CN114558818A - 清洁装置的控制方法、控制装置、清洁设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种清洁装置的控制方法、控制装置、清洁设备及存储介质，该控制装置采用控制方法运行，存储介质上存储有控制程序。所述控制方法包括如下步骤：驱动毛刷清洗待清洗物，并获取驱动所述毛刷转动的电流值；比对所述电流值与预设的调节阀值，若所述电流值小于所述调节阀值，则增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积；若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。本申请的控制方法使清洁装置可根据驱动毛刷转动所需的电流值，继而实时调整毛刷对待清洗物清洗的面积，使清洁装置的清洗效果更佳。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种清洁装置的控制方法、控制装置、清洁设备及存储介质。
背景技术
应用于光伏板清洗的清洗小车，其清洁装置设置于小车的底部。清洗小车在光伏板表面行走时，通过小车自身对清洁装置压迫，可以将清洁装置的毛刷可靠地压在光伏板表面上，同时通过转动毛刷以实现清洗光伏板表面。
由于光伏板的板与板之间存在安装间隙，或由于光伏板表面有水渍，清洗小车在行走时若发生上下起伏变化，清洗毛刷跟随小车上下起伏而无法时刻作用于光伏板表面，从而影响清洁装置的清洗效果。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种清洁装置的控制方法、控制装置及存储介质，旨在解决现有的光伏板清洁小车的清洁装置清洗效果欠佳的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种清洁装置的控制方法，包括如下步骤：
驱动毛刷清洗待清洗物，并获取驱动所述毛刷转动的电流值；
比对所述电流值与预设的调节阀值，若所述电流值小于所述调节阀值，则增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积；
若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
可选地，所述增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤包括：
通过调节电机驱动所述毛刷朝向所述待清洗物移动，增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
可选地，所述通过调节电机驱动所述毛刷朝向所述待清洗物移动，增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤包括：
降低清洁装置的行走速度；
若所述电流值等于所述调节阀值，则恢复清洁装置的行走速度。
可选地，在所述若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤之后，还包括：
检测所述毛刷朝向所述待清洗物移动的调节距离，若所述调节距离等于预设的距离阀值，则控制所述毛刷停止移动。
可选地，在所述若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤之后，还包括：
将第一行程开关、第二行程开关分别设置于所述毛刷朝向或背向所述待清洗物移动的路径的两端，若所述第一行程开关或所述第二行程开关感应所述毛刷，则控制所述毛刷停止移动。
可选地，所述减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤包括：
通过调节电机驱动所述毛刷背向所述待清洗物的方向移动，以减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
可选地，所述驱动毛刷清洗待清洗物的步骤包括：
驱动清洁装置在光伏板上沿预设的方向移动；
使毛刷接触所述光伏板的表面，并通过驱动电机驱动所述毛刷转动。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种控制装置，所述控制装置包括：
驱动模块，用于驱动毛刷清洗待清洗物；
检测模块，用于获取驱动所述毛刷转动的电流值；
计算模块，用于比对所述电流值与预设的调节阀值；
调节模块，根据比对所述电流值与预设的调节阀值的结果，增大或减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括上述的控制装置。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现上述的清洁装置的控制方法的步骤。
本技术方案的清洁装置的控制方法，由于清洁装置的毛刷受到的阻力与驱动毛刷转动所需的电流值成正比，并且毛刷受到的阻力与毛刷和待清洗物接触面积成正比，本申请的清洁装置的控制方法通过获取驱动毛刷转动的电流值，继而判断毛刷对待清洗物清洗的面积，若获取的驱动毛刷的电流值小于预设的调节阀值，则判断为毛刷对待清洗物清洗的面积过小，此时增大毛刷对待清洗物清洗的面积，提高毛刷的清洗效果；若获取的驱动毛刷的电流值大于预设的调节阀值，则判断为毛刷对待清洗物清洗的面积过大，此时减小毛刷对待清洗物清洗的面积，降低清洗能耗。本控制方法使清洁装置可根据驱动毛刷转动所需的电流值，继而实时调整毛刷对待清洗物清洗的面积，使清洁装置的清洗效果更佳。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的控制设备的结构示意图；
图2为本发明清洁装置的控制方法一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明一实施例方案涉及的硬件运行环境的控制设备结构示意图。
如图1所示，该控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及控制程序。
在图1所示的控制设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在控制设备中，所述控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的控制程序，并执行本发明实施例提供的用于光伏板清洁装置的控制方法。
本发明实施例提供了一种清洁装置的控制方法，请参照图2，图2为本发明一种清洁装置的控制方法一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述清洁装置的控制方法包括如下步骤：
S100：驱动毛刷清洗待清洗物，并获取驱动所述毛刷转动的电流值；
在本实施例中，毛刷采用滚筒型毛刷，待清洗物为光伏板。清洁装置设置有驱动电机以及调节电机，毛刷通过驱动电机的驱动从而实现转动，并且在毛刷转动的同时通过刷丝不停地对光伏板的表面刷动，以此实现清洗光伏板表面。该驱动电机采用伺服电机，伺服电机连接有伺服驱动器，伺服电机通过伺服驱动器输出工作信号来驱动伺服电机转动。在伺服驱动器工作的过程中，伺服驱动器通过CAN通讯接口与清洁装置的控制器连接，控制器可以读取伺服驱动器当前的输出电流幅值(有效值)，以此判断在清洗的过程中毛刷受到光伏板的阻力是否过大。由于毛刷在清洗的过程中需要抵触光伏板的表面，因此毛刷受到的阻力来自光伏板对毛刷的反作用力，该阻力越大，伺服驱动器当前的输出电流幅值越大，继而代表毛刷与光伏板两者接触面积越大；反之，该阻力越小，伺服驱动器当前的输出电流幅值越小，继而代表毛刷与光伏板两者接触面积越小；
S200：比对所述电流值与预设的调节阀值，若所述电流值小于所述调节阀值，则增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积；
该预设的调节阀值以及相应的计算算法均存储于清洁装置的控制器中，通过控制器存储的算法进行比对，利用电流的物理信号以获取毛刷清洗的程度，继而适应性地调节毛刷与光伏板的接触面积，使毛刷清洗效率更高。具体的，由于光伏板的板与板之间存在安装间隙，或由于光伏板表面有水渍、凸起物，当清洗小车行走在该类的路段时，清洁装置的毛刷若按照原始的清洗位置，将无法充分地清扫光伏板与光伏板之间的间隙，或无法充分地清扫表面带有水渍的摩擦力更小的光伏板。因此本技术方案的控制方法，通过及时调整毛刷与光伏板之间的距离，使毛刷更接近光伏板，增大两者之间的接触面积，提高毛刷对光伏板的作用力，从而提高毛刷清洗力度、清洗效果；当遇到光伏板上的凸起物时，本控制方法将使毛刷远离光伏板一定的距离，避免影响清洗小车的车轮附着光伏板表面。因此，当清洗小车行走在光伏板与光伏板之间的间隙或带有水渍的光伏板的路况时，毛刷的阻力小，为了使毛刷保持一定的转数，伺服驱动器当前的输出电流幅值必定小于正常工作。本控制方法将清洗小车正常路段行走时，通过伺服驱动器获取毛刷转动所需的电流值作为预设的调节阀值，若伺服驱动器出现输出电流幅值小于该预设的调节阀值，则判断为符合上述清洗小车行走在板与板的间隙、或带有水渍的路段，此时应增大毛刷对光伏板清洗的面积，提高毛刷对光伏板的作用力，提高清洗效果；
S300：若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
当光伏板上存在凸起物，由于清洁装置设置于前后车轮之间，此时清洗小车行走在该路段时，容易因毛刷过于接近凸起物，毛刷抵接凸起物时将影响车轮对光伏板表面的附着效果。由于凸起物相对于光伏板表面更接近毛刷，凸起物接触毛刷时，毛刷受到的阻力突然增大，为了使毛刷保持一定的转数，伺服驱动器当前的输出电流幅值必定大于正常工作值。本控制方法将清洗小车正常路段行走时，通过伺服驱动器获取毛刷转动所需的电流值作为预设的调节阀值，若伺服驱动器出现输出电流幅值大于正常工作值，则判断为符合上述清洗小车行走在凸起物的路段，此时减小毛刷对光伏板清洗的面积，减小毛刷对光伏板的作用力，一方面由于驱动毛刷所需的电流减小，继而实现降低清洗小车的清洗能耗，另一方面可避免影响清洗小车的车轮附着光伏板表面，保证清洗小车正常行走。
本申请的清洁装置的控制方法通过获取驱动毛刷转动的电流值，继而判断毛刷对待清洗物清洗的面积，若获取的驱动毛刷的电流值小于预设的调节阀值，则判断为毛刷对待清洗物清洗的面积过小，此时增大毛刷对待清洗物清洗的面积，提高毛刷的清洗效果；若获取的驱动毛刷的电流值大于预设的调节阀值，则判断为毛刷对待清洗物清洗的面积过大，此时减小毛刷对待清洗物清洗的面积，降低清洗能耗。本控制方法使清洁装置可根据驱动毛刷转动所需的电流值，继而实时调整毛刷对待清洗物清洗的面积，使清洁装置的清洗效果更佳。
可选地，所述步骤S200：比对所述电流值与预设的调节阀值，若所述电流值小于所述调节阀值，则增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积包括：
S201：通过调节电机驱动所述毛刷朝向所述待清洗物移动，增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
在本实施例中，由于采用滚筒型毛刷作为毛刷，清洁装置的调节电机的驱动端设置于毛刷的远离光伏板的另一侧，通过调节电机的驱动端驱动毛刷朝向光伏板表面移动，以此增大毛刷对光伏板清洗的面积，继而使得毛刷上更多的刷丝接触光伏板的表面，提高毛刷对光伏板的清洗效果。
可以理解的是，通过调节电机驱动毛刷朝向光伏板表面移动，该移动的方向不局限于垂直于光伏板的表面，也可驱动毛刷斜侧方向地靠近光伏板表面，具体可根据清洗小车的底盘的空间结构而相应地设置调节电机与毛刷连接结构。
可选地，所述步骤S201：通过调节电机驱动所述毛刷朝向所述待清洗物移动，增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积包括：
S2001：降低清洁装置的行走速度；
若所述电流值等于所述调节阀值，则恢复清洁装置的行走速度。
通过控制器获取伺服驱动器当前的输出电流幅值以判断毛刷清洗情况，当判断为应增大毛刷对光伏板清洗的面积，提高毛刷对光伏板的作用力时，为了进一步提高清洗效果，在调节电机驱动毛刷移动的同时，通过控制器降低清洗小车驱动车轮的电机的转速，使清洁装置及清洗小车行走速度下降，使毛刷清洗该路段的光伏板的时间更长，毛刷更充分地清扫该路段的光伏板，从而提高清洗效果。当伺服驱动器当前的输出电流幅值恢复正常的工作电流时，则判断离开该路段。此时，控制器控制清洗小车驱动车轮的电机恢复正常转速。
可选地，在所述若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤之后，还包括：
S400：检测所述毛刷朝向所述待清洗物移动的调节距离，若所述调节距离等于预设的距离阀值，则控制所述毛刷停止移动。
在本实施例中，调节电机驱动毛刷使其移动的距离可调节。由于不同的光伏板上清洗小车的行走路况不同，因此通过上述步骤S400使得毛刷可根据不用的行走路况而相应地改变调整行程。具体的，毛刷的端部设置有检测端，检测端可采用金属柱状物，检测端与毛刷的滚轴的端部连接，传感器可采用红外照射传感器，其设置于毛刷远离光伏板的另一侧，通过传感器的发射端检测毛刷的检测端的移动距离，即可获取毛刷移动的调节距离。预设的距离阀值与相应的计算算法均存储于控制器中，在调节电机驱动毛刷移动的过程中，控制器通过传感器实时获取毛刷移动的调节距离，当调节距离等于预设的距离阀值，则判断为到达调节行程的终点，此时控制调节电机停止驱动毛刷，避免过度调节毛刷从而影响清洗小车的车轮附着光伏板。
可选地，在所述若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤之后，还包括：
S500：将第一行程开关、第二行程开关分别设置于所述毛刷朝向或背向所述待清洗物移动的路径的两端，若所述第一行程开关或所述第二行程开关感应所述毛刷，则控制所述毛刷停止移动。
清洗小车可通过不同检测的方式对毛刷的调节距离进行检测。在其他实施例中，检测端设置于毛刷的端部，检测端与毛刷的滚轴的端部连接，传感器采用两个行程开关，分别为第一行程开关、第二行程开关。第一行程开关、第二行程开关分别设置于毛刷调节的路径的始末两端，在调节电机驱动毛刷移动的过程中，若检测端触碰第一行程开关或第二行程开关，则判断为到达调节终点，为了避免过度调节继而影响清洗小车的车轮附着光伏板，控制器控制调节电机停止转动。由于该检测方式仅需手动改变第一行程开关、第二行程开关的位置，即可实现改变毛刷的调节的路径的始末位置，相较于红外照射传感器的检测方式，该检测方式的设置更简便快捷。
可选地，所述步骤S300：减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积包括：
S301：通过调节电机驱动所述毛刷背向所述待清洗物的方向移动，以减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
根据上述调节毛刷的方式可知，当光伏板上有凸起物，凸起物接触毛刷时，毛刷受到的阻力突然增大，伺服驱动器当前的输出电流幅值必定大于正常工作值。在清洗小车正常路段行走时，通过伺服驱动器获取毛刷转动所需的电流值作为预设的调节阀值，若伺服驱动器出现输出电流幅值大于调节阀值，则判断为符合上述清洗小车行走在凸起物的路段，此时通过调节电机驱动毛刷背向光伏板的方向移动，减小毛刷对光伏板清洗的面积，减小毛刷对光伏板的作用力。
可选地，所述步骤S100：驱动毛刷清洗待清洗物包括：
S101：驱动清洁装置在光伏板上沿预设的方向移动；
S102：使毛刷接触所述光伏板的表面，并通过驱动电机驱动所述毛刷转动。
由于现有的太阳能光伏发电一般采用多片光伏板拼装而成，清洗小车在光伏板上行走的同时，清洗小车带动清洁装置，使清洁装置的毛刷接触光伏板的表面，并且毛刷通过驱动电机的驱动而转动，继而对多片光伏板逐一进行清洗。清洗小车沿预设的方向行走，其行走方向即为清洁装置的清洗方向。
在本实施例中，本发明还提供一种控制装置，基于本实施例清洁装置的控制方法，该控制装置包括：
驱动模块，用于驱动毛刷清洗待清洗物；
检测模块，用于获取驱动所述毛刷转动的电流值；
计算模块，用于比对所述电流值与预设的调节阀值；
调节模块，根据比对所述电流值与预设的调节阀值的结果，增大或减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
此外，本实施例还提出一种清洁设备，该清洁设备包括上述的控制装置。
此外，本实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有控制程序，该控制程序被处理器执行时实现如上文所述的清洁装置的控制方法的步骤。
存储介质的具体实施方式与上述控制方法的实施方式基本一致，此处不做赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种清洁装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
驱动毛刷清洗待清洗物，并获取驱动所述毛刷转动的电流值；
比对所述电流值与预设的调节阀值，若所述电流值小于所述调节阀值，则增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积；
若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
2.根据权利要求1所述的清洁装置的控制方法，其特征在于，所述增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤包括：
通过调节电机驱动所述毛刷朝向所述待清洗物移动，增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
3.根据权利要求2所述的清洁装置的控制方法，其特征在于，所述通过调节电机驱动所述毛刷朝向所述待清洗物移动，增大所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤包括：
降低清洁装置的行走速度；
若所述电流值等于所述调节阀值，则恢复清洁装置的行走速度。
4.根据权利要求2所述的清洁装置的控制方法，其特征在于，在所述若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤之后，还包括：
检测所述毛刷朝向所述待清洗物移动的调节距离，若所述调节距离等于预设的距离阀值，则控制所述毛刷停止移动。
5.根据权利要求2所述的清洁装置的控制方法，其特征在于，在所述若所述电流值大于所述调节阀值，则减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤之后，还包括：
将第一行程开关、第二行程开关分别设置于所述毛刷朝向或背向所述待清洗物移动的路径的两端，若所述第一行程开关或所述第二行程开关感应所述毛刷，则控制所述毛刷停止移动。
6.根据权利要求1所述的清洁装置的控制方法，其特征在于，所述减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积的步骤包括：
通过调节电机驱动所述毛刷背向所述待清洗物的方向移动，以减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
7.根据权利要求1所述的清洁装置的控制方法，其特征在于，所述驱动毛刷清洗待清洗物的步骤包括：
驱动清洁装置在光伏板上沿预设的方向移动；
使毛刷接触所述光伏板的表面，并通过驱动电机驱动所述毛刷转动。
8.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
驱动模块，用于驱动毛刷清洗待清洗物；
检测模块，用于获取驱动所述毛刷转动的电流值；
计算模块，用于比对所述电流值与预设的调节阀值；
调节模块，根据比对所述电流值与预设的调节阀值的结果，增大或减小所述毛刷对所述待清洗物清洗的面积。
9.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括如权利要求8所述的控制装置。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的清洁装置的控制方法的步骤。
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