CN114524208A - 一种取箱方法及取箱设备 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种取箱方法以及取箱设备，取箱设备的伸缩组件在伸长后与存储柱的两竖直面贴合，使得当伸缩组件伸长使对接组件穿过密集存储式仓库中间设置的通道层时，伸缩组件不遮挡搬运设备从该存储柱的两竖直面之间穿梭通过该存储柱，使得取箱设备在提起通道层下存储的存储箱时，不会影响搬运设备的通行，减少对搬运设备可选的路径的限制，提高了仓库整体搬运效率。

Description

一种取箱方法及取箱设备

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种用于取箱方法及取箱设备。

背景技术

为了在有限的空间存储尽可能多的货物，密集存储方式应运而生，这种存储方式因为尽可能的减少了仓储货架之间的过道区域，所以实现了货物在仓储货架中的紧密堆放，从而实现了在有限空间的货物密集存储。

目前，一种三维网格结构的密集存储式仓库，是由竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道组成的，每个存储柱内沿竖直方向可堆叠存储多个存储箱，如图1所示。图1中左侧为现有密集存储式仓库的剖视图，其中展示了若干存储柱，存储柱顶部设置的轨道，以及在轨道上的取箱设备，图1中右侧为仓库的俯视图，假设目标存储箱在M2存储柱中，取箱设备可以通过移动机构移动到M1的位置，以使取箱机构能够正对M2存储柱的正上方。同理，当目标存储箱在M4存储柱中时，取箱设备可通过移动机构移动到M3的位置，使取箱机构能够正对M4存储柱的正上方。并且，由于仓库只有顶部设置有轨道，使得取箱设备只能在顶部移动，而提起出的存储箱需要通过额外设置的提升机构下放置底层出库。

该取箱设备可在该顶部的轨道上运行，取箱设备可以看作是由两个部分组成，一个是取箱机构，用于从存储柱中取出目标存储箱的顶部伸入到存储柱中，对接该目标存储箱，并提起出需要搬运的目标存储箱。另一部分为移动机构，取箱设备可以通过该移动机构在轨道上移动。

图2为现有技术中取箱设备将仓储货架的存储柱中的目标存储箱提起出的过程示意图。在图2中从左到右分别为取箱设备提起目标存储箱的各步骤，假设取箱设备需要搬运中所示的目标存储箱时，可以先将取箱机构伸入到该目标存储箱所在的存储柱中，以对接该目标存储箱。一旦与该目标存储箱对接，则取箱机构可以按照图中细箭头所示的方向收回，提起出该目标存储箱。

由于存储柱内的存储箱是互相堆叠放置的，使得取箱设备只能在顶部的轨道上移动，使得存储箱要出库时，依赖于仓库中上下贯通的提升设备，提升设备的运行效率成为仓库运行效率的瓶颈。为了提高仓库的运行效率，在层高较高的三维网格结构的密集存储式仓库中，通常会设置平面通道，或上下贯通的通道，通过搬运设备与取箱设备配合，实现搬运效率的提高。

图3为另一种三维网格结构的密集存储式仓库的示意图，其中可见仓库中有两个存储柱不堆放存储箱，作为搬运设备上下通行的通道，中间某一层也不进行存储箱的堆放，用于搬运设备行驶。则取箱设备在这种仓库中运行时，从下层提起出的存储箱，可以不用提升至顶层，而是提升至中间通道，由中间通道的搬运设备从，中间通道以及联通的上下通道，将存储箱搬运出库或者搬运至拣货工位进行拣货。

但是，受限与现有取箱设备的结构，当取箱设备提取下层的存储箱时，会阻碍搬运设备通行，如图4所示。图4中，搬运设备行驶在通道层的轨道上，取箱设备的伸缩组件阻碍了搬运设备沿轨道前进。导致搬运设备可选的路径受限，影响仓库整体搬运效率。因此，如何能够有效地提高货物的搬运效率，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书实施例提供的一种取箱方法以及取箱设备，用于部分解决现有技术中存在的当取箱设备提取下层的存储箱，伸缩组件会阻碍搬运设备通行，导致搬运设备可选的路径受限，导致存储箱取放效率较低，仓库运行成本较高的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的取箱设备，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述密集存储式仓库中间至少一层设置为通道层，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，且在所述通道层不堆放存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构以及取箱机构，所述取箱机构包括：固定挡板、伸缩组件以及对接组件，所述固定挡板和所述对接组件通过所述伸缩组件连接；

所述移动机构，用于根据目标存储箱所在的存储柱的位置，移动至所述存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储箱所在的存储柱的位置；

所述伸缩组件，用于根据所述目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，当所述伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述对接组件，用于沿所述存储柱的两个竖直面移动，当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。

本说明书提供的取箱方法，所述方法由取箱设备以及搬运设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述密集存储式仓库中间至少一层设置为通道层，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，且在所述通道层不堆放存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备的伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述伸缩组件伸长时，所述伸缩组件不遮挡所述搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；其中：

移动至指定位置，所述指定位置与所述目标存储箱所在的存储柱相邻；

从所述存储柱中提起所述目标存储箱，并将所述目标存储箱提起至所述通道层，以使所述搬运设备通过所述通道层到达所述目标存储箱的下方；

将提起的所述目标存储箱放置在所述搬运设备上，并由所述搬运设备搬运所述目标存储箱。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

取箱设备的伸缩组件在伸长后与存储柱的两竖直面贴合，使得当伸缩组件伸长使对接组件穿过密集存储式仓库中间设置的通道层时，伸缩组件不遮挡搬运设备从该存储柱的两竖直面之间穿梭通过该存储柱，使得取箱设备在提起通道层下存储的存储箱时，不会影响搬运设备的通行，减少对搬运设备可选的路径的限制，提高了仓库整体搬运效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为现有仓库的剖视图结构示意图；

图2为现有取箱设备将仓储货架的存储柱中的目标存储箱提起出的过程示意图；

图3为另一种三维网格结构的密集存储式仓库的示意图；

图4为取箱设备阻碍搬运设备的示意图；

图5为本说明书实施例提供的取箱设备的结构示意图；

图6为本说明书提供的仓库各存储柱顶部的轨道的分布示意图；

图7为本说明书提供的伸缩组件与竖直面贴合的示意图；

图8为本说明书提供的存储柱的俯视示意图；

图9为本说明书实施例提供的取箱设备提起出存储箱的过程示意图；

图10a和10b为本说明书实施例提供的取箱设备的结构示意图；

图11为本说明书实施例提供的取箱设备提起出存储箱的过程示意图；

图12为本说明书实施例提供的取箱设备局部结构示意图；

图13为本说明书实施例提供的取箱设备提起出存储箱的过程示意图；

图14为本说明书实施例提供的取箱设备局部结构示意图；

图15为本说明书实施例提供的限位器的示意图；

图16A和16B为本说明书实施例提供的存储箱示意图；

图17为本说明书提供的设有联动部件的伸缩组件的示意图；

图18为本说明书实施例提供的用于实现货物拣选的立体仓库搬运调度流程示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图5为本说明书提供的一种取箱设备的结构示意图。该取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道，该密集存储式仓库中间至少一层设置为通道层，该存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，且在该通道层不堆放存储箱，该取箱设备运行在该轨道上，与图3所示的密集存储式仓库的结构类似。需要说明的是，本说明书中的取箱设备，与在图1所示的取箱设备，在投影面积上所占据的面积一致，也就是说，当取箱设备在轨道上行驶时投影面积续占据两个相邻的存储柱。

其中，该取箱设备包括：移动机构200以及取箱机构201，取箱机构201包括：固定挡板202、伸缩组件203以及对接组件204，该固定挡板202和该对接组件204通过该伸缩组件203连接。如前所述，该取箱设备的投影面积占据两个存储柱的位置，具体在该取箱设备的各部件来说，移动机构200通常设置在取箱设备的主体结构内，投影面积占据一个存储柱的位置，取箱机构201则设置在取箱设备的主体结构外，取箱机构201的投影面积占据的存储柱的位置，与取箱设备的主体结构的投影面积所占据存储柱的位置相邻，可参考图1示意图俯视图中取箱设备占据位置的表示。

该移动机构200，用于根据目标存储箱所在的存储柱的位置，移动至该存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构201位于该目标存储箱所在的存储柱的位置。

由于该密集存储式仓库包含竖直的多个存储柱，存储箱可从存储柱上方放入存储柱内，因此为了能使取箱设备能沿轨道行驶，并到达指定位置对仓库中各个存储柱进行存储箱的取放，在本说明书中多个存储柱的顶部的轨道为网格分布的，如图6所示。

图6为本说明书提供的仓库各存储柱顶部的轨道的分布示意图，其中深色区域为轨道，斜线填充的矩形为在存储柱中堆叠存放的存储箱。

在本说明书中，由于该移动机构200需要基于轨道移动，并到达目标存储箱所在的存储柱的位置对应的指定位置，因此该移动机构200至少包含用于在不同方向的轨道上行驶的驱动结构，例如与现有技术中的四向穿梭车的移动机构类似的驱动机构。并且，该移动机构200可设置在该取箱设备的主体结构的底部，与轨道接触。

该取箱机构201由固定挡板202、伸缩组件203以及对接组件204组成，用于从该目标存储箱所在的存储柱中提起出该目标存储箱。针对在中间设置了至少一个通道层的密集存储式仓库来说，本申请主要解决当取箱机构201提起通道层下方堆放的存储箱时，影响搬运设备运行的问题，因此后续以目标存储箱位于存储柱中通道层下方的存储位为例进行说明。

在本说明书中，当该移动机构200到达指定位置时，该取箱机构201应正对目标存储箱所在的存储柱，则该取箱机构201可根据目标存储箱在存储柱中的存储位，通过伸入该存储柱中，以与目标存储箱对接。

具体的，该取箱机构201中的该固定挡板202和对接组件204通过伸缩组件203连接，并且，该固定挡板202与该取箱设备的主体结构连接，因此通过调整伸缩组件203的长度，可以将该对接组件204送入存储柱内或从存储柱内提出。

在本说明书中，伸缩组件203的具体形式可以有多种，可以是链条形式的，可以是胶皮带形式的，抑或是伸缩棍形式的，其他形式在此就不一一举例说明了。

在取箱机构201提取目标存储箱时，首先，该取箱机构201中的伸缩组件203，可先根据目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使得其连接的对接组件204伸入到存储柱中该目标存储箱所在的存储位。

并且，在本说明书中，为了避免该伸缩组件203在伸长穿过通道层后，阻碍搬运设备经由通道层中该存储柱的位置通过，该伸缩组件203伸长后与存储柱的两竖直面贴合，当该伸缩组件203伸长使该对接组件204穿过该通道层时，该伸缩组件203不遮挡搬运设备从该存储柱的两竖直面之间穿梭通过该存储柱，如图7所示。

图7为本说明书提供的伸缩组件与竖直面贴合的示意图，由于存储柱可视为是由四个立柱从下到上围成的立柱体，因此可视为存储柱存在四个竖直面，每个竖直面都具有一定的厚度。而该取向设备的伸缩组件与该存储柱的两个竖直面贴合，使得对接组件可以沿竖直面上下移动，而不会与存储柱中存放的存储箱干涉。因为搬运设备需要穿梭通过存储柱，所以两个竖直面的间距是不小于搬运设备宽度的，也就是说，图7中该伸缩组件分别与两个竖直面贴合的伸缩件之间的距离不小于搬运设备的宽度。

并且，在本说明书中，由于该伸缩组件在贴合竖直面，使得当该伸缩组件穿过通道层时，也不会阻挡搬运设备从存储柱的该两竖直面之间穿梭通过该存储柱。也就是说搬运设备从存储柱的该两竖直面之间穿梭通过时，也相当于从该伸缩组件间穿梭通过。

其次，该对接组件204，用于当伸缩组件203调整长度后，到达该目标存储箱所在的存储位时，与该目标存储箱对接。其中，对接组件204具体采用何种方式与目标存储箱对接本说明书不做限制，例如，可以通过机械手与目标存储箱对接，或者通过螺孔与螺丝对接的方式，或者采用吸盘吸附存储箱表面的方式，实现与目标存储箱。

然后，该伸缩组件203，还用于当该对接组件204与该目标存储箱对接时，继续调整伸缩长度，将该目标存储箱从该目标存储箱所在的存储柱的存储位中拉出，使该目标存储箱到达其上方距离最近的通道层的位置。使该密集存储式仓库的通道层中运行的搬运设备，可以移动到该通道层中该存储柱的位置。

该对接组件204，还用于当搬运设备移动到该通道层中该存储柱的位置时，解除与该目标存储箱对接，将目标存储箱放置到该搬运设备上。

另外，在本说明书中，针对密集存储式仓库的每个存储柱，该存储柱的四个立柱上分别设有竖直方向的引导槽，当该伸缩组件伸长时，使该对接组件沿该引导槽伸入该存储柱，如图8所示。

图8为本说明书提供的存储柱的俯视示意图，可见该存储柱的四个立柱，以及在四个立柱上设置的引导槽，该引导槽也可视为是对接组件沿存储柱的竖直面上下移动时的轨道，由于避免对接组件偏移与存储箱发生干涉。图8中斜线填充的为包含引导槽的立柱，深色多边形为对接组件的截面。图8中左侧为只为两个竖直面设置对应引导槽的情况，右侧为4个竖直面均设置有对应的引导槽的情况。

上述从取箱机构201提起出目标存储箱，并放置于搬运设备的过程，可如图9所示。

图9为本说明书提供的将目标存储收入存储单元中的示意图。

从图9中可以看出，取箱设备的主体结构位于目标存储箱所在存储柱的相邻存储柱，取箱设备的固定挡板202位于目标存储箱所在存储柱的正上方，需要搬运的目标存储箱为该存储柱通道层下面的存储箱，如图9中的9a所示。

取箱设备可以根据目标存储箱在该存储柱中所处的存储位，调整伸缩组件203的伸缩长度，以使对接组件204移动到目标存储箱处，并与目标存储箱进行对接。此时，由于伸缩组件203不遮挡搬运设备的穿梭，因此搬运设备仍可选择通过该存储柱位置的路径，来执行搬运任务，如图9中的9b所示。

而后，取箱设备可以继续调整伸缩组件203的长度，从而将该存储柱中目标存储箱从该存储柱中提起出来，直至该通道层的位置，如图9中的9c所示。需要说明的是，由于通道层中需要通行背驮有存储箱的搬运设备，因此通常通道层的高度要不小于存储箱与搬运设别的高度之和。

然后，取箱设备可以当搬运设备达到该目标存储箱下方时，解除对接组件204与目标存储箱的对接，将目标存储箱放置在搬运设备上，而搬运设备在背驮起目标存储箱后，可根据任务需要进行移动，如图9中的9d所述。

基于图5所示的取箱设备，该取箱设备的伸缩组件在伸长后与存储柱的两竖直面贴合，使得当伸缩组件伸长使对接组件穿过密集存储式仓库中间设置的通道层时，伸缩组件不遮挡搬运设备从该存储柱的两竖直面之间穿梭通过该存储柱，使得取箱设备在提起通道层下存储的存储箱时，不会影响搬运设备的通行，减少对搬运设备可选的路径的限制，提高了仓库整体搬运效率。

另外，本说明书还提供另一种取箱设备，如图10a和10b所示。该取箱设备中的伸缩组件203可由：第一伸缩组件300、第二伸缩组件301以及移动平台302组成。其中，该第一伸缩组件300的两端连接该移动平台302以及该固定挡板202，该第二伸缩组件301的两端连接该移动平台302以及该对接组件204。其中，在取箱机构201提起出目标存储箱时，可由移动平台302可下降至距离所述固定挡板202最近的一个其他存储箱的存储位，相比于伸缩组件203只有一个结构的情况，可降低固定位置(如，到达其他存储箱的移动平台302，或者固定挡板202)与目标存储箱的距离。由于伸缩组件在伸长时难以避免出现弹性形变，而弹性形变的大小与伸缩的距离成正比，因此减少第二伸缩组件301需要伸长的距离，可减少弹性形变的大小，从而增加对接组件204与目标存储相对接时的稳定性，使得取出目标存储箱更稳定。同时，通过将伸缩组件203分为两组(即，第一伸缩组件300和第二伸缩组件301)，当伸缩组件203采用性材质且伸缩长度较长时，通过第一伸缩组件300和第二伸缩组件301可减少单个伸缩组件的拉伸形变的大小，有利于保持组件结构的有效性，减少伸缩组件的材料结构出现破坏的概率。

当该目标存储箱上方的通道层之上还堆叠有至少一个其他存储箱时，该取箱设备可先确定该存储柱中距离该固定挡板202最近的一个其他存储箱的存储位，也就是该存储柱中最上方的一个存储箱的存储位。

则该第二伸缩机构301，用于根据确定出的该存储柱中距离该固定挡板最近的一个其他存储箱的存储位，以及该目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使该移动平台302到达该最近的一个其他存储箱时，该对接组件2012达到该目标存储箱的存储位，如图11中的11a所示。则该伸缩组件203伸长后与存储柱的两竖直面贴合，当该伸缩组件203伸长使该对接组件204穿过该通道层时，该伸缩组件203不遮挡搬运设备从该存储柱的两竖直面之间穿梭通过该存储柱。

该第一伸缩组件301，用于根据该最近的一个其他存储箱的存储位，调整伸缩长度，使该移动平台302到达该其他存储箱，如图11中的11b所示。并且，由于第一伸缩组件300不会穿过通道层，因此第一伸缩组件300无需贴合竖直面，也无需避免遮挡搬运设备的通行。

该对接组件204，用于当到达该目标存储箱时，与该目标存储箱对接。

该第二伸缩组件300，还用于当该对接组件204与该目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将该目标存储箱从该存储柱中提起至该通道层。取箱设备可以当搬运设备达到该目标存储箱下方时，解除对接组件204与目标存储箱的对接，将目标存储箱放置在搬运设备上，而搬运设备在背驮起目标存储箱后，可根据任务需要进行移动，如图11中的11c和11d所示。

本说明书还提供另一种取箱设备，如图12所示。该取箱设备的移动平台302由两个中间组件303组成，两个中间组件303分别沿存储柱的两个竖直面上下移动。

另外，与前述内容类似，为了在对接组件和沿存储柱的竖直面上下移动时，不会产生偏移而与存储箱发生干涉，存储柱的四个立柱分别设有竖直方向的引导槽，该引导槽也可视为是对接组件204和中间组件303沿存储柱的竖直面上下移动时的轨道。当该第一伸缩组件300伸长时，该中间组件303以及该对接组件204沿该引导槽从该存储柱的两竖直面伸入该存储柱。并且，由于两个中间组件303也可沿引导槽移动，因此中间组件303与对接组件204类似，均可穿过目标存储箱上方的其他存储箱。于是，当该中间组件303到达该通道层上方时，该第二伸缩组件301伸长，使该对接组件204继续沿该引导槽伸入该存储柱，直到达到目标存储箱的位置为止。

具体的，该第一伸缩组件300，用于根据该目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度，使该中间组件303到达该通道层上方。

该第二伸缩组件301，用于当该中间组件303到达该通道层上方时，根据该目标存储箱的存储位，以及该目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度，使该对接组件204达到该目标存储箱的存储位。其中，与图10a和图10b所示的第二伸缩组件的结构类似，该第二伸缩组件不遮挡搬运设备从该存储柱的两竖直面之间穿梭通过该存储柱。

该对接组件204，用于当到达该目标存储箱时，与该目标存储箱对接。

该第二伸缩组件301，还用于当该对接组件204与该目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将该目标存储箱从该存储柱中提起至该通道层，以放置到在该通道层运行的搬运设备上，上述过程如图13所示。

进一步地，在本说明书中，中间组件303以及该对接组件204，沿该存储柱不同的竖直面移动，如图14所示，通过将中间组件303以及该对接组件204设置在不同位置，使得受力更加均匀。图14中，左侧为中间组件303以及该对接组件204，沿该存储柱相同的竖直面移动的示意图，右侧为沿该存储柱不同的竖直面移动的示意图。

更进一步地，在本说明书中，该第一伸缩组件以及该第二伸缩组件均为钢带形式的伸缩组件。

该第一伸缩组件的钢带朝向与该第二伸缩组件的钢带朝向互相垂直，该第二组件在伸长时，该第二组件的钢带位于该引导槽内。

在本说明书一个或多个实施例中，为了方便取箱设备确定何时中间组件303达到了通道层上方，该引导槽在该通道层上方的位置设置有限位器，该中间组件303在沿该引导槽移动时被该限位器阻挡，该对接组件204在沿该引导槽移动时不被该限位器阻挡，如图15所示。使得在沿引导仓向下移动时，中间组件303不会因为侵入通道层，影响搬运设备的通行。

另外，该中间组件303上还包括：触发机构304。

该中间组件303当到达该通道层上方时，该触发机构304根据该限位器，向该第二伸缩组件301发送触发信号。

该第二伸缩组件301接收到该触发信号时，根据该目标存储箱的存储位，以及该目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度。

其中，该触发机构303具体形式本说明书不做限制，具体的该触发机构303可以是伸出中间组件303的可伸缩探针，并且该探针设置在该中间组件303伸入引导槽的位置上。当中间组件303到达该通道层上方时时，探针与引导槽中设置的限位器接触被压缩回中间组件303，并发送触发信号。或者，该触发机构304为非接触式测距装置，在通道层上方设置相应的感应器，则当非接触式测距装置与该感应器距离小于预设值时，确定该中间组件303达到该通道层上方，发送触发信号。

在本说明书中，存储箱的具体形式可以有多种，如可以是设有凹槽的矩形存储箱、或是设有凹槽的倒梯形存储箱，抑或是上方设有挡板的存储箱等，如图16A和16B所示。

图16A～16B为本说明书提供的几种形式的存储箱示意图。

图16A为在四周设有凹槽的矩形存储箱，对接机构2011可以通过该矩形存储箱四周设置的凹槽与该矩形存储箱对接。该矩形存储箱中放置有货物，通过将各矩形存储箱在仓储货架中的堆叠存储，实现了对货物的密集存储。

图16B为设有凹槽的倒梯形存储箱，取箱设备通过控制接机构2011与倒梯形存储箱的凹槽对接，实现对该倒梯形存储箱的提取或是放置。

当然，除了上述介绍的几种形式的存储箱外，还可以是其他形式的存储箱，在此就不详细举例说明了。

更进一步地，在本说明书中，服务器确定需要搬运的目标存储箱的具体机制可以有多种。例如，可以根据各用户的下单请求，从仓储货架中确定出需要搬运的目标存储箱；再例如，服务器可以根据获取到的货物调配指令(如根据实际的需求，需要将一个仓储货架中的存储的货物调配到另一个仓储货架中，则服务器可以相应的货物调配指令)，从仓储货架中确定出需要搬运的目标存储箱；再例如，服务器可以按照仓储货架中各货位的货物存储情况，在该仓储货架中进行货物调配，以平均该仓储货架中各货位所存储的货物数量。

在确定出需要搬运的目标存储箱后，该服务器可以生成搬运指令，并将该搬运指令发送选取出的取箱设备。其中，服务器选取箱设备的方式可以有多种，例如，可以根据取箱设备在仓储货架所在的位置以及目标存储箱所在存储柱的位置，选取出距离目标存储箱所在存储柱较近的取箱设备；再例如，服务器可以从闲置的取箱设备中随机选取一个取箱设备，向其发送搬运指令；再例如，服务器可以根据各取箱设备的剩余电量情况，选取出剩余电量较为充足的取箱设备，向其发送搬运指令，其他方式在此就不详细举例说明了。

另外，在本说明书中，伸缩组件203实际上是由多个部件构成的，以链条形式的伸缩组件203为例，一根链条可以视作是一个部件。而该伸缩组件203中具体包含多少的部件，则没有具体的限制。还以链条形式的伸缩组件203为例，该伸缩组件203可以包含有两根链条，也可以包含有四根链条，抑或是可以包含有六根链条。

进一步地，伸缩组件203中的每个部件可以独立伸缩，即，每个部件的伸缩长度都是由取箱设备独立控制的，不受其他部件伸缩长度的影响。对于这种情况来说，搬运设备在调整伸缩组件203的伸缩长度时，需要同步调整这些部件，以保证这些部件的伸缩长度是相同的(也可以保证这些部件的伸缩速率是相同的)。

除此之外，伸缩组件203中的每个部件也可以是联动的，即，每个部件在伸缩时都是联动的，受其他部件的伸缩长度影响。如图17所示。

图17为本说明书提供的设有联动部件的伸缩组件的示意图。

在图17为移动平台302或固定挡板202内部的示意图，在该移动平台302连接的伸缩组件203中，从内向外伸出有两个部件，这两个部件缠绕在移动平台302内部设置的转动轴上(缠绕在转动轴上的这两个部件实际上可以是一个整体，如，若部件为链条，那么从移动平台302从内部伸出的两根链条实际上是连在一起的一根链条)。从图17中可以看出，当转动轴顺时针转动时，这两个部件将同步向外伸出，而当转动轴逆时针转动时，这两个伸缩部件将同步向内收回。

需要说明的是，图17只是示出了一种部件的联动方式，而在实际应用中，也可以通过其他的联动方式控制部件进行同步伸缩，在此就不一一举例说明了。

图18为本说明书实施例提供的取箱方法的示意图，具体包括以下步骤：

S100：移动至指定位置，所述指定位置与所述目标存储箱所在的存储柱相邻。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该取箱方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，具体可参考上述取箱设备的说明内容中，关于该密集存储式仓库的描述，在此不再赘述。

具体的，在该取箱设备执行取箱的过程中，可由控制取箱设备和搬运设备运行的服务器确定需要提起出的目标存储箱在该密集存储式仓库中存储的位置，该位置至少包括：该目标存储所在的存储柱的位置，以及该目标存储在该存储柱中的堆叠存放时的存储位。

之后，该服务器可根据确定出的目标存储箱在该密集存储式仓库中存储的位置，确定执行取箱任务的取箱设备，并发送指令。

则取箱设备可以移动至指定位置，以便通过执行后续步骤获取目标存储箱。其中，如前所述该取箱设备在该仓库中需要占据两个相邻的存储柱的位置，因此该指定位置为与所述目标存储箱所在的存储柱相邻。则取箱设备位于指定位置时，可以从目标存储箱所在的存储柱中提起出存储箱。

另外，在本说明书中，由于与目标存储箱所在的存储柱相邻的位置至少有4个，为了减少取箱设备移动路径的长度，提高运行效率，该服务器还可根据取箱设备移动至目标存储箱所在的存储柱的路径，确定指定位置。

具体的，该服务器在确定取箱设备后，可根据该取箱设备的位置以及该目标存储箱所在的存储柱的位置，进行路径规划，确定该取箱设备到达该存储柱的移动路径。之后，将该移动路径中与该存储柱相邻的其他存储柱的位置，作为指定位置。然后，将该移动路径以及该指定位置发送至取箱设备，则取箱设备可沿该移动路径移动至该指定位置。

S102：从所述存储柱中提起所述目标存储箱，并将所述目标存储箱提起至所述通道层，以使所述搬运设备通过所述通道层到达所述目标存储箱的下方。

S104：将提起的所述目标存储箱放置在所述搬运设备上，并由所述搬运设备搬运所述目标存储箱。

在本说明书一个或多个实施例中，在该取箱设备在移动至指定位置后，该取箱设备可通过伸缩组件，将对接组件该存储柱的两竖直面放下至该目标存储箱的位置从该存储柱中提起出该目标存储箱。如果目标存储箱位于通道层下方，由于取箱设备的伸缩组件伸长后与该存储柱的两竖直面贴合，因此当该伸缩组件伸长通过通道层时，该伸缩组件不遮挡该搬运设备从该存储柱的两竖直面之间穿梭通过该存储柱。

具体的，该取箱设备的伸缩组件的结构可以参考前述对于取箱设备结构的说明，本说明书在此不再赘述。

另外，在本说明书一个或多个实施例中，由于该存储柱至少被通道层划分为了两部分，而为了支撑通道层上方的存储箱不会掉落至通道层下方，因此，在该存储柱的通道层上方存储位上设置有支架，用于支撑存储箱。而支架的存在导致存储柱放置于通道层下方的存储箱，不能够提升到存储柱的顶部，因此在本说明书中，该取箱设备可调整伸缩组件的长度，将该目标存储箱提取至距离最近的通道层的位置，并预留出搬运设备移动至该目标存储箱下方的空间高度。

之后，控制取箱设备和搬运设备运行的服务器，可控制空闲的搬运设备到达该通道层中该存储柱的位置，也就是该目标存储箱的下方。而搬运设备在到达该位置后，可向服务器发送信息。服务器根据搬运设备发送的信息，确定搬运设备到达该位置后，再向该取箱设备发送指令，使该取箱设备的对接组件解除与目标存储箱的对接，该搬运设备则可背驮该目标存储箱并搬运该目标存储箱。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，取箱设备在将目标存储箱放置于搬运设备上后，后续搬运设备则可根据需要将目标存储箱搬运至其他位置进行拣货等处理，本说明书对于后续怎么进行处理不做限制。

基于图18所示的取箱过程，取箱设备的伸缩组件在伸长后与存储柱的两竖直面贴合，使得当伸缩组件伸长使对接组件穿过密集存储式仓库中间设置的通道层时，伸缩组件不遮挡搬运设备从该存储柱的两竖直面之间穿梭通过该存储柱，使得取箱设备在提起通道层下存储的存储箱时，不会影响搬运设备的通行，减少对搬运设备可选的路径的限制，提高了仓库整体搬运效率。

本发明包括：

A1、一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述密集存储式仓库中间至少一层设置为通道层，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，且在所述通道层不堆放存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构以及取箱机构，所述取箱机构包括：固定挡板、伸缩组件以及对接组件，所述固定挡板和所述对接组件通过所述伸缩组件连接；

所述移动机构，用于根据目标存储箱所在的存储柱的位置，移动至所述存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储箱所在的存储柱的位置；

所述伸缩组件，用于根据所述目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，所述伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述对接组件，用于沿所述存储柱的两个竖直面移动，当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。

A2、如权利要求A1所述的取箱设备，其特征在于，针对每个存储柱，该存储柱的四个立柱分别设有竖直方向的引导槽，当所述伸缩组件伸长时，使所述对接组件沿所述引导槽伸入所述存储柱。

A3、如权利要求A1所述的取箱设备，其特征在于，所述伸缩组件包括：第一伸缩组件、第二伸缩组件以及移动平台，所述第一伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述固定挡板，所述第二伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述对接组件。

A4、如权利要求A3所述的取箱设备，其特征在于，当所述存储柱的通道层上方堆叠有至少一个其他存储箱时；

所述第二伸缩机构，用于根据所述存储柱中距离所述固定挡板最近的一个其他存储箱的存储位，以及所述目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动平台到达所述最近的一个其他存储箱时，所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，所述第二伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述第二伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述第一伸缩组件，用于根据所述最近的一个其他存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动平台到达所述最近的一个其他存储箱；

所述对接组件，用于当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述第一伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。

A5、如权利要求A3所述的取箱设备，其特征在于，所述移动平台由两个中间组件组成，所述两个中间组件分别沿所述存储柱的两个竖直面上下移动。

A6、如权利要求A5所述的取箱设备，其特征在于，所述第一伸缩组件，用于根据所述目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度，使所述中间组件到达所述通道层上方；

所述第二伸缩组件，用于当所述中间组件到达所述通道层上方时，根据所述目标存储箱的存储位，以及所述目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度，使所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，所述第二伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述第二伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述对接组件，用于当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述第二伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。

A7、如权利要求A5所述的取箱设备，其特征在于，所述存储柱的四个立柱分别设有竖直方向的引导槽；

当所述第一伸缩组件伸长时，所述中间组件以及所述对接组件沿所述引导槽从所述存储柱的两竖直面伸入所述存储柱；

当所述中间组件到达所述通道层上方时，所述第二伸缩组件伸长，使所述对接组件继续沿所述引导槽伸入所述存储柱，直到达到目标存储箱的位置为止。

A8、如权利要求A7所述的取箱设备，其特征在于，所述中间组件以及所述对接组件，沿所述存储柱不同的竖直面移动。

A9、如权利要求A7所述的取箱设备，其特征在于，所述第一伸缩组件以及所述第二伸缩组件均为钢带形式的伸缩组件。

所述第一伸缩组件的钢带朝向与所述第二伸缩组件的钢带朝向互相垂直，所述第二组件在伸长时，所述第二组件的钢带位于所述引导槽内。

A10、如权利要求A7所述的取箱设备，其特征在于，所述引导槽在所述通道层上方的位置设置有限位器；

所述中间组件在沿所述引导槽移动时被所述限位器阻挡，所述对接组件在沿所述引导槽移动时不被所述限位器阻挡。

A11、如权利要求A10所述的取箱设备，其特征在于，所述中间组件上还包括：触发机构；

所述中间组件当到达所述通道层上方时，所述触发机构根据所述限位器，向所述第二伸缩组件发送触发信号；

所述第二伸缩组件接收到所述触发信号时，根据所述目标存储箱的存储位，以及所述目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度。

A12、一种取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱设备以及搬运设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述密集存储式仓库中间至少一层设置为通道层，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，且在所述通道层不堆放存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备的伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述伸缩组件伸长时，所述伸缩组件不遮挡所述搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；其中：

移动至指定位置，所述指定位置与所述目标存储箱所在的存储柱相邻；

从所述存储柱中提起所述目标存储箱，并将所述目标存储箱提起至所述通道层，以使所述搬运设备通过所述通道层到达所述目标存储箱的下方；

将提起的所述目标存储箱放置在所述搬运设备上，并由所述搬运设备搬运所述目标存储箱。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述密集存储式仓库中间至少一层设置为通道层，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，且在所述通道层不堆放存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构以及取箱机构，所述取箱机构包括：固定挡板、伸缩组件以及对接组件，所述固定挡板和所述对接组件通过所述伸缩组件连接；

所述移动机构，用于根据目标存储箱所在的存储柱的位置，移动至所述存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储箱所在的存储柱的位置；

所述伸缩组件，用于根据所述目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，所述伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述对接组件，用于沿所述存储柱的两个竖直面移动，当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。

2.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，针对每个存储柱，该存储柱的四个立柱分别设有竖直方向的引导槽，当所述伸缩组件伸长时，使所述对接组件沿所述引导槽伸入所述存储柱。

3.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述伸缩组件包括：第一伸缩组件、第二伸缩组件以及移动平台，所述第一伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述固定挡板，所述第二伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述对接组件。

4.如权利要求3所述的取箱设备，其特征在于，当所述存储柱的通道层上方堆叠有至少一个其他存储箱时；

所述第二伸缩机构，用于根据所述存储柱中距离所述固定挡板最近的一个其他存储箱的存储位，以及所述目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动平台到达所述最近的一个其他存储箱时，所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，所述第二伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述第二伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述第一伸缩组件，用于根据所述最近的一个其他存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动平台到达所述最近的一个其他存储箱；

所述对接组件，用于当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述第一伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。

5.如权利要求3所述的取箱设备，其特征在于，所述移动平台由两个中间组件组成，所述两个中间组件分别沿所述存储柱的两个竖直面上下移动。

6.如权利要求5所述的取箱设备，其特征在于，所述第一伸缩组件，用于根据所述目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度，使所述中间组件到达所述通道层上方；

所述第二伸缩组件，用于当所述中间组件到达所述通道层上方时，根据所述目标存储箱的存储位，以及所述目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度，使所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，所述第二伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述第二伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述对接组件，用于当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述第二伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。

7.如权利要求5所述的取箱设备，其特征在于，所述存储柱的四个立柱分别设有竖直方向的引导槽；

当所述第一伸缩组件伸长时，所述中间组件以及所述对接组件沿所述引导槽从所述存储柱的两竖直面伸入所述存储柱；

当所述中间组件到达所述通道层上方时，所述第二伸缩组件伸长，使所述对接组件继续沿所述引导槽伸入所述存储柱，直到达到目标存储箱的位置为止。

8.如权利要求7所述的取箱设备，其特征在于，所述引导槽在所述通道层上方的位置设置有限位器；

所述中间组件在沿所述引导槽移动时被所述限位器阻挡，所述对接组件在沿所述引导槽移动时不被所述限位器阻挡。

9.如权利要求8所述的取箱设备，其特征在于，所述中间组件上还包括：触发机构；

所述中间组件当到达所述通道层上方时，所述触发机构根据所述限位器，向所述第二伸缩组件发送触发信号；

所述第二伸缩组件接收到所述触发信号时，根据所述目标存储箱的存储位，以及所述目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度。

10.一种取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱设备以及搬运设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述密集存储式仓库中间至少一层设置为通道层，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，且在所述通道层不堆放存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备的伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述伸缩组件伸长时，所述伸缩组件不遮挡所述搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；其中：

移动至指定位置，所述指定位置与所述目标存储箱所在的存储柱相邻；

从所述存储柱中提起所述目标存储箱，并将所述目标存储箱提起至所述通道层，以使所述搬运设备通过所述通道层到达所述目标存储箱的下方；

将提起的所述目标存储箱放置在所述搬运设备上，并由所述搬运设备搬运所述目标存储箱。

Images