CN114538272B - 一种大跨度吊装装置及吊装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种大跨度吊装装置，包括横架、卷盘组件以及夹持组件；夹持组件包括夹杆、连接件以及夹爪机构，本发明的两组夹杆形成交叉结构，夹爪机构设置在夹杆的下端，本发明通过设置多组夹持部能夹取多组待吊物，提高吊装效率，并且，多组待吊物的重力向下，从而使得两组夹杆向中间收拢从而夹紧位于中间的待吊物，稳定性强，且一次吊起的待吊物越多，重力越重，稳定性越强，而本发明中的夹持组件还能保证待吊物在吊装完成后能整齐码放，从而能适应堆放空间较小的工况，即本发明空间的吊装装置能有效利用较小空间堆放待吊物，且标准化高。本发明还公开了一种大跨度吊装装置的吊装方法，本方法的吊装稳定性强，且效率高。

Description

一种大跨度吊装装置及吊装方法

技术领域

本发明涉及吊装技术领域，具体涉及一种大跨度吊装装置及吊装方法。

背景技术

吊装是指吊车或者起升机构对设备的安装、就位的统称，在检修或维修过程中利用各种吊装机具将设备、工件、器具、材料等吊起，使其发生位置变化，在建筑内部大跨度的中庭之间铺设钢平台时，需要利用吊装装置吊起钢条进行铺设。

目前市场上的吊装装置存在的问题是：1、吊装过程中稳定性较差，且需人手在吊装现场进行干涉，自动化程度低；2、吊装工作效率低。

综上所述，急需一种大跨度吊装装置及吊装方法以解决现有技术中稳定性差、自动化程度低以及工作效率低的问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种大跨度吊装装置及吊装方法，以解决现有技术中稳定性差、自动化程度低以及工作效率低的问题，具体技术方案如下：

一种大跨度吊装装置，包括横架、卷盘组件以及夹持组件；所述横架架设在外部结构上；所述卷盘组件设置在横架上，卷盘组件用于吊装链的收卷和放卷；所述夹持组件包括夹杆、连接件以及夹爪机构；两组所述夹杆活动连接形成交叉结构；两组夹杆的一端通过连接件连接；连接件与吊装链连接；两组夹爪机构分别设置在两组夹杆的另一端上；所述夹爪机构包括多组夹持部；两组夹爪机构的夹持部之间形成用于夹持待吊物的夹持空间。

以上技术方案优选的，所述卷盘组件包括滑动部、卷盘、第一驱动件、主动齿轮以及第二驱动件；滑动部滑动设置在横架上；卷盘设置在滑动部上，吊装链缠绕在卷盘上；第一驱动件设置在滑动部上，用于驱动卷盘转动；所述主动齿轮设置在滑动部上，横架上设置有与主动齿轮啮合的齿条，第二驱动件与主动齿轮连接，第二驱动件通过主动齿轮和齿条驱动滑动部在横架长度方向滑动。

以上技术方案优选的，所述滑动部和横架之间设置有滚动件，滚动件的滚动方向与滑动部的滑动方向一致。

以上技术方案优选的，夹爪机构的相邻两组夹持部之间通过伸缩件连接，伸缩件用于调节两组夹持部之间的距离。

以上技术方案优选的，还包括稳定组件；所述稳定组件包括第一伸缩机构；两组夹杆之间通过铰接件铰接；第一伸缩机构的一端连接铰接件，第一伸缩机构的另一端用于将待吊物压紧在夹持部上。

以上技术方案优选的，所述稳定组件还包括吸附机构；吸附机构设置在第一伸缩机构的另一端上，吸附机构用于吸附在待吊物上。

以上技术方案优选的，所述稳定组件还包括第二伸缩机构；所述第二伸缩机构的伸缩端和固定端分别连接铰接件和连接件。

以上技术方案优选的，所述第一伸缩机构和第二伸缩机构均包括滑杆、套管、电磁吸附件、电磁配合件以及弹性件；滑杆滑动套设在套管内；电磁吸附件以及电磁配合件分别设置在滑杆和套管上，通过电磁吸附件以及电磁配合件实现滑杆回缩至套管内；弹性件设置在滑杆和套管之间，弹性件伸缩方向与滑杆滑动方向一致，弹性件用于滑杆伸出套管外。

以上技术方案优选的，还包括感知组件；所述感知组件包括对位传感器、压力检测机构以及摄影件；对位传感器设置在卷盘组件的卷盘上，对位传感器用于两组吊装装置之间的对位；所述压力检测机构包括检测环以及压力传感器；检测环套设在第二伸缩机构的滑杆上，压力传感器设置在检测环的内壁和滑杆的外壁之间；所述摄影件用于待吊物的定位。

一种大跨度吊装装置的吊装方法，使用了所述的大跨度吊装装置，包括以下步骤：

S1、定位：将横架固定在外部结构上，摄影件对吊装下方空间进行扫描定位，定位到待吊物的位置后，驱动滑动部滑动，使得卷盘组件定位至待吊物的上方；

S2、夹紧：驱动卷盘组件转动，将吊装链以及夹持组件下放，同时第一伸缩机构和第二伸缩机构的滑杆均回缩至套管内，当夹持组件的吸附机构接触到待吊物上表面时，驱动吸附机构吸附在待吊物上；第一伸缩机构和第二伸缩机构的电磁吸附件同时失电，使得两组夹爪机构夹紧待吊物且第二伸缩机构将待吊物压紧在夹持部上；

S3、竖向起吊：驱动卷盘组件转动，对吊装链进行收卷，使得待吊物在竖向被吊起，在竖向起吊过程中，压力传感器检测压力，当两组吊装装置的压力传感器的压力检测值不一致时，通过调整两组吊装装置的卷盘组件的收卷速度，直至将待吊物调整至水平状态；

S4、水平吊运：卷盘组件水平移动，将待吊物吊运至指定位置的正上方，其中，当两组吊装装置的对位传感器的位置交错不能稳定接收信号时，控制两组吊装装置的卷盘组件的水平移动速度，直至待吊物与横架在水平面内垂直；

S5、竖向下放：驱动卷盘组件转动，对吊装链进行放卷，使得待吊物在竖向被下放至指定位置，夹持组件以及稳定组件松开待吊物，吊装完成。

应用本发明的技术方案，具有以下有益效果：

（1）本发明的大跨度吊装装置包括横架、卷盘组件以及夹持组件；夹持组件包括夹杆、连接件以及夹爪机构，本发明的两组夹杆形成交叉结构，夹爪机构设置在夹杆的下端，本发明通过设置多组夹持部能夹取多组待吊物，提高吊装效率，并且，多组待吊物的重力向下，从而使得两组夹杆向中间收拢从而夹紧位于中间的待吊物，稳定性强，且一次吊起的待吊物越多，重力越重，稳定性越强，而本发明中的夹持组件还能保证待吊物在吊装完成后能整齐码放，从而能适应堆放空间较小的工况，即本发明空间的吊装装置能有效利用较小空间堆放待吊物，且标准化高。

（2）本发明通过第一驱动件驱动卷盘转动，带动卷盘上的吊装链进行收卷和放卷，从而能将待吊物吊起或下放；本发明通过第二驱动件驱动滑动部水平运动，能使得滑动部带动夹持组件水平移位至待吊物上方，并将待吊物吊起后水平移位至指定位置，适用需水平吊运的工况。

（3）本发明的滚动件能解决一次吊装多组待吊物时造成的水平移位困难，能减小第二驱动件的动力损耗，保证滑动部能顺畅的在横架上水平运动。

（4）本发明夹爪机构的相邻两组夹持部之间通过伸缩件连接，竖向设置的多组夹持部之间通过伸缩件调节距离，能适应不同高度规格的待吊物的吊装，即本发明设置伸缩件能一次吊起不同高度规格的待吊物，能有效提高现场的施工效率，现有的吊装设备仅针对同一规格的待吊物，在不同规格的待吊物进行吊装时，需现场进行重复的设备更换以满足吊装要求，吊装效率非常低；并且本发明的伸缩件和夹持部并不只适用于多规格吊装这一类工况，在吊装吊点位置分布不规律的待吊物时，能通过伸缩件调整各个夹持部的位置，使得夹持部能有效匹配待吊物上的各个吊点位置，保证对不规则待吊物吊装时的稳定性，本发明的吊装装置适用范围广，对现场的吊装施工有重要的意义。

（5）本发明夹持部形状为弧状，弧状的夹持部能适应多类待吊物吊点固定的需求，稳定性强。

（6）本发明通过第一伸缩机构将位于最上层的一组待吊物压紧在夹持部上，保证待吊物的稳定，并且待吊物给与第一伸缩机构的反作用力为竖直向上，能使得第一伸缩机构带动其上端的铰接件向上运动，使得两组夹杆向中间收拢，进一步夹紧待吊物。

（7）本发明的吸附机构能保证第一伸缩机构和待吊物之间的连接稳定，并且便于待吊物的定位。

（8）本发明的第二伸缩机构作用是带动夹爪机构夹紧和松开待吊物，实现自动化，无需人手干涉。

（9）本发明的第一伸缩机构和第二伸缩机构均包括滑杆、套管、电磁吸附件、电磁配合件以及弹性件，两组伸缩机构的电磁吸附件同时得电，能同时实现夹爪机构松开待吊物以及第二伸缩机构的滑杆带动吸附机构与待吊物脱离接触，使得在与待吊物脱离时的动作一致（即吸盘松开以及夹爪机构松开同步进行），效率高，稳定性强；而在进行待吊物的夹紧时，夹紧和压紧的动作也一致，夹紧效率高且无需人手干涉，并且，本发明的伸缩机构对本方案的适用性优于传统的伸缩构件（如伸缩气缸以及伸缩油缸等），如本发明的伸缩机构采用传统的伸缩构件，则在吊装过程中，伸缩构件处于刚性的伸出状态（即伸缩构件的滑杆不可回缩，没有缓冲空间），在发生结构晃动时，由于伸缩构件处于刚性的伸出状态，结构的晃动使得待吊物与伸缩构件之间进行刚性接触，伸缩构件极易被损坏，而本发明中通过弹性件提供滑杆伸出的力，且滑杆在电磁吸附件失电时能相对套管进行滑动，能和弹性件配合从而有效缓释结构晃动，并且本发明只在松开和夹紧待吊物时进行电磁吸附件的控制，能量消耗小，简便快捷。

本发明还公开了一种大跨度吊装装置的吊装方法，本方法使用了所述的大跨度吊装装置，本方法的吊装稳定性强，且效率高。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1是本实施例的大跨度吊装装置的结构示意图；

图2是图1中吊装装置的起吊示意图；

图3是图1中吊装装置的截面示意图；

图4是图1中夹持组件以及稳定组件的结构示意图；

图5是图4中吸附机构的结构示意图；

图6是图4中第一伸缩机构或第二伸缩机构的示意图；

图7是图4中压力检测机构和滑杆的示意图；

其中，1、横架；1.1、齿条；2、卷盘组件；2.a、吊装链；2.1、滑动部；2.2、卷盘；2.2a、安装柱；2.3、第一驱动件；2.3a、齿轮机构；2.4、主动齿轮；2.5、第二驱动件；2.6、滚动件；3、夹持组件；3.1、夹杆；3.1a、铰接件；3.2、连接件；3.3、夹爪机构；3.31、夹持部；3.32、伸缩件；4、稳定组件；4.1、第一伸缩机构；4.2、吸附机构；4.21、吸盘；4.22、真空泵；4.3、第二伸缩机构；4.4、滑杆；4.4a、伸缩端；4.5、套管；4.5a、固定端；4.6、电磁吸附件；4.7、电磁配合件；4.8、弹性件；5、对位传感器；6、压力检测机构；6.1、检测环；6.2、压力传感器；7、摄影件；8、安装架；9、待吊物。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以根据权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

实施例：

一种大跨度吊装装置，包括横架1、卷盘组件2、夹持组件3、稳定组件4以及感知组件，如图1至图7所示，具体如下：

如图1和图2所示，所述横架1是吊装装置的梁结构，本实施例的横架1示意了直线型，横架1的形状可以是L型、S型或闭合的环形，本实施例因工况需求，优选为直线型；

实际使用时，横架1水平架设在外部结构上，在横架1的上表面设置有齿条1.1，齿条1.1的长度方向与横架1的长度方向一致。

如图1和图3所示，所述卷盘组件2包括滑动部2.1、卷盘2.2、第一驱动件2.3、主动齿轮2.4以及第二驱动件2.5；

所述滑动部2.1为滑动套设在横架1外周上的滑套，滑动部2.1能沿横架1的长度方向滑动，具体是：在滑动部2.1的上端可转动设置有主动齿轮2.4，主动齿轮2.4与设置在横架1上的齿条1.1啮合，第二驱动件2.5（如伺服电机）固定设置在滑动部2.1上，且第二驱动件2.5的输出端通过联轴器与主动齿轮2.4连接，在滑动部2.1需要水平运动时，通过第二驱动件2.5带动主动齿轮2.4转动，实现滑动部2.1水平运动。优选的，为了保证滑动部2.1的运动顺畅同时减小第二驱动件2.5的动力消耗，在滑动部2.1的下端设置有滚槽，滚槽内滚动设置有滚动件2.6（如滚珠），滚动件2.6的外周能与横架1下表面以及滚槽内壁滚动接触，以减小摩擦阻力。

所述卷盘2.2以及第一驱动件2.3均设置在滑动部2.1上，卷盘2.2可转动式设置在滑动部2.1的一侧，可转动设置的方式是：卷盘2.2的右端同轴固定设置有安装柱2.2a，安装柱2.2a通过轴承设置在滑动部2.1上，当安装柱2.2a转动时，卷盘2.2也转动；安装柱2.2a转动的方式是：安装柱2.2a的外周上固定套设有传动齿轮，第一驱动件2.3（如伺服电机）的输出端上也设置有与传动齿轮啮合的齿轮机构2.3a，第一驱动件2.3通过齿轮传动带动安装柱2.2a转动，进而使得卷盘2.2转动。

卷盘2.2的外周上固定有吊装链2.a的一端，且吊装链2.a能缠绕在卷盘2.2上，即通过卷盘2.2的转动，实现对吊装链2.a的收卷和放卷，吊装链2.a的另一端上设置有挂钩，挂钩用于连接夹持组件3（具体是连接件3.2）。

如图1和图4所示，所述夹持组件3包括夹杆3.1、连接件3.2以及夹爪机构3.3；

本实施例的夹杆3.1设置有两组，两组夹杆3.1的中上段活动连接在一起，形成X形结构，此处优选两组夹杆3.1通过铰接件3.1a（铰接件优选为第一销轴）铰接在一起，保证结构强度；所述连接件3.2的两端分别连接（优选铰接）两组夹杆3.1的上端端部，吊装链2.a与连接件3.2连接，吊装链2.a通过连接件3.2将夹爪机构3.3和待吊物9吊起；

所述连接件3.2包括第一连杆、第二连杆以及第二销轴；所述第一连杆以及第二连杆的一端通过第二销轴铰接在一起，第一连杆以及第二连杆的另一端分别与两组夹杆3.1的上端铰接；第二销轴上设置有与吊装链的挂钩连接的挂带。

本实施例的夹爪机构3.3设置有两组，两组夹爪机构3.3分别与两组夹杆3.1一一对应设置，即夹爪机构3.3固定设置在夹杆3.1的下端，两组夹爪机构3.3水平相对设置，两组夹爪机构3.3用于夹紧待吊物9，夹爪机构3.3的具体结构是：所述夹爪机构3.3包括沿竖向设置的多组夹持部3.31（本实施例示意了三组，夹持部3.31的形状优选为弧形），位于最上端的一组夹持部3.31固定在夹杆3.1的下端，两组夹爪机构3.3的夹持部3.31之间形成了夹持空间。

本实施例的夹爪机构3.3还包括伸缩件3.32，伸缩件3.32为伸缩气缸、伸缩油缸或电动推杆，本实施例由于需吊装大重量的物体，因此优选伸缩件3.32为伸缩油缸，能保证结构强度和动力需求；所述伸缩件3.32用于连接竖向相邻的两组夹持部3.31，即伸缩件3.32的固定端固定在位于上端的一组夹持部3.31上，伸缩件3.32的下端（即伸缩端）固定连接位于下端的一组夹持部3.31，通过伸缩件3.32动作，能调节相邻两组夹持部3.31之间的竖向距离。

如图4至图6所示，本实施例的稳定组件4包括第一伸缩机构4.1、吸附机构4.2以及第二伸缩机构4.3；

如图4所示，所述第一伸缩机构4.1的伸缩端（标号为4.4a）与第一销轴连接，具体是第一销轴上设置有安装架8，第一伸缩机构4.1的伸缩端固定在安装架8的下端面，吸附机构4.2连接在（固定连接）在第一伸缩机构4.1的固定端（标号为4.5a）上，第一伸缩机构4.1能带动吸附机构4.2将待吊物9压紧在夹持部3.31上；

如图5所示，所述吸附机构4.2包括吸盘4.21以及真空泵4.22；吸盘4.21与第一伸缩机构4.1的固定端连接（固定连接），真空泵4.22设置在吸盘4.21上，真空泵4.22用于对吸盘4.21吸真空，使得吸盘4.21能吸附在待吊物9的上表面。

如图4所示，所述第二伸缩机构4.3的伸缩端（标号为4.4a）与第二销轴连接（铰接），第二伸缩机构4.3的固定端（标号为4.5a）与第一销轴连接，通过第二伸缩机构4.3伸缩，从而带动夹爪机构3.3夹紧和松开待吊物9。

如图6所示，所述第一伸缩机构4.1和第二伸缩机构4.3的伸缩方向均为竖向，且第一伸缩机构4.1和第二伸缩机构4.3的结构相同，即第一伸缩机构4.1和第二伸缩机构4.3均包括滑杆4.4、套管4.5、电磁吸附件4.6、电磁配合件4.7以及弹性件4.8（如弹簧）；所述滑杆4.4滑动套设在套管4.5内，滑杆4.4能在其轴向滑动，即伸出套管4.5外和回缩至套管4.5内；所述电磁吸附件4.6（如强力电磁铁）固定在套管4.5的内壁上，电磁配合件4.7（如金属部或磁铁）固定设置在滑杆4.4的端部（靠近电磁吸附件的一端），电磁吸附件4.6和电磁配合件4.7在滑杆4.4的轴向对应设置，当电磁吸附件4.6得电时产生磁力，从而将滑杆4.4吸回套管4.5内（此时弹性件4.8处于受拉状态）；弹性件4.8套设在滑杆4.4上，弹性件4.8的两端分别固定连接套管的内壁以及滑杆外周上的弹簧连接板（未标示），弹性件4.8的伸缩方向与滑杆4.4的伸缩方向一致，当电磁吸附件4.6失电时，弹性件4.8拉动滑杆4.4向前伸出套管4.5外。

所述感知组件包括对位传感器5、压力检测机构6以及摄影件7；

如图1和图3所示，所述对位传感器5（如对射红外传感器）设置在卷盘2.2的侧面上（具体是远离横架1的一侧面的圆心位置），当两组吊装装置的对位传感器5错位时，两组吊装装置的对位传感器5不能稳定接收到信号，此时两组吊装装置的卷盘2.2发生了错位，需要调整两组卷盘2.2的水平运动速率，使得待吊物9在水平面内垂直于横架1（即保证两组吊装装置的卷盘2.2齐头并进）；

如图4和图7所示，所述压力检测机构6包括检测环6.1和压力传感器6.2；所述检测环6.1水平固定在安装架8的下端面上，且检测环6.1与第二伸缩机构4.3的滑杆4.4同轴套设设置，多组压力传感器6.2沿检测环6.1的周向均布在检测环6.1的内壁和滑杆4.4的外壁之间；当待吊物9处于倾斜状态时（即待吊物9两端起吊高度不一致），两组吊装装置的压力传感器6.2检测到的压力值不一致（即第二伸缩机构4.3的滑杆外壁挤压压力传感器），此时需要调整两组吊装装置的收卷和放卷速度，保证在起吊或下放的过程中，待吊物9处于水平状态，从而保证结构稳定。

如图5所示，所述摄影件7优选为摄像头，摄影件7设置在吸盘4.21内，通过摄影件7对吊装下方空间进行扫描定位，从而便于将卷盘组件2定位至待吊物9的正上方，摄影件7扫描定位的算法参考现有技术。

优选的，本实施例还包括控制系统，通过控制系统协调各部件的动作，完成吊装工作，具体连接关系是：所述第一驱动件2.3、第二驱动件2.5、夹爪机构3.3的伸缩件3.32、真空泵4.22、电磁吸附件4.6、对位传感器5、压力传感器6.2以及摄影件7均与控制系统直接或间接连接，控制系统从而能控制各个部件的动作。控制系统参考现有技术。

本实施例还公开了一种大跨度吊装装置的吊装方法，使用了两组大跨度吊装装置，具体包括以下步骤：

S1、定位：将横架1固定在外部结构上，优选两组吊装装置的横架1水平设置，且相互平行；摄影件7对吊装下方空间进行扫描定位，能够定位到待吊物9的位置，找到待吊物9的位置后，第二驱动件2.5动作，驱动滑动部2.1滑动，使得卷盘组件2定位至待吊物9的正上方；本实施例中的多组待吊物9（本实施例的待吊物9优选为钢条）在吊装前进行竖向码齐；

S2、夹紧：第一驱动件2.3工作，驱动卷盘2.2转动，将吊装链2.a以及夹持组件3下放，同时，第一伸缩机构4.1和第二伸缩机构4.3的电磁吸附件4.6得电，使得第一伸缩机构4.1和第二伸缩机构4.3的滑杆4.4均回缩至套管4.5内，当吸附机构4.2的吸盘4.21接触到待吊物9上表面时，真空泵4.22动作，将吸盘4.21抽真空，使得吸盘4.21吸附在待吊物9上，然后第一伸缩机构4.1和第二伸缩机构4.3的电磁吸附件4.6同时失电，第一伸缩机构4.1的电磁吸附件4.6失电，使得第一伸缩机构4.1的滑杆4.4伸出，带动吸盘4.21将待吊物9压紧在夹持部3.31上，第二伸缩机构4.3的电磁吸附件4.6失电，第二伸缩机构4.3的滑杆4.4伸出，使得两组夹爪机构3.3向中间收拢，从而实现待吊物9的夹紧；

S3、竖向起吊：第一驱动件2.3工作，卷盘2.2转动实现吊装链2.a进行收卷，使得待吊物9在竖向被吊起，在竖向起吊过程中，控制系统分析接收到的两组吊装装置的压力传感器6.2检测到的压力值，当两组吊装装置的压力传感器6.2检测到的压力值不一致时，说明待吊物9两端的吊起高度不一致，控制系统控制卷盘2.2的转速，保证待吊物9的两端处于同一水平位置；待吊物9吊至指定高度后，进行水平吊运；

S4、水平吊运：第二驱动件2.5工作，滑动部2.1在横架1上水平滑动，从而带动待吊物9水平运动至指定位置的正上方，其中，控制系统接收两组吊装装置的对位传感器5的信号变化，当两个对位传感器5位置交错不能稳定接收信号时，说明待吊物9与横架1不垂直（即两组吊装装置的卷盘2.2不是齐头并进），此时控制第二驱动件2.5的转速，调整两组吊装装置的滑动部2.1的水平行进速度，直至待吊物9与横架1趋于垂直；当待吊物9水平吊运至指定位置的正上方后，将待吊物9下放；

S7、竖向下放：第一驱动件2.3工作，驱动卷盘2.2转动，对吊装链2.a进行放卷，使得待吊物9被下放至指定位置，然后，真空泵4.22切换阀口使得吸盘4.21与待吊物9脱离吸附状态，第一伸缩机构4.1和第二伸缩机构4.3的电磁吸附件4.6同时得电，使得夹爪机构3.3松开待吊物9，且吸盘4.21被第一伸缩机构4.1的滑杆4.4向上带起与待吊物9脱离，吊装完成。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种大跨度吊装装置，其特征在于，包括横架（1）、卷盘组件（2）以及夹持组件（3）；

所述横架（1）架设在外部结构上；所述卷盘组件（2）设置在横架（1）上，卷盘组件（2）用于吊装链（2.a）的收卷和放卷；

所述夹持组件（3）包括夹杆（3.1）、连接件（3.2）以及夹爪机构（3.3）；两组所述夹杆（3.1）活动连接形成交叉结构；两组夹杆（3.1）的一端通过连接件（3.2）连接；连接件（3.2）与吊装链（2.a）连接；两组夹爪机构（3.3）分别设置在两组夹杆（3.1）的另一端上；所述夹爪机构（3.3）包括多组夹持部（3.31）；两组夹爪机构（3.3）的夹持部（3.31）之间形成用于夹持待吊物（9）的夹持空间；

夹爪机构（3.3）的相邻两组夹持部（3.31）之间通过伸缩件（3.32）连接，伸缩件（3.32）用于调节两组夹持部（3.31）之间的距离；

还包括稳定组件（4）；所述稳定组件（4）包括第一伸缩机构（4.1）；两组夹杆（3.1）之间通过铰接件（3.1a）铰接；第一伸缩机构（4.1）的一端连接铰接件（3.1a），第一伸缩机构（4.1）的另一端用于将待吊物（9）压紧在夹持部（3.31）上；

所述稳定组件（4）还包括第二伸缩机构（4.3）；所述第二伸缩机构（4.3）的伸缩端和固定端分别连接铰接件（3.1a）和连接件（3.2）；

所述第一伸缩机构（4.1）和第二伸缩机构（4.3）均包括滑杆（4.4）、套管（4.5）、电磁吸附件（4.6）、电磁配合件（4.7）以及弹性件（4.8）；滑杆（4.4）滑动套设在套管（4.5）内；电磁吸附件（4.6）以及电磁配合件（4.7）分别设置在滑杆（4.4）和套管（4.5）上，通过电磁吸附件（4.6）以及电磁配合件（4.7）实现滑杆（4.4）回缩至套管（4.5）内；弹性件（4.8）设置在滑杆（4.4）和套管（4.5）之间，弹性件（4.8）伸缩方向与滑杆（4.4）滑动方向一致，弹性件（4.8）用于滑杆（4.4）伸出套管（4.5）外。

2.根据权利要求1所述的大跨度吊装装置，其特征在于，所述卷盘组件（2）包括滑动部（2.1）、卷盘（2.2）、第一驱动件（2.3）、主动齿轮（2.4）以及第二驱动件（2.5）；滑动部（2.1）滑动设置在横架（1）上；卷盘（2.2）设置在滑动部（2.1）上，吊装链（2.a）缠绕在卷盘（2.2）上；第一驱动件（2.3）设置在滑动部（2.1）上，用于驱动卷盘（2.2）转动；所述主动齿轮（2.4）设置在滑动部（2.1）上，横架（1）上设置有与主动齿轮（2.4）啮合的齿条（1.1），第二驱动件（2.5）与主动齿轮（2.4）连接，第二驱动件（2.5）通过主动齿轮（2.4）和齿条（1.1）驱动滑动部（2.1）在横架（1）长度方向滑动。

3.根据权利要求2所述的大跨度吊装装置，其特征在于，所述滑动部（2.1）和横架（1）之间设置有滚动件（2.6），滚动件（2.6）的滚动方向与滑动部（2.1）的滑动方向一致。

4.根据权利要求1所述的大跨度吊装装置，其特征在于，所述稳定组件（4）还包括吸附机构（4.2）；吸附机构（4.2）设置在第一伸缩机构（4.1）的另一端上，吸附机构（4.2）用于吸附在待吊物（9）上。

5.根据权利要求1所述的大跨度吊装装置，其特征在于，还包括感知组件；所述感知组件包括对位传感器（5）、压力检测机构（6）以及摄影件（7）；

对位传感器（5）设置在卷盘组件（2）的卷盘（2.2）上，对位传感器（5）用于两组吊装装置之间的对位；所述压力检测机构（6）包括检测环（6.1）以及压力传感器（6.2）；检测环（6.1）套设在第二伸缩机构（4.3）的滑杆（4.4）上，压力传感器（6.2）设置在检测环（6.1）的内壁和滑杆（4.4）的外壁之间；所述摄影件（7）用于待吊物（9）的定位。

6.一种大跨度吊装装置的吊装方法，其特征在于，使用了如权利要求5所述的大跨度吊装装置，包括以下步骤：

S1、定位：将横架（1）固定在外部结构上，摄影件（7）对吊装下方空间进行扫描定位，定位到待吊物（9）的位置后，驱动滑动部（2.1）滑动，使得卷盘组件（2）定位至待吊物（9）的上方；

S2、夹紧：驱动卷盘组件（2）转动，将吊装链（2.a）以及夹持组件（3）下放，同时第一伸缩机构（4.1）和第二伸缩机构（4.3）的滑杆（4.4）均回缩至套管（4.5）内，当夹持组件（3）的吸附机构（4.2）接触到待吊物（9）上表面时，驱动吸附机构（4.2）吸附在待吊物（9）上；第一伸缩机构（4.1）和第二伸缩机构（4.3）的电磁吸附件（4.6）同时失电，使得两组夹爪机构（3.3）夹紧待吊物（9）且第二伸缩机构（4.3）将待吊物（9）压紧在夹持部（3.31）上；

S3、竖向起吊：驱动卷盘组件（2）转动，对吊装链（2.a）进行收卷，使得待吊物（9）在竖向被吊起，在竖向起吊过程中，压力传感器（6.2）检测压力，当两组吊装装置的压力传感器（6.2）的压力检测值不一致时，通过调整两组吊装装置的卷盘组件（2）的收卷速度，直至将待吊物（9）调整至水平状态；

S4、水平吊运：卷盘组件（2）水平移动，将待吊物（9）吊运至指定位置的正上方，其中，当两组吊装装置的对位传感器（5）的位置交错不能稳定接收信号时，控制两组吊装装置的卷盘组件（2）的水平移动速度，直至待吊物（9）与横架（1）在水平面内垂直；

S5、竖向下放：驱动卷盘组件（2）转动，对吊装链（2.a）进行放卷，使得待吊物（9）在竖向被下放至指定位置，夹持组件（3）以及稳定组件（4）松开待吊物（9），吊装完成。

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