CN114516046B - 一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质。一种自主移动设备，具有舱门，包括：投影灯、第一传感器和控制器；所述控制器分别与所述投影灯和所述第一传感器通信连接；所述投影灯，用于在所述自主移动设备以外的区域展示投影区域；所述第一传感器，用于确定在预设高度范围内所述投影区域的遮挡情况；所述控制器，用于根据所述遮挡情况，控制开启或关闭所述舱门。这样做的好处是可以做到无需手动操控，仅凭借遮挡动作即可控制自主移动设备，解放了用户的双手，在用户双手占用的情况下也能成功开关舱门，大大的提高了自主移动设备的工作效率，提升了用户的体验。

Description

一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质。

背景技术

随着时代的发展，越来越多的行业采用自动化技术提高自身生产和服务的智能化水平。尤其是随着人工智能的进步，拥有智能交互功能的自主移动设备成为社会研究与应用的热点。

现今社会，越来越多的行业在配送服务上采用配送机器人配送方式，能够有效节省人力，提高配送效率。在配送机器人完成配送工作的过程中，往往需要分为装载物品、移动配送和卸载物品三个过程。在装载和卸载时，需要用户与配送机器人通过手动操作进行交互，但这种交互方式经常给用户带来困扰，导致配送机器人的工作效率低。

发明内容

本申请实施例提供一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质，以提高机器人的配送效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种自主移动设备，具有舱门，包括：投影灯、第一传感器和控制器；控制器分别与投影灯和第一传感器通信连接；

投影灯，用于在自主移动设备以外的区域展示投影区域；

第一传感器，用于确定在预设高度范围内投影区域的遮挡情况；

控制器，用于根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。

第二方面，本申请实施例还提供了一种开关门控制方法，应用于自主移动设备，包括：

控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域；

获取第一传感器检测的在预设高度范围内投影区域的遮挡情况；

根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。

第三方面，本申请实施例还提供了一种开关门控制装置，包括：

投影展示模块，用于控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域；

遮挡检测模块，用于获取第一传感器检测的确定在预设高度范围内投影区域的遮挡情况；

开关舱门模块，用于根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第二方面实施例所述的任意一种开关门控制方法。

本申请实施例的技术方案，通过判识别投影灯展示投影区域中发生的遮挡情况，对自主移动设备的舱门进行开关控制。这样做的好处是可以做到无需手动操控，仅凭借遮挡动作即可控制自主移动设备，解放了用户的双手，在用户双手占用的情况下也能成功开关舱门，大大的提高了自主移动设备的工作效率，提升了用户的体验。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种自主移动设备的结构图；

图2是本申请实施例二提供的一种开关门控制方法的流程图；

图3A是本申请实施例三提供的一种开关门控制方法的流程图；

图3B是本申请实施例三提供的一种开门控制的示意图；

图3C是本申请实施例三提供的一种关门控制的示意图；

图3D是本申请实施例三提供的一种关门控制的示意图；

图4是本申请实施例四提供的一种开关门控制装置的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的一种自主移动设备的结构图。本申请实施例可适用于无接触的配送情况，可以用来配置一种开关门控制装置，并执行相应的开关门控制方法。需要注意的是，图1展示的自主移动设备100仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

参考图1所示的一种自主移动设备的结构图，该自主移动设备具有舱门，具体包括：投影灯110、第一传感器120和控制器130；控制器130分别与投影灯110和第一传感器120通信连接；其中，

投影灯110，用于在自主移动设备以外的区域展示投影区域。

其中，自主移动设备可以是能够自动执行预设程序进行配送等服务的可移动设备，例如服务型机器人、配送机器人或仓储机器人等。投影区域可以是在自主移动设备之外进行投影的展示的区域范围，例如可以在易于对用户进行开关舱门提示的位置设置投影区域。优选的，可以在自主移动设备的外围地面区域展示投影区域。以送餐机器人为例，送餐机器人在舱门的正前方，向送餐机器人外围的地面上进行投影，展示在地面的投影区域可以为用户提示舱门的位置、方向和开关门的情况等。其中，投影区域的大小、形状、投影颜色、动画等均可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不作限定。

第一传感器120，用于确定在预设高度范围内投影区域的遮挡情况。

其中，第一传感器可以是图像传感器，例如视觉相机等，用于使用预设的图像处理算法对遮挡情况进行识别。其中，第一传感器可以设置在自主移动设备前侧，用于朝向舱门开门侧采集图像。预设高度范围可以是用于对投影区域进行检测的高度范围。可以理解的是，向地面展示的投影区域仅仅规定了地面的二维区域范围，对于立体空间还需进一步的确定，因此以地面的投影区域为基准，将预设高度范围的三维空间范畴作为检测投影区域中遮挡情况的具体检测范围。遮挡情况可以分为有遮挡和无遮挡，可以是通过用户的肢体动作对投影区域进行的遮挡，可以利用用户的下肢，例如腿部、脚部等，通过对人体腿部、脚部对投影区域中预设高度范围遮挡的识别，进而可以判断用户的意图，其中开门动作和关门动作可以一样，也可以不一样。

具体的，第一传感器可以用来对预设高度范围内投影区域的遮挡情况进行识别。可以理解的是，在实际情况中，当用户需要向自主移动设备的运送舱中拿取或存放物品时，双手极大可能被占用，那么通过识别用户的下肢动作判断用户的意图便可进一步提高用户与自主移动设备之间的交互效率。可选地，预设高度范围可以是自主移动设备所在地面和舱门距离关系，为了将舱门关闭或开启，通过设置该高度范围实现触发动作。

控制器130，用于根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。

控制器可以根据不同的遮挡情况，判断用户意图，进而控制自主移动设备舱门的开关。例如，以送餐机器人为例，当用户需要送餐机器人打开舱门时，用户可以通过用脚踩踏送餐机器人在舱门口展示的投影区域。送餐机器人在检测到用户的脚部对投影区域的遮挡情况后，打开自身舱门，以供用户进行存取物品的操作。

在一种可选实施方式中，所述控制器，还用于在开启舱门后、第一传感器确定在预设高度范围内投影区域存在遮挡情况时、或者第一传感器在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，控制投影灯停止展示投影区域。

本可选实施方式意在说明所述控制器在何时控制投影灯停止展示投影区域。一种情况是，在开启舱门后可以关闭投影区域，可以理解的是，当打开舱门后，用户需要对舱内进行存取物品的操作，这时用户当然会站立于舱门前，为了避免用户的下肢对投影区域进行遮挡，从而错误的引发自主移动设备的其他操作(例如自动关门)，所以在打开舱门后应当关闭投影。

另一种情况是，第一传感器确定在预设高度范围内投影区域存在遮挡情况时可以关闭投影。第一传感器在识别到有用户对预设高度范围内投影区域进行遮挡，则可以判断用户需要对自主移动设备进行舱门控制，此时已然触发了自主移动设备对舱门的控制，为了防止错误引发其他操作，根据触发指令通知舱门后可以关闭投影。

还有一种情况是，第一传感器在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时可以关闭投影。其中，第一预设时间段可以是在打开舱门后的一段时间范围。举例说明，在舱门打开后，用户此时可以对舱内物品进行存取操作，在实际情况中，很多时候用户需要暂时离开自主移动设备面前(例如取餐时需要从舱内将餐品取出转而放置在餐桌上，这一过程会暂时离开送餐机器人面前)，在一段时间后用户会重新回到自主移动设备面前进行物品的存取操作。这种情况下，为了便于用户的使用，同时防止第一传感器在预设高度范围内投影区域中检测到相应的触发关门的遮挡情况，此时可以预设一个时间段，在此时间段内，若没有检测到其他的遮挡情况时，可以关闭投影。

上述实施方式的技术方案，针对不同情况进行判断，进而关闭投影，其中包括了应对开门情况、检测到遮挡情况的情况和用户间隔返回的情况，关闭投影能够有效的防止因为检测到遮挡情况而错误的触发舱门的其他操作，减少了舱门碰撞用户等事故的发生，提高了自主移动设备的对各种情况的适应能力，最终提升了自主移动设备的工作效率。

在一种可选实施方式中，所述自主移动设备还可以包括：第二传感器，与控制器通信连接，用于在舱门处于开启状态时，识别设备所处区域内的人员存在情况；控制器，还用于根据人员存在情况，控制投影灯展示投影区域。

其中，第二传感器可以是任何用以检测人员的传感器，例如红外传感器等。设备所处区域可以是自主移动设备所在位置的周边区域，优选的，可以是自主移动设备舱门打开方向的预设区域，该预设区域可以根据实际情况人为设定。人员存在情况可以是自主移动设备所处所处区域内是否有人存在。

具体的，第二传感器用于检测在舱门打开后，自主移动设备面前是否有人存在。可以理解为，第二传感器的用途是在舱门打开后检测是否有人一直在存取舱内的物品。控制器则根据是否识别到有人存在，对投影灯进行控制。例如，若第二传感器检测到自主移动设备面前有人存在，则控制器控制投影灯不展示投影区域；若第二传感器检测到自主移动设备面前无人存在，则控制器可以控制投影灯展示投影区域，以待用户对投影区域进行遮挡，控制关门。可以理解的是，该第二传感器和前述第一传感器可以集成设置，不影响本申请各实施例的实现。

上述实施方式的技术方案，通过第二传感器进行人员存在情况的检测，并使控制器根据人员存在情况控制投影灯进行投影展示。这样做的好处在于能够分辨需要投影和不需要投影的不同状况，有针对性的进行区别，从而更好的适应具体情况，在不需要投影的时候可以关闭投影，一方面防止用户的无意遮挡导致触发舱门的其他操作，另一方面还可以节省电量，提高了自主移动设备的工作适应能力。

在一种可选实施方式中，所述控制器，还可以用于在舱门处于开启状态时，或者第一传感器在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，控制第一传感器进入待机状态；所述第二传感器，与控制器通信连接，可以用于在舱门处于开启状态时，识别设备所处区域内的人员存在情况；所述控制器，还可以用于根据人员存在情况，控制第一传感器进入工作状态。

其中，待机状态可以是暂时停止工作待随时启动，相应的工作状态即为启动状态，第一传感器在工作状态下可以实时的检测投影区域内的遮挡情况。

具体的，在舱门开启的情况下，由于此时无需继续判断是否有用户通过遮挡情况进行开门，所以控制器可以控制第一传感器进入待机状态。另外一种情况是第一传感器在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，需要说明的是，该情况是对于用户离开自主移动设备而言的。当用户在自主移动设备前存取了物品并离开，但自主移动设备并不确定用户是否真正离开或还会回来，因此首先开启投影和第一传感器，在第一预设时间段内对可能到来的遮挡情况做检测，以及时触发舱门的关闭，当在第一预设时间段内没有检测到遮挡情况，那么证明此时没有用户来触发舱门关闭，有可能用户还会继续回来存取物品，因此控制第一传感器进入待机状态。

对于第二传感器，舱门在处于开启状态时，检测自主移动设备所处区域是否有人存在，并根据是否有人存在控制开启第一传感器。例如，舱门开启后用户进行物品的存取操作，此时投影灯和第一传感器均为待机状态。第二传感器实时检测在设备所处区域是否有人存在，当检测到无人存在(即用户离开)时，控制器可以控制第一传感器开启，以检测是否有遮挡情况出现。

上述实施方式的技术方案，通过识别舱门的开启状态和第一预设时间内没有发现遮挡情况，来控制第一传感器待机，提高了自主移动设备对不同情况的识别能力，及时关闭第一传感器节省能源。同时，由第二传感器进行人员存在情况的检测，并根据是否有人存在重新启动第一传感器，及时的对自主移动设备检测状态进行切换，提高了自主移动设备的灵活性和适应性。

在一种可选实施方式中，所述控制器，还用于在第二预设时间段内识别设备所处区域内无人员存在时，控制第二传感器进入待机状态；以及，第一传感器在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，控制第二传感器进入工作状态。

其中，第二预设时间段与第一预设时间段相似，也可以是在打开舱门后的一段时间范围，但其区别于应用在第一传感器上的第一预设时间，第二预设时间应用于第二传感器上，在第二预设时间段内没有发现设备所处区域有人存在，则证明用户存取物品后离开自主移动设备，那么可以认为即将有用户对舱门进行关闭操作，此时应当打开投影灯展示投影区域，并开启第一传感器实时检测遮挡情况，同时控制器可以控制第二传感器进入待机状态，无需继续检测人员存在信息。

并且，第一传感器在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，即没有用户在自主移动设备舱门前进行触发舱门状态的遮挡，则控制开启第二传感器对人员存在情况进行检测。可以理解的是，本实施方式也是针对舱门打开后的情况而言的。当舱门打开后，用户对物品进行存取操作，用户短暂离开，自主移动设备需要对用户进行检测，一是判断是否有用户前来触发关门操作的遮挡情况，二是判断是否有用户继续进行物品存取。此时，若此时在第一预设时间段内没有发现遮挡情况，则说明暂时无人想要关闭舱门，那么就有可能会有用户返回继续进行物品存取，则控制开启第二传感器，对人员存在情况进行实时检测。

上述实施方式的技术方案，通过设置第一预设时间段和第二预设时间段，在识别遮挡情况和检测人员存在情况这两种模式下进行切换，为自主移动设备提供了应对用户未知情况的解决方案，提高了自主移动设备的适应能力，有助于提高自主移动设备的工作效率。

需要特别说明的是，前述实施方式中的第一预设时间段和第二预设时间段的判定次数不只为一次，即第一传感器和第二传感器可以进行多次的切换检测。可以理解的是，由于第一传感器需要检测投影区域内的遮挡信息，那么第一传感器在开启时投影灯必须已经处于开启状态下。当舱门已经被打开，用户进行物品的存取操作后，离开自主移动设备，此时无法判断用户是彻底离开(无需再次存取物品)还是暂时离开(还会回来继续存取物品)。因此，当用户离开自主移动设备时，首先展示投影区域并开启第一传感器，对可能出现的遮挡情况进行识别。当识别时长超过第一预设时间段后，可以认为暂时无人想关门，则关闭投影和第一传感器，开启第二传感器对人员存在情况进行检测，以判断是否有人返回继续存取物品。若检测时长超过第二预设时间段后，则判断暂时无人返回，重新展示投影并开始第一传感器，依此类推。可选的，在切换两种模式下持续了一定预设时长后，依然无人前来关门，可自主控制舱门关闭。

在一种可选实施方式中，所述控制器，还用于检测当前位置是否到达目标点，并在当前位置达到目标点时，控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域；和/或，控制第一传感器进入工作状态。

其中，目标点可以是目标配送地点或目标装载地点，例如送餐机器人即将配送的餐桌或者需要等待装载物品的地方等。

具体的，控制器对自身位置进行实时检测，当移动到目标点时，控制器可以控制投影灯展示投影区域，还可以控制开启第一传感器对遮挡情况进行识别。举例说明，以送餐机器人为例，送餐机器人运送餐品到达目标配送餐桌旁的预设位置后，需要判断是否有用户想打开舱门，因此开启投影，同时开启第一传感器，对投影区域内的遮挡情况进行检测。

需要补充说明的是，所述控制器，还可以用于在开启或关闭舱门失败后，输出屏幕开关界面，和/或，输出报警信息。可以理解的是，舱门的开关基本靠电机实现，但实际中有可能出现无法正常开启或关闭舱门的问题，当通过识别遮挡情况进行开关门控制的方式失败后，切换至手动开关，人机交互界面弹出虚拟开关，同时控制器还可以控制发出报警信息，提示用户舱门的异常问题。

在一种可选实施方式中，所述投影区域包括开门区域；相应的，所述控制器，用于根据对开门区域的遮挡情况，控制开启舱门；和/或，投影区域包括关门区域；相应的，所述控制器，用于根据对关门区域的遮挡情况，控制关闭舱门。

可以理解的是，开门区域和关门区域可以不完全等同于投影区域的全部，开门区域或关门区域可以是投影区域中的一部分，例如将在舱门前的一部分预设范围作为开门区域，对开门区域中的遮挡情况进行识别，在识别到遮挡情况时控制舱门打开；同理，将在舱门前的一部分预设范围作为关门区域，且由于开门和关门不可能同时发生，则开门区域和关门区域可以设置为同一区域也可以设置为不同区域，对关门区域中的遮挡情况进行识别，在识别到遮挡亲口光时控制舱门关闭。

上述实施方式的技术方案，通过设置开门区域和关门区域，进一步识别不同情况下的遮挡信息，对舱门进行开关控制，这样能够有效的达到无接触的控制舱门开关，提升了自主移动设备的使用灵活性和工作效率。

在一种可选实施方式中，所述舱门的数量至少为两个，投影区域的数量为至少两个，且不同舱门对应投影区域不同。

其中，可以对自主移动设备的舱门设置至少两个，例如左舱门和右舱门。在实际情况中可以根据不同的需求分别打开不同的舱门，因此，可以设置不同的舱门对应的投影区域不同。可以理解的是，在第一传感器检测到左舱门对应的投影区域出现遮挡情况时，即对左舱门进行控制；在第一传感器检测到右舱门对应的投影区域出现遮挡情况时，即对右舱门进行控制。上述实施方式的技术方案通过将不同舱门设置不同的投影区域，使得不同舱门之间可以单独进行开关控制，提高了自主移动设备控制不同舱门的灵活性与实用性。

本申请实施例的技术方案，通过判识别投影灯展示投影区域中发生的遮挡情况，对自主移动设备的舱门进行开关控制。这样做的好处是可以做到无需手动操控，仅凭借遮挡动作即可控制自主移动设备，解放了用户的双手，在用户双手占用的情况下也能成功开关舱门，大大的提高了自主移动设备的工作效率，提升了用户的体验。

实施例二

图2是本申请实施例二提供的一种开关门控制方法的流程图。本申请实施例可适用于无接触的配送情况，该方法可以由一种开关门控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于自主移动设备中。

参考图2所示的一种开关门控制方法，具体包括如下步骤：

S210、控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域。

其中，自主移动设备可以是能够自动执行预设程序进行配送等服务的可移动设备，例如服务型机器人、配送机器人或仓储机器人等。投影区域可以是在自主移动设备之外进行投影的展示的区域范围，例如可以在易于对用户进行开关舱门提示的位置设置投影区域。优选的，可以在自主移动设备的外围地面区域展示投影区域。以送餐机器人为例，送餐机器人在舱门的正前方，向送餐机器人外围的地面上进行投影，展示在地面的投影区域可以为用户提示舱门的位置、方向和开关门的情况等。其中，投影区域的大小、形状、投影颜色、动画等均可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不作限定。

S220、获取第一传感器检测的在预设高度范围内投影区域的遮挡情况。

其中，第一传感器可以是图像传感器，例如视觉相机等，用于使用预设的图像处理算法对遮挡情况进行识别。预设高度范围可以是用于对投影区域进行检测的高度范围。可以理解的是，向地面展示的投影区域仅仅规定了地面的二维区域范围，对于立体空间还需进一步的确定，因此以地面的投影区域为基准，将预设高度范围的三维空间范畴作为检测投影区域中遮挡情况的具体检测范围。遮挡情况可以分为有遮挡和无遮挡，可以是通过用户的肢体动作对投影区域进行的遮挡，可以利用用户的下肢，例如腿部、脚部等，通过对人体腿部、脚部对投影区域中预设高度范围遮挡的识别，进而可以判断用户的意图，其中开门动作和关门动作可以一样，也可以不一样。

具体的，可以获取第一传感器检测的在预设高度范围内投影区域的遮挡情况。可以理解的是，在实际情况中，当用户需要向自主移动设备的运送舱中拿取或存放物品时，双手极大可能被占用，那么通过识别用户的下肢动作判断用户的意图便可进一步提高用户与自主移动设备之间的交互效率。

S230、根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。

可以根据不同的遮挡情况，判断用户意图，进而控制自主移动设备舱门的开关。例如，以送餐机器人为例，当用户需要送餐机器人打开舱门时，用户可以通过用脚踩踏送餐机器人在舱门口展示的投影区域。送餐机器人在检测到用户的脚部对投影区域的遮挡情况后，打开自身舱门，以供用户进行存取物品的操作。

在一种可选实施方式中，所述方法还可以包括：在开启舱门后、在预设高度范围内投影区域存在遮挡情况时、或者在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，控制投影灯停止展示投影区域。

本可选实施方式意在说明所述在什么情况下控制投影灯停止展示投影区域。一种情况是，在开启舱门后可以关闭投影区域，可以理解的是，当打开舱门后，用户需要对舱内进行存取物品的操作，这时用户当然会站立于舱门前，为了避免用户的下肢对投影区域进行遮挡，从而错误的引发自主移动设备的其他操作(例如自动关门)，所以在打开舱门后应当关闭投影。

另一种情况是，在预设高度范围内投影区域存在遮挡情况时可以关闭投影。在识别到有用户对预设高度范围内投影区域进行遮挡，则可以判断用户需要对自主移动设备进行舱门控制，此时已然触发了自主移动设备对舱门的控制，为了防止错误引发其他操作，所以此时可以关闭投影。

还有一种情况是，在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时可以关闭投影。其中，第一预设时间段可以是在打开舱门后的一段时间范围。举例说明，在舱门打开后，用户此时可以对舱内物品进行存取操作，在实际情况中，很多时候用户需要暂时离开自主移动设备面前(例如取餐时需要从舱内将餐品取出转而放置在餐桌上，这一过程会暂时离开送餐机器人面前)，在一段时间后用户会重新回到自主移动设备面前进行物品的存取操作。这种情况下，为了便于用户的使用，同时防止第一传感器在预设高度范围内投影区域中检测到相应的触发关门的遮挡情况，此时可以预设一个时间段，在此时间段内，若没有检测到其他的遮挡情况时，可以关闭投影。

上述实施方式的技术方案，针对不同情况进行判断，进而关闭投影，其中包括了应对开门情况、检测到遮挡情况的情况和用户间隔返回的情况，关闭投影能够有效的防止因为检测到遮挡情况而错误的触发舱门的其他操作，减少了舱门碰撞用户等事故的发生，提高了自主移动设备的对各种情况的适应能力，最终提升了自主移动设备的工作效率。

在一种可选实施方式中，所述方法还可以包括：获取第二传感器在舱门处于开启状态时，识别投影区域内的人员存在情况；根据人员存在情况，控制投影灯启动展示投影区域。

其中，第二传感器可以是任何用以检测人员的传感器，例如红外传感器等。设备所处区域可以是自主移动设备所在位置的周边区域，优选的，可以是自主移动设备舱门打开方向的预设区域，该预设区域可以根据实际情况人为设定。人员存在情况可以是自主移动设备所处所处区域内是否有人存在。

具体的，在舱门打开后，自主移动设备识别面前是否有人存在。可以理解为，在舱门打开后检测是否有人一直在存取舱内的物品。根据是否识别到有人存在，对投影灯进行控制。例如，若检测到自主移动设备面前有人存在，则控制投影灯不展示投影区域；若检测到自主移动设备面前无人存在，则可以控制投影灯展示投影区域，以待用户对投影区域进行遮挡，控制关门。

上述实施方式的技术方案，通过第二传感器进行人员存在情况的检测，并使控制器根据人员存在情况控制投影灯进行投影展示。这样做的好处在于能够分辨需要投影和不需要投影的不同状况，有针对性的进行区别，从而更好的适应具体情况，在不需要投影的时候可以关闭投影，一方面防止用户的无意遮挡导致触发舱门的其他操作，另一方面还可以节省电量，提高了自主移动设备的工作适应能力。

在一种可选实施方式中，所述方法还可以包括：在舱门处于开启状态时，或者在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，控制第一传感器进入待机状态；获取第二传感器在舱门处于开启状态时，识别到的设备所处区域内的人员存在情况；根据人员存在情况，控制第一传感器进入工作状态。

其中，待机状态可以是暂时停止工作待随时启动，相应的工作状态即为启动状态，第一传感器在工作状态下可以实时的检测投影区域内的遮挡情况。

具体的，在舱门开启的情况下，由于此时无需继续判断是否有用户通过遮挡情况进行开门，所以可以控制第一传感器进入待机状态。另外一种情况是第一传感器在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，需要说明的是，该情况是对于用户离开自主移动设备而言的。当用户在自主移动设备前存取了物品并离开，但自主移动设备并不确定用户是否真正离开或还会回来，因此首先开启投影和第一传感器，在第一预设时间段内对可能到来的遮挡情况做检测，以及时触发舱门的关闭，当在第一预设时间段内没有检测到遮挡情况，那么证明此时没有用户来触发舱门关闭，有可能用户还会继续回来存取物品，因此控制第一传感器进入待机状态。

对于第二传感器，舱门在处于开启状态时，检测自主移动设备所处区域是否有人存在，并根据是否有人存在控制开启第一传感器。例如，舱门开启后用户进行物品的存取操作，此时投影灯和第一传感器均为待机状态。第二传感器实时检测在设备所处区域是否有人存在，当检测到无人存在(即用户离开)时，可以控制第一传感器开启，以检测是否有遮挡情况出现。

上述实施方式的技术方案，通过识别舱门的开启状态和第一预设时间内没有发现遮挡情况，来控制第一传感器待机，提高了自主移动设备对不同情况的识别能力，及时关闭第一传感器节省能源。同时，由第二传感器进行人员存在情况的检测，并根据是否有人存在重新启动第一传感器，及时的对自主移动设备检测状态进行切换，提高了自主移动设备的灵活性和适应性。

在一种可选实施方式中，所述方法还可以包括：在第二预设时间段内识别设备所处区域内无人员存在时，控制第二传感器进入待机状态；在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，控制第二传感器进入工作状态。

其中，第二预设时间段与第一预设时间段相似，也可以是在打开舱门后的一段时间范围，但其区别于应用在第一传感器上的第一预设时间，第二预设时间应用于第二传感器上，在第二预设时间段内没有发现设备所处区域有人存在，则证明用户存取物品后离开自主移动设备，那么可以认为即将有用户对舱门进行关闭操作，此时应当打开投影灯展示投影区域，并开启第一传感器实时检测遮挡情况，同时可以控制第二传感器进入待机状态，无需继续检测人员存在信息。

并且，在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，即没有用户在自主移动设备舱门前进行触发舱门状态的遮挡，则控制开启第二传感器对人员存在情况进行检测。可以理解的是，本实施方式也是针对舱门打开后的情况而言的。当舱门打开后，用户对物品进行存取操作，用户短暂离开，自主移动设备需要对用户进行检测，一是判断是否有用户前来触发关门操作的遮挡情况，二是判断是否有用户继续进行物品存取。此时，若此时在第一预设时间段内没有发现遮挡情况，则说明暂时无人想要关闭舱门，那么就有可能会有用户返回继续进行物品存取，则控制开启第二传感器，对人员存在情况进行实时检测。

上述实施方式的技术方案，通过设置第一预设时间段和第二预设时间段，在识别遮挡情况和检测人员存在情况这两种模式下进行切换，为自主移动设备提供了应对用户未知情况的解决方案，提高了自主移动设备的适应能力，有助于提高自主移动设备的工作效率。

需要特别说明的是，前述实施方式中的第一预设时间段和第二预设时间段的判定次数不只为一次，即第一传感器和第二传感器可以进行多次的切换检测。可以理解的是，由于第一传感器需要检测投影区域内的遮挡信息，那么第一传感器在开启时投影灯必须已经处于开启状态下。当舱门已经被打开，用户进行物品的存取操作后，离开自主移动设备，此时无法判断用户是彻底离开(无需再次存取物品)还是暂时离开(还会回来继续存取物品)。因此，当用户离开自主移动设备时，首先展示投影区域并开启第一传感器，对可能出现的遮挡情况进行识别。当识别时长超过第一预设时间段后，可以认为暂时无人想关门，则关闭投影和第一传感器，开启第二传感器对人员存在情况进行检测，以判断是否有人返回继续存取物品。若检测时长超过第二预设时间段后，则判断暂时无人返回，重新展示投影并开始第一传感器，依此类推。可选的，在切换两种模式下持续了一定预设时长后，依然无人前来关门，可自主控制舱门关闭。

在一种可选实施方式中，所述控制在自主移动设备以外的区域展示投影区域，可以包括：检测当前位置是否到达目标点；在当前位置达到目标点时，控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域。

在一种可选实施方式中，所述方法还可以包括：检测当前位置是否到达目标点；在当前位置达到目标点时，控制第一传感器进入工作状态。

其中，目标点可以是目标配送地点或目标装载地点，例如送餐机器人即将配送的餐桌或者需要等待装载物品的地方等。

具体的，可以对自主移动设备的位置进行实时检测，当移动到目标点时，可以控制投影灯展示投影区域，还可以控制开启第一传感器对遮挡情况进行识别。举例说明，以送餐机器人为例，送餐机器人运送餐品到达目标配送餐桌旁的预设位置后，需要判断是否有用户想打开舱门，因此开启投影，同时开启第一传感器，对投影区域内的遮挡情况进行检测。

需要补充说明的是，所述方法还可以包括：在开启或关闭舱门失败后，输出屏幕开关界面，和/或，输出报警信息。可以理解的是，舱门的开关基本靠电机实现，但实际中有可能出现无法正常开启或关闭舱门的问题，当通过识别遮挡情况进行开关门控制的方式失败后，切换至手动开关，控制人机交互界面弹出虚拟开关，同时还可以控制发出报警信息，提示用户舱门的异常问题。

在一种可选实施方式中，所述投影区域包括开门区域；相应的，所述根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门，可以包括：根据对开门区域的遮挡情况，控制开启舱门；和/或，投影区域包括关门区域；相应的，所述根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门，可以包括：根据对关门区域的遮挡情况，控制关闭舱门。

可以理解的是，开门区域和关门区域可以不完全等同于投影区域的全部，开门区域或关门区域可以是投影区域中的一部分，例如将在舱门前的一部分预设范围作为开门区域，对开门区域中的遮挡情况进行识别，在识别到遮挡情况时控制舱门打开；同理，将在舱门前的一部分预设范围作为关门区域，且由于开门和关门不可能同时发生，则开门区域和关门区域可以设置为同一区域也可以设置为不同区域，对关门区域中的遮挡情况进行识别，在识别到遮挡亲口光时控制舱门关闭。

上述实施方式的技术方案，通过设置开门区域和关门区域，进一步识别不同情况下的遮挡信息，对舱门进行开关控制，这样能够有效的达到无接触的控制舱门开关，提升了自主移动设备的使用灵活性和工作效率。

在一种可选实施方式中，所述舱门的数量为至少两个，投影区域的数量为至少两个，且不同舱门对应投影区域不同；相应的，所述根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门，可以包括：将存在遮挡情况的投影区域对应的舱门作为目标舱门；控制开启或关闭目标舱门。

其中，可以对自主移动设备的舱门设置至少两个，例如左舱门和右舱门。在实际情况中可以根据不同的需求分别打开不同的舱门，因此，可以设置不同的舱门对应的投影区域不同。可以理解的是，在检测到左舱门对应的投影区域出现遮挡情况时，即对左舱门进行控制；在检测到右舱门对应的投影区域出现遮挡情况时，即对右舱门进行控制。上述实施方式的技术方案通过将不同舱门设置不同的投影区域，使得不同舱门之间可以单独进行开关控制，提高了自主移动设备控制不同舱门的灵活性与实用性。

本申请实施例的技术方案，通过判识别投影灯展示投影区域中发生的遮挡情况，对自主移动设备的舱门进行开关控制。这样做的好处是可以做到无需手动操控，仅凭借遮挡动作即可控制自主移动设备，解放了用户的双手，在用户双手占用的情况下也能成功开关舱门，大大的提高了自主移动设备的工作效率，提升了用户的体验。

实施例三

图3A为本申请实施例三提供的一种开关门控制方法的流程图。本申请实施例是在前述实施例各技术方案的基础上，提供的一种优选实施例。

参考图3A，以配送餐饮物品使用的机器人为例，具体的开关门控制过程如下：

在开门流程中，机器人会首先判断是否到达目标点(例如后厨停靠点，目标餐桌位置等)，如果判断机器人到达目标点，则投影模块一直执行此判断命令直至开关门电机完成开门动作(命令为：在环境中投影出有效的开门区域)，第一传感器进入工作状态(判断用户开门动作)，第二传感器进入待机状态直至开关门电机完成开门动作。

如果第一传感器没有捕捉到用户的开门动作(即：用户没有做出开门动作，有可能是因为服务人员需要机器人等待一段时间再开门，也可能是因为此时没有服务人员在机器人旁边等因素)，则控制舱门的电机不工作，第一传感器进入循环判断，是否识别到用户的开门动作；

如果第一传感器捕捉到用户的开门动作，则开关门电机执行开门命令，并判断电机是否成功完成开门动作(判断电机旋转圈数是否符合预设值)，如果判断开门动作没有成功完成，则投影模块在做出相对应的信息反馈(提示包括但不限于：投影出的区域闪烁、改变形状、改变颜色等)，同时跳转屏幕开关门界面；

如果判断成功完成开关门动作，则投影模块在做出提示后进入待机状态(提示包括但不限于：投影出的区域闪烁、改变形状、改变颜色等)。第一传感器进入待机状态，第二传感器进入工作状态。整个系统流程进入关门流程。

图3B是本申请实施例三提供的一种开门控制的示意图，如图3B所示：

STEP1.用户来到机器人面前。

STEP2.机器人判断自身已经到达目标点，开启投影灯展示投影区域(其中包括用以识别开门动作的开门区域)和第一传感器。

STEP3.用户用脚踩踏开门区域，机器人通过第一传感器检测用户脚部动作对开门区域的遮挡情况，可选地，检测到开门区域中超过20％区域面积被遮挡。

STEP4.机器人准备开门，同时投影区域展示开门动画。

STEP5.完成开门。

继续参考图3A，在关门流程中，用户取餐关门动作具有不确定性，即：用户有可能多次取餐(例如:取走第一层餐品后，直接关门；也有可能取走第一层餐品后，需要先送到用餐区域，然后返回再取其他层餐品再关门)。

所以机器人需要判断什么情况下用户需要执行关门操作，对应的投影模块投影出关门区域。

若使第一传感器一直处于工作状态，投影模块并投影出关门区域，那么用户在取餐过程中的无意移动就会造成误操作，从而降低用户的操作感，降低机器人的工作效率。

所以为了让机器人更好的识别用户的意图，通过第二传感器，判断机器人面前取餐范围内是否有用户存在。在前述开门流程中，电机成功完成开门动作后，第一传感器和投影模块进入待机状态，第二传感器开始工作。

此时如果第二传感器感应到有人存在，那么即可以证明有用户在进行取餐动作。第二传感器进入循环判断区域内是否有人的状态，第一传感器和投影模块保持待机状态；如果第二传感器没有感应到用户的存在(随后第二传感器进入待机状态)即可以证明用户已经离开取餐范围，此时用户的行为存在两种可能性(离开后再返回；或者直接离开)。所以，第一传感器需要接收用户关门动作信号，以判断是否需要执行关闭舱门的操作，与此同时投影模块是否投影出关门区域。

在第二传感器没有感应到用户存在，并进入待机状态情况下，如果第一传感器没有感应到用户的关门动作，则数秒后第一传感器和投影模块进入待机状态，第二传感器开始工作。如果一段时间后，第二传感器感应到用户的存在，则不执行关闭舱门操作，判断第二传感器没有感应到用户的存在，直至第一传感器接收到用户关门动作信号；

如果第一传感器接收到用户的关门动作信号，即可以证明用户需要结束取餐动作。电机工作，关闭舱门，并判断是否舱门是否成功关闭，如果成功关闭，则机器人继续向下一个目标点或者出发点移动；如果判断舱门没有成功关闭，则调用屏幕进行手动关门。

图3C是本申请实施例三提供的一种关门控制的示意图，图3C对应用户存取物品后直接离开的情况，如图3C所示：

STEP1.用户处于第二传感器的检测区域，机器人始终不关门。

STEP2.用户退出第二传感器的检测区域，第二传感器待机，开启投影灯展示关门投影，同时开启第一传感器检测遮挡情况。

STEP3.用户用脚踩踏关门投影中的关门区域，此时机器人通过第一传感器检测到遮挡信息。

STEP4.完成关门。

图3D是本申请实施例三提供的一种关门控制的示意图，图3D对应用户存取物品后暂时离开还会返回的情况，如图3D所示：

STEP1.用户处于第二传感器的检测区域，机器人始终不关门。

STEP2.用户退出第二传感器的检测区域，第二传感器待机，开启投影灯展示关门投影，同时开启第一传感器检测遮挡情况。

STEP3.用户不执行关门动作以触发关门，而是暂时离开。

STEP4.暂不关门，通过第一传感器和第二传感器的交替检测，识别即将返回的用户。

实施例四

图4是本申请实施例四提供的一种开关门控制装置的结构图，本申请实施例可适用于无接触的配送情况的情况，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，可配置于自主移动设备中。如图4所示，该开关门控制装置400可以包括：投影展示模块410、遮挡检测模块420和开关舱门模块430，其中，

投影展示模块，用于控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域；

遮挡检测模块，用于获取第一传感器检测的确定在预设高度范围内投影区域的遮挡情况；

开关舱门模块，用于根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。

本申请实施例的技术方案，通过判识别投影灯展示投影区域中发生的遮挡情况，对自主移动设备的舱门进行开关控制。这样做的好处是可以做到无需手动操控，仅凭借遮挡动作即可控制自主移动设备，解放了用户的双手，在用户双手占用的情况下也能成功开关舱门，大大的提高了自主移动设备的工作效率，提升了用户的体验。

在一种可选实施方式中，所述开关门控制装置还可以包括：

投影停止模块，用于在开启舱门后、在预设高度范围内投影区域存在遮挡情况时、或者在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，控制投影灯停止展示投影区域。

在一种可选实施方式中，所述开关门控制装置还可以包括：

人员识别模块，用于获取第二传感器在舱门处于开启状态时，识别投影区域内的人员存在情况；

投影启动模块，用于根据人员存在情况，控制投影灯启动展示投影区域。

在一种可选实施方式中，所述开关门控制装置还可以包括：

第一传感器待机模块，用于在舱门处于开启状态时，或者在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，控制第一传感器进入待机状态；

人员检测模块，用于获取第二传感器在舱门处于开启状态时，识别到的设备所处区域内的人员存在情况；

第一传感器开启模块，用于根据人员存在情况，控制第一传感器进入工作状态。

在一种可选实施方式中，所述开关门控制装置还可以包括：

第二传感器待机模块，用于在第二预设时间段内识别设备所处区域内无人员存在时，控制第二传感器进入待机状态；

第二传感器开启模块，用于在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮挡时，控制第二传感器进入工作状态。

在一种可选实施方式中，所述投影展示模块410，可以包括：

目标点检测单元，用于检测当前位置是否到达目标点；

投影展示单元，用于在当前位置达到目标点时，控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域。

在一种可选实施方式中，所述开关门控制装置还可以包括：

目标点到达检测模块，用于检测当前位置是否到达目标点；

第一传感器控制模块，用于在当前位置达到目标点时，控制第一传感器进入工作状态。

在一种可选实施方式中，所述开关门控制装置还可以包括：

投影区域包括开门区域；

相应的，所述开关舱门模块430，可以包括：

开门单元，用于根据对开门区域的遮挡情况，控制开启舱门；

和/或，

投影区域包括关门区域；

相应的，所述开关舱门模块430，可以包括：

关门单元，用于根据对关门区域的遮挡情况，控制关闭舱门。

在一种可选实施方式中，所述舱门的数量为至少两个，投影区域的数量为至少两个，且不同舱门对应投影区域不同；

相应的，所述开关舱门模块430，还可以包括：

目标舱门确定单元，用于将存在遮挡情况的投影区域对应的舱门作为目标舱门；

开关门控制单元，用于控制开启或关闭目标舱门。

本申请实施例所提供的开关门控制装置可执行本申请任意实施例所提供的开关门控制方法具备执行各开关门控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本申请实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行本申请实施例所提供的一种开关门控制方法：控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域；获取第一传感器检测的在预设高度范围内投影区域的遮挡情况；根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (26)

1.一种自主移动设备，具有舱门，其特征在于，包括：投影灯、第一传感器和控制器；所述控制器分别与所述投影灯和所述第一传感器通信连接；

所述投影灯，用于在所述自主移动设备以外的区域展示投影区域；

所述第一传感器，用于确定在预设高度范围内所述投影区域的遮挡情况；

所述控制器，用于根据所述遮挡情况，控制开启或关闭所述舱门；

第二传感器，与所述控制器通信连接，用于在所述舱门处于开启状态时，识别设备所处区域内的人员存在情况；

所述控制器，还用于根据所述人员存在情况，控制所述投影灯启动展示所述投影区域。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：

所述控制器，还用于在开启所述舱门后、所述第一传感器确定在所述预设高度范围内所述投影区域存在遮挡情况时、或者所述第一传感器在第一预设时间段内未在所述预设高度范围内所述投影区域均不存在遮挡时，控制所述投影灯停止展示所述投影区域。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述第一传感器设置在所述自主移动设备前侧，用于朝向所述舱门开门侧采集图像。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：

所述控制器，还用于在所述舱门处于开启状态时，或者所述第一传感器在第一预设时间段内未在所述预设高度范围内所述投影区域均不存在遮挡时，控制所述第一传感器进入待机状态；

所述设备还包括：第二传感器，与所述控制器通信连接，用于在所述舱门处于开启状态时，识别设备所处区域内的人员存在情况；

所述控制器，还用于根据所述人员存在情况，控制所述第一传感器进入工作状态。

5.根据权利要求1或4所述的设备，其特征在于：

所述控制器，还用于在第二预设时间段内识别设备所处区域内无人员存在时，控制所述第二传感器进入待机状态；

以及，所述第一传感器在第一预设时间段内未在所述预设高度范围内所述投影区域均不存在遮挡时，控制所述第二传感器进入工作状态。

6.根据权利要求1-4任一项所述的设备，其特征在于：

所述投影区域包括开门区域；

相应的，所述控制器，用于根据对所述开门区域的所述遮挡情况，控制开启舱门；

和/或，

所述投影区域包括关门区域；

相应的，所述控制器，用于根据对所述关门区域的所述遮挡情况，控制关闭舱门。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于：

所述舱门的数量至少为两个，所述投影区域的数量为至少两个，且不同舱门对应投影区域不同。

8.一种开关门控制方法，其特征在于，应用于自主移动设备，包括：

控制投影灯在所述自主移动设备以外的区域展示投影区域；

获取第一传感器检测的在预设高度范围内所述投影区域的遮挡情况；

根据所述遮挡情况，控制开启或关闭舱门；

获取第二传感器在所述舱门处于开启状态时，识别设备所处区域内的人员存在情况；

根据所述人员存在情况，控制所述投影灯启动展示所述投影区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制投影灯在所述自主移动设备以外的区域展示投影区域，包括：

控制投影灯在所述自主移动设备的外围地面区域展示投影区域；其中，所述展示在地面的投影区域与舱门的位置、方向和开关门的情况有关联。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取第一传感器检测的在预设高度范围内所述投影区域的遮挡情况，包括：

通过所述第一传感器以地面的二维投影区域为基准，将预设高度范围的三维空间范畴作为检测所述投影区域中遮挡情况的检测范围；其中，所述预设高度范围用于对所述投影区域进行检测的高度范围。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述遮挡情况分为存在遮挡和不存在遮挡；

所述获取第一传感器检测的在预设高度范围内所述投影区域的遮挡情况，包括：

根据人员的下肢动作对所述投影区域的遮挡情况，判断是否存在遮挡；其中，所述下肢包括腿部和脚部。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设高度范围根据所述自主移动设备所在地面与所述舱门的距离关系进行设置。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述遮挡情况，控制开启或关闭舱门，包括：

根据不同的遮挡情况，判断人员的意图，根据所述意图控制开启或关闭舱门。

14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述设备所处区域为所述自主移动设备舱门打开方向的预设区域；所述人员存在情况为所述自主移动设备所处区域内是否有人存在。

15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第二传感器检测到所述自主移动设备面前有人存在，则控制所述投影灯不展示所述投影区域；

若所述第二传感器检测到所述自主移动设备面前无人存在，则控制所述投影灯展示所述投影区域，以供所述人员对所述投影区域进行遮挡，进而控制关闭舱门。

16.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在开启所述舱门后、在所述预设高度范围内所述投影区域存在遮挡情况时、或者在第一预设时间段内未在所述预设高度范围内所述投影区域均不存在遮挡时，控制所述投影灯停止展示所述投影区域。

17.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述舱门处于开启状态时，或者在第一预设时间段内未在所述预设高度范围内所述投影区域均不存在遮挡时，控制所述第一传感器进入待机状态；

获取第二传感器在所述舱门处于开启状态时，识别到的设备所处区域内的人员存在情况；

根据所述人员存在情况，控制所述第一传感器进入工作状态。

18.根据权利要求8或17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第二预设时间段内识别设备所处区域内无人员存在时，控制所述第二传感器进入待机状态；

在第一预设时间段内未在所述预设高度范围内所述投影区域均不存在遮挡时，控制所述第二传感器进入工作状态。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器进行多次的切换检测；若在第三预设时间段内所述自主移动设备面前均无人存在，控制关闭舱门。

20.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制在所述自主移动设备以外的区域展示投影区域，包括：

检测当前位置是否到达目标点；

在所述当前位置达到所述目标点时，控制所述投影灯在所述自主移动设备以外的区域展示所述投影区域。

21.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制在所述自主移动设备以外的区域展示投影区域，还包括：

检测当前位置是否到达目标点；

在所述当前位置达到所述目标点时，控制所述第一传感器进入工作状态。

22.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制器，还用于在开启或关闭舱门失败后，输出屏幕开关界面，和/或，输出报警信息。

23.根据权利要求8-17和20任一项所述的方法，其特征在于：

所述投影区域包括开门区域；

相应的，所述根据所述遮挡情况，控制开启或关闭舱门，包括：

根据对所述开门区域的所述遮挡情况，控制开启舱门；

和/或，

所述投影区域包括关门区域；

相应的，所述根据所述遮挡情况，控制开启或关闭舱门，包括：

根据对所述关门区域的所述遮挡情况，控制关闭舱门。

24.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述舱门的数量为至少两个，所述投影区域的数量为至少两个，且不同舱门对应投影区域不同；

相应的，所述根据所述遮挡情况，控制开启或关闭舱门，包括：

将存在遮挡情况的投影区域对应的舱门作为目标舱门；

控制开启或关闭所述目标舱门。

25.一种开关门控制装置，其特征在于，包括：

投影展示模块，用于控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域；

遮挡检测模块，用于获取第一传感器检测的确定在预设高度范围内所述投影区域的遮挡情况；

开关舱门模块，用于根据所述遮挡情况，控制开启或关闭舱门；

人员识别模块，用于获取第二传感器在所述舱门处于开启状态时，识别设备所处区域内的人员存在情况；

投影启动模块，用于根据所述人员存在情况，控制所述投影灯启动展示所述投影区域。

26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8-24任一项所述的一种开关门控制方法。

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