CN114571485B - 一种带有传感器的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有传感器的机械手，属于机械手设备领域，包括主体、设置在所述主体内的驱动组件以及若干个夹爪组件，所述夹爪组件包括转动设置在所述主体上的转轴以及设置在所述转轴上的夹爪，所述驱动组件包括升降台以及设置在所述升降台上侧的气缸一，所述齿条板的夹持端设置有传感器贴片，当所述夹爪与待抓取物体接触时，在所述传感器贴片的作用下，所述分离机构能够带动所述齿条板移动，使得所述齿条板与所述齿轮分离；本发明的夹爪组件和驱动组件可实现若干个夹爪组件的单独控制，有效防止先与不规则中空玻璃体接触的夹爪推动其继续移动，达到精准夹取以及防止破坏不规则中空玻璃体的目的。

Description

一种带有传感器的机械手

技术领域

本发明涉及生产线机械手领域，特别涉及一种带有传感器的机械手。

背景技术

现有技术中的机械手在抓取物体时，其具有的多个夹爪会同时向内靠拢，从而达到抓取物体的目的，当待抓取物体为不规则中空玻璃体时，由于多个夹爪同时向内移动，则导致多个夹爪分先后与不规则中空玻璃体接触，会使得不规则中空玻璃体发生移动，在生产线上运输时，会采用开设有与不规则中空玻璃体相匹配的凹槽的置物板，当使用现有技术中的夹爪取出不规则物体时，会将不规则物体挤压在凹槽槽壁上，使得不规则中空玻璃体被挤碎，现有技术中虽然也有一些具有定位功能的机械手，但也仍无法控制多个夹爪移动不同的距离，因此重新设计一种带有传感器的机械手。

发明内容

本发明提供一种带有传感器的机械手，至少可以解决背景技术中所指出的一个问题。

一种带有传感器的机械手，包括主体、设置在所述主体内的驱动组件以及若干个夹爪组件，所述夹爪组件包括转动设置在所述主体上的转轴以及设置在所述转轴上的夹爪，所述驱动组件包括升降台以及设置在所述升降台上侧的气缸一，所述转轴上设置有齿轮，所述升降台上设置有与若干个所述夹爪组件一一对应的若干个分离机构，所述分离机构上设置有与所述齿轮啮合连接的齿条板，所述分离机构能够推动齿条板在水平方向上移动；

所述夹爪的夹持端设置有传感器贴片，所述传感器贴片与所述分离机构电连接，当所述夹爪与待抓取物体接触时，在所述传感器贴片的作用下，所述分离机构能够带动所述齿条板移动，使得所述齿条板与所述齿轮分离。

较佳的，所述升降台上还设置有夹持组件，所述夹持组件包括弹性卡爪、压块、套在所述转轴上的套筒以及用于连接所述压块和所述套筒的连杆，所述升降台上开设有用于给连杆让位的让位槽，所述让位槽内设置有与所述连杆连接的弹簧，所述压块为圆弧形；

当所述齿条板与所述齿轮啮合时，所述压块抵触在所述齿条板上，所述套筒处于插在所述弹性卡爪内的状态；

当所述齿条板与所述齿轮分离时，所述压块在弹簧的作用下复位，所述套筒移动至所述弹性卡爪外，所述弹性卡爪夹持在所述转轴上。

较佳的，所述弹性卡爪与一转动设置在所述主体内的转轮连接，所述升降台上设置有与所述转轮配合的橡胶块。

较佳的，所述分离机构为固定设置在所述升降台上的气缸二，所述气缸二的输出端与所述齿条板连接，所述齿条板上设置有滑块，所述升降台上开设有与所述滑块配合的滑槽。

较佳的，所述弹性卡爪朝向所述套筒的端部开设有导向斜面，所述弹性卡爪上还设置有与所述转轴配合的弧形卡槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的夹爪组件和驱动组件可实现若干个夹爪组件的单独控制，有效防止先与不规则中空玻璃体接触的夹爪推动其继续移动，达到精准夹取以及防止破坏不规则中空玻璃体的目的。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的内部结构示意图；

图3为本发明的图2的A处局部放大图；

图4为本发明的弹性卡爪与套筒处的结构示意图；

图5为本发明的夹爪组件的结构示意图；

图6为本发明的其中一个夹爪组件的剖视图。

附图标记说明：

1、主体，2、转轴，3、夹爪，4、升降台，5、气缸一，6、齿轮，7、齿条板，8、传感器贴片，11、弹性卡爪，12、压块，13、套筒，14、连杆，15、让位槽，16、弹簧，17、转轮，18、橡胶块，21、气缸二，22、滑块，23、弧形卡槽。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

实施例一

如图1、图2和图5所示，本发明实施例提供的一种带有传感器的机械手，包括主体1，主体1上设置有若干个夹爪组件，夹爪组件的数量可为三个、四个、五个等等，主体1内设置有能够驱动其中一个或多个夹爪组件的驱动组件；

夹爪组件包括转轴2和设置在转轴2上的夹爪3，转轴2转动设置在主体1上，驱动组件能驱动转轴2转动；

驱动组件包括升降台4以及设置在升降台4上侧的气缸一5，转轴2上设置有齿轮6，升降台4上设置有与若干个夹爪组件一一对应的若干个分离机构，分离机构上设置有与齿轮6啮合连接的齿条板7，分离机构能够推动齿条板7在水平方向上移动；

所述分离机构为固定设置在所述升降台4上的气缸二21，所述气缸二21的输出端与所述齿条板7连接，所述齿条板7上设置有滑块22，所述升降台4上开设有与所述滑块22配合的滑槽；

如图1所示，夹爪的夹持端设置有传感器贴片8，传感器贴片8为接触觉传感器，接触觉传感器是用来判断机器人是否接触物体的一种现有测量传感器，故不在此赘述，传感器贴片8与分离机构电连接，当夹爪3与待抓取物体接触时，传感器贴片8将信号传输至分离机构，分离机构能够带动齿条板7移动，使得齿条板7与齿轮6分离，让刚与不规则中空玻璃体接触的夹爪3停止转动，以此可实现若干个夹爪组件的单独控制，有效防止先与不规则中空玻璃体接触的夹爪3推动其继续移动，达到精准夹取以及防止破坏不规则中空玻璃体的目的。

实施例二

在实施例一的基础上，如图5和图6所示，升降台4上还设置有夹持组件，夹持组件包括弹性卡爪11、压块12、套在转轴2上的套筒13以及用于连接压块12和套筒13的连杆14，升降台4上开设有用于给连杆14让位的让位槽15，让位槽15内设置有与连杆14连接的弹簧16；

压块12为圆弧形，当齿条板7移动时，齿条板7会抵触在压块12上，将压块12压入让位槽15内，当齿条板7移开后，压块12在弹簧16的作用下复位；

当齿条板7与齿轮6啮合时，压块12抵触在齿条板7上，套筒13处于插在弹性卡爪11内的状态；

当齿条板7与齿轮6分离时，压块13在弹簧16的作用下复位，套筒13移动至弹性卡爪11外，弹性卡爪11夹持在转轴2上，能够防止夹爪3进一步转动，即防止夹爪3将其自身的重力支架在中心玻璃体上。

实施例三

在实施例二的基础上，如图2至图6所示，所述弹性卡爪11与一转动设置在所述主体1内的转轮17连接，转轮17的中心轴转动在主体1上，转轮17的中心轴与主体1的连接处设置有阻尼条（未在图中标识），在阻尼条在作用下，转轮17在承受夹爪3的重量下仍不会转动；所述升降台4上设置有与所述转轮17配合的橡胶块18；当齿条板7和齿轮6在竖直方向上分离后，橡胶块18才能与转轮17接触，在若干组橡胶块18和转轮17的配合下使得若干个夹爪同时抵触在中空玻璃体上，并将其固定住，从而夹取至所需位置处，橡胶块18的橡胶材质能够吸收一部分过多的力，并使得夹爪与中空玻璃体柔性接触，达到保护待抓取中空玻璃体的目的；

为了便于套筒13插入弹性卡爪11内，如图4所示，所述弹性卡爪11朝向所述套筒13的端部开设有导向斜面，因此套筒13能够插入弹性卡爪11内，解除弹性卡爪11对转轴2的固定，为提高弹性卡爪11与转轴2的固定效果，所述弹性卡爪11上还设置有与所述转轴2配合的弧形卡槽23。

工作原理：使用时，机械手移动至中空玻璃体上方，接着启动气缸一5，气缸一5带动升降台4上升，升降台4上的多个齿条板7分别带动多个齿轮6转动，使得多个夹爪3同时向内收拢，当任一夹爪3上的传感器贴片8与中空玻璃体接触时，传感器贴片8将信号传递至对应的气缸二21处，气缸二21带动齿条板7移动，使得齿条板7与齿轮6分离，在齿条板7移动的过程中，压块12在弹簧16的作用下复位，套筒13与弹性卡爪11分离，弹性卡爪11夹住转轴2，卡爪3便被固定住，在升降台4上升的过程中，若干个夹爪3均与中空玻璃体的外壁接触，当橡胶块18与转轮17接触后，能够带动转轴2继续转动，即让若干个夹爪3同时夹住中空玻璃体，达到夹持物体的目的。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神和基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种带有传感器的机械手，其特征在于，包括主体（1）、设置在所述主体（1）内的驱动组件以及若干个夹爪组件，所述夹爪组件包括转动设置在所述主体（1）上的转轴（2）以及设置在所述转轴（2）上的夹爪（3），所述驱动组件包括升降台（4）以及设置在所述升降台（4）上侧的气缸一（5），所述转轴（2）上设置有齿轮（6），所述升降台（4）上设置有与若干个所述夹爪组件一一对应的若干个分离机构，所述分离机构上设置有与所述齿轮（6）啮合连接的齿条板（7），所述分离机构能够推动齿条板（7）在水平方向上移动；

所述夹爪（3）的夹持端设置有传感器贴片（8），所述传感器贴片（8）与所述分离机构电连接，当所述夹爪（3）与待抓取物体接触时，在所述传感器贴片（8）的作用下，所述分离机构能够带动所述齿条板（7）移动，使得所述齿条板（7）与所述齿轮（6）分离。

2.如权利要求1所述的一种带有传感器的机械手，其特征在于，所述升降台（4）上还设置有夹持组件，所述夹持组件包括弹性卡爪（11）、压块（12）、套在所述转轴（2）上的套筒（13）以及用于连接所述压块（12）和所述套筒（13）的连杆（14），所述升降台（4）上开设有用于给连杆（14）让位的让位槽（15），所述让位槽（15）内设置有与所述连杆（14）连接的弹簧（16），所述压块（12）为圆弧形；

当所述齿条板（7）与所述齿轮（6）啮合时，所述压块（12）抵触在所述齿条板（7）上，所述套筒（13）处于插在所述弹性卡爪（11）内的状态；

当所述齿条板（7）与所述齿轮（6）分离时，所述压块（12）在弹簧（16）的作用下复位，所述套筒（13）移动至所述弹性卡爪（11）外，所述弹性卡爪（11）夹持在所述转轴（2）上。

3.如权利要求2所述的一种带有传感器的机械手，其特征在于，所述弹性卡爪（11）与一转动设置在所述主体（1）内的转轮（17）连接，所述升降台（4）上设置有与所述转轮（17）配合的橡胶块（18）。

4.如权利要求1所述的一种带有传感器的机械手，其特征在于，所述分离机构为固定设置在所述升降台（4）上的气缸二（21），所述气缸二（21）的输出端与所述齿条板（7）连接，所述齿条板（7）上设置有滑块（22），所述升降台（4）上开设有与所述滑块（22）配合的滑槽。

5.如权利要求2所述的一种带有传感器的机械手，其特征在于，所述弹性卡爪（11）朝向所述套筒（13）的端部开设有导向斜面，所述弹性卡爪（11）上还设置有与所述转轴（2）配合的弧形卡槽（23）。

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