CN114559917B - 一种能量回收方法、系统和可读存储介质 - Google Patents

一种能量回收方法、系统和可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114559917B
CN114559917B CN202210074844.5A CN202210074844A CN114559917B CN 114559917 B CN114559917 B CN 114559917B CN 202210074844 A CN202210074844 A CN 202210074844A CN 114559917 B CN114559917 B CN 114559917B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
braking force
braking
hydraulic
control module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210074844.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114559917A (zh
Inventor
吕伟平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Likeng Technology Co ltd
Suzhou Likron Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Likeng Technology Co ltd
Suzhou Likron Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Likeng Technology Co ltd, Suzhou Likron Technology Co ltd filed Critical Shanghai Likeng Technology Co ltd
Priority to CN202210074844.5A priority Critical patent/CN114559917B/zh
Publication of CN114559917A publication Critical patent/CN114559917A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114559917B publication Critical patent/CN114559917B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/58—Combined or convertible systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/09—Complex systems; Conjoint control of two or more vehicle active control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本申请提供一种能量回收方法、系统和可读存储介质，能量回收方法包括：响应于获取ABS激活信号，获取ABS控制模块的制动力指令；根据制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作。本申请提供的能量回收方法、系统和可读存储介质通过控制制动液压和电机制动力的大小能够使整车在ABS工作状态下实现制动能量的回收，在没有增加硬件成本的前提下，缓解了能量浪费的问题，提高了汽车的续航里程。

Description

一种能量回收方法、系统和可读存储介质
技术领域
本申请涉及汽车制动技术领域，具体涉及一种能量回收方法、系统和可读存储介质。
背景技术
目前，制动系统的能量回收功能已经广泛应用于各类拥有驱动电机的新能源汽车上。制动能量回收功能的原理为当汽车收到的制动请求时，用带动驱动电机反转的扭矩作为制动扭矩。实现制动的同时电机将汽车的动能转化为电能，再将电能转化为化学能储存在电池中。该功能的目的是减少制动时汽车的动能损耗，提高汽车的续航里程，节省汽车的使用成本。
ABS(制动防抱死系统)功能几乎已经是现今所有汽车的标配，其工作原理为当汽车制动力超过轮胎的最大附着力时，该系统自动减少制动力，从而防止汽车因轮胎抱死而导致失控。ABS功能的目的是为了在制动时防止车辆失控，保障汽车的安全性。而由于制动能量回收功能提供的制动力有限且控制上有难度，因此目前各大汽车厂与零部件制造厂会在ABS功能工作时让能量回收功能退出工作，以保证ABS功能的有效性。但在ABS激活工况下没有发生能量回收，会损耗大量理论上可以回收的制动能量。
发明内容
本申请提供一种能量回收方法、系统和可读存储介质，用于缓解汽车在ABS功能工作时无法进行能力回收的问题。
在一方面，本申请提供一种能量回收方法，具体地，包括：
响应于获取ABS激活信号，获取ABS控制模块的制动力指令；
根据所述制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作。
可选地，所述能量回收方法在执行所述生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，控制电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作的步骤包括：
控制液压制动模块减小制动液压，和/或，控制电机控制模块增大制动力。
可选地，所述能量回收方法中的所述制动力指令选自包括保压指令、减压指令和增压指令中的至少一种；所述获取ABS控制模块的制动力指令的步骤包括：
响应于获取车辆轮速，计算车轮加速度值；
当所述车轮加速度值小于车轮减速度门限值时，获取保压指令；
或，当所述轮速小于滑移率门限值时，获取减压指令；
或，当所述车轮加速度值大于车轮加速度门限值时，获取增压指令。
可选地，所述能量回收方法在执行所述根据所述制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作的步骤包括：
获取所述保压指令；
根据所述保压指令，控制液压制动模块保持制动液压不变，且控制所述电机控制模块的电机制动力保持不变，或，控制所述液压制动模块的制动液压减小，且控制所述电机控制模块的电机制动力增大。
可选地，所述能量回收方法在执行所述根据所述制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作的步骤包括：
获取所述减压指令；
根据所述减压指令，控制所述液压制动模块的制动液压减小，且控制所述电机控制模块的电机制动力保持不变。
可选地，所述能量回收方法在执行所述根据所述保压指令，控制所述液压制动模块的制动液压减小，且控制所述电机控制模块的电机制动力保持不变的步骤包括：
在所述制动液压为零时，生成液压归零信号；
根据所述液压归零信号和所述减压指令，控制所述电机控制模块的电机制动力减小。
可选地，所述能量回收方法在执行所述根据所述制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作的步骤包括：
获取所述增压指令；
根据所述增压指令，控制所述液压制动模块的制动液压保持不变，且控制所述电机控制模块的电机制动力增大。
可选地，所述能量回收方法在执行所述根据所述增压指令，控制所述液压制动模块的制动液压保持不变，且控制所述电机控制模块的电机制动力增加的步骤包括：
在所述电机制动力达到最大时，生成电机制动见顶信号；
根据所述电机制动见顶信号和所述增压指令，控制所述液压制动模块的制动液压增大。
另一方面，本申请还提供一种能量回收系统，具体地，包括ABS控制模块、液压制动模块和电机控制模块，
所述ABS控制模块被设置为在激活时，生成并发送制动力指令至所述液压制动模块和所述电机控制模块；
所述液压制动模块被配置为根据所述制动力指令，生成液压制动控制信号，所述电机控制模块用于根据所述制动力指令生成电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作。
可选地，所述能量回收系统中的所述液压制动模块被配置为生成液压制动控制信号以减小制动液压，和/或，所述电机控制模块被配置为生成电机制动控制信号以增大制动力。
可选地，所述能量回收系统中的所述制动力指令选自包括保压指令、减压指令和增压指令中的至少一种；所述ABS控制模块被配置为：
当车轮加速度值小于车轮减速度门限值时，生成保压指令；
或，当轮速小于滑移率门限值时，生成减压指令；
或，当所述车轮加速度值大于车轮加速度门限值时，生成增压指令。
可选地，所述能量回收系统根据所述保压指令，所述液压制动模块被配置为保持制动液压不变，且所述电机控制模块被配置为保持电机制动力不变；
或，根据所述保压指令，所述液压制动模块被配置为减小所述制动液压，且所述电机控制模块被配置为增大所述电机制动力。
可选地，所述能量回收系统根据所述减压指令，所述液压制动模块被配置为减小制动液压，且所述电机控制模块被配置为保持电机制动力不变。
可选地，所述能量回收系统中的所述液压制动模块还被配置为在所述制动液压为零时，生成并发送液压归零信号至所述电机控制模块；
所述电机控制模块还被配置为根据所述液压归零信号和所述减压指令，控制所述电机制动力减小。
可选地，所述能量回收系统根据所述增压指令，所述液压制动模块被配置为保持制动液压不变，且所述电机控制模块被配置为增大电机制动力。
可选地，所述能量回收系统中的所述电机控制模块还被配置为在所述电机制动力达到最大时，生成并发送电机制动见顶信号至所述液压制动模块；
所述液压制动模块还被配置为根据所述电机制动见顶信号和所述增压指令，增大所述制动液压。
另一方面，本申请还提供一种可读存储介质，具体地，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的能量回收方法的步骤。
如上所述，本申请提供的能量回收方法、系统和可读存储介质，在ABS功能工作时进行能量回收不仅缓解了能量浪费的问题，还提高汽车的续航里程，减少汽车的使用成本。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例的能量回收方法的流程图。
图2为本申请一实施例的ABS控制模块的控制门限示意图。
图3为本申请另一实施例的能量回收方法的流程图。
图4为本申请一实施例的能量回收系统的结构图。
图5为本申请一实施例的电制动力与机械制动力分配示意图。
图6为本申请一实施例的能量回收工作策略示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
第一实施例
在一方面，本申请提供一种能量回收方法，图1为本申请一实施例的能量回收方法的流程图。
请参阅图1，在一实施例中，能量回收方法包括：
S10：响应于获取ABS激活信号，获取ABS控制模块的制动力指令。
ABS控制模块被激活后，整车处于ABS工作状态下，ABS控制模块会根据车辆情况发出适当的制动控制信号，以达到适当的制动力。
S20：根据制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作。
通过将ABS的制动力指令拆分为两种制动控制信号，对液压制动机构和电机制动系统分别进行制动，保持总制动力仍然符合ABS控制模块的要求，从而在ABS工作状态下实现能量回收工作。
在本实施例中，通过控制制动液压和电机制动力的大小能够使整车在ABS工作状态下实现制动能量的回收，在没有增加硬件成本的前提下，缓解了能量浪费的问题，提高了汽车的续航里程。
在一实施例中，能量回收方法在执行S20：生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，控制电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作的步骤包括：
控制液压制动模块减小制动液压，和/或，控制电机控制模块增大制动力。
能量回收工作的原理是当汽车收到的制动请求时，用带动驱动电机反转的扭矩作为制动扭矩。在实现制动的同时将汽车的动能转化为电能，再将电能转化为化学能储存在电池中。液压制动模块的制动液压和电机控制模块的电机制动力与总的制动力直接关联，通过控制制动液压和电机制动力达到控制总制动力的目的。
在一实施例中，能量回收方法中的制动力指令可以选自包括保压指令、减压指令和增压指令中的至少一种。
可选地，能量回收方法在执行S10：获取ABS控制模块的制动力指令的步骤包括：
S11：响应于获取车辆轮速，计算车轮加速度值。
根据车轮的实时轮速数据可以计算出车辆加速度值。当车轮加速度值为负值时，也可以称为减速度值。根据车轮加速度值可以判断当前车辆制动的状态。
S12：当车轮加速度值小于车轮减速度门限值时，获取保压指令。
在保压阶段，车轮按照既有的制动力继续进行制动。
S13：当轮速小于滑移率门限值时，获取减压指令。
进入减压阶段，使车轮在惯性作用下开始加速，车轮加速度增加。
S14：当车轮加速度值大于车轮加速度门限值时，获取增压指令。
进入增压阶段，使车轮的加速度开始减小。
在整车进入ABS工作状态下时，ABS控制模块不断接收整车信号包括轮速、车轮加速度等，根据不同的整车信号轮速判断车辆的制动状态并发出不同的制动指令。
图2为本申请一实施例的ABS控制模块的控制门限示意图。
请参考图2，ABS控制模块可以通过三个门限值来控制制动力：车轮减速度门限值(-a)；车轮加速度门限值(+a)；滑移率门限值(λ)。其中滑移率门限值由ABS模块计算得。
当车轮减速度值(负值)小于车轮减速度门限值(-a)时，ABS控制模块发出保压指令，令车辆的制动力保持不变。若保压后车轮继续减速，当轮速小于滑移率门限值(λ)时，ABS控制模块发出减压指令，令车辆的制动力降低。若保压或减压后，车轮开始恢复转动，当车轮加速度大于车轮加速度门限值(+a)时，ABS控制模块发注增压指令，令车辆的制动力增加。
图3为本申请另一实施例的能量回收方法的流程图。
请参阅图3，可选地，能量回收方法在执行S20：根据制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作的步骤包括：
S21：获取保压指令。
S22：根据保压指令，控制液压制动模块保持制动液压不变，且控制电机控制模块的电机制动力保持不变，或，控制液压制动模块的制动液压减小，且控制电机控制模块的电机制动力增大。
在本实施例中，根据保压指令，控制液压制动模块的制动液压和电机控制模块的电机制动力不变，或二者向相反方向改变的幅度，使两者减小和增大的幅度能够维持总制动力的大小。通过保持总制动力不变，能够维持车轮制动的轮速不变，能量能够充分利用而不浪费。
请继续参阅图3，在一实施例中，能量回收方法在执行S20：根据制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作的步骤包括：
S23：获取减压指令。
S24：根据减压指令，控制液压制动模块的制动液压减小，且控制电机控制模块的电机制动力保持不变。
在本实施例中，根据减压指令，控制液压制动模块的制动液压减小使得制动压力降低，以使得车辆加速度增加。
在一实施例中，能量回收方法在执行S24：根据减压指令控制液压制动模块的制动液压减小，且控制电机控制模块的电机制动力保持不变的步骤包括：
S240：在制动液压为零时，生成液压归零信号。
S241：根据液压归零信号和减压指令，控制电机控制模块的电机制动力减小。
在本实施例中，当制动液压减小到零时，电机控制模块根据液压归零信号和减压指令控制电机制动力开始降低，使得车轮加速度继续增加。
请继续参阅图3，在一实施例中，能量回收方法在执行S20：根据制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作的步骤包括：
S25：获取增压指令。
S26：根据增压指令，控制液压制动模块的制动液压保持不变，且控制电机控制模块的电机制动力增大。
在本实施例中，根据增压指令，控制电机控制模块的电机制动力增大可以使得总制动力增大，以使得车轮加速度减小。
在一实施例中，能量回收方法在执行S26：根据增压指令，控制液压制动模块的制动液压保持不变，且控制电机控制模块的电机制动力增加的步骤包括：
S260：在电机制动力达到最大时，生成电机制动见顶信号；
S261：根据电机制动见顶信号和增压指令，控制液压制动模块的制动液压增大。
在本实施例中，当电机制动力达到最大时，液压制动模块根据电机制动见顶信号和增压指令控制制动液压开始增加，使得车轮加速度继续降低。
第二实施例
本申请提供一种能量回收系统，图4为本申请一实施例的能量回收系统的结构图。
请参阅图4，在一实施例中，能量回收系统包括ABS控制模块10、液压制动模块20和电机控制模块30。ABS控制模块10被设置为在激活时，生成并发送制动力指令至液压制动模块20和电机控制模块30。液压制动模块20被配置为根据制动力指令，生成液压制动控制信号，电机控制模块30用于根据制动力指令生成电机制动控制信号，以使电机控制模块30的电机制动力参与能量回收工作。
ABS控制模块被激活后，整车处于ABS工作状态下，ABS控制模块会根据车辆情况发出适当的制动控制信号，以达到适当的制动力。通过将ABS的制动力指令拆分为两种制动控制信号，对液压制动机构和电机制动系统分别进行制动，保持总制动力仍然符合ABS控制模块的要求，从而在ABS工作状态下实现能量回收工作。
在本实施例中，ABS控制模块10通过控制制动液压和电机制动力的大小能够使整车在ABS工作状态下实现制动能量的回收，在没有增加硬件成本的前提下，缓解了能量浪费的问题，提高了汽车的续航里程。
在一实施例中，能量回收系统中的液压制动模块20被配置为生成液压制动控制信号以减小制动液压，和/或，电机控制模块30被配置为生成电机制动控制信号以增大制动力。
能量回收工作的原理是当汽车收到的制动请求时，用带动驱动电机反转的扭矩作为制动扭矩。在实现制动的同时将汽车的动能转化为电能，再将电能转化为化学能储存在电池中。液压制动模块20的制动液压和电机控制模块30的电机制动力与总的制动力直接关联，ABS控制模块10通过控制制动液压和电机制动力达到控制总制动力的目的。
可选地，能量回收系统中的制动力指令选自包括保压指令、减压指令和增压指令中的至少一种。ABS控制模块10被配置为：当车轮加速度值小于车轮减速度门限值时，生成保压指令。当轮速小于滑移率门限值时，生成减压指令。当车轮加速度值大于车轮加速度门限值时，生成增压指令。
在整车进入ABS工作状态下时，ABS控制模块10不断接收整车信号，包括车轮加速度、轮速等，根据整车信号判断车辆的制动状态并发出不同的制动指令。根据车轮的实时轮速数据可以计算出车辆加速度值。当车轮加速度值为负值时，也可以称为减速度值。根据车轮加速度值可以判断当前车辆制动的状态。在保压阶段，车轮按照既有的制动力继续进行制动。进入减压阶段，使车轮在惯性作用下开始加速，车轮加速度增加。进入增压阶段，使车轮的加速度开始减小。
请参考图2，ABS控制模块10可以通过三个门限值来控制制动力：车轮减速度门限值(-a)；车轮加速度门限值(+a)；滑移率门限值(λ)。其中滑移率门限值由ABS模块计算得。
当车轮减速度值(负值)小于车轮减速度门限值(-a)时，ABS控制模块10发出保压指令，令车辆的制动力保持不变。若保压后车轮继续减速，当轮速小于滑移率门限值(λ)时，ABS控制模块10发出减压指令，令车辆的制动力降低。若保压或减压后，车轮开始恢复转动，当车轮加速度大于车轮加速度门限值(+a)时，ABS控制模块10发注增压指令，令车辆的制动力增加。
可选地，能量回收系统根据保压指令，液压制动模块20被配置为保持制动液压不变，且电机控制模块30被配置为保持电机制动力不变。或，根据保压指令，液压制动模块20被配置为减小制动液压，且电机控制模块30被配置为增大电机制动力。
在本实施例中，根据保压指令，ABS控制模块10控制液压制动模块20的制动液压和电机控制模块30的电机制动力不变或二者向相反方向改变的幅度，使两者减小和增大的幅度能够维持两者不改变时总制动力的大小。ABS控制模块10通过保持总制动力不变，能够维持车轮制动的轮速不变。
在一实施例中，能量回收系统根据减压指令，液压制动模块20被配置为减小制动液压，且电机控制模块30被配置为保持电机制动力不变。
在本实施例中，ABS控制模块10根据减压指令，控制液压制动模块20的制动液压减小使得制动压力降低，以使得车辆加速度增加。
在一实施例中，能量回收系统中的液压制动模块20还被配置为在制动液压为零时，生成并发送液压归零信号至电机控制模块30。电机控制模块30还被配置为根据液压归零信号和减压指令，控制电机制动力减小。
在本实施例中，当制动液压减小到零时，电机控制模块30根据液压归零信号和减压指令控制电机制动力开始降低，使得车轮加速度继续增加。
在一实施例中，能量回收系统根据增压指令，液压制动模块20被配置为保持制动液压不变，且电机控制模块30被配置为增大电机制动力。
在本实施例中，ABS控制模块10根据增压指令，控制电机控制模块30的电机制动力增大可以使得总制动力增大，以使得车轮加速度减小。
在一实施例中，能量回收系统中的电机控制模块30还被配置为在电机制动力达到最大时，生成并发送电机制动见顶信号至液压制动模块20。液压制动模块20还被配置为根据电机制动见顶信号和增压指令，增大制动液压。
在本实施例中，当电机制动力达到最大时，液压制动模块20根据电机制动见顶信号和增压指令控制制动液压开始增加，使得车轮加速度继续降低。
第三实施例
图5为本申请一实施例的电制动力与机械制动力分配示意图。图6为本申请一实施例的能量回收工作策略示意图。
请同时参考图5和图6，在一实施例中，能量回收系统制动能量回收功能的工作策略为：
ABS控制模块不断接收整车信号(如轮速、制动压力等)，并通过其算法判断是否需要激活ABS功能。若ABS功能未激活，则制动能量回收系统照常工作；若ABS功能激活，则：
若ABS控制模块发出保压指令，则分别向液压制动模块与电机控制模块发出对应信号。液压制动模块收到信号后保持制动压力不变，且电机控制模块收到信号后发出指令，令电机制动力保持不变。
若ABS控制模块发出减压指令，则分别向液压制动模块与电机控制模块发出对应信号。液压制动模块收到信号后令制动压力降低，且电机控制模块收到信号后令电机制动力保持不变。若制动压力降到0，则向电机控制模块发出信号。电机控制模块同时收到上述两信号，此时令电机制动力开始降低。
若ABS控制模块发出增压指令，则分别向液压制动模块与电机控制模块发出对应信号。液压制动模块收到信号后令制动压力保持不变，且电机控制模块收到信号后令电机制动力增加。若电机制动力达到最大，则电机控制模块向液压制动模块发出信号。液压制动模块同时收到上述两信号，此时令制动压力开始增加。
第四实施例
本申请还提供一种可读存储介质，具体地，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一实施例中的能量回收方法的步骤。
可选地，计算机程序在工作时，由处理器按照以上实施例的原理实现能量回收，具体技术细节请参阅前述实施例的描述，在此不再赘述。
如上所述，本申请提供的能量回收方法、系统和可读存储介质能在ABS工作状态下缓解制动能量回收功能退出，导致制动时能量浪费的问题，且具有实施成本低，逻辑简单易标定的优点。在ABS频繁工作的工况下能够大量增加汽车的行驶里程，能够减少汽车使用成本。在寒冷偏远、汽车充电或加油站点稀少、道路常覆盖冰雪的地区，能够显著增加汽车的实用性。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种能量回收方法，其特征在于，包括：
响应于获取ABS激活信号，获取ABS控制模块的制动力指令；
根据所述制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作，且保持总制动力仍然符合ABS控制模块的要求；
所述制动力指令选自包括保压指令、减压指令和增压指令中的至少一种；根据所述制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作，包括：
当所述制动力指令为保压指令时，控制液压制动模块的制动液压减小，且控制电机控制模块的电机制动力增大；
当所述制动力指令为减压指令时，控制液压制动模块的制动液压减小，且控制电机控制模块的电机制动力保持不变；
当所述制动力指令为增压指令时，控制液压制动模块的制动液压保持不变，且控制电机控制模块的电机制动力增大。
2.如权利要求1所述的能量回收方法，其特征在于，所述获取ABS控制模块的制动力指令的步骤包括：
响应于获取车辆轮速，计算车轮加速度值；
当所述车轮加速度值小于车轮减速度门限值时，获取保压指令；
或，当所述轮速小于滑移率门限值时，获取减压指令；
或，当所述车轮加速度值大于车轮加速度门限值时，获取增压指令。
3.如权利要求1所述的能量回收方法，其特征在于，根据所述减压指令，控制所述液压制动模块的制动液压减小，且控制所述电机控制模块的电机制动力保持不变的步骤包括：
在所述制动液压为零时，生成液压归零信号；
根据所述液压归零信号和所述减压指令，控制所述电机控制模块的电机制动力减小。
4.如权利要求1所述的能量回收方法，其特征在于，根据所述增压指令，控制所述液压制动模块的制动液压保持不变，且控制所述电机控制模块的电机制动力增加的步骤包括：
在所述电机制动力达到最大时，生成电机制动见顶信号；
根据所述电机制动见顶信号和所述增压指令，控制所述液压制动模块的制动液压增大。
5.一种能量回收系统，其特征在于，包括ABS控制模块、液压制动模块和电机控制模块，
所述ABS控制模块被设置为在激活时，生成并发送制动力指令至所述液压制动模块和所述电机控制模块；
所述液压制动模块被配置为根据所述制动力指令，生成液压制动控制信号，所述电机控制模块用于根据所述制动力指令生成电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作，且保持总制动力仍然符合ABS控制模块的要求；
所述制动力指令选自包括保压指令、减压指令和增压指令中的至少一种；根据所述制动力指令，生成液压制动控制信号和电机制动控制信号，以使电机控制模块的电机制动力参与能量回收工作，包括：
当所述制动力指令为保压指令时，所述液压制动模块被配置为减小制动液压，且所述电机控制模块被配置为增大所述电机制动力；
当所述制动力指令为减压指令时，所述液压制动模块被配置为减小制动液压，且所述电机控制模块被配置为保持电机制动力不变；
当所述制动力指令为增压指令时，所述液压制动模块被配置为保持制动液压不变，且所述电机控制模块被配置为增大电机制动力。
6.如权利要求5所述的能量回收系统，其特征在于，所述ABS控制模块被配置为：
当车轮加速度值小于车轮减速度门限值时，生成保压指令；
或，当轮速小于滑移率门限值时，生成减压指令；
或，当所述车轮加速度值大于车轮加速度门限值时，生成增压指令。
7.如权利要求5所述的能量回收系统，其特征在于，所述液压制动模块还被配置为在所述制动液压为零时，生成并发送液压归零信号至所述电机控制模块；
所述电机控制模块还被配置为根据所述液压归零信号和所述减压指令，控制所述电机制动力减小。
8.如权利要求5所述的能量回收系统，其特征在于，所述电机控制模块还被配置为在所述电机制动力达到最大时，生成并发送电机制动见顶信号至所述液压制动模块；
所述液压制动模块还被配置为根据所述电机制动见顶信号和所述增压指令，增大所述制动液压。
9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的能量回收方法的步骤。
CN202210074844.5A 2022-01-21 2022-01-21 一种能量回收方法、系统和可读存储介质 Active CN114559917B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210074844.5A CN114559917B (zh) 2022-01-21 2022-01-21 一种能量回收方法、系统和可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210074844.5A CN114559917B (zh) 2022-01-21 2022-01-21 一种能量回收方法、系统和可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114559917A CN114559917A (zh) 2022-05-31
CN114559917B true CN114559917B (zh) 2023-08-08

Family

ID=81713091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210074844.5A Active CN114559917B (zh) 2022-01-21 2022-01-21 一种能量回收方法、系统和可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114559917B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101073992A (zh) * 2007-06-25 2007-11-21 江苏大学 基于abs的汽车再生与常规制动集成控制器及控制方法
CN106004463A (zh) * 2016-07-04 2016-10-12 吉林大学 纯电动公交客车制动控制系统及其控制方法
CN111823873A (zh) * 2020-07-11 2020-10-27 的卢技术有限公司 一种并联能量回收电动汽车的制动防抱死控制方法
CN111976677A (zh) * 2020-09-02 2020-11-24 哈尔滨理工大学 一种纯电动汽车复合制动防抱死控制系统及控制方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4765487B2 (ja) * 2005-08-29 2011-09-07 株式会社アドヴィックス 車両用ブレーキ装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101073992A (zh) * 2007-06-25 2007-11-21 江苏大学 基于abs的汽车再生与常规制动集成控制器及控制方法
CN106004463A (zh) * 2016-07-04 2016-10-12 吉林大学 纯电动公交客车制动控制系统及其控制方法
CN111823873A (zh) * 2020-07-11 2020-10-27 的卢技术有限公司 一种并联能量回收电动汽车的制动防抱死控制方法
CN111976677A (zh) * 2020-09-02 2020-11-24 哈尔滨理工大学 一种纯电动汽车复合制动防抱死控制系统及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114559917A (zh) 2022-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109955727B (zh) 用于施加车辆的滑行再生扭矩的系统和方法
JP2796039B2 (ja) 電気自動車の制動装置
US5378053A (en) Maximized regenerative braking vehicle braking controller
JP4765487B2 (ja) 車両用ブレーキ装置
US8886375B2 (en) Control apparatus for electric vehicle
CN107985283B (zh) 基于epb-esp联动的p挡自动驻车控制方法
US9211871B2 (en) Vehicle and method for controlling regenerative braking
US9180780B2 (en) Method for controlling a motor vehicle brake system
CN112172531B (zh) 一种制动能量回收控制方法及控制装置
CN109017736B (zh) 一种电制动补偿控制方法、装置及汽车
US7441845B2 (en) Method for operating multiple axle regenerative braking in an automotive vehicle
US20040262994A1 (en) Method and device for reducing the brake load at at least one wheel brake
JPH02114026A (ja) 車両のブレーキエネルギー回生装置
CN104960512A (zh) 再生制动控制系统和方法
CN112109682B (zh) 制动控制装置
US10343530B2 (en) Method for braking a vehicle, and vehicle
CN114559917B (zh) 一种能量回收方法、系统和可读存储介质
JP2003102108A (ja) ハイブリッド自動車
CN114074555A (zh) 一种车辆能量回收方法及装置
EP1935737A1 (en) A braking system and a method for braking a vehicle
US20200339121A1 (en) System and method for controlling torque of eco-friendly vehicle for improving steering control performance
CN113060116A (zh) 一种电动汽车驱动防滑控制方法
JP3438243B2 (ja) 電気自動車の制動制御装置
CN114655026A (zh) 再生制动控制方法、装置、系统及车辆
CN112440750A (zh) 一种能量回收工况的控制方法、装置及电动汽车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230711

Address after: 215400 West Floor, 8 # Aviation Industrial Park, No. 36, Dalian East Road, Taicang Economic Development Zone, Suzhou, Jiangsu

Applicant after: Suzhou Likron Technology Co.,Ltd.

Applicant after: Shanghai Likeng Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 493-64, building 3, No. 2111, Beiyan Road, Chongming District, Shanghai 202177

Applicant before: Shanghai Likeng Technology Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant