CN114555434B - 电子式制动系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

根据一实施例的电子式制动系统包括：储油罐，其储存加压介质；主缸，其根据制动踏板的踩踏力喷出加压介质；液压供给装置，其通过与制动踏板的位移对应地输出的电信号，启动油压活塞产生液压；油压控制单元，其与液压供给装置连接，并且对传递到轮缸的液压的流动进行控制；踏板模拟器，其与主缸连接，并且提供针对制动踏板的反作用力；模拟阀，其打开或关闭连接主缸与踏板模拟器的油路；切断阀，其打开或关闭连接主缸与油压控制单元的油路；踏板位移传感器，其检测制动踏板的位移信息；压力传感器，其检测踏板模拟器的压力信息；以及控制部，在关闭切断阀并且打开模拟阀时，根据通过踏板位移传感器检测到的制动踏板位移信息以及通过压力传感器检测到的踏板模拟器压力信息，补偿基于制动踏板位移的目标压力，并且根据补偿的目标压力驱动液压供给装置。

Description

电子式制动系统及其控制方法

技术领域

公开的发明涉及电子式制动系统及其控制方法，更加详细地，涉及根据对应于制动踏板的位移的电信号产生制动力的电子式制动系统及其控制方法。

背景技术

一般情况下，电子式制动系统可以包括从在驾驶员踩下制动踏板时感测制动踏板的位移的踏板位移传感器通过电信号接收驾驶员的制动意愿后向轮缸供给压力的液压供给装置以及对传递至各轮缸的液压进行控制的油压控制单元。

在欧洲专利公报EP 2520473号中公开了如上所述的设有液压供给装置和油压控制单元的电子式制动系统。根据公开的文献，液压供给装置根据制动踏板的踩踏力启动马达并且通过马达的旋转力改变活塞的位置从而可以生成制动所需的液压并供给油压控制单元。

在这样的电子式制动系统的正常工作模式，驾驶员进行的制动踏板操作不会与轮缸直接联动，在非正常工作模式，驾驶员进行的制动踏板操作与轮缸直接联动。为此，设有用于打开或关闭主缸与油压控制单元的油路的切断阀。

并且，在电子式制动系统的正常工作模式，驾驶员进行的制动踏板操作不会与轮缸直接联动，所以设有在制动踏板进行动作时向驾驶员提供踏板感的踏板模拟器。踏板模拟器在驾驶员为了进行制动踏板的动作施加踩踏力的情况下，通过从主缸生成的油压向驾驶员提供针对踩踏力的反作用力，从而使驾驶员能够接受熟悉且舒适的制动踏板感觉。

并且，电子式制动系统设有模拟阀，用于打开或关闭主缸与踏板模拟器之间的油路，以便在正常工作模式下当驾驶员为了进行制动踏板的动作而施加踩踏力时，向踏板模拟器传递由主缸生成的液压。

目前是当正常工作模式时关闭切断阀从而关闭主缸与油压控制单元的油路，同时打开模拟阀向踏板模拟器传递由主缸生成的液压。

但是，由于切断阀的特征，在关闭出现延迟或者驾驶员快速踩下制动踏板的情况下，在切断阀被关闭之前由主缸生成的初始液压不会传递到踏板模拟器，流失到油压控制单元侧，从而制动踏板的踩踏力有可能瞬间变轻。

在电子式制动系统中根据制动踏板的位移确定目标压力，所以在制动踏板的踩踏力较轻的情况下，制动踏板的位移量增加与其对应的量，相对于驾驶员企图的制动踏板的踩踏力，目标压力有可能被确定为较高。结果，由于与正常状态相比更高的目标压力的控制，车辆突然减速，所以有可能产生突然减速感觉。

发明内容

技术问题

公开的发明的一方面的目的在于提供即使制动踏板的踩踏力特性发生变化也能够实现均匀的制动减速度的电子式制动系统及其控制方法。

解决技术问题的手段

公开的发明的一方面可以提供电子式制动系统，包括：储油罐，其储存加压介质；主缸，其根据制动踏板的踩踏力喷出加压介质；液压供给装置，其通过与上述制动踏板的位移对应地输出的电信号，启动油压活塞而产生液压；油压控制单元，其与上述液压供给装置连接，并且对传递到轮缸的液压的流动进行控制；踏板模拟器，其与上述主缸连接，提供针对上述制动踏板的反作用力；模拟阀，其打开或关闭对上述主缸与上述踏板模拟器进行连接的油路；切断阀，其打开或关闭对上述主缸与上述油压控制单元进行连接的油路；踏板位移传感器，其检测上述制动踏板的位移信息；压力传感器，其检测上述踏板模拟器的压力信息；以及控制部，在关闭了上述切断阀且打开了上述模拟阀时，该控制部根据通过上述踏板位移传感器检测到的制动踏板位移信息以及通过上述压力传感器检测到的踏板模拟器压力信息，补偿基于制动踏板位移的目标压力，该控制部根据上述补偿的目标压力，驱动上述液压供给装置。

上述控制部在上述检测到的制动踏板位移值高于预先设定的位移值并且上述检测到的踏板模拟器压力值低于预先设定的压力值时，可以补偿上述目标压力。

上述控制部可以根据上述检测到的制动踏板位移值、上述检测到的制动踏板位移变化率、上述检测到的踏板模拟器压力值以及上述检测到的踏板模拟器压力变化率，补偿上述目标压力。

上述控制部在上述检测到的制动踏板位移值高于预先设定的位移值且上述检测到的制动踏板位移变化率高于预先设定的位移变化率，并且上述检测到的踏板模拟器压力值低于预先设定的压力值且上述检测到的踏板模拟器压力变化率低于预先设定的压力变化率时，可以补偿上述目标压力。

上述控制部可以根据上述检测到的制动踏板位移信息以及上述检测到的踏板模拟器压力信息判断制动踏板的踩踏力的状态，在上述判断结果是上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，补偿上述目标压力。

在上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，上述控制部可以减少上述目标压力。

上述控制部在上述检测到的制动踏板位移值高于预先设定的位移值且上述检测到的制动踏板位移变化率高于预先设定的位移变化率，并且上述检测到的踏板模拟器压力值低于预先设定的压力值且上述检测到的踏板模拟器压力变化率低于预先设定的压力变化率时，可以判断为上述制动踏板的踩踏力下降的状态。

在上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，上述控制部确定用于补偿上述目标压力的负的补偿量，并且将上述确定的负的补偿量加在上述目标压力从而补偿上述目标压力。

上述控制部可以基于作为上述踏板模拟器的参考压力与检测压力的差值的压力误差确定上述负的补偿量。

上述控制部可以根据上述检测到的制动踏板位移确定上述踏板模拟器的参考压力。

上述压力误差越高，上述控制部可以越是增加上述负的补偿量，上述压力误差越低，越是减少上述负的补偿量。

上述控制部在紧急制动时可以解除对于上述目标压力的补偿。

公开的发明的另一方面可以提供电子式制动系统，包括：踏板模拟器，其提供与制动踏板的踩踏力对应的反作用力；踏板位移传感器，其检测上述制动踏板的位移信息；压力传感器，其检测上述踏板模拟器的压力信息；以及控制部，其根据通过上述踏板位移传感器检测到的制动踏板位移信息以及通过上述压力传感器检测到的踏板模拟器压力信息，补偿基于制动踏板位移的目标压力，并且根据上述补偿的目标压力产生制动力。

上述控制部可以根据上述检测到的制动踏板位移信息确定目标压力，根据上述检测到的制动踏板位移信息以及上述检测到的踏板模拟器压力信息判断是否为上述制动踏板的踩踏力下降的状态，在上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，确定用于补偿上述确定的目标压力的负的补偿量，并且将上述确定的负的补偿量适用于上述确定的目标压力对上述目标压力进行补偿，根据上述补偿的目标压力产生制动力。

公开的发明的又一个方面可以提供电子式制动系统的控制方法，上述电子式制动系统包括：储油罐，其储存加压介质；主缸，其根据制动踏板的踩踏力喷出加压介质；液压供给装置，其通过与上述制动踏板的位移对应地输出的电信号，启动油压活塞产生液压；油压控制单元，其与上述液压供给装置连接，并且对传递到轮缸的液压的流动进行控制；踏板模拟器，其与上述主缸连接，并且提供针对上述制动踏板的反作用力；模拟阀，其打开或关闭对上述主缸与上述踏板模拟器进行连接的油路；以及切断阀，其打开或关闭对上述主缸与上述油压控制单元进行连接的油路，在上述电子式制动系统的控制方法中，检测上述制动踏板的位移信息，检测上述踏板模拟器的压力信息，根据上述检测到的制动踏板位移信息确定目标压力，在关闭上述切断阀且打开上述模拟阀时，根据上述检测到的制动踏板位移信息以及上述检测到的踏板模拟器压力信息补偿上述确定的目标压力，根据上述补偿的目标压力产生制动力。

在补偿上述目标压力时，可以根据上述检测到的制动踏板位移信息以及上述检测到的踏板模拟器压力信息，判断制动踏板的踩踏力的状态，上述判断结果是上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，补偿上述确定的目标压力。

在补偿上述目标压力时，在上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，可以确定用于补偿上述目标压力的负的补偿量，将上述确定的负的补偿量加在上述目标压力从而补偿上述确定的目标压力。

在确定上述负的补偿量时，可以基于作为根据上述检测到的制动踏板位移的参考踏板模拟器压力与上述检测到的踏板模拟器压力的差值的压力误差确定上述负的补偿量。

在确定上述负的补偿量时，上述压力误差越高，可以越增加上述负的补偿量，上述压力误差越低，越减少上述负的补偿量。

发明效果

根据公开的发明的一方面，即使制动踏板的踩踏力特性发生变化，也能够实现均匀的制动减速度。

附图说明

图1示出根据一实施例的电子式制动系统的油压回路图。

图2示出根据一实施例的电子式制动系统的正常工作模式。

图3示出根据一实施例的电子式制动系统的非正常工作模式(备用模式)。

图4示出根据一实施例的电子式制动系统的控制模块。

图5示出根据一实施例的示出电子式制动系统中制动踏板踩踏力与制动踏板位移的相关关系的曲线图。

图6示出根据一实施例的电子式制动系统中补偿目标压力的概念。

图7示出根据一实施例的电子式制动系统的控制方法。

图8示出根据一实施例的电子式制动系统中确定负的补偿量的情况。

具体实施方式

在整个说明书中相同的附图标记表示相同的构成元素。本说明书中并不是对多个实施例的所有元素进行说明，省略了公开的发明所属技术领域中一般性的内容或者多个实施例之间重复的内容。说明书中使用的术语“部、模块、部件、块”可以通过软件或者硬件实现，根据实施例，多个“部、模块、部件、块”可以以一个构成元素实现或者一个“部、模块、部件、块”包括多个构成元素。

在整个说明书中，当记载为某一个部分与另一个部分“连接”时，不仅包括直接连接的情况，还包括间接连接的情况，间接连接包括通过无线通信网连接的情况。

并且，当记载为某一个部分“包括”某一个构成元素时，在没有特别相反记载的情况下，表示还可以包括其它的构成元素，而不是排除其它的构成元素。

在整个说明书中，当记载为某一个部件位于其它部件“之上”时，不仅包括某一个部件与其它部件相接的情况，还包括两个部件之间存在又一个部件的情况。

第一、第二等术语是为了将一个构成元素与其它的构成元素区分而使用的，构成元素并不限定于上述的术语。在上下文中没有表示明显的例外的情况下，单数的表达包括多个的表达。

在各步骤中，识别符号只是为了便于说明使用的，识别符号并不是用于说明各步骤的顺序，在上下文中没有明确记载特定顺序的情况下，可以与记载的顺序不同的顺序实施各步骤。

图1示出根据一实施例的电子式制动系统的油压回路图。

参照图1，电子式制动系统可以包括通过制动踏板10的操作加压并喷出收容在内部的加压介质的主缸20、结合在主缸20上侧从而储存加压介质的储油罐30、设在各车轮RR、RL、FR、FL的轮缸40、提供根据制动踏板10的踩踏力的反作用力的踏板模拟器50、通过与制动踏板10的位移对应的电信号驱动从而产生液压并且将所产生的液压供给设在各车轮RR、RL、FR、FL的轮缸40的液压供给装置60、对通过液压供给装置60传递到各轮缸40的液压的流动进行控制的油压控制装置70、以及根据液压信息以及踏板位移信息对液压供给装置60、油压控制单元70以及各种阀进行控制的控制部ECU100。

踏板模拟器50可以包括设置为能够储存从主缸20流出的加压介质的模拟腔室51、设在模拟腔室51内的反作用力活塞52以及弹性支承反作用力活塞52的反作用力弹簧53。踏板模拟器50可以在模拟腔室51内形成压力从而向驾驶员提供恰当的踏板感。

模拟阀80可以设在主缸20与踏板模拟器50之间的油路。模拟阀80可以打开或关闭主缸20与踏板模拟器50之间的油路。如果打开模拟阀80，则由主缸20生成的液压可以传递到踏板模拟器50。模拟阀80可以是常闭式(Normal Cloesd type)电磁阀，平时关闭着，当从控制部100接收到打开信号时进行工作以打开阀。

液压供给装置60可以以多种方式以及结构的装置构成。作为一例，可以通过与制动踏板10的位移对应地输出的电信号，通过马达的驱动力进行移动的油压活塞推出腔室内的加压介质从而向油压控制单元50传递液压。并且，液压供给装置60可以以通过马达驱动的泵或高压储能器构成。具体地，当驾驶员向制动踏板10施加踩踏力时，根据制动踏板10的位移的不同，从踏板位移传感器PTS输出电信号，通过该信号，马达可以进行工作。另外，马达与油压活塞之间可以设有将马达的旋转运动转换为直线运动的动力转换部。动力转换部可以包括蜗杆和蜗轮以及/或者齿轮齿条等。

油压控制单元70可以以接受液压并且控制分别传递到两个轮缸的液压的第一油压回路71以及控制传递到另外两个轮缸的液压的第二油压回路72构成。作为一例，第一油压回路51可以控制右侧前轮FR和左侧后轮RL，第二油压回路52可以控制左侧前轮FL和右侧后轮RR。但是并不限定于此，连接于第一油压回路51以及第二油压回路52的轮子的位置可以构成为多种样子。

油压控制单元70可以包括设在各个轮缸40的前端并且控制液压的进油阀以及在进油阀与轮缸40之间分支之后连接于储油罐30的出油阀。液压供给装置60和第一油压回路71的进油阀前端可以连接，液压供给装置60和第二油压回路72的进油阀前端可以连接。在液压供给装置40中产生并提供的液压可以分别供给到第一油压回路71以及第二油压回路72。

备用油路90、91是在备用模式(Fallback mode)时利用的油路，在备用模式(Fallback mode)，当电子式制动系统因液压供给装置60的故障等无法进行正常的工作时将从主缸20喷出的液压直接供给油压控制单元70从而实现轮缸40的制动。

这样的备用油路90、91可以包括连接主缸20的第一汽缸腔室和第一油压回路71的第一备用油路90以及连接主缸20的第二汽缸腔室和第二油压回路72的第二备用油路91。

第一备用油路90可以设有控制液压流动的第一切断阀92。

第二备用油路91可以设有控制液压流动的第二切断阀93。

第一切断阀92和第二切断阀93可是常开式(Normal Open type)电磁阀，平时打开着，当接收到控制部的封闭信号时进行工作以关闭阀。在希望通过减少阀门的数量来简化装置结构的情况下，可以在第一备用油路90和第二备用油路91中的至少一个不设置切断阀。但是，可以连接第一备用油路90和第一油压回路71的出油阀以使设在第一油压回路71的出油阀执行切断阀的功能或者连接第二备用油路91和第二油压回路72的出油阀以使设在第二油压回路72的出油阀执行切断阀的功能。

附图标记PSP可以是用于检测踏板模拟器50的压力的踏板模拟器压力传感器。SCP可以是用于检测油压回路的液压的回路压力传感器。

图2示出根据一实施例的电子式制动系统的正常工作模式。

参照图2，驾驶员一旦操作制动踏板20，则控制部100可以关闭第一切断阀92以及第二切断阀93，打开模拟阀80。

控制部可以根据通过踏板位移传感器PTS检测到的制动踏板位移使液压供给装置60进行工作。通过液压供给装置产生的液压传递到第一油压回路71以及第二油压回路72，从而供给到各个轮缸40产生制动力。

随着制动踏板10进行工作，在主缸20可以产生液压，所产生的液压通过模拟阀80传递到踏板模拟器50。通过传递到踏板模拟器50的液压，可以向驾驶员提供踏板感。

图3示出根据一实施例的电子式制动系统的非正常工作模式(备用模式)。

参照图3，在电子式制动系统不正常工作的情况下，各阀门可以控制在非工作状态的初始状态。驾驶员一旦踩下制动踏板10，则通过主缸20产生的液压通过多个备用油路90、91可以直接供给到多个油压回路71、72以及各轮缸40。

图4示出根据一实施例的电子式制动系统的控制模块。

参照图4，执行电子式制动系统的整体控制的控制部100的输入侧电连接有踏板位移传感器PTS、踏板模拟器压力传感器PSP以及回路压力传感器SCP。

控制部100的输出侧电连接有模拟阀80、第一切断阀92以及第二切断阀93。

踏板位移传感器PTS可以检测制动踏板10的工作以及位移信息。

踏板模拟器压力传感器PSP可以检测踏板模拟器50的压力。

回路压力传感器SCP可以检测第二油压回路72的压力。回路压力传感器SCP还可以检测第一油压回路71的压力。回路压力传感器SCP可以检测第一油压回路71或者第二油压回路72中的至少一个的压力。

控制部100可以被命名为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。

控制部100可以包括处理器110以及存储器120。

存储器120可以存储用于进行处理器110的处理或者控制的程序和用于电子式制动系统的工作的各种数据。

存储器12不仅包括静态随机存取存储器(S-RAM)、动态随机存储器(D-RAM)等易失性存储器，还可以包括闪存、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory:EPROM)等非易失性存储器。

处理器110可以控制电子式制动系统的整体动作。

处理器110通过向模拟阀80、第一切断阀92以及第二切断阀93输出阀指令信号，从而可以打开或关闭各阀。

处理器110可以通过踏板位移传感器PTS接收制动踏板位移信息。处理器110可以从接收到的制动踏板位移信息识别出制动踏板位移值、制动踏板位移变化率。

处理器110可以根据识别出的制动踏板位移值判断驾驶员要求的目标压力。处理器110可以利用制动踏板位移-目标压力图判断出对应于制动踏板位移值的目标压力值。

处理器110可以通过回路压力传感器SCP接收第一油压回路71或者第二油压回路72的压力信息。处理器110可以从接收到的油压回路71、72的压力信息识别出油压回路71、72的压力值。

处理器110可以控制液压供给装置60以及油压控制单元70以使油压回路71、72的压力达到目标压力。

处理器110根据制动踏板位移信息和踏板模拟器压力信息补偿目标压力，从而即使制动踏板的踩踏力特性发生变化，也能够实现均匀的制动减速度。

如上所述，在正常工作模式下驾驶员操作制动踏板20时，电子式制动系统闭合第一切断阀92以及第二切断阀93关闭主缸20和油压控制单元70的油路，同时打开模拟阀80，将通过主缸20产生的液压传递到踏板模拟器50。

但是，由于切断阀的特性，出现闭合延迟或者驾驶员的踏板输入加速度较大的情况下，在第一切断阀92被闭合之前通过主缸20产生的初始液压不会从踏板模拟器50传递出去，而是流失到油压控制单元70侧，从而制动踏板的踩踏力有可能瞬间变轻。

电子式制动系统根据制动踏板的位移确定目标压力，所以在制动踏板的踩踏力较轻的情况下制动踏板位移量增加与其对应的量，从而相对于驾驶员企图的制动踏板踩踏力，目标压力有可能被确定为较高。结果，由于与正常状态相比更高的目标压力的控制，车辆突然减速，所以有可能产生突然减速感觉。

图5示出根据一实施例的示出电子式制动系统中制动踏板踩踏力与制动踏板位移的相关关系的曲线图。

参照图5，横轴表示制动踏板位移，纵轴表示制动踏板踩踏力。

在正常的踩踏力曲线，当制动踏板踩踏力值为F1时，制动踏板位移值是P1。

可以得知在低踩踏力曲线，当制动踏板踩踏力值为F1时，制动踏板位移值是比P1大的P2。

在制动踏板的踩踏力下降的情况下，为了使驾驶员感受到相同的制动踏板的踩踏力，与制动踏板的踩踏力为正常时相比，需要将制动踏板10踩下相对更深一些。

驾驶员所要求的目标压力是根据制动踏板的位移确定的，所以在制动踏板的踩踏力下降的情况下，目标压力与驾驶员的意图无关地增加。这样，在制动踏板的踩踏力下降时将目标压力控制在比正常的踩踏力状态更高，所以车辆突然减速，由此有可能出现突然减速感觉。

再次参照图4，处理器110根据制动踏板位移信息和踏板模拟器压力信息，判断是否出现了制动踏板的踩踏力的下降，如果出现了制动踏板的踩踏力的下降，则可以补偿目标压力。

处理器110在出现制动踏板的踩踏力的下降时可以限制目标压力。

处理器110在出现制动踏板的踩踏力的下降时可以补偿根据制动踏板位移的目标压力。

处理器110在出现制动踏板的踩踏力的下降时可以限制根据制动踏板位移的目标压力。

处理器110可以根据制动踏板位移值和踏板模拟器压力值判断是否出现了制动踏板的踩踏力的下降。

处理器110在制动踏板位移值高于预先设定的位移值且踏板模拟器压力值低于预先设定的压力时，可以判断为出现了制动踏板的踩踏力的下降。

处理器110可以根据制动踏板位移值、踏板模拟器压力值、制动踏板位移变化率以及踏板模拟器压力变化率判断是否出现了制动踏板的踩踏力的下降。

处理器110在制动踏板位移值高于预先设定的位移值且踏板模拟器压力值低于预先设定的压力值，并且制动踏板位移变化率高于预先设定的位移变化率且踏板模拟器压力变化率低于预先设定的压力变化率时，可以判断为出现了制动踏板的踩踏力的下降。

图6示出根据一实施例的电子式制动系统中补偿目标压力的概念。

参照图6，处理器110可以包括目标压力确定部111以及补偿量确定部112。

目标压力确定部111可以根据制动踏板位移-目标压力图确定对应于输入的制动踏板位移值的目标压力值。

补偿量确定部112可以根据制动踏板位移信息和踏板模拟器压力信息确定是否出现了制动踏板的踩踏力的下降，在出现制动踏板的踩踏力的下降时，确定用于由目标压力确定部111补偿确定的目标压力的目标压力补偿量。

补偿量确定部112可以根据制动踏板位移值和踏板模拟器压力值、制动踏板位移变化率以及踏板模拟器压力变化率判断是否出现了制动踏板的踩踏力的下降。

补偿量确定部112可以将目标压力补偿量确定为负的补偿量。

补偿量确定部112可以将目标压力补偿量限制在目标压力的预先设定的水平以内。例如，目标压力补偿量可以是目标压力的最多10％。

补偿量确定部112可以根据踏板模拟器压力误差确定负的补偿量。

补偿量确定部112可以在踏板模拟器压力误差越高时将负的补偿量确定为越高，踏板模拟器压力误差越低时将负的补偿量确定为越低。

补偿量确定部112可以在踏板模拟器压力误差比预先设定的误差越高使将负的补偿量确定为越高，在踏板模拟器压力误差比预先设定的误差越低时将负的补偿量确定为越低。

踏板模拟器压力误差可以是踏板模拟器参考压力值与通过踏板模拟器压力传感器PSP检测到的踏板模拟器压力值的压力差值。踏板模拟器参考压力值可以根据制动踏板位移来确定。

将通过目标压力确定部111确定的目标压力和通过补偿量确定部112确定的负的补偿量合计，从而可以以限制目标压力的方式补偿目标压力。

具有上述的构成的处理器110在一次的制动循环中可以仅适用一次的补偿量。这是为了防止因补偿量的累积从而输出与驾驶员的意愿相反的补偿量。

处理器110在车辆紧急制动时可以解除或者禁止目标压力的补偿。这是为了防止因在紧急制动时补偿目标压力从而降低压力生成性能。

图7示出根据一实施例的电子式制动系统的控制方法。

参照图7，处理器110可以通过踏板位移传感器PTS检测制动踏板的位移(200)。

处理器110对比检测到的制动踏板位移和预先设定的位移Dref，可以判断出检测到的制动踏板位移是否超过了预先设定的位移Dref(202)。

如果工作模式202的判断结果检测到的制动踏板位移超过了预先设定的位移Dref，则处理器110可以通过踏板模拟器压力传感器PSP检测踏板模拟器50的压力(PS压力)(204)。

处理器110对比踏板模拟器压力和预先设定的压力Pref，可以判断出检测到的踏板模拟器压力是否低于预先设定的压力Pref(206)。

如果工作模式206的判断结果踏板模拟器压力低于预先设定的压力Pref，则处理器110判断为制动踏板的踩踏力下降的状态、即低踩踏力状态(208)，处理器110可以确定用于补偿根据制动踏板位移的目标压力的负的补偿量(210)。

图8示出根据一实施例的电子式制动系统中确定负的补偿量的情况。

参照图8，处理器110可以判断出踏板模拟器50的压力误差(300)。踏板模拟器50的压力误差可以是踏板模拟器50的参考压力值与通过踏板模拟器压力传感器PSP检测到的踏板模拟器压力值之间的压力差值。踏板模拟器参考压力值可以根据制动踏板位移来确定。

处理器110对比判断出的踏板模拟器压力误差和预先设定的误差Eref，可以判断出所判断的踏板模拟器压力误差是否超过了预先设定的误差Eref(302)。

如果工作模式302的判断结果所判断的踏板模拟器压力误差超过预先设定的误差Eref，则可以增加负的补偿量(304)。

另一方面，工作模式302的判断结果所判断的踏板模拟器压力误差不超过预先设定的误差Eref，则可以减少负的补偿量(306)。

即，踏板模拟器压力误差越高，可以将负的补偿量确定为越高，踏板模拟器压力误差越低，可以将负的补偿量确定为越低。负的补偿量可以限制在目标压力的预先设定的水平以内。例如，负的补偿量可以是目标压力的最多10％。

再次参照图7，处理器110在确定负的补偿量之后，将确定的负的补偿量加在根据制动踏板位移的目标压力，从而补偿目标压力(212)。

另一方面，工作模式202的判断结果检测到的制动踏板位移不超过预先设定的位移Dref或者工作模式206的判断结果检测到的踏板模拟器压力不低于预先设定的压力Pref，则处理器110判断为制动踏板踩踏力为正常的踩踏力的状态(214)，对根据制动踏板位移的目标压力不进行补偿，可以维持当前的目标压力(216)。

如上所述，根据一实施例的电子式制动系统，即使制动踏板的踩踏力特性下降，也能够限制目标压力使其符合制动踏板的踩踏力的变化，从而能够实现均匀的制动减速度。

Claims (14)

1.一种电子式制动系统，其包括：

储油罐，其储存加压介质；

主缸，其根据制动踏板的踩踏力喷出加压介质；

液压供给装置，其通过与上述制动踏板的位移对应地输出的电信号，启动油压活塞而产生液压；

油压控制单元，其与上述液压供给装置连接，并且对传递到轮缸的液压的流动进行控制；

踏板模拟器，其与上述主缸连接，提供针对上述制动踏板的反作用力；

模拟阀，其打开或关闭对上述主缸与上述踏板模拟器进行连接的油路；

切断阀，其打开或关闭对上述主缸与上述油压控制单元进行连接的油路；

踏板位移传感器，其检测上述制动踏板的位移信息；

压力传感器，其检测上述踏板模拟器的压力信息；以及

控制部，在关闭了上述切断阀且打开了上述模拟阀时，该控制部根据通过上述踏板位移传感器检测到的制动踏板位移信息以及通过上述压力传感器检测到的踏板模拟器压力信息，补偿基于制动踏板位移的目标压力，该控制部根据上述补偿的目标压力，驱动上述液压供给装置，

上述控制部根据上述检测到的制动踏板位移信息以及上述检测到的踏板模拟器压力信息判断制动踏板的踩踏力的状态，在判断结果是上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，上述控制部确定用于补偿上述目标压力的负的补偿量，并且将确定的负的补偿量加到上述目标压力而补偿上述目标压力。

2.根据权利要求1所述的电子式制动系统，其中，

在上述检测到的制动踏板位移值高于预先设定的位移值且上述检测到的踏板模拟器压力值低于预先设定的压力值时，上述控制部补偿上述目标压力。

3.根据权利要求1所述的电子式制动系统，其中，

上述控制部根据上述检测到的制动踏板位移值、上述检测到的制动踏板位移变化率、上述检测到的踏板模拟器压力值以及上述检测到的踏板模拟器压力变化率，补偿上述目标压力。

4.根据权利要求3所述的电子式制动系统，其中，

在上述检测到的制动踏板位移值高于预先设定的位移值且上述检测到的制动踏板位移变化率高于预先设定的位移变化率，并且上述检测到的踏板模拟器压力值低于预先设定的压力值且上述检测到的踏板模拟器压力变化率低于预先设定的压力变化率时，上述控制部补偿上述目标压力。

5.根据权利要求1所述的电子式制动系统，其中，

在上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，上述控制部减少上述目标压力。

6.根据权利要求5所述的电子式制动系统，其中，

在上述检测到的制动踏板位移值高于预先设定的位移值且上述检测到的制动踏板位移变化率高于预先设定的位移变化率，并且上述检测到的踏板模拟器压力值低于预先设定的压力值且上述检测到的踏板模拟器压力变化率低于预先设定的压力变化率时，上述控制部判断为上述制动踏板的踩踏力下降的状态。

7.根据权利要求1所述的电子式制动系统，其中，

上述控制部基于压力误差确定上述负的补偿量，该压力误差是上述踏板模拟器的参考压力与检测压力的差值。

8.根据权利要求7所述的电子式制动系统，其中，

上述控制部根据上述检测到的制动踏板位移确定上述踏板模拟器的参考压力。

9.根据权利要求7所述的电子式制动系统，其中，

上述压力误差越高，上述控制部越是增加上述负的补偿量，上述压力误差越低，上述控制部越是减少上述负的补偿量。

10.根据权利要求1所述的电子式制动系统，其中，

上述控制部在紧急制动时解除对于上述目标压力的补偿。

11.一种电子式制动系统，其包括：

踏板模拟器，其提供与制动踏板的踩踏力对应的反作用力；

踏板位移传感器，其检测上述制动踏板的位移信息；

压力传感器，其检测上述踏板模拟器的压力信息；以及

控制部，其根据通过上述踏板位移传感器检测到的制动踏板位移信息以及通过上述压力传感器检测到的踏板模拟器压力信息，补偿基于制动踏板位移的目标压力，并且根据上述补偿的目标压力产生制动力，

上述控制部根据上述检测到的制动踏板位移信息确定目标压力，根据上述检测到的制动踏板位移信息以及上述检测到的踏板模拟器压力信息判断是否为上述制动踏板的踩踏力下降的状态，在上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，确定用于补偿确定的目标压力的负的补偿量，并且将确定的负的补偿量适用于上述确定的目标压力对上述目标压力进行补偿，根据上述补偿的目标压力产生制动力。

12.一种电子式制动系统的控制方法，上述电子式制动系统包括：储油罐，其储存加压介质；主缸，其根据制动踏板的踩踏力喷出加压介质；液压供给装置，其通过与上述制动踏板的位移对应地输出的电信号，启动油压活塞产生液压；油压控制单元，其与上述液压供给装置连接，并且对传递到轮缸的液压的流动进行控制；踏板模拟器，其与上述主缸连接，并且提供针对上述制动踏板的反作用力；模拟阀，其打开或关闭对上述主缸与上述踏板模拟器进行连接的油路；以及切断阀，其打开或关闭对上述主缸与上述油压控制单元进行连接的油路，在上述电子式制动系统的控制方法中，

检测上述制动踏板的位移信息，

检测上述踏板模拟器的压力信息，

根据检测到的制动踏板位移信息确定目标压力，

在关闭上述切断阀且打开上述模拟阀时，根据上述检测到的制动踏板位移信息以及检测到的踏板模拟器压力信息补偿确定的目标压力，

根据上述补偿的目标压力产生制动力，

在补偿上述目标压力时，根据上述检测到的制动踏板位移信息以及上述检测到的踏板模拟器压力信息，判断制动踏板的踩踏力的状态，判断结果是上述制动踏板的踩踏力下降的状态时，确定用于补偿上述目标压力的负的补偿量，将确定的负的补偿量加在上述目标压力从而补偿上述确定的目标压力。

13.根据权利要求12所述的电子式制动系统的控制方法，其中，

在确定上述负的补偿量时，基于压力误差确定上述负的补偿量，其中，上述压力误差是根据上述检测到的制动踏板位移的参考踏板模拟器压力与上述检测到的踏板模拟器压力的差值。

14.根据权利要求13所述的电子式制动系统的控制方法，其中，

在确定上述负的补偿量时，上述压力误差越高，越增加上述负的补偿量，上述压力误差越低，越减少上述负的补偿量。