CN114559186A - 一种双侧前摆臂连接件焊接系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种双侧前摆臂连接件焊接系统，用于将第一前摆臂连接半部和相对应的第二前摆臂连接半部焊接成为前摆臂连接件，其特征在于，包括：右侧用第一供料装置；右侧用第二供料装置；左侧用第一供料装置；左侧用第二供料装置；机械手，用于夹持和移动第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部，包括机械臂和可旋转地设置在机械臂上的夹持机构；右侧用固定装置，用于固定待焊接的右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部的位置，包括右侧用定位机构、右侧用压紧机构以及右侧用传感器；左侧用固定装置；焊接装置，用于对第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部进行焊接，包括焊接主机、焊接头以及焊接底座；以及控制器。

Description

一种双侧前摆臂连接件焊接系统

技术领域

本发明涉及汽车配件加工技术领域，具体涉及一种双侧前摆臂连接件焊接系统。

背景技术

随着经济的发展，汽车成了人们日常使用的代步工具，汽车需求量的增加使对汽车配件的加工要求也越来越高。

汽车摆臂的作用是悬架的导向和支撑，其变形影响车轮的定位，降低行车的稳定性，尤其是分别连接汽车左前轮和右前轮的两个前摆臂结构的稳定性对于行车安全十分重要。前摆臂通过前摆臂连接件与汽车主体相连接，因此，前摆臂连接件的加工也是汽车生产中极为重要的一部分。

前摆臂连接件分为相互对称的左侧型前摆臂连接件和右侧型前摆臂连接件，分别用于连接汽车的左右两个前摆臂。其中，右侧型前摆臂连接件由如图14、15所示的右侧型第一前摆臂连接半部和如图16～18所示的右侧型第二前摆臂连接半部焊接而成。

在现有技术中，前摆臂连接件通常为人工手动焊接，消耗了时间与人工成本，加工效率较低，容易出错，成品质量不稳定，且焊接过程中存在安全隐患。此外，人工手动焊接也不利于实现工厂整体产线的自动化。因此，设计一种能够代替人工焊接的双侧前摆臂连接件焊接系统是当下的迫切需求。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种双侧前摆臂连接件焊接系统。

本发明提供了一种双侧前摆臂连接件焊接系统，用于将第一前摆臂连接半部和相对应的第二前摆臂连接半部焊接成为前摆臂连接件，第一前摆臂连接半部分为相互对称的左侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第一前摆臂连接半部，第二前摆臂连接半部也对应分为相互对称的左侧型第二前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部，其特征在于，包括：右侧用第一供料装置，用于对右侧型第一前摆臂连接半部进行供料；右侧用第二供料装置，用于对右侧型第二前摆臂连接半部进行供料；左侧用第一供料装置，用于对左侧型第一前摆臂连接半部进行供料；左侧用第二供料装置，用于对左侧型第二前摆臂连接半部进行供料；机械手，用于夹持和移动第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部，包括机械臂和可旋转地设置在机械臂上的夹持机构；右侧用固定装置，用于固定待焊接的右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部的位置，包括右侧用定位机构、右侧用压紧机构以及右侧用传感器；左侧用固定装置，用于固定待焊接的左侧型第一前摆臂连接半部和左侧型第二前摆臂连接半部的位置；焊接装置，用于对第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部进行焊接，包括焊接主机、焊接头以及焊接底座；以及控制器，用于控制左侧用第一供料装置、左侧用第二供料装置、右侧用第一供料装置、右侧用第二供料装置、机械手、左侧用固定装置、右侧用固定装置以及焊接装置运作。

在本发明提供的双侧前摆臂连接件焊接系统中，还可以具有这样的特征，还包括：滑轨组件，设置在地面上并与控制器连接，包括滑动轨道、滑动平台以及滑动电机，其中，滑动平台可移动地设置在滑动轨道上，滑动电机用于驱动滑动平台移动，左侧用固定装置和右侧用固定装置安装在滑动平台上。

在本发明提供的双侧前摆臂连接件焊接系统中，还可以具有这样的特征：在需要焊接右侧型的前摆臂连接件时，控制器用于控制滑轨组件带动右侧用固定装置移动至焊接头的下方，控制器控制右侧用第一供料装置和右侧用第二供料装置分别对右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部进行供料，然后控制机械手分别从两个供料装置中夹取待焊接的工件并转移到右侧用固定装置，再控制右侧用固定装置将二者压紧，然后先控制焊接装置对右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部的第一预定区域进行焊接，再控制机械臂夹持右侧型第二前摆臂连接半部调整位置并继续完成其他预定区域的焊接，最后控制机械臂将焊接完成的前摆臂连接件转移到成品区域。

在本发明提供的双侧前摆臂连接件焊接系统中，还可以具有这样的特征：其中，右侧用第一供料装置包括第一储料机构以及第一供料端，用于将第一储料机构中堆叠的多个右侧型第一前摆臂连接半部依次输送至第一供料端，右侧用第二供料装置包括第二储料机构以及第二供料端，用于将第二储料机构中堆叠的多个右侧型第二前摆臂连接半部依次输送至第二供料端。

在本发明提供的双侧前摆臂连接件焊接系统中，还可以具有这样的特征：其中，夹持机构包括基座、第一夹持部以及第二夹持部，基座可旋转地安装在机械臂上，第一夹持部安装在基座上，包括第一上夹板、第一下夹板以及第一夹紧气缸，第二夹持部安装在基座上，包括第二上夹板、第二下夹板以及第二夹紧气缸，第一下夹板和第二下夹板固定在基座上，第一上夹板可升降地设置在基座上，与第一夹紧气缸连接。

在本发明提供的双侧前摆臂连接件焊接系统中，还可以具有这样的特征：其中，第一前摆臂连接半部包括第一底板以及与第一底板垂直的第一侧板，该第一侧板呈钝角三角形且具有第一定位孔，第二前摆臂连接半部包括第二底板以及分别垂直设置在第二底板两侧的第二侧板和第三侧板，第二底板具有第二定位孔和限位孔，第二侧板呈钝角三角形且与第一侧板相平行，第一底板以及第二底板之间呈钝角，第二侧板的一侧还具有与第一底板相平行的侧板翻折部，第二夹持部还包括限位圆柱和连接台，限位圆柱安装在连接台上，连接台与第二下夹板连接，限位圆柱的直径与限位孔的孔径相适配，用于对第二前摆臂连接半部进行限位。

在本发明提供的双侧前摆臂连接件焊接系统中，还可以具有这样的特征：其中，第二夹持部还包括推力组件，推力组件用于推动第二前摆臂连接半部脱离限位圆柱，包括伸缩推杆和推力气缸，伸缩推杆可伸缩地设置在连接台上，与推力气缸连接，推力气缸安装在连接台上，用于驱动伸缩推杆。

在本发明提供的双侧前摆臂连接件焊接系统中，还可以具有这样的特征：其中，右侧用定位机构包括承托底座、第一定位锥以及第二定位锥，承托底座具有与第一底板相贴合从而进行承托的第一承托面、与第一侧板相贴合的第二承托面、与第二底板相贴合的第三承托面以及与第二侧板相贴合的第四承托面，第一定位锥设置在第二承托面上，其延伸方向与第一侧板相垂直，用于穿过第一定位孔从而对右侧型第一前摆臂连接半部进行定位，第二定位锥设置在第三承托面上，其延伸方向与第二底板相垂直，用于穿过第二定位孔从而对右侧型第二前摆臂连接半部进行定位。

在本发明提供的双侧前摆臂连接件焊接系统中，还可以具有这样的特征：其中，右侧用定位机构还包括推杆组件，推杆组件设置在承托底座的第一定位锥的一侧，包括驱动件以及由驱动件驱动可沿第一定位锥的延伸方向伸缩的限位推杆，限位推杆向靠近承托底座的方向移动与第一侧板相接触并使得第一侧板与第二承托面相接触，从而对右侧型第一前摆臂连接半部进行限位。

在本发明提供的双侧前摆臂连接件焊接系统中，还可以具有这样的特征：其中，右侧用压紧机构包括固定座、转动件、第一压紧件以及第二压紧件，转动件包括与固定座转动连接的转动端，第一压紧件固定在转动件上，具有与侧板翻折部相紧贴从而从垂直于侧板翻折部的方向将右侧型第二前摆臂连接半部压紧在右侧型第一前摆臂连接半部上的第一压紧面，第二压紧件固定在转动件上，具有与第二底板相紧贴从而从垂直于第二底板的方向将右侧型第二前摆臂连接半部压紧在右侧型第一前摆臂连接半部上的第二压紧面，右侧用传感器用于感应右侧型第一前摆臂连接半部以及右侧型第二前摆臂连接半部是否被右侧用定位机构所定位，转动件根据右侧用传感器的感应结果进行转动从而压紧右侧型第二前摆臂连接半部。

发明的作用与效果

本发明所涉及的双侧前摆臂连接件焊接系统，包括右侧用第一供料装置、右侧用第二供料装置、左侧用第一供料装置、左侧用第二供料装置、机械手、右侧用固定装置、左侧用固定装置、焊接装置以及控制器，这些结构具有以下效果：

右侧用第一供料装置和右侧用第二供料装置能够分别对右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部进行供料；左侧用第一供料装置和左侧用第二供料装置能够分别对左侧型第一前摆臂连接半部和左侧型第二前摆臂连接半部进行供料，可实现自动化供料，减少人力成本，提高加工效率。

机械手包括机械臂和夹持机构，夹持机构可旋转地设置在机械臂上，使机械手具有较高的自由度。机械手能够夹持和移动第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部，可有效缩短工序间的时间间隔，提高加工效率，同时避免人工操作存在的安全隐患。

右侧用固定装置能够固定待焊接的右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部的位置，包括右侧用定位机构、右侧用压紧机构以及右侧用传感器。右侧用定位机构能够对待焊接的右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部进行定位。右侧用传感器能够感应右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部是否被正确定位，可避免焊接位置错误，提高成品率。右侧用压紧机构能够压紧右侧用定位机构上的右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部，使二者的接触部位更加紧密，在焊接过程中不易晃动和移位，可有效提高焊接的精确度。

左侧用固定装置能够固定待焊接的左侧型第一前摆臂连接半部和左侧型第二前摆臂连接半部的位置，在焊接过程中不易晃动和移位，可有效提高焊接的精确度。

焊接装置能够对第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部进行焊接，包括焊接主机、焊接头以及焊接底座。焊接装置能够将第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部焊接在一起从而得到成品前摆臂连接件。

控制器能够控制左侧用第一供料装置、左侧用第二供料装置、右侧用第一供料装置、右侧用第二供料装置、机械手、左侧用固定装置、右侧用固定装置以及焊接装置运作。

因此，本发明所涉及的双侧前摆臂连接件焊接系统能够代替人工实现第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部的供料、定位以及焊接的自动化加工过程，并且既可适用于左侧型前摆臂连接件的焊接又可适用于右侧型前摆臂连接件的焊接，减少生产加工中的人力和物力成本，同时还可避免人工操作存在的安全隐患，提高加工效率和成品率，且保证成品质量的一致性，达到更好的加工效果。双侧前摆臂连接件焊接系统代替人工进行焊接加工还有助于实现整体产线的自动化。

附图说明

图1是本发明的实施例中双侧前摆臂连接件焊接系统的结构框图；

图2是本发明的实施例中右侧用第一供料装置的俯视结构示意图；

图3是本发明的实施例中右侧用第二供料装置的俯视结构示意图；

图4是本发明的实施例中夹持机构的结构示意图；

图5是本发明的实施例中夹持机构的俯视图；

图6是本发明的实施例中右侧用定位机构的俯视结构示意图；

图7是本发明的实施例中右侧用定位机构的主视结构示意图；

图8是本发明的实施例中右侧用定位机构的侧视结构示意图；

图9是本发明的实施例中右侧用压紧机构的左视结构示意图；

图10是本发明的实施例中右侧用压紧机构的右视结构示意图；

图11是本发明的实施例中右侧用压紧机构与右侧用定位机构配合工作示意图；

图12是本发明的实施例中右侧用压紧机构工作状态的后视结构示意图；

图13是本发明的实施例中右侧用压紧机构工作状态的前视结构示意图；

图14是本发明的实施例中右侧型第一前摆臂连接半部的俯视结构示意图；

图15是本发明的实施例中右侧型第一前摆臂连接半部的侧视结构示意图；

图16是本发明的实施例中右侧型第二前摆臂连接半部的主视结构示意图；

图17是本发明的实施例中右侧型第二前摆臂连接半部的俯视结构示意图；以及

图18是本发明的实施例中右侧型第二前摆臂连接半部的侧视结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明双侧前摆臂连接件焊接系统作具体阐述。

图14是本发明的实施例中右侧型第一前摆臂连接半部的俯视结构示意图，图15是本发明的实施例中右侧型第一前摆臂连接半部的侧视结构示意图。

第一前摆臂连接半部分为相互对称的左侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第一前摆臂连接半部200，第二前摆臂连接半部也对应分为相互对称的左侧型第二前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部300。左侧型前摆臂连接件由左侧型第一前摆臂连接半部和左侧型第二前摆臂连接半部焊接而成。右侧型前摆臂连接件由右侧型第一前摆臂连接半部200和右侧型第二前摆臂连接半部300焊接而成。左侧型前摆臂连接件和右侧型前摆臂连接件相互左右对称。如图14、15所示，右侧型第一前摆臂连接半部200包括第一底板201以及与第一底板垂直的第一侧板202，该第一侧板202呈钝角三角形。第一底板201呈板状，具有第一底板部203以及第二底板部204，第一底板部203呈矩形，第二底板部204与第一底板部203的板面之间呈钝角，且第二底板部204的长度小于第一底板部203。第一底板部203以及第二底板部204均与第一侧板202相连接且垂直于第一侧板202向上延伸设置。第一侧板202呈板状，与第一底板201相连接的一边为连接边205，连接边205具有翻折部，即与第一底板部203以及第二底板部204相匹配。连接边205靠近第二底板部204的一端设置有垂直于第二底板部204的第一侧边206，第一侧边206的另一端设置有平行于第二底板部204的斜边207，即斜边207与第一底板201相对设置。连接边205靠近第一底板部203的一端设置有与第一底板部203之间呈钝角的锯齿边208，锯齿边208上沿长度方向分布有三个凹部，锯齿边208远离第一底板201的一端设置有与锯齿边208之间呈钝角的第二侧边209，第二侧边209的另一端与斜边207相连接且与斜边207之间呈直角。斜边207的长度大于锯齿边208的长度，锯齿边208的长度远大于第一侧边206以及第二侧边209的长度。第一侧板202上设置有第一定位孔210，第一定位孔210为设置在第一侧板202的中部偏靠近第二侧边的一侧的圆形通孔。第一侧板202的第一定位孔210靠近第一侧边206的一侧还设置有第一通孔210a。

图16是本发明的实施例中右侧型第二前摆臂连接半部的主视结构示意图，图17是本发明的实施例中右侧型第二前摆臂连接半部的俯视结构示意图，图18是本发明的实施例中右侧型第二前摆臂连接半部的侧视结构示意图。

如图16～18所示，右侧型第二前摆臂连接半部300包括第二底板301以及分别垂直设置在第二底板301两侧的第二侧板302和第三侧板303。第二底板301呈板状，具有呈矩形的底板主体部304以及设置在底板主体部304的一端且向一侧翻折的翻折部305，翻折部305与底板主体部304呈钝角。第二侧板302以及第三侧板303分别设置在第二底板301相对的两侧边且向翻折部305翻折的相反方向翻折并垂直于底板主体部304。第三侧板302呈三角形，同时与底板主体部304以及翻折部305的侧边相连接。第一侧板302远离翻折部305的一端还设置有向靠近第二底板301方向翻折的侧板翻折部307。第三侧板303呈矩形，且面积小于第二侧板302，第三侧板303远离底板主体部304的一边靠近翻折部305设置有倾斜边306，该倾斜边306与相邻两边的夹角为圆角。第二底板301的底板主体部304上设置有第二定位孔308，第二定位孔308位于底板主体部304的中部靠近翻折部305的一侧。底板主体部304上的第二定位孔308远离翻折部305的一侧还设置有限位孔308a。

右侧型第一前摆臂连接半部200的第一侧板202与右侧型第二前摆臂连接半部300的第二侧板302的形状相同，第一底板201与第二底板202的形状宽度相匹配。右侧型第一前摆臂连接半部200以及右侧型第二前摆臂连接半部300相连接可形成右侧型前摆臂连接件。连接后的右侧型第一前摆臂连接半部200的第一侧板202与右侧型第二前摆臂连接半部300的第二侧板302相平行，右侧型第二前摆臂连接半部300的侧板翻折部307的内面与右侧型第一前摆臂连接半部200的第一底板部203的外面相连接，第三侧板303的内面与第一侧板202的锯齿边208的外面相连接。连接后的右侧型第一前摆臂连接半部200的第一底板201与右侧型第二前摆臂连接半部300的第二底板301之间呈钝角。

图1是本发明的实施例中双侧前摆臂连接件焊接系统的结构框图。

如图1所示，双侧前摆臂连接件焊接系统100包括右侧用第一供料装置10、右侧用第二供料装置20、机械手30、右侧用固定装置40、焊接装置50、控制器60、左侧用第一供料装置70、左侧用第二供料装置80、左侧用固定装置90以及滑轨组件00。

图2是本发明的实施例中右侧用第一供料装置的俯视结构示意图。

右侧用第一供料装置10用于对右侧型第一前摆臂连接半部200进行供料。如图2所示，右侧用第一供料装置10包括第一储料机构11以及第一供料端12，用于将第一储料机构11中堆叠的多个右侧型第一前摆臂连接半部200依次输送至第一供料端12。

图3是本发明的实施例中第二供料装置的俯视结构示意图。

右侧用第二供料装置20用于对右侧型第二前摆臂连接半部300进行供料。如图3所示，右侧用第二供料装置20包括第二储料机构21以及第二供料端22，用于将第二储料机构21中堆叠的多个右侧型第二前摆臂连接半部300依次输送至第二供料端22。

左侧用第一供料装置70结构上与右侧用第一供料装置10相对称，左侧用第二供料装置80结构上与右侧用第二供料装置20相对称，在此不再赘述。

图4是本发明的实施例中夹持机构的结构示意图，图5是本发明的实施例中夹持机构的俯视图。

如图4、5所示，机械手30用于夹持和移动右侧型第一前摆臂连接半部200和右侧型第二前摆臂连接半部300，包括机械臂和可旋转地设置在机械臂上的夹持机构32。机械臂用于带动夹持机构32移动，具体为现有技术，在此不再赘述。

夹持机构32包括基座321、第一夹持部322以及第二夹持部323。

基座321通过转轴可旋转地安装在机械臂上。第一夹持部322和第二夹持部323都安装在基座321上。第一夹持部322与第二夹持部323具有相同的结构组成，且第一夹持部322与第二夹持部323在左右方向上相互对称。在焊接右侧型前摆臂连接件时，第一夹持部322用于夹持和移动右侧型第一前摆臂连接半部200，第二夹持部323用于夹持和移动右侧型第二前摆臂连接半部300；在焊接左侧型前摆臂连接件时，第一夹持部322用于夹持和移动左侧型第二前摆臂连接半部，第二夹持部323用于夹持和移动左侧型第一前摆臂连接半部。

第一夹持部322包括第一上夹板3221、第一下夹板3222、第一夹紧气缸3223、第一升降推杆3224、第一限位圆柱3225、第一连接台3226以及第一推力组件3227。第一下夹板3222固定在基座321上，第一上夹板3221通过第一升降推杆3224与第一夹紧气缸3223连接。第一上夹板3221可升降地设置在第一下夹板3222的上方，第一上夹板3221的下表面与第一下夹板3222的上表面为相互平行的平面。在需要夹持和移动右侧型第一前摆臂连接半部200时，第一上夹板3221和第一下夹板3222夹持在第二底板部204上，第一侧板202和第一底板部203悬空。在需要夹持和移动左侧型第二前摆臂连接半部时，第一上夹板3221和第一下夹板3222夹持在第二底板的翻折部上。第一限位圆柱3225插入限位孔从而对左侧型第二前摆臂连接半部进行限位。第一推力组件3227用于推动左侧型第二前摆臂连接半部使其转移至左侧用固定装置90。

第二夹持部323与第一夹持部322在结构上左右对称，包括第二上夹板3231、第二下夹板3232、第二夹紧气缸3233、第二升降推杆3234、第二限位圆柱3235、第二连接台3236以及第二推力组件3237。第二上夹板3231通过第二升降推杆3234与第二夹紧气缸3233连接。第二下夹板3232固定在基座321上，第二上夹板3231可升降地设置在第二下夹板3232的上方，第二上夹板3231的下表面与第二下夹板3232的上表面为相互平行的平面。在夹持右侧型第二前摆臂连接半部300时，第二上夹板3231和第二下夹板3232夹持在第二底板301的翻折部305上。第二限位圆柱3235的端部具有倒角。第二限位圆柱3235的直径与限位孔308a的孔径相适配，用于插入限位孔308a从而对右侧型第二前摆臂连接半部300进行限位。第二限位圆柱3235安装在第二连接台3236上，第二连接台3236倾斜设置在第二下夹板3232的侧面，第二连接台3236的上表面与第二下夹板3232的上表面之间的夹角等于第二底板301的翻折部305与底板主体部304之间的弯折角度。第二推力组件3237用于推动右侧型第二前摆臂连接半部300，使限位孔308a从第二限位圆柱3235上脱离，右侧型第二前摆臂连接半部300从第二夹持部323转移至右侧用固定装置40。第二推力组件3237包括伸缩推杆32371和推力气缸32372。推力气缸32372安装在第二连接台3236下方，用于推动伸缩推杆32371。伸缩推杆32371可伸缩地设置在第二连接台3236上并与推力气缸32372连接。伸缩推杆32371与第二限位圆柱3235平行设置，伸缩推杆32371的可伸缩长度略大于第二限位圆柱3235的高度。在夹持左侧型第一前摆臂连接半部时，第二上夹板3231和第二下夹板3232夹持在第二底板部上，第一侧板和第一底板部悬空。

右侧用固定装置40用于固定待焊接的右侧型第一前摆臂连接半部200和右侧用第二前摆臂连接半部300的位置，包括右侧用定位机构41、右侧用压紧机构42以及右侧用传感器。左侧用固定装置90结构上与右侧用固定装置40相对称，在此不再赘述。

图6是本发明的实施例中右侧用定位机构的俯视结构示意图，图7是本发明的实施例中右侧用定位机构的主视结构示意图，图8是本发明的实施例中右侧用定位机构的侧视结构示意图。

如图6～8所示，右侧用定位机构41包括承托底座411、推杆组件412以及承托台413，用于对右侧型第一前摆臂连接半部200以及右侧型第二前摆臂连接半部300进行定位。

承托底座411包括第一承托单元4111、第一定位单元4112、第二承托单元4113、第二定位单元4114以及第三承托单元4115。

第一承托单元4111包括第一承托件41111以及第二承托件41112。

第一承托件41111包括第一延伸部41113以及第一承托部41114。第一延伸部41113呈横截面为矩形的柱状，固定在承托台413上，沿竖直方向向上延伸。第一承托部41114设置在第一延伸部41113的顶端，呈长方体且其长度方向沿第一水平方向延伸。第一承托部41114的顶面，即远离第一延伸部41113的一面为第一承托面41115，第一承托面41115与右侧型第一前摆臂连接半部200的第一底面201相贴合对右侧型第一前摆臂连接半部200进行承托。

在本实施例中，第二承托件41112为限位螺丝，设置第一延伸部41113的侧面上并沿第一水平方向延伸。限位螺丝远离第一延伸部41113的端面与第一延伸部41113远离第二承托件41112的一面之间的距离大于第一承托部41114的长度。限位螺丝远离第一延伸部41113的端面即为第二承托面41118，第二承托面41118与右侧型第一前摆臂连接半部200的第一侧板202相贴合进行定位。

第一定位单元4112包括第一定位件41121和第一定位锥41122。

第一定位件41121呈长方体状，固定在承托台413上，且紧贴第一承托单元4111设置。

第一定位锥41122为底面呈六角形的圆锥，固定在第一定位件41121上，且沿第一水平方向延伸。第一定位锥41122与右侧型第一前摆臂连接半部200的第一定位孔210相匹配且第一定位锥41122垂直于第一侧板202，用于穿过该第一定位孔210对右侧型第一前摆臂连接半部200进行定位。第一定位锥41122的尖端与第二承托面41118位于同一个竖直平面内。

第二承托单元4113包括第三固定件41131、第四固定件41132以及第二限位件41133。

第三固定件41131呈横截面为矩形的柱状，固定在承托台413上，紧贴第一承托件41111远离第二承托件41112的一面设置并沿竖直方向延伸。第三固定件41131的中部设置有沿第一水平方向凹陷的安装凹部，第四固定件41132呈与该安装凹部相匹配的长方体，通过螺钉固定安装在安装凹部中，且沿与第一水平方向相垂直的第二水平方向向靠近第一定位单元4112的方向延伸。

第二限位件41133固定在第四固定件41132远离第三固定件41131的一端，并沿第一水平方向向远离第一定位单元4112的方向延伸。本实施例中，第二限位件41133为与第二承托件41112相同的限位螺丝，第二限位件41133与第四固定件132通过螺纹连接。第二限位件41133的螺帽远离第四固定件41132的端面为第四承托面41134，第四承托面41134与右侧型第二前摆臂连接半部300的第二侧板302相贴合进行定位。

第二定位单元4114包括第二定位件41141、第二定位锥41142以及第二调节组件41143。

第二定位件41141固定在承托台413上，位于第一定位单元4112以及第二限位件41133远离第一承托单元4111的一侧。第二定位件41141包括第二安装部41144、第二延伸部41145以及磁铁41149。

第二安装部41144的竖截面呈之字形，一端通过第二调节组件41143固定在承托台413上，另一端倾斜向上延伸，与第二延伸部41145相连接。

第二延伸部41145呈截面为矩形的柱状，其一端与第二安装部41144相连接，另一端沿与竖直并向第二承托单元4113倾斜的方向向上延伸，其倾斜角度与右侧型第一前摆臂连接半部200的第一底板201以及右侧型第二前摆臂连接半部300的第二底板301之间的角度相匹配，即第二延伸部41145远离第二承托单元4113的一面为第三承托面41146。

磁铁41149设置在第三承托面41146上，用于吸引右侧型第二前摆臂连接半部30000。

第三承托面41146与右侧型第二前摆臂连接半部300的第二底板301相贴合并被磁铁41149吸引从而对右侧型第二前摆臂连接半部300进行承托。

第二定位锥41142固定在第二延伸部41145远离第二安装部144的一端，并位于远离第二承托单元4113的一面且沿垂直于第二延伸部41145的方向延伸，即沿第二水平方向向上倾斜。

第二定位锥41142垂直于右侧型第二前摆臂连接半部300的第二底板301并与第二定位孔308相匹配，用于穿过第二定位孔308对右侧型第二前摆臂连接半部300进行定位。

本实施例中，第二定位锥41142为底面呈六角形的圆锥。

第二调节组件41143包括第五固定件41147以及调节件41148，第五固定件41147固定在承托台413上，调节件41148的一端与第五固定件41147通过螺钉相连接，另一端与第二安装部41144固定连接。

通过改变调节件41148与第五固定件41147之间的角度，即可改变第二定位件41141以及第二定位锥41142的倾斜角度。

推杆组件412设置在第一承托单元4111远离第二承托单元4113的一侧，包括驱动件4121以及由驱动件4121驱动可沿第一水平方向伸缩的推杆4122。驱动件4121固定在承托台413上。

当夹持机构32将右侧型第一前摆臂连接半部200输送至右侧用定位机构41上并使得第一底板201与第一承托面115相接触，推杆4122向靠近第一承托单元4111的方向移动，并与第一侧板202相接触并推动右侧型第一前摆臂连接半部200使得第一侧板202与第二承托面41118相贴合实现对右侧型第一前摆臂连接半部200的定位。

承托底座411还包括第三承托单元4115，设置在第一承托单元4111远离第二定位单元4114的一侧，呈柱状，高度与第一承托件41111相同。

图9是本发明的实施例中右侧用压紧机构的左视结构示意图，图10是本发明的实施例中右侧用压紧机构的右视结构示意图，图11是本发明的实施例中右侧用压紧机构与右侧用定位机构配合工作示意图，图12是本发明的实施例中右侧用压紧机构工作状态的后视结构示意图，图13是本发明的实施例中右侧用压紧机构工作状态的前视结构示意图。

如图9～13所示，右侧用压紧机构42包括底座421、转动件422、第一压紧件423、第二压紧件424以及限位件425，用于对被右侧用定位机构41所定位的右侧型第一前摆臂连接半部200以及右侧型第二前摆臂连接半部300进行压紧。

右侧用压紧机构42的转动件422的一端与底座421转动连接，第一压紧件423、第二压紧件424以及限位件425安装在转动件422上。

底座421与承托台413相连接，右侧用压紧机构42与右侧用定位机构41的位置相配合，使得右侧用定位机构41将右侧型第一前摆臂连接半部200以及右侧型第二前摆臂连接半部300进行定位后能够进行压紧。

底座421设置在右侧用定位机构41的第二定位锥41142所在的一侧。

转动件422包括连接部4221、第一延伸部4222、第二延伸部4223以及第三延伸部4224。

连接部4221包括两个平行的耳座42211，两个耳座42211通过穿过底座421的旋转轴与底座421转动连接，连接部421的耳座42211即为转动端。转动端使得转动件422能在初始位置以及工作位置之间进行转动，工作位置即右侧用压紧机构42将右侧型第二前摆臂连接半部300以及右侧型第一前摆臂连接半部200压紧在右侧用定位机构41上时，转动件422所处的位置。两个耳座42211之间设置有长方体的连接块42212。

第一延伸部4222呈截面为矩形的杆状，一端与连接部4221的连接块42212的底部相接。

当转动件422处于工作位置时，第一延伸部4222向靠近右侧型第二前摆臂连接半部300的第二底板301的方向沿水平方向延伸。

第二延伸部4223设置在第一延伸部4222远离连接部4221的一端，呈截面为矩形的杆状，在转动件422处于工作位置时，第二延伸部4223沿平行于第二底板301的方向向上延伸。

第三延伸部4224设置在第二延伸部4223远离第一延伸部4222的一端，呈截面为矩形的杆状，在转动件422处于工作位置时，第三延伸部4224沿平行于右侧型第一前摆臂连接半部200的第一底板201的方向延伸。

当转动件422处于初始位置时，第一延伸部4222的长度方向与水平面呈钝角。

第一压紧件423呈L形，包括第一定位部4231以及第一压紧部4232。第一压紧件423通过螺钉4234与转动件422固定连接。

第一定位部4231为长方体，安装在第三延伸部4224靠近第一底板201的一面，且第一定位部4231的端面与第三延伸部4224远离第二延伸部4223的端面持平，宽度相等。

第一压紧部4232为长方体，设置在第一定位部4231的靠近第一底板201的一面，且第一压紧部4232靠近第一底板201的面积小于第一定位部4231在同方向上的面积。

第一压紧部4232远离第一定位部4231的一面为第一压紧面4233。

当转动件422处于工作位置时，第一压紧件423的第一压紧面4233紧贴右侧型第二前摆臂连接半部300的侧板翻折部307进而使得右侧型第二前摆臂连接半部300的侧板翻折部307与右侧型第一前摆臂连接半部200的第一底板201相紧贴，从而从垂直于第一底板201的方向压紧右侧型第二前摆臂连接半部300以及右侧型第一前摆臂连接半部200。

第二压紧件424呈L形，包括第二定位部4241以及第二压紧部4242。

第二定位部4241为长方体，安装在第二延伸部4223靠近右侧型第二前摆臂连接半部300的第二底板301的一面，且第二定位部4241靠近第一延伸部4222设置。

第二压紧部4242为长方体，设置在第二定位部4241靠近第二底板301的一面，且第二压紧部4242靠近第二底板301的面积小于第二定位部4241在同方向上的面积。

第二压紧件424通过螺钉4244与转动件422固定连接。

第二压紧部442远离第二定位部441的一面为第二压紧面443。

当转动件422处于工作位置时，第二压紧件424的第二压紧面4243紧贴右侧型第二前摆臂连接半部300的第二底板，从而从垂直于第二底板301的方向压紧右侧型第二前摆臂连接半部300。

限位件425用于对右侧型第一前摆臂连接半部200以及右侧型第二前摆臂连接半部300进行限位，包括限位件连接部4251、第一限位部4252以及第二限位部4253。

限位件连接部4251呈杆状，设置在转动件422的第二延伸部4223靠近右侧型第一前摆臂连接半部200的第一侧板201的一面，且垂直于转动件422沿水平方向延伸。

第一限位部4252设置在限位件连接部4251远离转动件422的一端，沿垂直于限位件连接部4251的水平方向向靠近第二底板301的方向延伸，延伸至第三侧板303的边缘。

第二限位部4253呈L形，设置在第一限位部4252的底面，且靠近第二限位部4253靠近转动件422的一端，第二限位部4253的一边垂直于第一限位部，另一边平行于第一限位部4252，且该边也延伸至第三侧板303的边缘。

当转动件422转动至工作位置时，第一限位部4252以及第二限位部4253靠近转动件422的内面与右侧型第二前摆臂连接半部300的第三侧板303远离第一侧板202的一面相贴，从而对右侧型第二前摆臂连接半部300以及右侧型第一前摆臂连接半部200进行垂直于第一侧板202方向上的限位。

右侧用压紧机构42的底座421和右侧用定位机构41的承托台413都可升降地设置在地面上。在完成第一个焊接点位的焊接后，机械手30重新夹持住右侧型第二前摆臂连接半部300，右侧用定位机构41和右侧用压紧机构42同步下降，然后机械手夹持着右侧型第二前摆臂连接半部300调整位置并继续进行其他焊接点位的焊接。

右侧用传感器用于感应右侧型第一前摆臂连接半部200以及右侧型第二前摆臂连接半部300是否被定位机构所定位，右侧用压紧机构42根据右侧用传感器的感应结果进行转动从而压紧右侧型第一前摆臂连接半部200和右侧型第二前摆臂连接半部300。

焊接装置50用于对右侧型第一前摆臂连接半部200和右侧型第二前摆臂连接半部300进行焊接。焊接装置50包括焊接主机、焊接头以及焊接底座51。焊接主机用于控制焊接头运作，焊接头可升降地安装在焊接底座的正上方并与焊接底座配合进行焊接，具体为现有技术，在此不再赘述。焊接底座51设置在第三承托单元4115的一侧，其顶面与右侧用定位机构41升起时第一承托部41114以及第三承托单元4115的顶面位于同一水平面。

控制器60用于控制右侧用第一供料装置10、右侧用第二供料装置20、机械手30、右侧用固定装置40、焊接装置50、左侧用第一供料装置70、左侧用第二供料装置80以及左侧用固定装置90运作。

在焊接右侧型前摆臂连接件时，控制器60控制右侧用第一供料装置10和右侧用第二供料装置20将待焊接的工件分别从储料机构输送至供料端，然后控制机械手30分别从两个供料装置中夹取右侧型第一前摆臂连接半部200和右侧型第二前摆臂连接半部300并转移到右侧用固定装置40，再控制右侧用固定装置40中右侧用定位机构41对待焊接的工件进行定位并通过右侧用压紧机构42将二者压紧，第一预定区域包括2个焊接点位，控制器60先控制焊接装置50对第一预定区域的第一个焊接点位进行焊接，再控制机械臂30夹持右侧型第二前摆臂连接半部300调整位置并继续完成第二个焊接点位以及其余预定区域的焊接。

滑轨组件00设置在地面上并与控制器60连接，包括滑动轨道、滑动平台以及滑动电机，滑动平台可移动地设置在滑动轨道上，滑动电机用于驱动滑动平台移动。

右侧用固定装置40和左侧用固定装置90都沿滑动轨道的长度方向安装在滑动平台上。在需要焊接右侧型前摆臂连接件时，控制器60控制滑轨组件00带动右侧用固定装置40移动至焊接头的下方。在需要焊接左侧型前摆臂连接件时，控制器60控制滑轨组件00带动左侧用固定装置90移动至焊接头的下方。

以下结合附图1～18来说明使用本发明双侧前摆臂连接件焊接系统100焊接右侧型前摆臂连接件的具体过程和方法，以下过程均在控制器60的控制下自动进行：

步骤1：右侧用第一供料装置10对右侧型第一前摆臂连接半部200进行供料，将1个右侧型第一前摆臂连接半部200从第一储料机构11输送至第一供料端12；同时，右侧用第二供料装置20对右侧型第二前摆臂连接半部300进行供料，将1个右侧型第二前摆臂连接半部300从第二储料机构21输送至第二供料端22。

步骤2：机械臂移动，同时基座321转动，使第一夹持部322靠近右侧用第一供料装置10上的右侧型第一前摆臂连接半部200，然后第一上夹板3221和第一下夹板3222在第一夹紧气缸3223驱动第一升降推杆3224的作用下夹紧右侧型第一前摆臂连接半部200的第二底板部204。

步骤3：机械手30移动到右侧用第二供料装置20旁，同时基座321转动，使第二夹持部323靠近供料装置上的右侧型第二前摆臂连接半部300，机械臂移动，使第二下夹板3232的上表面与右侧型第二前摆臂连接半部300的翻折部305接触，同时第二限位圆柱3235插入限位孔308a内，第二连接台3236的上表面与底板主体部304接触，然后第二夹紧气缸3233驱动第二升降推杆3234下降，带动第二上夹板3231下压，从而夹持住右侧型第二前摆臂连接半部300。

步骤4：机械臂带着右侧型第一前摆臂连接半部200和右侧型第二前摆臂连接半部300移动至定位机构42，基座321转动，使第一夹持部322靠近定位机构42并将右侧型第一前摆臂连接半部200放置到第一承托单元4111上，使得第一底板201的内面与第一承托面41115相接触且第一定位孔210对准第一定位锥122，然后第一上夹板3221上升，第一夹持部20松开第二前摆臂连接半部200，与此同时，推杆组件412的推杆4122向靠近第一承托单元4111的方向移动，并与第一侧板202相接触，推动右侧型第一前摆臂连接半部200使得第一定位锥41122穿过第一定位孔210，进而使得第一侧板202与第二承托面41118相贴合实现对右侧型第一前摆臂连接半部200的定位。

步骤5：基座321转动，机械臂移动，使第二夹持部323靠近定位机构42并将右侧型第二前摆臂连接半部300放置到第二定位单元4114上，第二上夹板3231上升，松开夹持着的右侧型第二前摆臂连接半部300，同时，伸缩推杆32371在推力气缸32372的推动下从第二连接台3236表面伸出并与右侧型第二前摆臂连接半部300的下表面接触伸缩推杆32371推动右侧型第二前摆臂连接半部300，使限位孔308a从第二限位圆柱3235上脱离，同时第二定位锥41142穿过第二定位孔308，第三侧板303与第一侧板201相贴合，并使得第二底板301与第三承托面146、第二侧板302与第四承托面134相贴合进行定位，机械手30移开。

步骤6：当右侧用传感器感应到右侧用定位机构41完成对右侧型第一前摆臂连接半部200以及右侧型第二前摆臂连接半部300的定位后，右侧用压紧机构42的转动件422就由初始位置转动至工作位置，使得第一压紧件4243与侧板翻折部307相紧贴，第二压紧件424与第二底板301相紧贴从而使得右侧型第二前摆臂连接半部300压紧在右侧型第一前摆臂连接半部200上，限位件425与第三侧板303相紧贴进行侧面的限位。

步骤7：在焊接装置50对定位机构42上的第二前摆臂连接半部200和右侧型第二前摆臂连接半部300进行第一预定区域的第一个焊接点位的焊接，然后右侧用压紧机构42转动回初始位置，机械手30靠近定位机构42并重新夹持住右侧型第二前摆臂连接半部300。

步骤8：右侧用定位机构41和右侧用压紧机构42同步下降，机械手30调整右侧型第二前摆臂连接半部300以及与之相连的右侧型第一前摆臂连接半部200的角度和位置，继续进行第二个焊接点位以及其余预定区域的焊接。

步骤9：当前摆臂连接件焊接完成后，机械手30夹持在右侧型第二前摆臂连接半部300上从而将焊接完成的右侧型前摆臂连接件转移至成品区。

步骤10：机械臂在控制器60的控制下带动夹持机构32回到靠近供料装置的位置，然后重复步骤1～9，继续焊接下一个右侧型前摆臂连接件。

若需要焊接左侧型前摆臂连接件，开始前，控制器60先控制滑轨组件00带动左侧用固定装置90移动至焊接头的下方，再进行下一步供料。使用本发明双侧前摆臂连接件焊接系统100焊接左侧型前摆臂连接件所需使用的装置包括机械手30、焊接装置50、左侧用第一供料装置70、左侧用第二供料装置80以及左侧用固定装置90，具体过程和方法与焊接右侧型前摆臂连接件仅存在左右方向上的差异，在此不再赘述。

实施例的作用与效果

本发明所涉及的双侧前摆臂连接件焊接系统包括右侧用第一供料装置、右侧用第二供料装置、机械手、右侧用固定装置、焊接装置、控制器、左侧用第一供料装置、左侧用第二供料装置、左侧用固定装置以及滑轨组件，这些结构具有以下效果：

右侧用第一供料装置和右侧用第二供料装置能够分别对右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部进行供料；左侧用第一供料装置和左侧用第二供料装置能够分别对左侧型第一前摆臂连接半部和左侧型第二前摆臂连接半部进行供料，可实现自动化供料，减少人力成本，提高加工效率。

机械手包括机械臂和夹持机构，机械臂能够带动夹持机构移动，夹持机构可旋转地设置在机械臂上，使机械手具有较高的自由度。

夹持机构包括基座、第一夹持部以及第二夹持部。第一夹持部和第二夹持部都安装在基座上，基座通过转轴可旋转地安装在机械臂上，便于第一夹持部和第二夹持部分别夹取工件。

第一夹持部包括第一上夹板、第一下夹板、第一夹紧气缸、第一升降推杆、第一限位圆柱、第一连接台以及第一推力组件。第一下夹板固定在基座上，第一上夹板通过第一升降推杆与第一夹紧气缸连接。第一上夹板可升降地设置在第一下夹板的上方，第一上夹板的下表面与第一下夹板的上表面为相互平行的平面。在需要夹持和移动右侧型第一前摆臂连接半部时，第一上夹板和第一下夹板夹持在第二底板部上，第一侧板和第一底板部悬空。在需要夹持和移动左侧型第二前摆臂连接半部时，第一上夹板和第一下夹板夹持在第二底板的翻折部上。第一限位圆柱插入限位孔从而对左侧型第二前摆臂连接半部进行限位。第一推力组件能够推动左侧型第二前摆臂连接半部使其转移到左侧用固定装置上。

第二夹持部与第一夹持部在结构上左右对称，包括第二上夹板、第二下夹板、第二夹紧气缸、第二升降推杆、第二限位圆柱、第二连接台以及第二推力组件。第二上夹板通过第二升降推杆与第二夹紧气缸连接。第二下夹板固定在基座上，第二上夹板可升降地设置在第二下夹板的上方，第二上夹板的下表面与第二下夹板的上表面为相互平行的平面。第二夹紧气缸能够驱动第二升降推杆下降，带动第二上夹板下压，从而和下方的第二下夹板一起夹持住左侧型第一前摆臂连接半部或右侧型第二前摆臂连接半部。在夹持左侧型第一前摆臂连接半部时，第二上夹板和第二下夹板夹持在第二底板部上，第一侧板和第一底板部悬空。在夹持右侧型第二前摆臂连接半部时，第二上夹板和第二下夹板夹持在第二底板的翻折部上。第二连接台倾斜设置在第二下夹板的侧面，第二连接台的上表面与第二下夹板的上表面之间的夹角等于第二底板的弯折角度，使第二夹持部整体更贴合右侧型第二前摆臂连接半部的形状，达到更加稳固的夹持效果。第二限位圆柱安装在连接台上，与限位孔的位置相对应。第二限位圆柱的直径与限位孔的孔径相适配，能够插入限位孔从而对第二前摆臂连接半部进行限位。第二限位圆柱的端部具有倒角，便于伸入限位孔内。第二推力组件包括伸缩推杆和推力气缸。推力气缸安装在连接台下方，能够驱动伸缩推杆。伸缩推杆可伸缩地设置在第二连接台上并与推力气缸连接。第二推力组件能够推动右侧型第二前摆臂连接半部，使之从第二限位圆柱上脱离，从第二夹持部转移至右侧用固定装置。伸缩推杆与第二限位圆柱平行设置，伸缩推杆的可伸缩长度略大于第二限位圆柱的高度，使第二限位圆柱能够完全脱出限位孔。机械臂带着第二夹持部夹持着的第二前摆臂连接半部移动至右侧用固定装置后，第二上夹板和第二下夹板松开右侧型第二前摆臂连接半部，伸缩推杆在推力气缸的推动下从第二连接台表面伸出并与右侧型第二前摆臂连接半部的下表面接触，进而推动右侧型第二前摆臂连接半部使之从第二限位圆柱上脱离并转移到右侧用固定装置上，便于后续焊接工序的进行。

夹持机构的第一夹持部和第二夹持部相互对称，既可适用于左侧型第一、第二前摆臂连接半部又能够适用于右侧型第一、第二前摆臂连接半部，能够根据加工需要夹取相应的工件，左侧型前摆臂连接件和右侧型前摆臂连接件的加工可共用一套夹持机构，能够降低硬件设备的成本，同时减少设备占用的空间，简化焊接系统的整体结构。此外，第一夹持部和第二夹持部能够分别先后从对应的供料装置上夹取第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部，然后同时转移，这样可有效缩短夹取和转移工件所需的时间，提高加工效率，同时还能够减少人工成本和降低安全隐患。在焊接前，夹持机构能够将第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部从供料装置转移至焊接工位的定位机构上；在焊接完成后，能够夹持前摆臂连接件转移到成品区，可有效提高加工效率，有利于实现整体产线的自动化。

右侧用固定装置能够对右侧型第一前摆臂连接半部以及右侧型第二前摆臂连接半部进行装夹，包括右侧用定位机构、右侧用压紧机构以及右侧用传感器。

右侧用定位机构能够通过设置在承托底座上的第一定位锥以及第二定位锥与承托面相配合对右侧型前摆臂连接半部进行定位，右侧用传感器能够感应右侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部是否被正确定位，可避免焊接位置错误，提高成品率。

右侧用定位机构还包括推杆组件，设置在承托底座的第定位锥的一侧，包括驱动件以及由驱动件进行驱动可沿第一定位锥延伸方向伸缩的推杆，推杆可以推动右侧型第一前摆臂连接半部使得其与第二承托面相紧贴从而实现限位，进一步固定了右侧型第一前摆臂连接半部。

右侧用定位机构中的承托底座包括第一承托单元以及第二承托单元，其上分别设置有沿水平方向延伸的第二承托件以及第二限位件，第二承托面以及第四承托面分别为第二承托件以及第二限位件的端面，从而对右侧型第一前摆臂连接半部以及右侧型第二前摆臂连接半部进行限位，且拆分为各个承托单元可以减少右侧用定位机构的耗材。

右侧用压紧机构能够根据右侧用传感器的感应结果，即在右侧用传感器感应到右侧用定位机构对右侧型前摆臂连接半部进行定位后，通过第一压紧件以及第二压紧件对右侧型第二前摆臂连接半部压紧在压紧机构上，实现对两个右侧型前摆臂连接半部的自动固定，使二者的接触部位更加紧密，在焊接过程中不易晃动和移位，可有效提高焊接的精确度。本实施例的右侧用固定装置的各个部分与右侧型前摆臂连接半部相匹配，对应设计，不仅精确匹配各个面，也节省了材料，且本实施例的右侧用固定装置可以实现对两个右侧型前摆臂连接半部的压紧，不需要人工进行压紧固定，防止了零件未紧贴而导致加工不达标，也防止了人工进行加工时可能发生的危险，同时提高了加工效率。

右侧用压紧机构还包括限位件，能够与右侧型第二前摆臂连接半部的第三侧板相贴合从而对右侧型第二前摆臂连接半部进行侧面的限位，与第一压紧件以及第二压紧件相配合，实现三方向上的限位，防止前摆臂连接半部沿水平方向上的移位。

右侧用压紧机构的第一压紧件设置在第三延伸部远离第二延伸部的一端，第二压紧件设置在第二延伸部靠近第一延伸部的一端，即第一压紧件以及第二压紧件之间的距离较大，能够对右侧型第二前摆臂连接半部进行较为稳定的固定压紧。

右侧用压紧机构的底座和右侧用定位机构的承托台都可升降地设置在地面上，便于焊接过程中更换焊接点位，避免与工件发生干涉和阻挡。

左侧用固定装置在结构上与右侧用固定装置相对称，能够固定待焊接的左侧型第一前摆臂连接半部和左侧型第二前摆臂连接半部的位置，在焊接过程中不易晃动和移位，可有效提高焊接的精确度。

焊接装置能够将第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部焊接在一起从而得到成品前摆臂连接件。焊接装置包括焊接主机、焊接头以及焊接底座。焊接主机用于控制焊接头运作，焊接头和焊接底座配合对焊接点位进行焊接。焊接底座设置在第三承托单元的一侧，其顶面与定位机构升起时第一承托部以及第三承托单元的顶面位于同一水平面，使焊接位置更精确。本实施例中的焊接装置既可适用于左侧型前摆臂连接件又能够适用于右侧型前摆臂连接件，左侧型前摆臂连接件和右侧型前摆臂连接件的加工可共用同一套焊接装置，能够降低硬件设备的成本，同时减少设备占用的空间，简化焊接系统的整体结构。

控制器能够控制右侧用第一供料装置、右侧用第二供料装置、机械手、右侧用固定装置、焊接装置、左侧用第一供料装置、左侧用第二供料装置以及左侧用固定装置运作。

滑轨组件设置在地面上并与控制器连接，包括滑动轨道、滑动平台以及滑动电机，滑动平台可移动地设置在滑动轨道上，滑动电机能够驱动滑动平台移动。右侧用固定装置和左侧用固定装置都沿滑动轨道的长度方向安装在滑动平台上，便于根据加工需要进行切换。在需要焊接右侧型前摆臂连接件时，控制器控制滑轨组件带动右侧用固定装置移动至焊接头的下方。在需要焊接左侧型前摆臂连接件时，控制器控制滑轨组件带动左侧用固定装置移动至焊接头的下方。

控制器能够控制供料装置进行供料，然后控制机械手分别从两个供料装置中夹取第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部并转移到固定装置、再控制固定装置中定位机构对待焊接的工件进行定位并通过压紧机构将二者压紧，最后控制焊接装置对工件进行焊接，机械臂夹持工件更换焊接点位以完成整体的焊接。在焊接过程中，控制器使焊接系统内的各装置相互配合运作，使加工顺利进行的同时缩短各工序间的时间间隔，有效提高加工效率和质量。

因此，本发明所涉及的双侧前摆臂连接件焊接系统能够代替人工实现第一前摆臂连接半部和第二前摆臂连接半部的供料、定位以及焊接的自动化加工过程，并且既可适用于左侧型前摆臂连接件的焊接又可适用于右侧型前摆臂连接件的焊接，减少生产加工中的人力和物力成本，同时还可避免人工操作存在的安全隐患，提高加工效率和成品率，且保证成品质量的一致性，达到更好的加工效果。双侧前摆臂连接件焊接系统代替人工进行焊接加工还有助于实现整体产线的自动化。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种双侧前摆臂连接件焊接系统，用于将第一前摆臂连接半部和相对应的第二前摆臂连接半部焊接成为前摆臂连接件，所述第一前摆臂连接半部分为相互对称的左侧型第一前摆臂连接半部和右侧型第一前摆臂连接半部，所述第二前摆臂连接半部也对应分为相互对称的左侧型第二前摆臂连接半部和右侧型第二前摆臂连接半部，其特征在于，包括：

右侧用第一供料装置，用于对所述右侧型第一前摆臂连接半部进行供料；

右侧用第二供料装置，用于对所述右侧型第二前摆臂连接半部进行供料；

左侧用第一供料装置，用于对所述左侧型第一前摆臂连接半部进行供料；

左侧用第二供料装置，用于对所述左侧型第二前摆臂连接半部进行供料；

机械手，用于夹持和移动所述第一前摆臂连接半部和所述第二前摆臂连接半部，包括机械臂和可旋转地设置在所述机械臂上的夹持机构；

右侧用固定装置，用于固定待焊接的所述右侧型第一前摆臂连接半部和所述右侧型第二前摆臂连接半部的位置，包括右侧用定位机构、右侧用压紧机构以及右侧用传感器；

左侧用固定装置，用于固定待焊接的所述左侧型第一前摆臂连接半部和所述左侧型第二前摆臂连接半部的位置；

焊接装置，用于对所述第一前摆臂连接半部和所述第二前摆臂连接半部进行焊接，包括焊接主机、焊接头以及焊接底座；以及

控制器，用于控制所述左侧用第一供料装置、所述左侧用第二供料装置、所述右侧用第一供料装置、所述右侧用第二供料装置、所述机械手、所述左侧用固定装置、所述右侧用固定装置以及所述焊接装置运作。

2.根据权利要求1所述的双侧前摆臂连接件焊接系统，其特征在于，还包括：

滑轨组件，设置在地面上并与所述控制器连接，包括滑动轨道、滑动平台以及滑动电机，

其中，所述滑动平台可移动地设置在所述滑动轨道上，

所述滑动电机用于驱动所述滑动平台移动，

所述左侧用固定装置和所述右侧用固定装置安装在所述滑动平台上。

3.根据权利要求2所述的双侧前摆臂连接件焊接系统，其特征在于：

在需要焊接右侧型的所述前摆臂连接件时，所述控制器用于控制所述滑轨组件带动所述右侧用固定装置移动至所述焊接头的下方，所述控制器控制所述右侧用第一供料装置和所述右侧用第二供料装置分别对所述右侧型第一前摆臂连接半部和所述右侧型第二前摆臂连接半部进行供料，然后控制所述机械手分别从两个供料装置中夹取待焊接的工件并转移到所述右侧用固定装置，再控制所述右侧用固定装置将二者压紧，然后先控制所述焊接装置对所述右侧型第一前摆臂连接半部和所述右侧型第二前摆臂连接半部的第一预定区域进行焊接，再控制所述机械臂夹持所述右侧型第二前摆臂连接半部调整位置并继续完成其他预定区域的焊接，最后控制机械臂将焊接完成的所述前摆臂连接件转移到成品区域。

4.根据权利要求1所述的双侧前摆臂连接件焊接系统，其特征在于：

其中，所述右侧用第一供料装置包括第一储料机构以及第一供料端，用于将所述第一储料机构中堆叠的多个所述右侧型第一前摆臂连接半部依次输送至所述第一供料端，

所述右侧用第二供料装置包括第二储料机构以及第二供料端，用于将第二储料机构中堆叠的多个所述右侧型第二前摆臂连接半部依次输送至第二供料端。

5.根据权利要求1所述的双侧前摆臂连接件焊接系统，其特征在于：

其中，所述夹持机构包括基座、第一夹持部以及第二夹持部，

所述基座可旋转地安装在所述机械臂上，

所述第一夹持部安装在所述基座上，包括第一上夹板、第一下夹板以及第一夹紧气缸，

所述第二夹持部安装在所述基座上，包括第二上夹板、第二下夹板以及第二夹紧气缸，

所述第一下夹板和所述第二下夹板固定在所述基座上，

所述第一上夹板可升降地设置在所述基座上，与所述第一夹紧气缸连接。

6.根据权利要求5所述的双侧前摆臂连接件焊接系统，其特征在于：

其中，所述第一前摆臂连接半部包括第一底板以及与所述第一底板垂直的第一侧板，该第一侧板呈钝角三角形且具有第一定位孔，所述第二前摆臂连接半部包括第二底板以及分别垂直设置在所述第二底板两侧的第二侧板和第三侧板，所述第二底板具有第二定位孔和限位孔，所述第二侧板呈钝角三角形且与所述第一侧板相平行，所述第一底板以及所述第二底板之间呈钝角，所述第二侧板的一侧还具有与第一底板相平行的侧板翻折部，

所述第二夹持部还包括限位圆柱和连接台，

所述限位圆柱安装在所述连接台上，

所述连接台与所述第二下夹板连接，

所述限位圆柱的直径与所述限位孔的孔径相适配，用于对所述第二前摆臂连接半部进行限位。

7.根据权利要求6所述的双侧前摆臂连接件焊接系统，其特征在于：

其中，所述第二夹持部还包括推力组件，

所述推力组件用于推动所述第二前摆臂连接半部脱离所述限位圆柱，包括伸缩推杆和推力气缸，

所述伸缩推杆可伸缩地设置在所述连接台上，与所述推力气缸连接，

所述推力气缸安装在所述连接台上，用于驱动所述伸缩推杆。

8.根据权利要求6所述的双侧前摆臂连接件焊接系统，其特征在于：

其中，所述右侧用定位机构包括承托底座、第一定位锥以及第二定位锥，

所述承托底座具有与所述第一底板相贴合从而进行承托的第一承托面、与所述第一侧板相贴合的第二承托面、与所述第二底板相贴合的第三承托面以及与所述第二侧板相贴合的第四承托面，

所述第一定位锥设置在所述第二承托面上，其延伸方向与所述第一侧板相垂直，用于穿过所述第一定位孔从而对所述右侧型第一前摆臂连接半部进行定位，

所述第二定位锥设置在所述第三承托面上，其延伸方向与所述第二底板相垂直，用于穿过所述第二定位孔从而对所述右侧型第二前摆臂连接半部进行定位。

9.根据权利要求8所述的双侧前摆臂连接件焊接系统，其特征在于：

其中，所述右侧用定位机构还包括推杆组件，

所述推杆组件设置在所述承托底座的第一定位锥的一侧，包括驱动件以及由所述驱动件驱动可沿所述第一定位锥的延伸方向伸缩的限位推杆，

所述限位推杆向靠近所述承托底座的方向移动与所述第一侧板相接触并使得所述第一侧板与所述第二承托面相接触，从而对所述右侧型第一前摆臂连接半部进行限位。

10.根据权利要求9所述的双侧前摆臂连接件焊接系统，其特征在于：

其中，所述右侧用压紧机构包括固定座、转动件、第一压紧件以及第二压紧件，

所述转动件包括与所述固定座转动连接的转动端，

所述第一压紧件固定在所述转动件上，具有与所述侧板翻折部相紧贴从而从垂直于所述侧板翻折部的方向将所述右侧型第二前摆臂连接半部压紧在所述右侧型第一前摆臂连接半部上的第一压紧面，

所述第二压紧件固定在所述转动件上，具有与所述第二底板相紧贴从而从垂直于所述第二底板的方向将所述右侧型第二前摆臂连接半部压紧在所述右侧型第一前摆臂连接半部上的第二压紧面，

所述右侧用传感器用于感应所述右侧型第一前摆臂连接半部以及所述右侧型第二前摆臂连接半部是否被所述右侧用定位机构所定位，

所述转动件根据所述右侧用传感器的感应结果进行转动从而压紧所述右侧型第二前摆臂连接半部。

Images