CN114555473B - 自动填充包装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动填充包装装置，其提高包装的作业效率，并且抑制不良品的产生，使成品率良好。在自动填充包装装置1中，构成为将定位器件11、一对上部角撑爪12H、12H、一对中间角撑爪12M、12M、一对下部角撑爪12L、12L以及带刃密封装置13单元化而成的单元本体20，该单元本体20和推动部件10构成为，能够自由地相互接近及远离地进行移动。由此，与以往相比，能够缩短在一个包装袋5中填充一个被包装物4并密封包装袋5的开口端部为止的总时间，能够提高包装的作业效率。

Description

自动填充包装装置

技术领域

本发明涉及一种自动填充包装装置，该自动填充包装装置用于将例如纸尿裤、卫生巾等被包装物包装在包装袋中。

背景技术

通常，自动填充包装机大致具备在一边从包装袋的开口端部压入被包装物一边进行填充的推动部件、在包装袋内填充了被包装物的状态下进行定位的排出挡块、设置在推动部件并将包装袋的开口端部折叠为角撑状的角撑形成器件、以及从上下方向按压通过该角撑形成器件而被折叠为角撑状的部分，在加热的同时进行密封并且切断剩余部分的带刃密封装置。推动部件被构成为能够在长度方向上自由地移动。角撑形成器件(参照专利文献1)大致具备设置在推动部件的侧面并在长度方向上延伸的V字状凹部、在该V字状凹部的底部在长度方向上隔开间隔设置的多个抽吸孔、以及与该各抽吸孔连接的鼓风机等空气抽吸源。

然后，为了将被包装物填充到包装袋中，首先，通过推动部件以将被包装物压入包装袋内的方式进行填充，与此同时通过排出挡块对该状态进行定位。接着，在将推动部件从包装袋抽出时，通过空气抽吸源从抽吸孔吸入空气，抽出包装袋内的空气，并且通过外部气压使包装袋的开口端部与设置在推动部件的侧面的V字状凹部紧贴而折叠为角撑状。接着，使带刃密封装置的上下一对密封体相互接近，将该开口端部从上下方向折叠而进行热封，并且使带刃密封装置的上下一对刀具部件相互接近而交叉，由此切断从密封部位起的前端侧的剩余部分。接着，一边打开带刃密封装置，一边使排出挡块返回到初始位置，通过排出带的驱动沿排出方向排出包装完成的物品。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本实公昭63-11054号公报。

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述的以往的自动填充包装装置中，由于带刃密封装置等处于被约束在其位置的状态，只有推动部件进行进退运动，因而在一个包装袋中填充一个被包装物并密封包装袋的开口端部为止的总时间较长，生产速度有限。此外，在以往的自动填充包装装置中，在将包装袋的开口端部折叠为角撑状时，通过空气的抽吸力将包装袋的开口端部折叠，因此在完成过程中容易产生偏差，产生不合格品，成品率低，需要改善。

进一步地，在以往的自动填充包装装置中，在将推动部件从包装袋抽出时，将包装袋的开口端部折叠为角撑状，通过带刃密封装置进行密封，因此在为了提高包装的作业效率而进行高速运转时，需要加快推动部件的移动速度、密封了包装袋的开口端部后的物品的排出速度等。但是，如果以此方式加快推动部件的移动速度、物品的排出速度等，基于带刃密封装置的密封时间变短，容易发生密封不良，由此成品率低，需要改善。

此外，针对加快上述物品的排出速度这一点进行详细说明，在以往的自动填充包装装置中，在将包装完成的物品排出之后，被包装物被填充到下一个包装袋内，与此同时在通过排出挡块定位的状态下进行密封，此后，与带刃密封装置一起打开排出挡块而将物品排出。因此，为了高速化，如何加快物品的排出速度成为问题。为了应对这种情况，考虑加快基于伺服马达驱动的排出带的速度、采用真空带。但是，如果使排出带的速度过快，有可能将密封的熔接部牵引拉开，此外，在排出带上发生物品滑动等现象，在这种情况下，有可能排出挡块下降而损伤物品，产生大量不合格品，成品率低，需要改善。

以此方式，关于以往的自动填充包装装置，除了推动部件以外都是被约束在其位置的状态，并执行以下四个工序：打开带刃密封装置，向包装袋填充被包装物的工序；在将包装袋的开口端部折叠为角撑状的同时关闭带刃密封装置的工序；密封由带刃密封装置折叠的部分，并切断剩余的部分的工序；以及在打开带刃密封装置的同时使排出挡块返回初始位置，排出物品的工序。在这样的以往的自动填充包装装置中，不能够应对高速化，难以提高包装的作业效率，而且，也较多产生不良品，成品率低。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种自动填充包装装置，该自动填充包装装置提高包装的作业效率，并且抑制不良品的产生，使成品率良好。

用于解决问题的方法

在本发明中，作为解决上述问题的方法，技术方案1所述的发明的特征在于，具备：推动部件，其一边从包装袋的开口端部压入被包装物一边进行填充；定位器件，其在通过该推动部件将被包装物填充到包装袋内的状态下进行定位；多个角撑爪，其在通过该推动部件将被包装物填充到包装袋内之后，将该包装袋的开口端部折叠为角撑状；以及带刃密封装置，其对前述包装袋的、通过前述各角撑爪折叠为角撑状的部分进行密封，与此同时切断前端侧的剩余部分，前述定位器件、前述各角撑爪及前述带刃密封装置构成为单元化而成的单元本体，该单元本体和前述推动部件构成为，能够自由地相互接近及远离地进行移动。

在技术方案1的发明中，能够在使单元本体和推动部件相互接近及远离的过程中，执行向包装袋填充被包装物，并将该包装袋的开口端部折叠为角撑状，将该部位密封并进行切断的一系列的作业工序。其结果为，与以往相比，能够缩短在一个包装袋中填充一个被包装物并密封该包装袋的开口端部为止的总时间。

总之，在技术方案1的发明中，关于在打开带刃密封装置的同时向包装袋填充被包装物并且在该状态下进行定位的工序、将包装袋的开口端部折叠为角撑状的工序、密封并切断折叠的部位的工序这三个工序，能够在使单元本体及推动部件移动的同时执行。其结果为，与以往相比，不包含排出物品的工序，即，通过将为了实现高速化而不确定的要素多的、排出包装完成的物品的工序与由带刃密封装置动作的工序分离，与以往相比，能够大幅度缩短在一个包装袋中填充一个被包装物并密封该包装袋的开口端部为止的总时间，能够容易地应对高速化，而且，也能够抑制密封不良等不良品的产生。

技术方案2所述的发明的特征在于，在技术方案1所述的发明中，前述单元本体的移动方向与前述推动部件的移动方向位于同一条线上。

在技术方案2的发明中，能够简化自动填充包装装置的作业工序，能够加快自动填充包装装置的生产速度。

技术方案3所述的发明的特征在于，在技术方案1或2所述的发明中，具备动作控制器件，前述动作控制器件进行控制的方式为，在前述单元本体与前述推动部件相互接近时，通过前述推动部件将被包装物从包装袋的开口端部压入而填充，在前述单元本体与前述推动部件相互远离时，前述单元本体后退，与此同时通过前述带刃密封装置对包装袋的被折叠为角撑状的开口端部进行密封。

在技术方案3的发明中，特别地，在单元本体后退的期间，通过带刃密封装置将包装袋中折叠为角撑状的开口端部密封，因此即使在高速运转的情况下，也能够争取基于带刃密封装置的密封时间，能够抑制密封不良。

技术方案4所述的发明的特征在于，在技术方案1至3中任一项所述的发明中，前述推动部件的外形形成为大致长方体状，在前述推动部件的进退方向两侧面，在进退方向整个区域中形成收容前述角撑爪的退让槽。

在技术方案4的发明中，在推动部件进入包装袋内的期间，能够将各角撑爪插入到包装袋的开口端部内。

技术方案5所述的发明的特征在于，在技术方案1至4中任一项所述的发明中，具备排出器件，前述排出器件在前述单元本体后退至初始位置时，以与该单元本体的一部分在上下方向上重叠的方式配置、将在包装袋中填充被包装物并密封了包装袋的开口端部的物品从前述单元本体排出。

在技术方案5的发明中，在单元本体后退到初始位置时，能够容易地通过自重使保持在单元本体的物品移动到排出器件。即，在上述一系列的作业工序中，能够同时并行地实施包装完成的物品与单元本体的分离作业。

技术方案6所述的发明的特征在于，在技术方案5所述的发明中，前述排出器件具备在前述单元本体前进时、对前述物品的移动进行限制的挡块部件。

在技术方案6的发明中，在单元本体前进时，能够与该前进动作联动，通过挡块部件容易地将物品与单元本体分离。

技术方案7所述的发明的特征在于，在技术方案3至6中任一项所述的发明中，前述动作控制器件具备以下控制逻辑：在前述推动部件前进而将被包装物填充在包装袋内之后、从该包装袋完全地后退之前，通过前述各角撑爪将前述包装袋的开口端部支承为大致矩形状的开口姿态。

在技术方案7的发明中，能够容易地将包装袋的开口端部的开口姿态沿着推动部件的正面形状(大致矩形状)形成为大致矩形状，通过各角撑爪，容易将其开口姿态形成为大致矩形状，并且也容易保持。

发明的效果

在本发明所涉及的自动填充包装装置中，能够提高包装的作业效率，并且能够抑制不良品的产生，其结果为，能够使成品率良好。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置的整体面貌的示意图。

图2是本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置采用的推动部件的立体图。

图3是本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置采用的定位器件的一对基板的立体图。

图4是本发明实施方式所涉及的自动填充包装装置采用的定位器件的一对侧导板的立体图。

图5是本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置采用的定位器件的挡块部件的立体图。

图6是本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置采用的带刃密封装置的概略立体图。

图7是本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置采用的、左右一对上部角撑爪、左右一对中间角撑爪以及左右一对下部角撑爪的立体图。

图8是分阶段表示通过图7所示的左右一对上部角撑爪、左右一对中间角撑爪以及左右一对下部角撑爪将包装袋的开口端部折叠为角撑状的工序的图。

图9是本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置采用的被包装物供给器件的概略立体图。

图10是本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置采用的排出器件的立体图。

图11是分阶段表示本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置的动作的图。

图12是分阶段表示本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置的动作的图。

图13是分阶段表示本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置的动作的图。

图14是分阶段表示本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置的动作的图。

具体实施方式

以下，基于图1至图14，详细说明用于实施本发明的方式。此外，在以下的说明中，在将被包装物4填充到包装袋5中并密封包装袋5的开口端部的流动中，采用称为其上游侧或下游侧的方式。此外，在以下的说明中，将在包装袋5内填充被包装物4，但开口端部尚未被密封的被包装物称为临时包装物6，将在包装袋5内填充被包装物4，并且开口端部被密封而包装完成了的被包装物称为物品7，来进行说明。

本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1是自动地将被包装物4从一端部封闭而另一端部开放的包装袋5的开口端部填充到该包装袋5内，并将该开口端部密封的装置。如图1所示，本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1大致具备：推动部件10，其一边从包装袋5的开口端部压入被包装物4一边进行填充；定位器件11，其在通过该推动部件10将被包装物4填充到包装袋5内的状态下进行定位；左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M以及左右一对下部角撑爪12L、12L，它们在通过推动部件10将被包装物4填充到包装袋5内之后将该包装袋5的开口端部折叠为角撑状；带刃密封装置13，其对通过这些左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M以及左右一对下部角撑爪12L、12L而折叠为角撑状的部分进行按压、加热并密封，并且切断从该密封部位起的前端侧的剩余部分；袋供给器件14，其设置在左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M及左右一对下部角撑爪12L、12L的上游侧，并供给包装袋5；被包装物供给器件15，其设置在该袋供给器件14的上游侧，并供给被包装物4；排出器件16，其向外部排出被包装物4被填充在包装袋5中并密封了包装袋5的开口端部而成的物品7；以及动作控制器件17，其对上述的各结构部件的动作进行控制。

也参照图2，推动部件10的外形形成为长方体状。推动部件10的正面形状形成为大致矩形。该正面形状在打开包装袋5的开口端部时，成为其开口姿态的形状。在推动部件10的长度方向一端面，连接板状滑动部23。该板状滑动部23的厚度薄，并沿推动构件10的长度方向延伸。推动部件10构成为，通过基于未图示的驱动装置的驱动的板状滑动部23的移动，能够沿其长度方向自由进退地移动。该驱动装置与动作控制器件17电连接，根据来自该动作控制器件17的信号而动作。

在推动部件10的进退方向两侧面，分别形成退让槽25、25。退让槽25、25在上下方向上隔开间隔地形成在三处。各退让槽25、25形成在推动部件10的进退方向整个区域。各退让槽25、25的深度相同。在推动部件10的两侧面，在其上部的退让槽25、25中分别收容左右一对上部角撑爪12H、12H。在推动部件10的两侧面，在其下部的退让槽25、25中分别收容左右一对下部角撑爪12L、12L。

如图3～图5所示，也参照图1，定位器件11用于在通过推动部件10将被包装物4压入填充到包装袋5内的临时包装物6的状态下，在包装袋5的开口端部被带刃密封装置13密封之前的期间，将该临时包装物6定位在规定位置。定位器件11具备：载置临时包装物6的一对基板27、27(参照图3)、以从两侧面夹入临时包装物6的方式进行定位的一对侧导板28、28(参照图4)、以及限制临时包装物6朝向下游侧移动的挡块部件29(参照图5)。如图3所示，基板27形成为大致矩形状。在一对基板27、27之间形成直线状的空间部30。在该空间部30中，相对自由移动地配置后述的排出器件16的挡块部件67的轴部78。此外，该空间部30具有能够插通后述的排出器件16的挡块部件67的挡块部79的程度的宽度。各基板27、27的上游侧的端部向下方倾斜延伸。

如图1及图4所示，一对侧导板28、28在各基板27、27的上方相互隔开间隔、大致平行地竖立设置。如图4所示，各侧导板28形成为薄且细长的大致矩形板状。各侧导板28的上游侧端部朝向外方稍微倾斜延伸。其结果为，一对侧导板28、28整体上以一对侧导板28、28间的距离朝向上游侧逐渐变大的方式被形成为俯视八字状。一对侧导板28、28构成为，通过对应的伺服马达31、31的驱动，能够自由地相互接近及远离的移动。伺服马达31、31与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。

如图1及图5所示，也参照图12，挡块部件29形成为由与缸体35连结的大致矩形状的连结板状部33、以及与该连结板状部33一体连接并与临时包装物6的底面(下游侧的面)接触的挡块部34组成的L字状。挡块部34形成为大致矩形状。挡块部件29(挡块部34)构成为，通过缸体35的驱动而能够沿上下方向上自由进退地移动。此外，也可以用伺服马达代替缸体35。此外，挡块部件29(挡块部34)构成为，通过未图示的驱动装置的驱动，能够沿着与推动部件10的进退方向相同的方向相对于后述的单元本体20自由进退地移动。缸体35及驱动装置分别与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号分别动作。

而且，在该定位器件11中，当临时包装物6被配置在一对基板27、27上时，一对侧导板28、28沿相互接近的方向移动，通过该一对侧导板28、28支承临时包装物6的两侧面，由此临时包装物6相对于其左右方向而被定位。此外，挡块部件29的挡块部34向下方及上游侧移动，与一对基板27、27上的临时包装物6的底面(下游侧的面)抵接，限制临时包装物6朝向下游侧移动，由此，临时包装物6相对于其行进方向而被定位。

然后，在处于临时包装物6的状态下，在该包装袋5的开口端部被带刃密封装置13密封之前的期间，临时包装物6通过定位器件11(即一对侧导板28、28及挡块部件29的挡块部34)定位在一对基板27、27上的规定位置。然后，当包装袋5的开口端部被带刃密封装置13密封时，一对侧导板28、28向相互远离的方向移动，与物品7的两侧面远离。此外，挡块部件29的挡块部34向上方及下游侧移动，与物品7的底面(下游侧的面)远离。其结果为，基于定位器件11的物品7的定位被解除。

如图1所示，在定位器件11的上游侧配置带刃密封装置13。也参照图6，带刃密封装置13具备上下一对密封主体37、37、以及设置在一对密封主体37、37的上游侧的面的上下一对刀具部件38、38。上下一对密封主体37、37构成为，通过未图示的驱动装置的驱动，能够向相互接近及远离的方向移动。该驱动装置与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。并且，临时包装物6中被折叠为角撑状的状态的开口端部被上下一对密封主体37、37夹住并按压、加热，由此能够进行密封。

上下一对刀具部件38、38构成为，通过缸体41、41的驱动，能够向相互接近及远离的方向移动。该缸体41、41与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。而且，通过使上下一对刀具部件38、38相互接近而交叉，能够切断从密封部位起的前端侧的剩余部分。此外，在带刃密封装置13上具有与上侧的密封主体37及上侧的刀具部件38连结的抽吸嘴40。该抽吸嘴40与抽吸装置(省略图示)连接。由此，能够将被上下一对刀具部件38、38切断的前端侧的剩余部分通过抽吸嘴40排出至外部。

如图1所示，在带刃密封装置13的上游侧配置左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M、以及左右一对下部角撑爪12L、12L。也参照图7，上部角撑爪12H、12H处于上部，左右一对地配置。上部角撑爪12H以规定宽度横向设置厚度薄的板材而构成。上部角撑爪12H沿着推动部件10的移动方向延伸。在上部角撑爪12H的前端侧配置带刃密封装置13。下部角撑爪12L、12L处于下部，左右一对地配置。下部角撑爪12L以规定宽度横向设置厚度薄的板材而构成。下部角撑爪12L沿着推动部件10的移动方向延伸。在下部角撑爪12L的前端侧配置带刃密封装置13。

上下一对上部角撑爪12H、下部角撑爪12L配置在上下方向重叠的位置。上下一对上部角撑爪12H、12H、下部角撑爪12L、12L构成为，通过伺服马达42、42的驱动而能够自由地相互接近及远离地移动。伺服马达42、42与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。中间角撑爪12M、12M位于上部角撑爪12H和下部角撑爪12L之间的上下方向中间位置，左右一对地配置。中间角撑爪12M以规定宽度横向设置厚度薄的板材而构成。中间角撑爪12M沿着推动部件10的移动方向延伸。在中间角撑爪12M的前端侧配置带刃密封装置13。左右一对中间角撑爪12M、12M构成为，通过未图示的驱动装置的驱动而能够相互接近及远离自如地移动。该驱动装置与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。

然后，首先，如图8(a)所示，将左右一对上部角撑爪12H、12H及左右一对下部角撑爪12L、12L插入包装袋5的开口端部的四角。此外，图8(a)是在包装袋5的内部插入了推动部件10的状态的图。这样一来，包装袋5的开口端部从内侧以大致矩形的开口姿态被支承。与此大致同时地，左右一对中间角撑爪12M、12M分别被配置在以大致矩形状开口的状态的开口端部的两侧面中的、其上下方向中央位置的附近。

然后，如图8(b)所示，左右一对中间角撑爪12M、12M从其位置相互接近地移动，并且上下一对上部角撑爪12H、12H与下部角撑爪12L、12L相互接近地移动，直至位于与左右一对中间角撑爪12M、12M沿水平方向大致重叠的位置为止。其结果为，通过这些左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M、以及左右一对下部角撑爪12L、12L，能够将包装袋5的开口端部折叠为角撑状。

如图1所示，袋供给器件14配置在左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M、及左右一对下部角撑爪12L、12L的上游侧。袋供给器件14具备转动部件50、以及在该转动部件50的上游侧的面上沿周向隔开间隔地配置的多个袋支承部件51、51。转动部件50通过未图示的驱动装置的驱动，以半周间距向正反方向交替地转动。该驱动装置与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。

袋支承部件51、51从转动部件50的上游侧的面朝向后述的单元本体20沿周向隔开间隔地突出设置多个。在本实施方式中，袋支承部件51、51以180°间距设置在两处。袋支承部件51在打开包装袋5的状态下进行支承。详细而言，包装袋5从其开口端部覆盖在袋支承部件51的周围。包装袋5覆盖在袋支承部件51的周围，在其开口端部以大致矩形状开口了的状态下，与推动部件10相向。此外，袋支承部件51是将一对截面为コ字状的分割支承部件53、53配置为其开放侧相向的朝向而构成的。而且，在一对分割支承部件53、53之间，形成了正面观察为大致矩形的开口部。

一对分割支承部件53、53以贯通转动部件50的方式设置。推动部件10在一对分割支承部件53、53之间自由进退地移动。其结果为，被包装物4被推动部件10推压，在一对分割支承部件53、53之间朝向后述的单元本体20移动。然后，转动部件50向正方向转动半圈，该袋支承部件51位于上方。接着，通过未图示的袋安装器件，将包装袋5从其开口端部覆盖在该袋支承部件51的周围。接着，通过转动部件50向反方向转动半圈，覆盖了包装袋5的袋支承部件51位于下方。在该状态下，推动部件10一边推压被包装物，一边经由转动部件50在袋支承部件51内移动，由此构成被包装物4被压入包装袋5内填充而成的临时包装物6。然后，该临时包装物6载置在以接近推动部件10的方式前进的单元本体20的定位器件11的一对基板27、27上。

如图1所示，被包装物供给器件15配置在袋供给器件14的上游侧。也参照图9，被包装物供给器件15具备：具有隔开间隔竖立设置的多个分隔板56、56的输送带57、一边推压配置在该输送带57的各分隔板56、56之间的被包装物4一边移动的投入推动部件58、以及接收通过该投入推动部件58而被移动的被包装物4的接收部件59。输送带57在与投入推动部件58的移动方向大致正交的方向上延伸。输送带57将各隔板56、56间的被包装物4隔开时间间隔地依次输送到投入推动部件58的前方。输送带57的驱动装置(省略图示)与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。

在输送带57上隔开间隔地竖立设置多个隔板56、56。在各隔板56、56之间载置被包装物4。投入推动部件58配置在推动部件10的下方。投入推动部件58构成为，通过未图示的驱动装置的驱动，能够在与推动部件10相同的方向上自由进退地移动。该驱动装置与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。投入推动部件58具备大致矩形状的上部板62和从该上部板62的端部向下方延伸的推出板63。

接收部件59配置在与投入推动部件58的移动方向相向的位置。接收部件59构成为，通过未图示的驱动装置的驱动，能够沿上下方向自由进退地移动。该驱动装置与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。然后，载置在输送带57的各分隔板56、56之间的被包装物4通过输送带57的驱动而被输送到与投入推动部件58的推出板63相向的位置。接着，通过投入推动部件58前进，其上部板62位于被包装物4的上方，与此同时通过该推出板63而将被包装物4推出到接收部件59内。接着，接收部件59通过驱动装置的驱动而向上方移动，由此，被包装物4被供给到与推动部件10相向的位置(参照图1)。

如图1所示，关于上述的定位器件11、带刃密封装置13、左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M、及左右一对下部角撑爪12L、12L，构成为通过使用未图示的多个连结部件、框体等相互连结，由此单元化而成的单元本体20。该单元本体20构成为，通过未图示的驱动装置的驱动，能够相对于推动部件10沿水平方向(即接近及远离的方向)移动。该驱动装置与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。单元本体20的移动方向和推动部件10的移动方向沿着水平方向在同一直线上。

此外，单元本体20是将定位器件11、带刃密封装置13、左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M、以及左右一对下部角撑爪12L、12L单元化，以使单元本体20能够在移动时执行以下三个工序：在打开带刃密封装置13的同时将被包装物4填充到包装袋5中，并且在该状态下进行定位的工序；将包装袋5的开口端部折叠为角撑状的工序；以及将折叠的部件密封并切断的工序。此外，如图1所示，具备将通过单元本体20和推动部件10的动作而完成包装的物品7从单元本体20向规定方向排出的排出器件16。

如图1及图10所示，排出器件16具备：接受物品7并向规定方向排出的排出主体66；以及可从该排出主体66的上游侧端部向上方出没地设置的挡块部件67。排出主体66具备：设置在下游侧的一对驱动轴69、69；设置在上游侧、并旋转自如地被支承的一对从动轴70、70；设置在各驱动轴69、69与各从动轴70、70之间的支承台71；以及卷绕在驱动轴69、支承台71及从动轴70的排出带74。排出带74、74隔开间隔配置2条。符号75是用于使驱动轴69旋转驱动的伺服马达。通过这些驱动轴69、69的旋转，排出带74、74绕支承台71旋转。伺服马达75、75与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。

排出带74、74(各驱动轴69、69)在排出带74、74上的物品7从挡块部件67离开而排出的方向上旋转。挡块部件67具备轴部78、以及与该轴部78的端部连接的T字状的挡块部79。挡块部件67配置在一对从动轴70、70之间。在挡块部件67的轴部78连结有未图示的缸体。通过该缸体的驱动，挡块部件67的挡块部79从排出主体66的支承台71向上方自由地出没。该缸体与动作控制器件17电连接，根据来自动作控制器件17的信号而动作。此外，也可以用伺服马达代替该缸体。而且，从图1可知，在单元本体20后退到初始位置时，在排出器件16的排出主体66的正上方，配置单元本体20所具备的定位器件11的一对基板27、27。

动作控制器件17如上所述地为了使推动部件10、定位器件11、左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M及左右一对下部角撑爪12L、12L、带刃密封装置13、袋供给器件14、被包装物供给器件15、排出器件16、以及单元本体20动作，而与分别对应设置的伺服马达、缸体等驱动装置电连接。在本自动填充包装装置1中，虽然省略了图示，但配置了多个检测上述各构成部件的移动、包装经过等的光电传感器等检测传感器，来自各检测传感器的检测信号被发送到动作控制器件17。

并且，在动作控制器件17中，基于来自各检测传感器的检测结果，控制推动部件10、定位器件11、左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M及左右一对下部角撑爪12L、12L、带刃密封装置13、袋供给器件14、被包装物供给器件15、排出器件16、以及单元本体20的动作。以下，详细地说明该动作控制器件17的控制方法。

接着，基于图11～图14，也适当地参照图1说明本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1的动作(作用)，即动作控制器件17的控制方法。此外，在以下的说明中，详细说明除了袋供给器件14和被包装物供给器件15之外的单元本体20和推动部件10的动作。

首先，图11的状态是单元本体20离开袋供给器件14、后退到初始位置的状态。此时，构成单元本体20的定位器件11的一对基板27、27、排出器件16的排出主体66成为在上下方向上重叠的状态。此外，在图11的状态下，在构成单元本体20的定位器件11的一对基板27、27上，放置了在包装袋5内填充了被包装物4并且开口端部被密封的物品7。

另外，此时，在定位器件11中，该一对侧导板28、28(参照图1)后退到离开物品7的初始位置，此外，挡块部件29的挡块部34也后退到离开物品7的初始位置。在排出器件16中，挡块部件67的挡块部79从排出主体66向上方突出。此外，左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M及左右一对下部角撑爪12L、12L在初始位置待机。在袋供给器件14中，在位于下方的袋支承部件51上，在被包装袋5从其开口端部覆盖的状态下待机。在被包装物供给器件15中，接收部件59接受被包装物4，被包装物4在上升到与推动部件10相向的位置的状态下待机。推动部件10在后退到初始位置的状态下待机。

接着，从图11的状态起，如图12所示地、以单元本体20和推动部件10相互接近的方式，单元本体20前进并且推动部件10前进。首先，当单元本体20前进时，定位器件11的一对基板27、27前进，此时，由于排出器件16的挡块部件67的挡块部79处于从排出主体66向上方突出的状态，因此，一对基板27、27上的物品7通过挡块部件67的挡块部79而被限制朝向与单元本体20相同方向的移动。因此，在一对基板27、27前进时，以与其联动的方式，物品7通过自重而从各基板27、27上移动至排出器件16的排出主体66上。然后，物品7通过排出器件16的各排出带74、74的旋转而沿排出方向被引导。

此外，在单元本体20进行了最大限度前进之后、后退到初始位置为止的期间，挡块部件67的挡块部79处于从排出主体66向下方没入的状态，在单元本体20后退到初始位置的时刻，挡块部件67的挡块部79从排出主体66向上方突出。此外，即使在挡块部件67的挡块部79从排出主体66向上方突出了的状态下，挡块部件67的轴部78相对移动自由地配置在单元本体20的定位器件11的一对基板27、27之间的空间部30中，因此也不会妨碍单元本体20(一对基板27、27)的前进运动。

另一方面，当推动部件10前进时，该推动部件10一边将被包装物供给器件15的接收部件59上的被包装物4推出一边前进，经过袋供给器件14的转动部件50及袋支承部件51内，将被包装物4推入包装袋5内，与此同时将包装袋5从袋支承部件51拉开，作为临时包装物6被引导至前进而来的单元本体20的定位装置11的一对基板27、27上。与此大致同时地，定位器件11的挡块部件29的挡块部34移动到与临时包装物6的底面(下游侧的面)接触的位置，以此限制基于推动部件10的临时包装物6的进一步的移动。此外，定位器件11的一对侧导板28、28以相互接近的方式移动，从两侧面支承临时包装物6，临时包装物6被定位在一对基板27、27上。此外，单元本体20和推动部件10最大限度地前进，与推动部件10将被包装物4填充到包装袋5内大致同时，通过未图示的袋安装器件，将包装袋5从其开口端部覆盖在位于转动部件50的上方的袋支承部件51的周围。

以此方式，在单元本体20和推动部件10最大限度地前进，推动部件10将被包装物4推入包装袋5内时，也参照图8(a)，在推动部件10的两侧面，在其上部的退让槽25、25中收容左右一对上部角撑爪12H、12H，此外，在推动部件10的两侧面，在其下部的退让槽25、25中收容左右一对下部角撑爪12L、12L。此时，在推动部件10仍然进入包装袋5内的期间，左右一对上部角撑爪12H、12H及左右一对下部角撑爪12L、12L插入包装袋5的开口端部的四角。这样一来，通过这些左右一对上部角撑爪12H、12H及左右一对下部角撑爪12L、12L，从内侧以大致矩形状的开口姿态保持包装袋5的开口端部。

接着，如图13所示，在通过推动部件10将被包装物4填充在包装袋5内之后，当推动部件10从包装袋5内完全后退时，参照图8(b)，左右一对中间角撑爪12M、12M被配置在包装袋5中开口为大致矩形状的状态的开口端部的两侧面中的、上下方向中央位置的附近，以从该位置相互接近的方式移动，并且上下一对上部角撑爪12H、12H和下部角撑爪12L、12L以相互接近的方式移动至与左右一对中间角撑爪12M、12M沿水平方向大致重叠的位置。其结果为，包装袋5的开口端部被折叠为角撑状。然后，推动部件10经由包含转动部件50的袋支承部件51内后退到初始位置。

另一方面，如图13所示，单元本体20在通过左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M及左右一对下部角撑爪12L、12L将临时包装物6的开口端部折叠为角撑状之后，一边保持该状态一边开始后退。然后，单元本体20后退，与此同时通过带刃密封装置13的上下一对密封主体37、37，夹入临时包装物6中被折叠为角撑状的开口端部中的、与左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M及左右一对下部角撑爪12L、12L的前端相比而靠下游侧的部位，进行按压及加热，由此进行密封。

与此大致同时，通过使带刃密封装置13的上下一对刀具部件38、38相互接近而交叉，切断从物品7的密封部位起的前端侧的剩余部分。切断的前端侧的剩余部分从左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M及左右一对下部角撑爪12L、12L脱离，被抽吸嘴40(参照图6)抽吸而排出到外部。由此，在单元本体20后退并返回初始位置的期间，通过带刃密封装置13的上下一对密封主体37、37，能够夹住临时包装物6中被折叠为角撑状的开口端部，并进行按压及加热。

然后，如图14所示，当单元本体20后退到初始位置时，成为包装完成的物品7被载置在定位器件11的一对基板27、27上的状态。此时，与图11的状态相同地，构成单元本体20的定位器件11、左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M、左右一对下部角撑爪12L、12L以及带刃密封装置13返回初始位置。推动部件10也成为后退到初始位置的状态。在袋供给器件14中，其转动部件50向正方向或反方向转动半圈，覆盖了包装袋5的袋支承部件51位于下方。在被包装物供给器件15中，接收部件59载置被包装物4，上升到与推动部件10相向的位置。另一方面，此时，在排出器件16中，成为该挡块部件67的挡块部79从排出器件16的排出主体66向上方突出的状态。

然后，当单元本体20再次与推动部件10一起前进时，重复上述操作(参见图12至14)。然后，通过反复进行该动作，将被包装物4填充到包装袋5中，将包装袋5的开口端部密封为角撑状而成的物品7依次从单元本体20到达排出器件16，通过该排出器件16向排出方向引导。

如上所述，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，构成为将定位器件11、左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M、左右一对下部角撑爪12L、12L及带刃密封装置13单元化而成的单元本体20，该单元本体20和推动部件10构成为能够沿水平方向自由地相互接近及远离地移动。由此，在使单元本体20和推动部件10相互接近及远离的过程中，能够执行将被包装物4填充到包装袋5中，将该包装袋5的开口端部折叠为角撑状，并密封该部位的一系列的作业工序。

其结果为，与以往相比，能够缩短在一个包装袋5中填充一个被包装物4并密封包装袋5的开口端部为止的总时间，能够提高包装的作业效率。此外，在将包装袋5的开口端部折叠为角撑状时，采用了左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M及左右一对下部角撑爪12L、12L，因此，与以往相比，针对密封部的完成过程，能够抑制其偏差，使成品率良好。

此外，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，单元本体20的移动方向和推动部件10的移动方向位于同一条线上。由此，能够简化本自动填充包装装置1的作业工序，此外，能够加快本自动填充包装装置1的生产速度。

进一步地，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，在单元本体20和推动部件10相互接近时，通过推动部件10，将被包装物4从包装袋5的开口端部压入而填充。另一方面，在单元本体20和推动部件10相互远离时，单元本体20后退，与此同时通过带刃密封装置13密封包装袋5中被折叠为角撑状的开口端部。由此，例如即使在高速运转的情况下，也能够争取基于带刃密封装置13的密封时间，因此能够抑制密封不良的发生，能够使成品率良好。

以此方式，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，在单元本体20及推动部件10进行移动的同时，执行以下三个工序：在打开带刃密封装置13的同时向包装袋5填充被包装物4，并且在该状态下进行定位的工序；将包装袋5的开口端部折叠为角撑状的工序；密封并切断被折叠的部位的工序。由此，能够大幅度缩短在一个包装袋5中填充一个被包装物4并密封包装袋5的开口端部为止的总时间，能够进一步提高包装的作业效率。进一步地，即使在高速运转的情况下，也能够抑制密封不良，成品率良好，因此，在进一步提高包装的作业效率的基础上，在包装作业中，能够提高其可靠性。

总之，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，与以往相比，不包含排出物品的工序，即，通过将为了实现高速化而不可靠的要素多的、排出包装完成的物品的工序与带刃密封装置13动作的工序分离，由此，与以往相比，能够大幅度地缩短在一个包装袋5中填充一个被包装物4并将包装袋5的开口端部密封为止的总时间，能够容易地应对高速化，而且，也能够抑制密封不良等不良品的产生。

此外，进一步地，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，推动部件10的外形形成为大致长方体状，在该推动部件10的进退方向两侧面，在其进退方向整个区域上分别形成了收容左右一对上部角撑爪12H、12H和左右一对下部角撑爪12L、12L的退让槽25、25。由此，在推动部件10进入了包装袋5内的期间，能够将左右一对上部角撑爪12H、12H及左右一对下部角撑爪12L、12L插入包装袋5的开口端部内。其结果为，通过左右一对上部角撑爪12H、12H及左右一对下部角撑爪12L、12L，能够容易地将包装袋5的开口端部保持为大致矩形状的开口姿态。

此外，进一步地，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，具备将被包装物4填充到包装袋5中并密封了包装袋5的开口端部而成的物品7从单元本体20排出的排出器件16，该排出器件16的排出主体66构造为，在单元本体20后退到初始位置时与该单元本体20的定位器件11的一对基板27、27在上下方向上重叠。由此，在单元本体20后退到初始位置时，能够容易地通过自重使由单元本体20保持的物品7移动到排出器件16的排出主体66上。由此，不需要具备用于使物品7从单元本体20移动到排出器件16的新的移动器件等，能够简化其结构。此外，由此在使单元本体20和推动部件10相互接近及远离的过程中，能够在将被包装物4填充到包装袋5，将该包装袋5的开口端部折叠为角撑状并密封该部位的一系列作业工序中，同时并行地实施从单元本体20切断包装完成的物品7的作业，能够应对高速化。

此外，进一步地，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，排出器件16具备在单元本体20前进时限制物品7的移动的挡块部件67。由此，在单元本体20前进时，与该前进动作联动地，通过挡块部件67能够容易地将物品7从单元本体20拉开并移动到排出器件16。

此外，进一步地，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，在推动部件10前进而将被包装物4填充在包装袋5内之后，在从该包装袋5完全后退之前，通过左右一对上部角撑爪12H、12H及左右一对下部角撑爪12L、12L，将包装袋5的开口端部支承为大致矩形状的开口姿态。其结果为，能够容易地将包装袋5的开口端部的开口姿态沿着推动部件10的正面形状(大致矩形状)形成为大致矩形状。由此，通过左右一对上部角撑爪12H、12H及左右一对下部角撑爪12L、12L，容易将该开口姿态形成为大致矩形状，并且容易保持。

此外，进一步地，在本发明的实施方式所涉及的自动填充包装装置1中，通过左右一对上部角撑爪12H、12H、左右一对中间角撑爪12M、12M以及左右一对下部角撑爪12L、12L，将包装袋5的开口端部折叠为角撑状。其结果为，与为了折叠为角撑状而具备设置在推动部件上的多个抽吸孔、包含与抽吸孔连接的空气供给源的抽吸管的现有技术相比，能够削减推动部件的加工费用，并且也不需要抽吸管，因此能够削减作为整体的设备费。

附图标记的说明

1 自动填充包装装置；

4 被包装物；

5 包装袋；

6 临时包装物；

7 物品；

10 推动部件；

11 定位器件；

12H 上部角撑爪；

12M 中间角撑爪；

12L 下部角撑爪；

13 带刃密封装置；

16 排出器件；

17 动作控制器件；

20 单元本体；

25 退让槽；

67 挡块部件；

79 挡块部。

开口姿态。

Claims (7)

1.一种自动填充包装装置，其特征在于，具备：

推动部件，其一边从包装袋的开口端部压入被包装物一边进行填充；

定位器件，其在通过该推动部件将被包装物填充到包装袋内的状态下进行定位；

多个角撑爪，其在通过该推动部件将被包装物填充到包装袋内之后，将该包装袋的开口端部折叠为角撑状；以及

带刃密封装置，其对所述包装袋的、通过所述各角撑爪折叠为角撑状的部分进行密封，与此同时切断前端侧的剩余部分，

所述定位器件、所述各角撑爪及所述带刃密封装置构成为单元化而成的单元本体，

该单元本体和所述推动部件构成为，能够自由地相互接近及远离地进行移动，

还具备动作控制器件，所述动作控制器件进行控制的方式为，当所述单元本体的各角撑爪相对于所述推动部件远离，与此同时所述推动部件从所述包装袋内完全后退时，通过所述各角撑爪，将所述包装袋的开口端部折叠为角撑状。

2.根据权利要求1所述的自动填充包装装置，其特征在于，所述单元本体的移动方向与所述推动部件的移动方向位于同一条线上。

3.根据权利要求1所述的自动填充包装装置，其特征在于，所述动作控制器件具备控制逻辑，所述控制逻辑进行控制的方式为，在所述单元本体与所述推动部件相互接近时，通过所述推动部件将被包装物从包装袋的开口端部压入而填充，在所述单元本体与所述推动部件相互远离时，所述单元本体后退，与此同时通过所述带刃密封装置对包装袋的被折叠为角撑状的开口端部进行密封。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动填充包装装置，其特征在于，所述推动部件的外形形成为大致长方体状，

在所述推动部件的进退方向两侧面，在进退方向整个区域中形成收容所述角撑爪的退让槽。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动填充包装装置，其特征在于，具备排出器件，所述排出器件在所述单元本体后退至初始位置时，以与该单元本体的一部分在上下方向上重叠的方式配置，将在包装袋中填充被包装物并密封了其开口端部的物品从所述单元本体排出。

6.根据权利要求5所述的自动填充包装装置，其特征在于，所述排出器件具备在所述单元本体前进时、对所述物品的移动进行限制的挡块部件。

7.根据权利要求3所述的自动填充包装装置，其特征在于，所述动作控制器件具备的所述控制逻辑如下：在所述推动部件前进而将被包装物填充在包装袋内之后、从该包装袋完全地后退之前，通过所述各角撑爪将所述包装袋的开口端部支承为大致矩形状的开口姿态。

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