数(C^∠)，即，使得由数字积分和高通滤波产生的误差渐近地趋于消失。

4.如上述任一项权利要求所述的用于确定一感应电动机(2)的转矩(m_k)的方法，其特征在于下列步骤：

a)按预定的时间间隔(Δt)对定子的端电压(u₁，u₂，u₃)和端电流(i₁，i₂，i₃)进行测量，

b)由定子的端电压(u₁，u₂，u₃)和端电流(i₁，i₂，i₃)的间断测量值计算出定子电压的空间矢量(u_k ^∠)和定子电流的空间矢量(i_k ^∠)，

c)由定子电压的空间矢量(u_k ^∠)和定子电流的空间矢量((i_k ^∠))和一个用于定子交链磁通量的空间矢量的初始值(ψ_k-1 ^∠)，通过数字积分求出定子交链磁通量的一个未滤波的空间矢量( )，

d)定子交链磁通量的未滤波的空间矢量(

)为了被高通滤波乘上一个预定的滤波系数(η)，

e)以这种方法求得的定子交链磁通量的滤波后的空间矢量(ψ_k ^∠)作为定子交链磁通量的空间矢量的初始值(ψ_k-1 ^∠)被用于下面的数字积分步骤中，

f)为了计算出感应电动机的现实转矩(m_k)，使该滤波后的空间矢量(ψ_k ^∠)乘上一个复合校正系数(C^∠)。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滤波系数(η)由时间间隔(Δt)和一个滤波器时间常数(τ)按照公式

$\mathrm{\η}=\exp (-\frac{\mathrm{\Δt}}{\mathrm{\τ}})---\left(6\right)$

求出，在此，该滤波器时间常数(τ)是电网周期的1至10倍。

6.一种实施如上述任一项权利要求所述方法的装置，它具有一个用于测量定子端电压(u₁，u₂，u₃)和定子端电流(i₁，i₂，i₃)的测量装置(6)，以及一个用于计算定子的交链式磁通量经滤波后的空间矢量(ψ_k ^∠)的计算装置(8，10，12，14)，其特征在于，所述计算装置被设计成，使滤波后的空间矢量(ψ_k ^∠)与一个复合校正系数(C^∠)相乘，并由该乘上复合校正系数(C^∠)的滤波后的空间矢量(ψ_k ^∠)计算出转矩(m_k)。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述复合校正系数(C^∠)按下式求得：

$C^{\∠}=\frac{\frac{(\mathrm{\η}+1)\·\sin \mathrm{\β}}{\cos \mathrm{\β}+1}+j\·(\mathrm{\η}-1)}{\mathrm{\η}\·\mathrm{\β}}$ 其中β＝ω.Δt              (8)

在此，对于积分和高通滤波适用下列边界条件：

${\mathrm{\Ψ}}_k^{\∠}=\mathrm{\η}\·[{\mathrm{\Ψ}}_{k-1}^{\∠}+\frac{\mathrm{\Δt}}{2}\·(\frac{d{\mathrm{\Ψ}}_k^{\∠}}{\mathrm{dt}}+\frac{d{\mathrm{\Ψ}}_{k-1}^{\∠}}{\mathrm{dt}})]---\left(5\right)$

$\mathrm{\η}=\exp (-\frac{\mathrm{\Δt}}{\mathrm{\τ}})----\left(6\right)$

τ-滤波器时间常数。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算装置具有一个第一计算单元(8)，用于计算定子电压空间矢量(u_k ^∠)和定子电流空间矢量(i_k ^∠)；一个第二计算单元(10)，用于由定子电压和定子电流的空间矢量(u_k ^∠，i_k ^∠)和一个存储在一个初始值存储器(108)中的用于定子交链磁通量的空间矢量的初始值(ψ_k-1 ^∠)，通过数字积分求出定子交链磁通量的未滤波的空间矢量(

)；一个连接在后的第三计算单元(12)，用于使定子交链磁通量的未滤波的空间矢量(

)乘上一个滤波系数(η)，以计算出定子交链磁通量的滤波后的空间矢量(ψ_k ^∠)；以及一个第四计算单元(14)，用于由定子电流的空间矢量(i_k ^∠)、定子交链磁通量的滤波后的空间矢量(ψ_k ^∠)、极对数(p)和一个校正系数(C^∠)计算出转矩(m_k)，其中，定子交链磁通量的滤波后的空间矢量(ψ_k ^∠)被输送到初始值存储器(108)的输入口。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，设有一个控制装置(4)，它根据在第四计算单元(14)的输出口输出的转矩(m_k)实际值来控制感应电动机(2)的转矩。

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