CN114536078A - 多轴组合机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了多轴组合机械手，属于机械臂技术领域。多轴组合机械手，包括底座，还包括：第一电机，固定连接在所述底座的下端；转动盘，转动连接在所述底座上，且与所述第一电机的输出端固定连接；第一调节机构，安装在所述转动盘上；第二调节机构，通过立柱安装在所述第一调节机构上；气动伸缩杆，安装在所述第二调节机构上；本发明与现有技术相比，不仅可以对物件进行夹持移动，还可以在工作的过程中，对物件表面加工时产生的碎屑进行清理，不需要在后续加工时，工作人员再对物件表面上依附的碎屑进行清理，不仅可以降低工作人员的劳动量，还可以提高后续的加工效率，有效的提高了该机械手的实用性，适于推广使用。

Description

多轴组合机械手

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及多轴组合机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，工业机械手作为自动化生产线的一个重要组成部分，已经成为现代制造生产系统的核心，特别是在工作环境恶劣的情况下，采用送料装置实现机械化和自动化已成为必然的选择。

在生产车间中，当对物件进行切割、打磨后，需要将物件运送到下一道工序上进行加工，然而现有的机械手只能完成简单的抓取、搬运物件，对于物件上依附的碎屑不能对其进行清理，从而导致在后续的加工中，需要工作人员手动或添加单独的清理装置对碎屑进行清理，大大降低了工作效率，实用性较低，满足不了实际的工作需求。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的机械手不能够在使用的过程中对物件表面依附的碎屑进行清理的问题，而提出的多轴组合机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

多轴组合机械手，包括底座，还包括：第一电机，固定连接在所述底座的下端；转动盘，转动连接在所述底座上，且与所述第一电机的输出端固定连接；第一调节机构，安装在所述转动盘上；第二调节机构，通过立柱安装在所述第一调节机构上；气动伸缩杆，安装在所述第二调节机构上；内凹板，固定连接在所述气动伸缩杆的伸缩端；双向气动伸缩拉杆，固定连接在所述内凹板内；内部设有储气腔的移动板，对称滑动连接在所述内凹板内，且与所述双向气动伸缩拉杆的伸缩端固定连接，其中，所述移动板内靠近储气腔的下端设有通槽，所述通槽内滑动连接有连接管，所述连接管上设有与储气腔出气口大小相同的进气口；半圆形喷气管，进气口与所述连接管的出气口相连接，且内表面上均匀分布有多个喷气头；张紧弹簧，固定连接在所述连接管靠近半圆形喷气管一端的两侧，且另一端与所述移动板相连接；夹持板，固定连接在所述移动板靠近张紧弹簧的一侧上端；弧形凸块，均匀分布在所述转动盘的侧壁上；活塞式供气机构，对称固定连接在所述底座的两侧，且动力输入端与所述弧形凸块滑动连接，其中，两个所述活塞式供气机构的出气口分别与其中一个储气腔的进气口通过连接气管连接。

优选地，所述第一调节机构包括第一壳体、第二电机、第一丝杆、第一滑块，所述第一壳体固定连接在转动盘上，所述第二电机固定连接在第一壳体的一端，所述第一丝杆转动连接在第一壳体内，且靠近所述第二电机的一端与第二电机的输出端固定连接，所述立柱固定连接在第一滑块上，所述第二调节机构包括第二壳体、第三电机、第二丝杆、第二滑块，所述第二壳体固定连接在立柱的上端，所述第三电机固定连接在第二壳体的一端，所述第二丝杆转动连接在第二壳体内，且靠近所述第三电机的一端与第三电机的输出端固定连接，所述气动伸缩杆固定连接在第二滑块上。

为了便于对第一丝杆与第一滑块、第二丝杆与第二滑块之间产生的碎屑进行滤除，进一步地，所述第一丝杆、第二丝杆远离第二电机、第三电机的一端分别延伸出第一壳体、第二壳体，且均固定连接有第一链轮，所述第一壳体、第二壳体靠近第一链轮的一端均固定连接有第一油缸，所述第一油缸内滑动连接有抽吸板，所述第一油缸靠近第一链轮的一端转动连接有往复丝杆，所述往复丝杆的端部固定连接有第二链轮，所述第一链轮与第二链轮之间通过链条连接，所述往复丝杆上通过螺纹连接有连接杆，所述连接杆远离第二链轮的一端延伸进第一油缸，且与所述抽吸板固定连接，所述第一油缸的进油口与第一壳体、第二壳体的出油口相连接，所述第一壳体、第二壳体远离第一油缸的一端固定连接有过滤器，所述第一油缸的出油口与过滤器的进油口通过第一油管连接，所述过滤器的出油口与第一壳体、第二壳体的回油口通过第二油管连接，所述第一油缸的进出油口内均设有单向阀。

为了方便工作人员对过滤器进行拆装更换，更进一步地是，所述第一油管、第二油管与过滤器之间均通过连接块可拆卸连接。

优选地，所述活塞式供气机构包括第一气筒、带有活塞的活塞杆、伸缩弹簧，所述第一气筒对称固定连接在底座上，所述活塞杆滑动连接在第一气筒内，所述伸缩弹簧设置在第一气筒内，且两端分别与所述活塞杆、第一气筒固定连接，所述活塞杆远离伸缩弹簧的一端与弧形凸块滑动连接，所述连接气管的进气口与第一气筒的出气口相连接，所述第一气筒的进出气口内均设有单向阀。

为了便于对储气腔的出气口起到密封的作用，优选地，所述连接管与储气腔出气口相贴的一面固定连接有密封垫，所述密封垫靠近连接管进气口的位置设有与进气口大小相同的贯穿口。

为了便于进一步提高对物件表面的清理效果，优选地，所述半圆形喷气管上的喷气头均倾斜向上设置。

为了便于使移动板可以更加稳定的进行移动，进一步地，所述内凹板内固定连接有限位杆，所述移动板滑动连接在限位杆上。

为了便于对物件起到防护的效果，优选地，所述夹持板的内壁上固定连接有防护软垫。

为了便于提高转动盘的稳定性，进一步地，所述底座上靠近转动盘的下端设有环形滑槽，所述转动盘的底部固定连接有支撑块，所述支撑块滑动连接在环形滑槽内。

与现有技术相比，本发明提供了多轴组合机械手，具备以下有益效果：

1、该多轴组合机械手，通过弧形凸块、第一气筒、活塞杆、伸缩弹簧、储气腔、连接管、半圆形喷气管、张紧弹簧、连接气管的设置，当该机械手进行转动时，可以向储气腔内储存气体，从而使气体具备一定的压力，当连接管的进气口与储气腔的出气口向重合中，具有一定压力的气体便会通过半圆形喷气管的喷气头喷出，从而使喷出的的气体具有一定的压力，使其对物件表面碎屑的清理效果更好，有效的提高了对物件的清理效率；

2、该多轴组合机械手，通过第一油缸、抽吸板、连接杆、往复丝杆、过滤器的设置，可以使第一壳体、第二壳体内的润滑油通过过滤器进行滤除杂质，防止润滑油中的碎屑依附在第一丝杆、第二丝杆上，对第一滑块、第二滑块移动时的平顺性造成影响，避免在对物件进行移动时发生抖动，有效的提高了该机械手在使用时的平顺性。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明与现有技术相比，不仅可以对物件进行夹持移动，还可以在工作的过程中，对物件表面加工时产生的碎屑进行清理，不需要在后续加工时，工作人员再对物件表面上依附的碎屑进行清理，不仅可以降低工作人员的劳动量，还可以提高后续的加工效率，有效的提高了该机械手的实用性，适于推广使用。

附图说明

图1为本发明提出的多轴组合机械手的结构示意图；

图2为本发明提出的多轴组合机械手中第二调节机构的结构示意图；

图3为本发明提出的多轴组合机械手中底座、第一调节机构、转动盘、弧形凸块、第一气筒、活塞杆的结构示意图；

图4为本发明提出的多轴组合机械手中内凹板、双向气动伸缩拉杆、移动板、限位杆的结构示意图；

图5为本发明提出的多轴组合机械手图1中A部分的结构示意图；

图6为本发明提出的多轴组合机械手图2中B部分的结构示意图；

图7为本发明提出的多轴组合机械手图4中C部分的结构示意图；

图8为本发明提出的多轴组合机械手中半圆形喷气管、喷气头的结构示意图；

图9为本发明提出的多轴组合机械手中夹持板、防护软垫的结构示意图。

图中：1、底座；2、第一电机；3、转动盘；4、弧形凸块；5、支撑块；6、第一壳体；601、第二电机；602、第一丝杆；603、第一滑块；7、第二壳体；701、第三电机；702、第二丝杆；703、第二滑块；704、气动伸缩杆；8、立柱；9、第一气筒；10、活塞杆；11、伸缩弹簧；12、第一油缸；13、抽吸板；14、连接杆；15、往复丝杆；16、过滤器；17、第一油管；18、第二油管；19、连接气管；20、内凹板；21、双向气动伸缩拉杆；22、限位杆；23、移动板；24、储气腔；25、夹持板；26、连接管；27、张紧弹簧；28、半圆形喷气管；29、防护软垫；30、喷气头；31、密封垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

参照图1-图9，多轴组合机械手，包括底座1，还包括：第一电机2，固定连接在底座1的下端；转动盘3，转动连接在底座1上，且与第一电机2的输出端固定连接；第一调节机构，安装在转动盘3上；第二调节机构，通过立柱8安装在第一调节机构上；气动伸缩杆704，安装在第二调节机构上；内凹板20，固定连接在气动伸缩杆704的伸缩端；双向气动伸缩拉杆21，固定连接在内凹板20内；内部设有储气腔24的移动板23，对称滑动连接在内凹板20内，且与双向气动伸缩拉杆21的伸缩端固定连接，其中，移动板23内靠近储气腔24的下端设有通槽，通槽内滑动连接有连接管26，连接管26上设有与储气腔24出气口大小相同的进气口；半圆形喷气管28，进气口与连接管26的出气口相连接，且内表面上均匀分布有多个喷气头30；张紧弹簧27，固定连接在连接管26靠近半圆形喷气管28一端的两侧，且另一端与移动板23相连接；夹持板25，固定连接在移动板23靠近张紧弹簧27的一侧上端；弧形凸块4，均匀分布在转动盘3的侧壁上；活塞式供气机构，对称固定连接在底座1的两侧，且动力输入端与弧形凸块4滑动连接，其中，两个活塞式供气机构的出气口分别与其中一个储气腔24的进气口通过连接气管19连接。

活塞式供气机构包括第一气筒9、带有活塞的活塞杆10、伸缩弹簧11，第一气筒9对称固定连接在底座1上，活塞杆10滑动连接在第一气筒9内，伸缩弹簧11设置在第一气筒9内，且两端分别与活塞杆10、第一气筒9固定连接，活塞杆10远离伸缩弹簧11的一端与弧形凸块4滑动连接，连接气管19的进气口与第一气筒9的出气口相连接，第一气筒9的进出气口内均设有单向阀。

在使用时，工作人员首先将该机械手移动到工作指定位置，然后再对其进行固定，提高在工作时该机械手的稳定性，固定好后，再对该机械手进行接通电源，接着便可进行对物件的夹持移动，当需要对物件的位置进行移动时，此时启动第一电机2，使第一电机2带动转动盘3进行转动，转动盘3再带动夹持板25进行转动，从而将其转动到与物件相平行的位置，接着再通过控制第一调节机构、第二调节机构使夹持板25移动到物件的正上方，接着再控制气动伸缩杆704的伸缩端进行伸长，气动伸缩杆704再带动内凹板20向下移动，从而使两个夹持板25位于物件的两侧，接着再启动双向气动伸缩拉杆21，使双向气动伸缩拉杆21带动两个移动板23相互靠近，移动板23再带动夹持板25进行移动，直至两个夹持板25与物件的侧壁紧密相贴，然后再通过操控气动伸缩杆704、第一调节机构、第二调节机构、第一电机2便可将物件运送到指定的位置，由此反复即可连续的对物件进行运输；

当第一电机2带动转动盘3进行转动时，转动盘3可以带动外侧一圈弧形凸块4进行旋转，弧形凸块4再在伸缩弹簧11的配合下，便可带动活塞杆10在第一气筒9内进行往复移动，从而便可通过连接气管19向移动板23的储气腔24内进行输送气体，使气体储存在储气腔24内，以便后续使用，当两个移动板23带动夹持板25向物件的侧壁进行移动，两个移动板23下端的半圆形喷气管28会首先接触，然后半圆形喷气管28便会克服张紧弹簧27的张力带动连接管26向外侧移动，当夹持板25与物件进行接触后，此时连接管26上的进气口便会与储气腔24的出气口相重合，然后储存在储气腔24内具有一定压力的气体便会进入到连接管26内，然后再通过连接管26的出气口进入到半圆形喷气管28内，最后气体便会通过半圆形喷气管28内侧的喷气头30喷向物件的表面，对物件上加工时产生的碎屑进行清理，不需要在后续加工时，工作人员再对物件表面上依附的碎屑进行清理，不仅可以降低工作人员的劳动量，还可以提高后续的加工效率，有效的提高了该机械手的实用性，适于推广使用。

实施例2：

参照图1-图9，多轴组合机械手，与实施例1基本相同，更进一步的是：第一调节机构包括第一壳体6、第二电机601、第一丝杆602、第一滑块603，第一壳体6固定连接在转动盘3上，第二电机601固定连接在第一壳体6的一端，第一丝杆602转动连接在第一壳体6内，且靠近第二电机601的一端与第二电机601的输出端固定连接，立柱8固定连接在第一滑块603上，第二调节机构包括第二壳体7、第三电机701、第二丝杆702、第二滑块703，第二壳体7固定连接在立柱8的上端，第三电机701固定连接在第二壳体7的一端，第二丝杆702转动连接在第二壳体7内，且靠近第三电机701的一端与第三电机701的输出端固定连接，气动伸缩杆704固定连接在第二滑块703上，当需要夹持板25前后进行调节时，此时启动第二电机601，使第二电机601带动第一丝杆602进行转动，第一丝杆602再带动第一滑块603进行移动，从而便可带动夹持板25进行前后调节，当需要夹持板25左右进行调节时，此时启动第三电机701，使第三电机701带动第二丝杆702进行转动，第二丝杆702再带动第二滑块703进行移动，从而便可带动夹持板25进行左右调节，使该机械手可以灵活的进行前后左右移动，有效的提高了该机械手的灵活性；

第一丝杆602、第二丝杆702远离第二电机601、第三电机701的一端分别延伸出第一壳体6、第二壳体7，且均固定连接有第一链轮，第一壳体6、第二壳体7靠近第一链轮的一端均固定连接有第一油缸12，第一油缸12内滑动连接有抽吸板13，第一油缸12靠近第一链轮的一端转动连接有往复丝杆15，往复丝杆15的端部固定连接有第二链轮，第一链轮与第二链轮之间通过链条连接，往复丝杆15上通过螺纹连接有连接杆14，连接杆14远离第二链轮的一端延伸进第一油缸12，且与抽吸板13固定连接，第一油缸12的进油口与第一壳体6、第二壳体7的出油口相连接，第一壳体6、第二壳体7远离第一油缸12的一端固定连接有过滤器16，第一油缸12的出油口与过滤器16的进油口通过第一油管17连接，过滤器16的出油口与第一壳体6、第二壳体7的回油口通过第二油管18连接，第一油缸12的进出油口内均设有单向阀，当第一丝杆602、第二丝杆702工作时，可以分别带动相应的第一链轮进行转动，第一链轮再通过链条带动第二链轮进行转动，第二链轮再带动往复丝杆15进行转动，往复丝杆15再通过螺纹带动连接杆14进行往复移动，从而连接杆14便可带动抽吸板13在第一油缸12内往复进行移动，以便将第一壳体6、第二壳体7内的润滑油连通碎屑一同通过第一油管17输送进相应的过滤器16内，然后再通过过滤器16对润滑油内的杂质进行过滤，然后过滤后的润滑油再通过第二油管18回流进第一壳体6、第二壳体7内，从而达到了对润滑油中碎屑的清理效果，防止润滑油中的碎屑依附在第一丝杆602、第二丝杆702上，从而对第一滑块603、第二滑块703移动时的平顺性造成影响，避免物件进行移动时发生抖动，有效的提高了该机械手在使用时的平顺性；

第一油管17、第二油管18与过滤器16之间均通过连接块可拆卸连接，通过使第一油管17、第二油管18均与过滤器16可拆卸连接，当过滤器16脏堵后，方便工作人员对过滤器16进行拆装更换，为工作人员提供便捷。

实施例3：

参照图1-图9，多轴组合机械手，与实施例1基本相同，更进一步的是：连接管26与储气腔24出气口相贴的一面固定连接有密封垫31，密封垫31靠近连接管26进气口的位置设有与进气口大小相同的贯穿口，通过密封垫31的设置，当连接管26的进气口与储气腔24的出气口不重合时，可以对储气腔24的出气口起到密封的作用，从而防止储气腔24内的气体发生泄漏，有效的提高了实用性；

半圆形喷气管28上的喷气头30均倾斜向上设置，通过使喷气头30倾斜向上设置，可以对物件表面的碎屑进行均匀的吹风，从而进一步提高对物件表面的清理效果；

内凹板20内固定连接有限位杆22，移动板23滑动连接在限位杆22上，通过限位杆22的设置，可以对移动板23起到限位的作用，从而使移动板23可以更加稳定的进行移动；

夹持板25的内壁上固定连接有防护软垫29，通过在夹持板25的内壁上设置防护软垫29，当夹持板25对物件进行夹持时，可以对物件起到防护的效果，防止夹持板25将物件夹坏，防护效果较高；

底座1上靠近转动盘3的下端设有环形滑槽，转动盘3的底部固定连接有支撑块5，支撑块5滑动连接在环形滑槽内，通过环形滑槽、支撑块5的设置，可以提高转动盘3的稳定性，从而防止在夹持物件进行移动时，该机械手发生倾斜，有效的提高了该机械手的平稳性。

本发明与现有技术相比，不仅可以对物件进行夹持移动，还可以在工作的过程中，对物件表面加工时产生的碎屑进行清理，不需要在后续加工时，工作人员再对物件表面上依附的碎屑进行清理，不仅可以降低工作人员的劳动量，还可以提高后续的加工效率，有效的提高了该机械手的实用性，适于推广使用。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.多轴组合机械手，包括底座(1)，其特征在于，还包括：

第一电机(2)，固定连接在所述底座(1)的下端；

转动盘(3)，转动连接在所述底座(1)上，且与所述第一电机(2)的输出端固定连接；

第一调节机构，安装在所述转动盘(3)上；

第二调节机构，通过立柱(8)安装在所述第一调节机构上；

气动伸缩杆(704)，安装在所述第二调节机构上；

内凹板(20)，固定连接在所述气动伸缩杆(704)的伸缩端；

双向气动伸缩拉杆(21)，固定连接在所述内凹板(20)内；

内部设有储气腔(24)的移动板(23)，对称滑动连接在所述内凹板(20)内，且与所述双向气动伸缩拉杆(21)的伸缩端固定连接，

其中，所述移动板(23)内靠近储气腔(24)的下端设有通槽，所述通槽内滑动连接有连接管(26)，所述连接管(26)上设有与储气腔(24)出气口大小相同的进气口；

半圆形喷气管(28)，进气口与所述连接管(26)的出气口相连接，且内表面上均匀分布有多个喷气头(30)；

张紧弹簧(27)，固定连接在所述连接管(26)靠近半圆形喷气管(28)一端的两侧，且另一端与所述移动板(23)相连接；

夹持板(25)，固定连接在所述移动板(23)靠近张紧弹簧(27)的一侧上端；

弧形凸块(4)，均匀分布在所述转动盘(3)的侧壁上；

活塞式供气机构，对称固定连接在所述底座(1)的两侧，且动力输入端与所述弧形凸块(4)滑动连接，

其中，两个所述活塞式供气机构的出气口分别与其中一个储气腔(24)的进气口通过连接气管(19)连接。

2.根据权利要求1所述的多轴组合机械手，其特征在于，所述第一调节机构包括第一壳体(6)、第二电机(601)、第一丝杆(602)、第一滑块(603)，所述第一壳体(6)固定连接在转动盘(3)上，所述第二电机(601)固定连接在第一壳体(6)的一端，所述第一丝杆(602)转动连接在第一壳体(6)内，且靠近所述第二电机(601)的一端与第二电机(601)的输出端固定连接，所述立柱(8)固定连接在第一滑块(603)上，所述第二调节机构包括第二壳体(7)、第三电机(701)、第二丝杆(702)、第二滑块(703)，所述第二壳体(7)固定连接在立柱(8)的上端，所述第三电机(701)固定连接在第二壳体(7)的一端，所述第二丝杆(702)转动连接在第二壳体(7)内，且靠近所述第三电机(701)的一端与第三电机(701)的输出端固定连接，所述气动伸缩杆(704)固定连接在第二滑块(703)上。

3.根据权利要求2所述的多轴组合机械手，其特征在于，所述第一丝杆(602)、第二丝杆(702)远离第二电机(601)、第三电机(701)的一端分别延伸出第一壳体(6)、第二壳体(7)，且均固定连接有第一链轮，所述第一壳体(6)、第二壳体(7)靠近第一链轮的一端均固定连接有第一油缸(12)，所述第一油缸(12)内滑动连接有抽吸板(13)，所述第一油缸(12)靠近第一链轮的一端转动连接有往复丝杆(15)，所述往复丝杆(15)的端部固定连接有第二链轮，所述第一链轮与第二链轮之间通过链条连接，所述往复丝杆(15)上通过螺纹连接有连接杆(14)，所述连接杆(14)远离第二链轮的一端延伸进第一油缸(12)，且与所述抽吸板(13)固定连接，所述第一油缸(12)的进油口与第一壳体(6)、第二壳体(7)的出油口相连接，所述第一壳体(6)、第二壳体(7)远离第一油缸(12)的一端固定连接有过滤器(16)，所述第一油缸(12)的出油口与过滤器(16)的进油口通过第一油管(17)连接，所述过滤器(16)的出油口与第一壳体(6)、第二壳体(7)的回油口通过第二油管(18)连接，所述第一油缸(12)的进出油口内均设有单向阀。

4.根据权利要求3所述的多轴组合机械手，其特征在于，所述第一油管(17)、第二油管(18)与过滤器(16)之间均通过连接块可拆卸连接。

5.根据权利要求1所述的多轴组合机械手，其特征在于，所述活塞式供气机构包括第一气筒(9)、带有活塞的活塞杆(10)、伸缩弹簧(11)，所述第一气筒(9)对称固定连接在底座(1)上，所述活塞杆(10)滑动连接在第一气筒(9)内，所述伸缩弹簧(11)设置在第一气筒(9)内，且两端分别与所述活塞杆(10)、第一气筒(9)固定连接，所述活塞杆(10)远离伸缩弹簧(11)的一端与弧形凸块(4)滑动连接，所述连接气管(19)的进气口与第一气筒(9)的出气口相连接，所述第一气筒(9)的进出气口内均设有单向阀。

6.根据权利要求1所述的多轴组合机械手，其特征在于，所述连接管(26)与储气腔(24)出气口相贴的一面固定连接有密封垫(31)，所述密封垫(31)靠近连接管(26)进气口的位置设有与进气口大小相同的贯穿口。

7.根据权利要求1所述的多轴组合机械手，其特征在于，所述半圆形喷气管(28)上的喷气头(30)均倾斜向上设置。

8.根据权利要求7所述的多轴组合机械手，其特征在于，所述内凹板(20)内固定连接有限位杆(22)，所述移动板(23)滑动连接在限位杆(22)上。

9.根据权利要求1所述的多轴组合机械手，其特征在于，所述夹持板(25)的内壁上固定连接有防护软垫(29)。

10.根据权利要求9所述的多轴组合机械手，其特征在于，所述底座(1)上靠近转动盘(3)的下端设有环形滑槽，所述转动盘(3)的底部固定连接有支撑块(5)，所述支撑块(5)滑动连接在环形滑槽内。

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