CN114543878A - 基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及集装箱搬运检测领域，且公开了基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，包括以下步骤：Step1：知悉集装箱信息，确定集装箱尺寸标准数值；Step2：将集装箱与前后车连接锁紧，完成固定；Step3：采用测距光电，检测前后车距离,测算出集装箱尺寸数值,与标准数值进行比对，以控制器进行整体操控；Step4：采用接近开关，检测集装箱各个动作精确的到位状态，分析偏移数值；Step5：采用陀螺仪，检测集装箱的倾斜状态，与地面水平数据对比分析集装箱状态；从而控制设备精确运行，有利于维护集装箱，为及时调度及快速反应提供强有力的支撑，降低集装箱在装卸过程中的危险性，提升集装箱装卸时的准确性，装卸完成后不必完全依靠人工判断。
Description
技术领域
本发明涉及集装箱搬运检测技术领域，具体为基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法。
背景技术
传统的集装箱陆地装卸运输装备，主要依靠吊车、叉车等起重设备完成。即采用起重设备将集装箱装卸到挂车上，再由机车拖动挂车实现集装箱运输这种适用于传统物流领域的成熟技术，却无法在我军部队机动转移军事行动中发挥出正常作用，军队现代化进程中的装备化发展趋势，导致各类后勤军需保障物质需求量大辐增加，而军队编制集装箱运输车辆数量有限，供需矛盾比较突出。
野外无固定设施，环境恶劣，难以建立必要的作业条件而导致装卸搬运难度增大，致使传统装卸机械设备不能有效发挥作用，作用效能大打折扣，传统装卸完成后依靠人工判断，快速反应性极易疏忽关键部分，导致故障问题，无法精确判断集装箱状态、装卸完成后能否精确到位、是否行驶安全均由人工判断。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，能够有效地解决现有技术中装卸完成后依靠人工判断，快速反应性极易疏忽关键部分，导致故障问题，无法精确判断集装箱状态、装卸完成后能否精确到位、是否行驶安全均由人工判断的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
本发明公开了基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，包括以下步骤：
Step1：知悉集装箱信息，确定集装箱尺寸标准数值；
Step2：将集装箱与前后车连接锁紧，完成固定；
Step3：采用测距光电，检测前后车距离,测算出集装箱尺寸数值,与标准数值进行比对，以控制器进行整体操控；
Step4：采用接近开关，检测集装箱各个动作精确的到位状态，分析偏移数值；
Step5：采用陀螺仪，检测集装箱的倾斜状态，与地面水平数据对比分析集装箱状态，分析偏差值；
Step6：分析集装箱行进方向，采集前后车位置方向，规划两车对接路径；
Step7：采用镜反射光电与安全光幕，检测人员或者异物闯入情况，予以实时检测。
更进一步地，所述步骤Step1中的确定集装箱尺寸的标准数值包括：长度尺寸、宽度尺寸和高度尺寸，其中，宽度为2438毫米，长度为12192毫米，高度为2896毫米。
更进一步地，所述步骤Step2中将集装箱的前后两端分别与前后车辆通过连接装置进行固定连接，所述集装箱左右两端的前后两侧与车辆的连接处进行固定连接。
更进一步地，所述步骤Step2中通过锁紧传感器检测集装箱与前后车辆是否锁紧，通过内部非接触式的测控技术精确地检测活动磁环的绝对位置来测量被检测物体的实际位移值。
更进一步地，所述步骤Step3中测距光电主要通过激光测距传感器对集装箱状态进行采集，先由激光二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上，雪崩光电二极管检测极其微弱的光信号，记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离，检测前后车的距离。
更进一步地，所述步骤Step4中接近开关主要通过摄像、激光雷达传感器进行集装箱位置采集，摄像传感器利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器，通常用图像分辨率来描述视觉传感器的性能，激光雷达传感器由激光器、激光检测器和测量电路组成。激光传感器是新型测量仪表，它的优点是能实现无接触远距离测量。
更进一步地，所述陀螺仪分析集装箱行进方向中，通过位置信号传感器可采集前后车位置方向，位置信号传感器测量设备自身位置，规划两车对接路径，辅助车辆完成装卸。
更进一步地，所述步骤Step7中的镜反射光电与安全光幕主要为确保人员和设备安全，镜反射光电利用物体对红外线光束遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无的，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测，安全光幕的投光器发射出调制的红外光，由受光器接收，形成了一个保护网，当是有物体进入保护网，当从中有光线被物体挡住，通过内部控制线路，受光器电路马上作出反应。
更进一步地，所述激光测距的计算公式为
其中c为大气中的光速，t为光波往返所需要的时间，t的值是测距关键。
(三)有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已知的公有技术相比，具有如下有益效果：
1、本发明通过各部件的指示信号即可获得设备状态，并自动上传和控制系统交互，融合多种类传感器，采集所需数据和状态，通过采集信息由系统分析判断，从而控制设备精确运行，有利于维护集装箱、实时得知设备和集装箱状态，对调度及快速反应提供强有力的支撑，降低集装箱在装卸过程中的危险性，提升集装箱装卸时的准确性，装卸完成后不必完全依靠人工判断，不易疏忽关键部分，避免导致故障问题，可精确判断集装箱状态，装卸完成后能精确到位。
2、本发明通过增加镜反射光电与安全光幕，对集装箱进行整体防护，防止异物和人员进入，进一步保证设备与人员的安全，降低行驶过程中的危险隐患，提高安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法的流程示意图；
图2为本发明的结构布局示意图；
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合实施例对本发明作进一步的描述。
实施例1
本实施例的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，如图1所示，包括以下步骤：
Step1：知悉集装箱信息，确定集装箱尺寸标准数值；
Step2：将集装箱与前后车连接锁紧，完成固定；
Step3：采用测距光电，检测前后车距离,测算出集装箱尺寸数值,与标准数值进行比对，以控制器进行整体操控；
Step4：采用接近开关，检测集装箱各个动作精确的到位状态，分析偏移数值；
Step5：采用陀螺仪，检测集装箱的倾斜状态，与地面水平数据对比分析集装箱状态，分析偏差值；
Step6：分析集装箱行进方向，采集前后车位置方向，规划两车对接路径；
Step7：采用镜反射光电与安全光幕，检测人员或者异物闯入情况，予以实时检测。
如图1所示，所述步骤Step1中的确定集装箱尺寸的标准数值包括：长度尺寸、宽度尺寸和高度尺寸，其中，宽度为2438毫米，长度为12192毫米，高度为2896毫米。
通过该设置，了解基本信息，帮助后续对比参考。
如图1所示，所述步骤Step2中将集装箱的前后两端分别与前后车辆通过连接装置进行固定连接，所述集装箱左右两端的前后两侧与车辆的连接处进行固定连接。
通过该设置将集装箱与前后车辆进行安装。
如图1所示，所述步骤Step2中通过锁紧传感器检测集装箱与前后车辆是否锁紧，通过内部非接触式的测控技术精确地检测活动磁环的绝对位置来测量被检测物体的实际位移值。
通过该设置保证集装箱安装时的安全性，防止滑脱。
如图1所示，所述步骤Step3中测距光电主要通过激光测距传感器对集装箱状态进行采集，先由激光二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上，雪崩光电二极管检测极其微弱的光信号，记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离，检测前后车的距离。
通过该设置帮助检测前后车辆间距信息。
如图1所示，所述激光测距的计算公式为
其中c为大气中的光速，t为光波往返所需要的时间，t的值是测距关键。
经由此设置，通过指示信号即可获得集装箱状态，并自动上传和控制系统交互，融合多种类传感器，采集所需数据和状态，通过采集信息由系统分析判断，提升集装箱装卸时的准确性，保证设备控制精确运行，集装箱维护便利、实时监控设备和集装箱状态，对调度及快速反应提供强有力的支撑，降低集装箱在装卸过程中的危险性。
实施例2
如图1所示，所述步骤Step7中的镜反射光电与安全光幕主要为确保人员和设备安全，镜反射光电利用物体对红外线光束遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无的，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测，安全光幕的投光器发射出调制的红外光，由受光器接收，形成了一个保护网，当是有物体进入保护网，当从中有光线被物体挡住，通过内部控制线路，受光器电路马上作出反应。
镜反射光电传感器上，发射器和接收器装于同一外壳内，利用红光或激光和反射器进行工作，若传感器和反射器间的光束中断，输出端切换，借助内置极化滤光器，能够可靠地辨别较亮、镀铬或反射表面，安全光幕是一种安全传感器，通过在光栅扫描区域内划定一定的范围，实现预警、报警和正常运行，对集装箱进行整体防护，防止异物和人员进入，进一步保证设备与人员的安全，降低行驶过程中的危险隐患，提高安全性。
实施例3
如图1和2所示，所述陀螺仪可同时分析集装箱行进方向。所述陀螺仪分析集装箱行进方向中，通过位置信号传感器可采集前后车位置方向，位置信号传感器测量设备自身位置，规划两车对接路径，辅助车辆完成装卸。
经由此设置，利用陀螺仪提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号，帮助用户对集装箱进行检测控制，对集装箱前后车辆的方向信息进行采集分析，由于野外环境的不可预知性，野外无固定设施，环境恶劣，此设置，可对难以建立必要的作业条件而导致装卸搬运难度增大的问题给予解决。
实施例4
如图1和2所示，如图1所示，所述步骤Step4中接近开关主要通过摄像、激光雷达传感器进行集装箱位置采集，摄像传感器利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器，通常用图像分辨率来描述视觉传感器的性能，激光雷达传感器由激光器、激光检测器和测量电路组成。激光传感器是新型测量仪表，它的优点是能实现无接触远距离测量。
通过该设置帮助用户了解集装箱方位信息是否正常。
综上所述，通过指示信号即可获得集装箱状态，并自动上传和控制系统交互，融合多种类传感器，采集所需数据和状态，通过采集信息由系统分析判断，提升集装箱装卸时的准确性，保证设备控制精确运行，集装箱维护便利、实时监控设备和集装箱状态，对人员调度及快速反应提供强有力的支撑，降低集装箱在装卸过程中的危险性；
对集装箱进行整体防护，防止异物和人员进入，进一步保证设备与人员的安全，降低行驶过程中的危险隐患，提高安全性，可对难以建立必要的作业条件而导致装卸搬运难度增大的问题给予解决，装卸完成后不必完全依靠人工判断，不易疏忽关键部分，避免导致故障问题，可精确判断集装箱状态、装卸完成后能精确到位。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
Step1：知悉集装箱信息，确定集装箱尺寸标准数值；
Step2：将集装箱与前后车连接锁紧，完成固定；
Step3：采用测距光电，检测前后车距离,测算出集装箱尺寸数值,与标准数值进行比对，以控制器进行整体操控；
Step4：采用接近开关，检测集装箱各个动作精确的到位状态，分析偏移数值；
Step5：采用陀螺仪，检测集装箱的倾斜状态，与地面水平数据对比分析集装箱状态，分析偏差值；
Step6：分析集装箱行进方向，采集前后车位置方向，规划两车对接路径；
Step7：采用镜反射光电与安全光幕，检测人员或者异物闯入情况，予以实时检测。
2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，所述步骤Step1中的确定集装箱尺寸的标准数值包括：长度尺寸、宽度尺寸和高度尺寸，其中，宽度为2438毫米，长度为12192毫米，高度为2896毫米。
3.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，所述步骤Step2中将集装箱的前后两端分别与前后车辆通过连接装置进行固定连接，所述集装箱左右两端的前后两侧与车辆的连接处进行固定连接。
4.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，所述步骤Step2中通过锁紧传感器检测集装箱与前后车辆是否锁紧，通过内部非接触式的测控技术精确地检测活动磁环的绝对位置来测量被检测物体的实际位移值。
5.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，所述步骤Step3中测距光电主要通过激光测距传感器对集装箱状态进行采集，先由激光二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上，雪崩光电二极管检测极其微弱的光信号，记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离，检测前后车的距离。
6.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，所述步骤Step4中接近开关主要通过摄像、激光雷达传感器进行集装箱位置采集，摄像传感器利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器，通常用图像分辨率来描述视觉传感器的性能，激光雷达传感器由激光器、激光检测器和测量电路组成，激光传感器是新型测量仪表，实现无接触远距离测量。
7.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，所述陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测，可同时分析集装箱行进方向。
8.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，所述陀螺仪分析集装箱行进方向中，通过位置信号传感器可采集前后车位置方向，位置信号传感器测量设备自身位置，规划两车对接路径，辅助车辆完成装卸。
9.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，所述步骤Step7中的镜反射光电与安全光幕主要为确保人员和设备安全，镜反射光电利用物体对红外线光束遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无的，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测，安全光幕的投光器发射出调制的红外光，由受光器接收，形成了一个保护网，当是有物体进入保护网，当从中有光线被物体挡住，通过内部控制线路，受光器电路马上作出反应。
10.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的集装箱搬运系统智能检测方法，其特征在于，所述激光测距的计算公式为
其中c为大气中的光速，t为光波往返所需要的时间，t的值是测距关键。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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