CN114523828A - 角模块及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆零部件技术领域，具体涉及角模块及车辆。该角模块包括：固定架；驱动电机，驱动电机设置在固定架上；两个车轮，两个车轮分布在固定架的两侧；差速器，差速器包括连接壳并且具有一个输入端和两个输出端，输入端与驱动电机的电机轴连接，并且每个输出端分别与一个车轮的轮轴连接；两个轴壳，每个轴壳分别与一个轮轴匹配，并且每个轴壳的一端与连接壳连接，另一端与对应的车轮的轮毂连接；和两组减震器，每组减震器的一端与固定架连接，另一端与对应的轴壳连接。该角模块承载能力强、减震能力好，用于车辆时能够提供良好地舒适性及操纵性，尤其适合用于商用车、工程车。

Description

角模块及车辆

技术领域

本发明涉及车辆零部件技术领域，特别涉及一种角模块及装配该角模块的车辆。

背景技术

随着科技的进步和互联网技术的发展，各行各业都在发生着剧变。汽车行业也经历着新一轮的技术革新。在这场技术革新中，“角模块”占据着重要地位。“角模块”集先进的动力、转向和悬挂技术于一体，能够减少大量的机械传动部件，优化整车布置空间，能够使每个车轮独立的转动，进而使车辆更灵活地转向、移动。此外，“角模块”具有更广泛的通用性，能够快捷地装配到各类合适的车辆上，从而有效简化整车的装配工序。

目前，现有技术中的一种角模块包括车轮、电磁制动器、悬挂结构、转向结构和轮毂电机。其中转向结构安装在汽车的下车体，电磁制动器及轮毂电机设置在车轮上，悬挂结构将转向结构与车轮相连，悬挂结构中的悬挂弹簧能够起到缓冲作用。在该角模块中，轮毂电机及电磁制动器均集中于车轮位置，导致其结构较为复杂，并且对散热的要求也较高。该角模块中的车轮、电磁制动器及轮毂电机等部件均通过悬挂弹簧支撑悬挂，致使簧下质量较大、惯性较大。在运行过程中，过大的簧下质量使得悬挂的减振能力变差，并且对轮毂电机的抗振性能要求提高。在将该角模块装配到车辆上时，车轮的振动会降低整车舒适性。并且由于电磁制动能力相对较弱，因此车速过高将出现制动时间较长、制动距离较长等安全问题。另外，商用车、工程车对承载能力要求高且工作环境恶劣，传统的角模块承载能力有限且对防水、防尘的要求较高，无法适用于商用车、工程车。

因此，目前的角模块存在结构复杂、散热要求高、减振能力差、可靠性不足、承载能力有限、适用场景有限等技术问题，致使车辆行驶舒适性差，并且无法高速行驶。

发明内容

为了解决传统角模块结构复杂、散热要求高、减振能力差、可靠性不足、承载能力有限、适用场景有限等技术问题，本发明提供一种角模块。该角模块包括固定架；驱动电机，所述驱动电机设置在所述固定架上；两个车轮，所述两个车轮分布在所述固定架的两侧；差速器，所述差速器包括连接壳并且具有一个输入端和两个输出端，所述输入端与所述驱动电机的电机轴连接，并且每个所述输出端分别与一个所述车轮的轮轴连接；两个轴壳，每个所述轴壳分别与一个所述轮轴匹配，并且每个所述轴壳的一端与所述连接壳连接，另一端与对应的所述车轮的轮毂连接；和两组减震器，每组所述减震器的一端与所述固定架连接，另一端与对应的所述轴壳连接。

本发明的驱动电机布置在车轮的外侧形成轮边电机结构，并且驱动电机被固定架支撑。该布置方式能够有效避免驱动电机随车轮剧烈跳动，从而提高角模块的稳定性及抗振效果；该设计使得驱动电机远离地面及灰尘，使得本发明对防水防尘的要求降低；该结构既能够方便驱动电机及车轮的布置和装配，又能够为高性能的制动器留出装配空间，可以有效降低结构复杂程度、装配难度并提高制动能力。相应地，车轮及驱动电机的散热要求也得以降低。

在本发明中，驱动电机的动力经差速器传动后分别传递至两个车轮上，经过差速器的调速，两个车轮的转速匹配，使得角模块能够流畅地直行及转向。在遇到障碍物时，车轮及轴壳相对于差速器的连接壳转动，实现车轮的跳动。由于驱动电机地重量被固定架支撑，减震器只需悬挂支撑车轮、轮轴及轴壳，因此减震器的悬挂质量减小，车轮的惯性减小，这样减震器能够更有效地减震，从而提高角模块的抗震效果。在车轮跳动的过程中，外力通过轮胎、轴壳、减震器、固定架传递，轮轴、差速器及驱动电机不受外力干扰，从而保证动力地稳定传递。

在将本发明用于车辆上时，该角模块能够有效改善车辆的舒适性、制动性及可靠性。由于本发明的角模块拥有两个车轮，能够提供更大地承载能力，因此本发明的角模块特别适合装配在商用车、工程车上使用。

在上述角模块的优选技术方案中，所述差速器包括：第一传动轴，所述第一传动轴的端部形成所述输入端；第一差速轮，所述第一差速轮可转动地套设在所述第一传动轴上；第二差速轮，所述第二差速轮可转动地套设在所述第一传动轴上；行星轮轴，所述行星轮轴固连在所述第一传动轴上；行星轮，所述行星轮可转动地套设在所述行星轮轴上并且与所述第一差速轮和所述第二差速轮啮合连接；第一输出轮，所述第一输出轮与所述第一差速轮啮合连接，并且在所述第一输出轮上形成第一输出端；和第二输出轮，所述第二输出轮与所述第二差速轮啮合连接，并且在所述第二输出轮上形成第二输出端。通过上述的配置，驱动电机的动力从第一传动轴的端部输入，电机轴带动第一传动轴及行星轮轴同步转动，套设在行星轮轴上的行星轮在随行星轮轴转动的同时带动第一差速轮及第二差速轮转动，其中第一差速轮带动第一输出轮转动，第二差速轮带动第二输出轮转动，于是分别与第一输出轮、第二输出轮连接的两个车轮将以合适的转速协同运转。

当车轮发生跳动时，输出轮以第一传动轴为转动轴线绕对应的差速轮转动一定角度，该过程中输出轮及对应的差速轮保持啮合连接，因此该差速器能够在车轮发生跳动时保证动力的稳定传输。在本发明中，两个车轮能够独立地跳动，从而适应于各种复杂路况。

在上述角模块的优选技术方案中，所述第一差速轮及所述第二差速轮均包括：第一齿轮盘，所述第一齿轮盘与所述行星轮啮合连接；和第二齿轮盘，所述第二齿轮盘分别对应的所述第一输出轮或所述第二输出轮啮合连接。通过上述的配置，第一差速轮通过其上的第一齿轮盘与行星轮啮合连接，第二差速轮通过其上的第一齿轮盘与行星轮啮合连接，于是两个第一差速轮形成联动；第一差速轮通过其上的第二齿轮盘与第一输出轮啮合连接，第二差速轮通过其上的第二齿轮盘与第二输出轮啮合连接，于是两个输出轮分别被对应的差速轮带动。该结构实现了两个差速轮与两个输出轮之间的联动。

在上述角模块的优选技术方案中，所述行星轮具有两组，两组所述行星轮对称地套设在所述行星轮轴上并分别与所述第一差速轮和所述第二差速轮啮合连接。该结构能够有效提升差速器的稳定性。

在上述角模块的优选技术方案中，所述输入端与所述电机轴之间通过匹配的伞齿轮啮合连接。通过上述的配置，电机轴能够方便地调整方位，进而方便驱动电机根据设计需要布置在合适的位置。

在上述角模块的优选技术方案中，所述电机轴沿竖直方向布置。通过上述的配置，该技术方案能够有效减小角模块在水平方向上的尺寸，使得角模块的结构更紧凑，从而提高与车辆的适配程度。

在上述角模块的优选技术方案中，所述轴壳呈筒型套设在所述轮轴上，并且其一端与所述连接壳滑动连接，另一端与所述轮毂通过轴承可转动地连接。通过上述的配置，轴壳包裹在轮轴的外部，既能够有效地保护轮轴，避免轮轴受到撞击或污染，又能够有效地传递减震器的悬挂支撑力，从而提升角模块的抗振能力。

在上述角模块的优选技术方案中，所述减震器包括阻尼器，所述阻尼器的一端连接在所述轴壳上，另一端连接在所述固定架上；和螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套设在所述阻尼器上。通过上述的配置，该优选技术方案的角模块配备了一种螺旋弹簧减震器。

在上述角模块的优选技术方案中，所述减震器包括阻尼器，所述阻尼器的一端连接在所述轴壳上，另一端连接在所述固定架上；和空气弹簧，所述空气弹簧的一端连接在所述轴壳上，另一端连接在所述固定架上。通过上述的配置，该优选技术方案的角模块配备了一种空气弹簧减震器。

在上述角模块的优选技术方案中，在所述轮毂上集成设置有制动器。通过上述的配置，该优选技术方案的角模块具有制动能力，通过配置不同能力的制动器，能够为角模块提供适合的制动性能，从而实现高速、中速及低速运行。

在上述角模块的优选技术方案中，所述角模块还包括转向模块，所述转向模块包括固定部；转向电机，所述转向电机与所述固定部相对固定连接；和转动部，所述转动部与所述固定部相匹配并配置成能够在所述转向电机的驱动下相对于所述固定部旋转，所述固定架连接在所述转动部上。通过上述的配置，该优选技术方案的角模块具备转向功能。

在上述角模块的优选技术方案中，所述转向电机通过蜗轮-蜗杆机构与所述转动部连接。

在上述角模块的优选技术方案中，所述转向模块还包括安装架，所述固定部设置在所述安装架上；所述固定架的一端与所述转动部固定连接，相对的另一端与所述安装架连接并配置成能够被所述转动部带动着相对于所述安装架转动。通过上述的配置，转动部既与固定部形成连接，又通过固定架与安装架形成连接，于是转动部及固定架在固定部与安装架之间形成稳定连接，该配置能够有效增强转动部、固定部之间以及转动部、固定架之间的结构稳定性。

本发明的角模块还可以应用于车辆领域，以解决传统车辆结构复杂、维修不便、承载能力有限等技术问题。因此本发明还提供了一种车辆，该车辆包括下车体；和根据上述任一优选技术方案所述的角模块，所述角模块可拆卸地装配在所述下车体上。

在上述车辆的优选技术方案中，至少两组所述角模块对称分布于所述下车体的后部。通过上述的配置，该优选技术方案中的车辆形成后驱动力车辆。

在上述车辆的优选技术方案中，至少两组所述角模块对称分布于所述下车体的前部。通过上述的配置，该优选技术方案中的车辆形成前驱动力车辆。

附图说明

下面结合附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1是本发明角模块的一种实施例的结构示意图；

图2是本发明角模块的一种实施例中差速器的原理示意图；

图3是本发明角模块的一种实施例中一侧车轮跳动时的结构示意图。

附图标记列表：

A、角模块；1、安装架；11、顶架；12、底架；2、转向模块；21、固定部；22、转动部；3、固定架；31、悬挂装配部；4、驱动电机；41、电机轴；5、差速器；50、连接壳；500、输入端；501、第一输出端；502、第二输出端；511、第一传动轴；512、行星轮轴；521、第一差速轮；522、第二差速轮；523、第一齿轮盘；524、第二齿轮盘；531、行星轮；541、第一输出轮；542、第二输出轮；6、车轮；60、轮毂；61、轮轴；7、轴壳；70、滑动配合部；8、减震器；81、阻尼器；82、螺旋弹簧。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“设置”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了解决传统角模块结构复杂、散热要求高、减振能力差、可靠性不足、承载能力有限、适用场景有限等技术问题，本发明实施例提供一种角模块A。该角模块A包括固定架3；驱动电机4，驱动电机4设置在固定架3上；两个车轮6，两个车轮6分布在固定架3的两侧；差速器5，差速器5包括连接壳50并且具有一个输入端500和两个输出端，输入端500与驱动电机4的电机轴41连接，并且每个输出端分别与一个车轮6的轮轴61连接；两个轴壳7，每个轴壳7分别与一个轮轴61匹配，并且每个轴壳7的一端与连接壳50连接，另一端与对应的车轮6连接；和两组减震器8，每组减震器8的一端与固定架3连接，另一端与对应的轴壳7连接。

图1是本发明角模块的一种实施例的结构示意图。如图1所示，角模块A包括安装架1、转向模块2、固定架3、驱动电机4、差速器5、两个车轮6、两个轴壳7及两组减震器8。其中，转向模块2设置在安装架1上，固定架3设置在转向模块2上，驱动电机4安装在固定架3上，驱动电机4的动力通过差速器5传递至两个车轮6上，在每个车轮6与差速器5之间连接有轴壳7，在每个轴壳7与固定架3之间连接有一组减震器8。

如图1所示，安装架1呈C型或[型并且具有顶架11、底架12及连接在顶架11与底架12之间的连接架(图1中的连接架被其他部件遮挡，故未示出连接架)，顶架11、连接架及底架12可以一体成型制作而成，也可以通过焊接或其他合适的方式固定连接。容易想到地是，安装架1还可以呈框型或其他合适的形状及结构。

如图1所示，转向模块2包括转向电机、固定部21及转动部22，固定部21与转动部22之间通过面支撑脂润滑的方式相互支撑并能够实现相对转动。可选地，固定部21与转动部22之间通过转轴相连。转向电机布置在固定部21上。替代地，转向电机也可以固定在安装架1或其他合适的部件上以与固定部21相对固定连接。转向电机能够通过蜗轮-蜗杆机构驱动转动部22相对于固定部21转动。可选地，蜗杆与转向电机的动力轴相连，蜗轮固定在转动部22上，转向电机通过动力轴带动蜗杆转动，进而带动与蜗杆匹配的蜗轮转动，从而促使转动部22相对于固定部21转动。转动部22的转动角度与转向电机的转动圈数正相关，通过控制转向电机的转动圈数即可精准地调节转动部22的转动角度。容易理解地是，转向电机还可以通过传动带、齿轮组或其他合适的动力传递机构带动转动部22相对于固定部21转动。如图1所示，转向模块2通过固定部21装配在安装架1上。可选地，固定部21装配在顶架11的下方。容易理解地是，固定部21也可以根据设计需要装配在安装架1的连接架、底架12或其他合适的部位。

如图1所示，固定架3固定设置在转动部22上。可选地，固定架3布置在转动部22的下方。固定架3呈框型并具有相对的顶板和底板，顶板与底板之间通过连接板相连。可选地，顶板、连接板和底板一体成型加工制作。替代地，顶板、连接板和底板三者通过焊接或其他合适的工艺彼此固连。如图1所示，固定架3的顶板与转动部22的下表面固定连接，固定架3的底板与安装架1的底架12可转动地连接。可选地，底板与底架12之间通过轴承相连。替代地，底板与底架12之间还可以通过转轴、环形滑轨或其他合适的结构形成可转动地连接。容易理解地是，固定架3在与转动部22固连的基础上，还可以通过连接板、底板或顶板与安装架或其他部件的合适部位形成可转动地连接。容易想到地是，固定架3的形状还可以是C型、L型或其他合适的形状。

如图1所示，在固定架3的两侧分别设有一个悬挂装配部31。可选地，两个悬挂装配部31的位置对称。该悬挂装配部31可以呈板状，也可以呈长条形或其他合适的形状。可选地，悬挂装配部31与固定架3一体成型制作形成。替代地，悬挂装配部31通过焊接、螺栓连接或其他合适的方式紧固连接。悬挂装配部31布置在固定架3的顶板上。替代地，悬挂装配部31也可以布置在固定架3的连接板或其他合适的位置。

如图1所示，驱动电机4固定装配在固定架3上。可选地，驱动电机4的电机轴41竖直向下布置。替代地，驱动电机4及电机轴41也可以根据设计需要调整至其他合适的位置布置安装。

如图1所示，驱动电机4的电机轴41与差速器5连接。该差速器5包括连接壳50，并且还具有输入端500及两个输出端。其中，连接壳50具有呈圆弧形的配合面。图2是本发明角模块的一种实施例中差速器的原理示意图。如图2所示，差速器5具有第一传动轴511，第一传动轴511的一端形成差速器5的输入端500。差速器5通过该输入端500与电机轴41连接。可选地，在输入端500及电机轴41的端部分别固定一个伞齿轮，两个伞齿轮保持啮合。即电机轴41与输入端500之间通过匹配的伞齿轮啮合连接。可选地，两个伞齿轮的转动轴线垂直，即电机轴41与第一传动轴511垂直。容易理解地是，电机轴41与输入端500之间还可以通过齿轮组、花键、法兰或其他合适的结构形成传动连接或紧固连接。

如图2所示，在第一传动轴511上套设有第一差速轮521和第二差速轮522。每个差速轮均可绕第一传动轴511自由转动。每个差速轮均包括呈伞齿轮状的第一齿轮盘523和第二齿轮盘524，其中第一齿轮盘523的直径小于第二齿轮盘524的直径。可选地，第一齿轮盘523的锥角为45度。可选地，第二齿轮盘524的锥角与第一齿轮盘相同。容易理解地是，第一齿轮盘523和第二齿轮盘524的锥角也可以是其他合适的角度。两个差速轮的第一齿轮盘523相对设置。

如图2所示，在第一传动轴511上固定设置有行星轮轴512，行星轮轴512位于两个差速轮之间。可选地，第一传动轴511与行星轮轴512之间一体成型制作而成。替代地，第一传动轴511与行星轮轴512之间通过焊接或其他合适地工艺固连在一起。容易想到地是，还可以在行星轮轴512与第一传动轴511之间添加加强筋或加强杆，以提高第一传动轴511与行星轮轴512之间地牢固程度。如图2所示，行星轮轴512呈直杆状，其轴线与第一传动轴511的轴线垂直，两组行星轮分别套设在直杆两端。替代地，行星轮轴512还可以是十字状或其他合适的形状，行星轮轴512的各个端部沿第一传动轴511的周向均布。每个端部分别套设一组行星轮531，每组行星轮531分别与第一差速轮521的第一齿轮盘523及第二差速轮522的第一齿轮盘523保持啮合连接。

如图2所示，差速器5还具有第一输出轮541及第二输出轮542。其中，第一输出轮541与第一差速轮521的第二齿轮盘524啮合连接，第二输出轮542与第二差速轮522的第二齿轮盘524啮合连接。如图2所示，在第一输出轮541的旋转轴线上形成有第一输出端501。该第一输出端501可以是实心转轴，也可以是空心轴筒或其他合适的结构。在第二输出轮542的旋转轴线上形成有第二输出端502。该第二输出端502可以是实心转轴，也可以是空心轴筒或其他合适的结构。

如图1所示，两个车轮6对称分布在固定架3的两侧。每个车轮6均具有轮毂60和轮轴61。轮轴61的一端通过花键与轮毂60连接。替代地，两者之间一体成型制作。轮轴61的另一端与差速器5的一个输出端通过花键连接。替代地，两者之间一体成型制作或通过其他合适的结构紧固连接。在每个车轮6的轮毂60上还集成有制动器。可选地，该制动器为液压制动器。替代地，制动器为气压制动器、电磁制动器或其他合适类型的制动器。

如图1所示，在每个车轮6的轮轴61的外部套设一个呈筒型的轴壳7。轴壳7的一端与轮毂60通过轴承可转动地连接。替代地，轴壳7的端部与轮毂60通过其他合适的结构形成可转动地连接。轴壳7的另一端通过滑动配合部70与差速器5的连接壳50滑动连接。滑动配合部70具有与连接壳50的配合面匹配的滑动面，该滑动面能够相对于连接壳50的配合面滑动。在滑动配合部70与连接壳50之间还设有限位连接环，该限位连接环装配在第一配合部50上以保证滑动配合部70只能够相对于第一配合部50的配合面滑动，且无法沿轮轴61方向移动。容易理解地是，轴壳7还可以呈半圆筒、杆状、板状或其他合适的形状，轴壳7与轮轴61平行地连接在车轮6与连接壳50之间。

如图1所示，在每个轴壳7与悬挂装配部31之间连接有一组减震器8。减震器8的一端与轴壳7铰接，另一端与悬挂装配部31铰接。可选地，在角模块处于平衡状态时，减震器8沿竖直方向延伸。容易理解地是，减震器8也可以直接连接在轴壳7与固定架3之间，以省去悬挂装配部31。如图1所示，减震器8可以是一种螺旋弹簧减震器，具体包括阻尼器81和螺旋弹簧82，其中阻尼器81的一端铰接在轴壳7上，另一端铰接在悬挂装配部31上，弹簧82套设在阻尼器81上。容易想到地是，减震器8还可以是一种空气弹簧减震器，具体包括阻尼器和空气弹簧，其中阻尼器的一端铰接在轴壳7上，另一端铰接在悬挂装配部31上；空气弹簧的一端铰接在轴壳7上，另一端铰接在悬挂装配部31上。

本发明实施例的角模块A可以应用于车辆领域。具体地，车辆类型可以是商用车，也可以是工程车、乘用车或其他合适的车辆类型。值得强调地是，本发明实施例的角模块A并列设置两个车轮6，具有较强地承载能力，因此用于商用车及工程车时能够更好地满足承载要求。在一些实施方式中，本发明实施例的角模块A能够可拆卸地装配在汽车的下车体上，该下车体可以是车辆的车架，也可以是车辆底盘或其他合适的位置。角模块A通过安装架1装配在下车体上。容易理解地是，当固定部21与安装架1形成固连时，角模块A也可以通过固定部21装配在车辆的下车体上。此外，为了增强角模块A与下车体之间的连接牢固性，安装架1与下车体之间可以具有多个安装固定点。

在本发明实施例中，当多个角模块A对称分布于下车体的后部时，车辆形成后驱动力车辆。替代地，多个角模块A对称分布于下车体的前部，车辆形成前驱动力车辆。替代地，多个角模块A同时分布于下车体的前部及后部，车辆形成四轮驱动车辆。容易理解地是，当角模块A上的减震器8包括空气弹簧时，车辆能够通过空气弹簧动态调整下车体的高度，从而改善车辆的舒适性及通过性。

下面以四轮驱动车辆为例，分析单个角模块A的工作过程。

车辆直线行驶时，转向模块2锁定，使得车轮6维持直行所需的角度，螺旋弹簧82被压缩至平衡位置，减震器8沿竖直方向延伸，轮轴61基本处于水平位置；驱动电机4的动力通过差速器5的输入端500输入，第一传动轴511通过行星轮轴512带动行星轮531转动(公转)，进而促使两个差速轮转动，两个差速轮带动对应的输出轮转动，于是动力从两个输出端同时输出，并带动两个车轮同步转动，实现车辆的直线行驶。车辆制动时，制动器使车轮6的转速降低，车轮6与地面之间的制动力依次通过轴壳7、连接壳50、固定架3、安装架1传递至车辆的下车体，实现整车减速停车。

车辆转向时，转向模块2解除锁定，转向电机通过蜗轮-蜗杆机构驱动转动部22相对于固定部21定轴转动适当角度，固定架3通过减震器8、轴壳7带动两个车轮6同步转动，两个车轮6以转动部22的旋转中线为中心轴转动，多个角模块A协同转向，进而实现整车的转向。在车轮6转向时，同一角模块A上的两个车轮6的转速不同，相应的，两个输出轮及两个差速轮的转速不同，于是连接在两个差速轮之间的行星轮531绕行星轮轴512转动(自转)以适应这种转速差，即差速器5具有转速差的自适应功能，能够自动地调节两个车轮6之间的转速差，从而减小车轮6的磨损，保证角模块A地平稳行驶及转向。

图3是本发明角模块的一种实施例中一侧车轮跳动时的结构示意图。如图3所示，当右侧车轮6遇到减速带、石块等障碍物时，车轮6向上跳起，轮轴61及轴壳7随车轮6同步地向上翘起。该过程中，轴壳7相对于差速器5的连接壳50转动，滑动配合部70的滑动面相对于连接壳50的配合面滑动。该过程中，轮轴61带动第一输出轮541相对于第一差速轮521转动，即轮轴61以第一传动轴511为中心轴向上转动一定角度，以实现车轮6的跳动。该过程中，第一差速轮521与第一输出轮541始终保持啮合连接，动力稳定输出。因此，在车轮6遇到障碍物时，对应侧的车轮6能够以第一传动轴511为中心轴转动适当角度越过障碍物，该过程中动力维持稳定输出。在车轮6跳起的过程中，阻尼器81缩短、螺旋弹簧82被压缩，阻尼器81能够有效消耗车轮6的跳动能量，螺旋弹簧82起到支撑作用，由此实现减震效果。

由于本发明实施例的减震器8的下端仅悬挂车轮6、轴壳7，驱动电机4、差速器5均由下车体支撑，因此簧下质量较小，相应的惯性较小，转向时车轮6能够更灵敏地转向，遇到障碍物时减震器8能够更高效地减震，因此车轮具有更好的操纵性及舒适性。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种角模块，其特征在于，所述角模块包括：

固定架；

驱动电机，所述驱动电机设置在所述固定架上；

两个车轮，所述两个车轮分布在所述固定架的两侧；

差速器，所述差速器包括连接壳并且具有一个输入端和两个输出端，所述输入端与所述驱动电机的电机轴连接，并且每个所述输出端分别与一个所述车轮的轮轴连接；

两个轴壳，每个所述轴壳分别与一个所述轮轴匹配，并且每个所述轴壳的一端与所述连接壳连接，另一端与对应的所述车轮的轮毂连接；和

两组减震器，每组所述减震器的一端与所述固定架连接，另一端与对应的所述轴壳连接。

2.根据权利要求1所述的角模块，其特征在于，所述差速器包括：

第一传动轴，所述第一传动轴的端部形成所述输入端；

第一差速轮，所述第一差速轮可转动地套设在所述第一传动轴上；

第二差速轮，所述第二差速轮可转动地套设在所述第一传动轴上；

行星轮轴，所述行星轮轴固连在所述第一传动轴上；

行星轮，所述行星轮可转动地套设在所述行星轮轴上，并且与所述第一差速轮和所述第二差速轮啮合连接；

第一输出轮，所述第一输出轮与所述第一差速轮啮合连接，并且在所述第一输出轮上形成第一输出端；和

第二输出轮，所述第二输出轮与所述第二差速轮啮合连接，并且在所述第二输出轮上形成第二输出端。

3.根据权利要求2所述的角模块，其特征在于，所述第一差速轮及所述第二差速轮均包括：

第一齿轮盘，所述第一齿轮盘与所述行星轮啮合连接；和

第二齿轮盘，所述第二齿轮盘分别与对应的所述第一输出轮或所述第二输出轮啮合连接。

4.根据权利要求2所述的角模块，其特征在于，所述行星轮具有两组，两组所述行星轮对称地套设在所述行星轮轴上并分别与所述第一差速轮和所述第二差速轮啮合连接。

5.根据权利要求1所述的角模块，其特征在于，所述输入端与所述电机轴之间通过匹配的伞齿轮啮合连接。

6.根据权利要求5所述的角模块，其特征在于，所述电机轴沿竖直方向布置。

7.根据权利要求1所述的角模块，其特征在于，所述轴壳呈筒型套设在所述轮轴上，并且其一端与所述连接壳滑动连接，另一端与所述轮毂通过轴承可转动地连接。

8.根据权利要求1所述的角模块，其特征在于，所述减震器包括：

阻尼器，所述阻尼器的一端连接在所述轴壳上，另一端连接在所述固定架上；和

螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套设在所述阻尼器上。

9.根据权利要求1所述的角模块，其特征在于，所述减震器包括：

阻尼器，所述阻尼器的一端连接在所述轴壳上，另一端连接在所述固定架上；和

空气弹簧，所述空气弹簧的一端连接在所述轴壳上，另一端连接在所述固定架上。

10.根据权利要求1所述的角模块，其特征在于，在所述轮毂上集成设置有制动器。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的角模块，其特征在于，所述角模块还包括转向模块，所述转向模块包括：

固定部；

转向电机，所述转向电机与所述固定部相对固定连接；和

转动部，所述转动部与所述固定部相匹配并配置成能够在所述转向电机的驱动下相对于所述固定部旋转，所述固定架连接在所述转动部上。

12.根据权利要求11所述的角模块，其特征在于，所述转向电机通过蜗轮-蜗杆机构与所述转动部连接。

13.根据权利要求11所述的角模块，其特征在于，所述转向模块还包括安装架，所述固定部设置在所述安装架上；所述固定架的一端与所述转动部固定连接，相对的另一端与所述安装架连接并配置成能够被所述转动部带动着相对于所述安装架转动。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

下车体；和

根据权利要求1-13中任一项所述的角模块，所述角模块可拆卸地装配在所述下车体上。

15.根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，至少两组所述角模块对称分布于所述下车体的后部。

16.根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，至少两组所述角模块对称分布于所述下车体的前部。

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