CN114572090A - 一种双差速式背负型自动导航车 - Google Patents

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全小平
唐峰平
易春峰
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Abstract

本发明公开一种双差速式背负型自动导航车，涉及自动导航车辆技术领域，主要结构包括车体，所述车体顶部设置有承载平台；所述车体底部位于所述车体的前部和后部分别设置有一组驱动轮组；每组所述驱动轮组四周分别设置有一万向轮，所述万向轮用于支撑所述车体。本发明中的双差速式背负型自动导航车，通过车体底部的四个驱动轮提供驱动力，且由于每个驱动轮分别通过一个电机驱动，因而能够形成差速驱动，配合车体底部的八个万向轮对车体的支撑，使车体能够灵活转向并具有较高的承载能力。承载平台具有多个承载辊，通过驱动承载辊转动便于装卸货物；配合自动导航功能，从而实现货物的自动化运输。

Description

一种双差速式背负型自动导航车
技术领域
本发明涉及自动导航车辆技术领域，特别是涉及一种双差速式背负型自动导航车。
背景技术
(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
现有的AGV小车载重量小，转向不够灵活，因此，亟需一种新型的自动导航车，以提高AGV小车的运载能力，提高转向灵活性。
发明内容
为解决以上技术问题，本发明提供一种双差速式背负型自动导航车，以提高自动导航车的运载能力，提高转向灵活性。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供一种双差速式背负型自动导航车，包括车体，所述车体顶部设置有承载平台；所述车体底部位于所述车体的前部和后部分别设置有一组驱动轮组；每组所述驱动轮组四周分别设置有一万向轮，所述万向轮用于支撑所述车体。
可选的，每组所述驱动轮组包括两个驱动轮和两个驱动结构，每个所述驱动轮与一所述驱动结构传动连接。
可选的，所述驱动结构包括驱动电机和减速机；所述驱动电机的输出轴与所述减速机的输入轴相连接，所述减速机的输出轴与所述驱动轮相连接。
可选的，所述车体底部与所述驱动轮组相对应的设置有减震机构，所述驱动轮组设置于所述减震机构上。
可选的，所述减震机构包括顶板、中板、下板、导向柱、导向套、减震弹簧和减震桥；所述导向柱顶部与所述顶板的底部相连接，所述导向套设置于所述中板上，所述导向柱滑动的设置于所述导向套内，所述下板位于所述中板下方且所述中板与所述下板之间设置有多个所述减震弹簧；所述减震桥设置于所述下板下方，所述减震桥上设置有轴承座，所述轴承座内设置有轴承，所述轴承与一平衡轴的端部连接，所述平衡轴的中部与所述下板的底部相连接；所述驱动轮组设置于所述减震桥底部。
可选的，所述车体包括车架，所述中板与所述车架相连接。
可选的，所述车体前端和后端分别设置有一导航雷达。
可选的，所述承载平台包括承载框架、多个承载辊和承载驱动机构；所述多个承载辊可转动的设置于所述承载框架上，所述承载驱动机构用于驱动所述多个承载辊。
可选的，所述车体顶部设置有多个安装板，所述承载平台设置于所述多个安装板上。
可选的，所述车体周围设置有防撞梁。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
本发明中的双差速式背负型自动导航车，通过车体底部的四个驱动轮提供驱动力，且由于每个驱动轮分别通过一个电机驱动，因而能够形成差速驱动，配合车体底部的八个万向轮对车体的支撑，使车体能够灵活转向并具有较高的承载能力。承载平台具有多个承载辊，通过驱动承载辊转动便于装卸货物；配合自动导航功能，从而实现货物的自动化运输。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明双差速式背负型自动导航车的结构示意图；
图2为本发明双差速式背负型自动导航车的侧向结构示意图；
图3为本发明双差速式背负型自动导航车的仰视结构示意图；
图4为本发明双差速式背负型自动导航车中承载平台的结构示意图；
图5为本发明双差速式背负型自动导航车中车体的结构示意图；
图6为本发明双差速式背负型自动导航车中车架的结构示意图；
图7为本发明双差速式背负型自动导航车中减震机构的结构示意图；
图8为本发明双差速式背负型自动导航车中减震机构的立体结构示意图。
附图标记说明：1、承载平台；2、车体；3、导航雷达；4、警示灯；5、开关；6、防撞梁；7、万向轮；8、车架；9、驱动轮；10、驱动电机；11、承载驱动机构；12、减速机；13、承载框架；14、承载辊；15、安装板；16、减震弹簧；17、顶板；18、导向柱；19、导向套；20、中板；21、下板；22、轴承座；23、减震桥。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至8所示，本实施例提供一种双差速式背负型自动导航车，包括车体2，所述车体2顶部设置有承载平台1；所述车体2底部位于所述车体2的前部和后部分别设置有一组驱动轮9组；每组所述驱动轮9组四周分别设置有一万向轮7，所述万向轮7用于支撑所述车体2。
于本具体实施例中，每组所述驱动轮9组包括两个驱动轮9和两个驱动结构，每个所述驱动轮9与一所述驱动结构传动连接。所述驱动结构包括驱动电机10和减速机12；所述驱动电机10的输出轴与所述减速机12的输入轴相连接，所述减速机12的输出轴与所述驱动轮9相连接。所述车体2底部与所述驱动轮9组相对应的设置有减震机构，所述驱动轮9组设置于所述减震机构上。所述减震机构包括顶板17、中板20、下板21、导向柱18、导向套19、减震弹簧16和减震桥23；所述导向柱18顶部与所述顶板17的底部相连接，所述导向套19设置于所述中板20上，所述导向柱18滑动的设置于所述导向套19内，所述下板21位于所述中板20下方且所述中板20与所述下板21之间设置有多个所述减震弹簧16；所述减震桥23设置于所述下板21下方，所述减震桥23上设置有轴承座22，所述轴承座22内设置有轴承，所述轴承与一平衡轴的端部连接，所述平衡轴的中部与所述下板21的底部相连接；所述驱动轮9组设置于所述减震桥23底部。所述车体2包括车架8，所述中板20与所述车架8相连接。
通过四个独立的电机分别驱动各自对应的驱动轮9使车体2完成前进、后退和转向，通过八个万向轮7进行支撑，在不妨碍驱动轮9对车体2正常驱动的前提下，大大提高了车体2的承载能力。
通过导向柱18、导向套19和减震弹簧16实现减振，有效降低了车辆行驶过程中的震动，下板21与减震桥23之间通过轴承和平衡轴连接，能够有效平衡车体2的左右晃动，提高车辆的抗震性能。
所述车体2前端和后端分别设置有一导航雷达3。通过导航雷达3探测车体2前后的路况，保证车体2的安全行驶。
所述承载平台1包括承载框架13、多个承载辊14和承载驱动机构11；所述多个承载辊14可转动的设置于所述承载框架13上，所述承载驱动机构11用于驱动所述多个承载辊14。承载驱动机构11包括驱动电机10，驱动电机10的输出轴用过链条传动与承载辊14实现传动连接。
所述车体2顶部设置有三个安装板15，分别位于车体2的前端、中部和后端，所述承载平台1底部通过三个安装板15与车架8连接。
所述车体2周围设置有防撞梁6，用于保护车体2。
所述车体2周围设置有多个警示灯4，在车体2移动过程中，警示灯4闪烁，已提醒周围的人进行避让。
车体2侧面设置有多个开关5，开关5用于控制车辆的运行状态。
需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种双差速式背负型自动导航车，其特征在于，包括车体，所述车体顶部设置有承载平台；所述车体底部位于所述车体的前部和后部分别设置有一组驱动轮组；每组所述驱动轮组四周分别设置有一万向轮，所述万向轮用于支撑所述车体。
2.根据权利要求1所述的双差速式背负型自动导航车，其特征在于，每组所述驱动轮组包括两个驱动轮和两个驱动结构，每个所述驱动轮与一所述驱动结构传动连接。
3.根据权利要求2所述的双差速式背负型自动导航车，其特征在于，所述驱动结构包括驱动电机和减速机；所述驱动电机的输出轴与所述减速机的输入轴相连接，所述减速机的输出轴与所述驱动轮相连接。
4.根据权利要求1所述的双差速式背负型自动导航车，其特征在于，所述车体底部与所述驱动轮组相对应的设置有减震机构，所述驱动轮组设置于所述减震机构上。
5.根据权利要求4所述的双差速式背负型自动导航车，其特征在于，所述减震机构包括顶板、中板、下板、导向柱、导向套、减震弹簧和减震桥；所述导向柱顶部与所述顶板的底部相连接，所述导向套设置于所述中板上，所述导向柱滑动的设置于所述导向套内，所述下板位于所述中板下方且所述中板与所述下板之间设置有多个所述减震弹簧；所述减震桥设置于所述下板下方，所述减震桥上设置有轴承座，所述轴承座内设置有轴承，所述轴承与一平衡轴的端部连接，所述平衡轴的中部与所述下板的底部相连接；所述驱动轮组设置于所述减震桥底部。
6.根据权利要求5所述的双差速式背负型自动导航车，其特征在于，所述车体包括车架，所述中板与所述车架相连接。
7.根据权利要求1所述的双差速式背负型自动导航车，其特征在于，所述车体前端和后端分别设置有一导航雷达。
8.根据权利要求1所述的双差速式背负型自动导航车，其特征在于，所述承载平台包括承载框架、多个承载辊和承载驱动机构；所述多个承载辊可转动的设置于所述承载框架上，所述承载驱动机构用于驱动所述多个承载辊。
9.根据权利要求1所述的双差速式背负型自动导航车，其特征在于，所述车体顶部设置有多个安装板，所述承载平台设置于所述多个安装板上。
10.根据权利要求1所述的双差速式背负型自动导航车，其特征在于，所述车体周围设置有防撞梁。
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