CN114509741A - 一种激光雷达测试治具 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种激光雷达测试治具，用于同时测试激光雷达在不同距离上的精度。本申请实施例方法包括：底板、固定部、第一标靶组件和至少一个第二标靶组件；底板和固定部固定连接，固定部用于固定激光雷达；第一标靶组件与底板固定连接；第二标靶组件与底板连接；第一标靶组件与每个第二标靶组件到固定部的距离均不相同，每个第二标靶组件到固定部的距离均不相同。
Description
技术领域
本申请实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达测试治具。
背景技术
随着科学技术的发展和计算机及高新技术的广泛应用，数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来，激光雷达应运而生，并且因其强大的优势而在无人驾驶汽车、无人驾驶飞机、3D打印、VR/AR、扫地机器人等领域扮演着重要的角色。而作为一种可以精确探测物体位置的传感器，激光雷达的精度尤为重要。
在激光雷达的生产过程中，需要对生产的激光雷达的测距性能进行出厂检测，检测的主要方式为在不同的标准距离上放置标准反射面，检查激光雷达在不同标准距离的测距精度性能。现有技术中，在对激光雷达进行测试时，通常是先将激光雷达固定，然后在预设位置安装测试标靶，通过预设位置上的测试标靶对激光雷达进行测试，然而，若想测试激光雷达在不同距离上的精度，则需要将固定标靶拆卸再固定到另一位置，不能同时测试激光雷达在不同距离上的精度。
发明内容
本申请实施例提供了一种激光雷达测试治具，可以同时测试激光雷达在不同距离上的精度。
本申请实施例提供了一种激光雷达测试治具，包括：
底板、固定部、第一标靶支架和至少一个第二标靶支架；
所述底板和所述固定部固定连接，所述固定部设置于所述底板的一端，所述固定部用于固定激光雷达；所述第一标靶支架与所述底板固定连接；所述第二标靶支架与所述底板连接；所述第一标靶与每个所述第二标靶到所述固定部的距离均不相同，每个所述第二标靶到所述固定部的距离均不相同。
可选的，所述第二标靶组件与所述底板的连接方式包括固定连接或者可活动连接。
可选的，所述第二标靶组件与所述所述底板的连接方式为固定连接；
当将激光雷达安装到所述固定部，所述激光雷达旋转时发射激光信号形成的射线依次与所述第一标靶组件、所述第二标靶组件垂直。
可选的，所述第一标靶组件包括第一标靶支架和第一标靶；
所述第一标靶支架与所述底板固定连接，所述第一标靶支架与所述第一标靶固定连接，所述第一标靶与所述底板垂直。
可选的，所述第二标靶组件的数量为3个，分别为A第二标靶组件、B第二标靶组件和C第二标靶组件；
所述A第二标靶组件包括A第二标靶支架和A第二标靶，所述B第二标靶组件包括B第二标靶支架和B第二标靶，所述C第二标靶组件包括C第二标靶支架和C第二标靶；
所述A第二标靶支架与所述底板固定连接，所述A第二标靶支架与所述A第二标靶固定连接，所述A第二标靶与所述底板垂直；
所述B第二标靶支架与所述底板固定连接，所述B第二标靶支架与所述B第二标靶固定连接，所述B第二标靶与所述底板垂直；
所述C第二标靶支架与所述底板固定连接，所述C第二标靶支架与所述C第二标靶固定连接，所述C第二标靶与所述底板垂直。
可选的，所述A第二标靶与所述固定部中心的距离为0.1米；所述B第二标靶与所述固定部中心的距离为0.15米；所述C第二标靶与所述固定部中心的距离为0.25米；所述第一标靶与所述固定部中心的距离为0.5米。
可选的，设所述第一标靶与所述固定部中心的连线为基准线；
所述A第二标靶与所述固定部中心的连线，与所述基准线形成的角度为第一预设值；
所述B第二标靶与所述固定部中心的连线，与所述基准线形成的角度为第二预设值；
所述C第二标靶与所述固定部中心的连线，与所述基准线形成的角度为第三预设值；
所述第一预设值大于所述第二预设值，所述第二预设值大于所述第三预设值；所述第一预设值、所述第二预设值和所述第三预设值与所述第二标靶组件的数量相关联。
可选的，所述固定部包括固定板、固定底板和激光雷达支柱；
所述固定板与所述底板固定连接，所述固定底板与所述固定板固定连接；
所述激光雷达支柱与所述固定底板螺纹连接，所述激光雷达支柱用于支撑以及固定激光雷达。
可选的，所述固定部还包括激光罩和激光罩支柱；
所述激光罩支柱与所述固定底板螺纹连接，
所述激光罩支柱顶部设置有限位部，所述激光罩上设置有限位孔，所述限位部配合所述限位孔对所述激光罩限位，所述激光罩支柱用于支撑所述激光罩；
所述激光罩用于保护激光雷达。
可选的，所述固定部还包括轴套；
所述轴套有与所述限位部相匹配的通孔，所述轴套与所述限位孔相匹配；
当所述限位部嵌入所述轴套，所述轴套嵌入所述限位孔时，所述激光罩支柱在水平方向上固定所述激光罩。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例中的激光雷达测试治具，底板、固定部、第一标靶组件和至少一个第二标靶组件；底板和固定部固定连接，固定部用于固定激光雷达；第一标靶组件与底板固定连接；第二标靶组件与底板连接；第一标靶组件与每个第二标靶组件到固定部的距离均不相同，每个第二标靶组件到固定部的距离均不相同。本申请实施例提供的激光雷达测试治具包括第一标靶组件和多个第二标靶组件，且第一标靶组件和每个第二标靶组件到固定部的距离都不相同，每个第二标靶组件到固定部的距离也都不相同，因此当将激光雷达安装到固定部时，开启激光雷达进行旋转扫描，能够同时测量该激光雷达在不同距离上的精度。
附图说明
图1为本申请实施例中激光雷达测试治具的整体结构示意图；
图2为本申请实施例中激光雷达测试治具的爆炸结构示意图。
具体实施方式
在本申请实施例中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅用于说明各部件或组成部分之间的相对位置关系，并不特别限定各部件或组成部分的具体安装方位。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
此外，在本申请中所附图式所绘制的结构、比例、大小等，均仅用于配合说明书所揭示的内容，以供本领域技术人员了解与阅读，并非用于限定本申请可实施的限定条件，故不具有技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均仍应落在本申请所揭示的技术内容涵盖的范围内。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种激光雷达测试治具，用于同时测试激光雷达在不同距离上的精度。
请参阅图1至图2，本申请实施例提供了一种激光雷达测试治具，包括：底板1、固定部2、第一标靶组件3和至少一个第二标靶组件4；底板1和固定部2固定连接，固定部2用于固定激光雷达；第一标靶组件3与底板1固定连接；第二标靶组件4与底板1连接；第一标靶组件3与每个第二标靶组件4到固定部的距离均不相同，每个第二标靶组件4到固定部的距离均不相同。
需要说明的是，本申请实施例中，固定连接包括可拆卸式的固定连接，也包括一体成型式的固定连接，具体此处不作限定。
在实际应用的过程中，首先将激光雷达测试治具放置到放置面上，放置面包括地面、桌面等，然后将与激光雷达测试治具适配激光雷达固定在用于固定激光雷达的固定部2上，此时固定部2的中心即为激光雷达的中心，待将激光雷达固定完毕，此时启动激光雷达，激光雷达进行旋转扫描，依次扫过第一标靶组件3、每个第二标靶组件4，在扫描的过程中，激光雷达发射的激光信号形成的射线会依次扫过第一标靶组件3、每个第二标靶组件4，因此可以同时测试激光雷达到第一标靶组件3、每个第二标靶组件4的距离，而第一标靶组件3和每个第二标靶组件4到激光雷达的距离都不相同，每个第二标靶组件4到固定部2也都不相同，所以可以同时测试激光雷达在不同距离上的精度。
可选的，第二标靶组件4与底板1的连接方式包括固定连接或者可活动连接。
可选的，第二标靶组件4与底板1的连接方式为固定连接；
当将激光雷达安装到固定部2，激光雷达旋转时发射激光信号形成的射线依次与第一标靶组件3、第二标靶组件4垂直。
本实施例中，第二标靶组件4与底板1的连接方式包括固定连接或者可活动连接。若第二标靶组件4与底板1的连接方式为固定连接，此时将激光雷达安装到固定部2，则激光雷达发射激光信号形成的射线依次与第一标靶组件3、第二标靶组件4垂直，并且由于固定部2、第二标靶组件4、第一标靶组件3都是与底板1固定连接的，所以安装于固定部2上的激光雷达到第二标靶组件4、第一标靶组件3的距离是固定的，不需要进行额外的工具进行测量即可获得，只需得到激光雷达的测试值即可进行完成数据的采集，有利于提高测试效率。若第二标靶组件4与底板1的连接方式为可活动连接，则可以根据实际情况灵活调整第二标靶组件4到固定部2的距离，再用辅助的工具进行实测得到实际距离，再获取激光雷达的测试值即可进行完成数据的采集，有利于提高测试的灵活度。
可选的，第一标靶组件3包括第一标靶支架31和第一标靶32；
第一标靶支架31与底板1固定连接，第一标靶支架31与第一标靶32固定连接，第一标靶32与底板1垂直。
可选的，第二标靶组件的数量为3个，分别为A第二标靶组件41、B第二标靶组件42和C第二标靶组件43；
A第二标靶组件41包括A第二标靶支架411和A第二标靶412，B第二标靶组件42包括B第二标靶支架421和B第二标靶422，C第二标靶组件43包括C第二标靶支架431和C第二标靶432；
A第二标靶支架411与底板1固定连接，A第二标靶支架411与A第二标靶412固定连接，A第二标靶412与底板1垂直；
B第二标靶支架421与底板1固定连接，B第二标靶支架421与B第二标靶422固定连接，B第二标靶422与底板1垂直；
C第二标靶支架431与底板1固定连接，C第二标靶支架431与C第二标靶432固定连接，C第二标靶432与底板1垂直。
本实施例中，因为第一标靶32、A第二标靶412、B第二标靶422和C第二标靶432都与底板1垂直，而不是与放置面垂直，所以激光雷达测试治具适用于平整的或者不平整的放置面，对放置面的要求很低，能够适应恶劣的测试环境。
可选的，A第二标靶412与固定部2中心的距离为0.1米；B第二标靶422与固定部2中心的距离为0.15米；C第二标靶432与固定部2中心的距离为0.25米；第一标靶32与固定部2中心的距离为0.5米。
本实施例中，A第二标靶412、B第二标靶422、C第二标靶432、第一标靶32与固定部2中心的距离分别为0.1米，0.15米，0.25米，0.5米，其中最大的距离值仅为0.5米，所以激光雷达测试治具整体的体积小，仅需要很小的放置面即可完成激光雷达测试治具的放置，例如办公桌面等等，在研发测试阶段直接将激光雷达测试治具放置在办公桌面进行测试，就能初步判定激光雷达的精度，有了初步的精度，再进行后续远距离以及更多距离的精度测试。
可选的，设第一标靶32与固定部2中心的连线为基准线；
A第二标靶412与固定部2中心的连线，与基准线形成的角度为第一预设值；
B第二标靶422与固定部2中心的连线，与基准线形成的角度为第二预设值；
C第二标靶432与固定部2中心的连线，与基准线形成的角度为第三预设值；
第一预设值大于第二预设值，第二预设值大于第三预设值；第一预设值、第二预设值和第三预设值与第二标靶组件4的数量相关联。
本实施例中，第一预设值、第二预设值以及第三预设值与第二标靶组件4的数量相关联，公式如下：
90°÷(n+1)×n (公式一)
90°÷(n+1)×(n-1) (公式二)
90°÷(n+1)×(n-2) (公式三)
其中，n为第二标靶组件4的数量，公式一为第一预设值的计算公式，公式二为第二预设值的计算公式，公式三为第三预设值的计算公式，当n为3时，则第一预设值为67.5°，第二预设值为45°，第三预设值为22.5°。
可选的，固定部2设置于底板1的一端，第一标靶组件3设置于底板1的另一端，第二标靶组件4设置于固定部1和第一标靶组件3之间。
可选的，固定部2包括固定板21、固定底板22和激光雷达支柱23；
固定板21与底板1固定连接，固定底板22与固定板21固定连接；
激光雷达支柱23与固定底板22螺纹连接，激光雷达支柱23用于支撑以及固定激光雷达。
本实施例中，安装激光雷达到固定部2上时，先将固定板21固定安装到底板1上，然后再将固定底板22固定安装到固定板21上，接着将激光雷达支柱23固定安装到固定底板22上，最后将激光雷达安装到激光雷达支柱23上。通过固定板21和固定底板22将激光雷达支柱23固定到底板1上，若是固定板21或者固定底板22损坏了，直接将其中损坏的部件进行更换，即可继续使用，而不需要将整个激光雷达测试治具报废，减少了维护成本。并且，因为激光雷达支柱23通过螺纹连接的方式与固定底板22进行固定连接，所以可以通过旋转连接螺纹调整激光雷达支柱23的高度，从而调整安装在激光雷达支柱23上的激光雷达的高度，可以适应第一标靶32或者第二标靶42高度偏高或者偏低的情况。
可选的，固定部2还包括激光罩24和激光罩支柱25；
激光罩支柱25与固定底板22螺纹连接，激光罩支柱25顶部设置有限位部251，激光罩24上设置有限位孔241，限位部251配合限位孔241对激光罩24限位，激光罩支柱25用于支撑激光罩24；
激光罩24用于保护激光雷达。
本实施例中，激光罩24可以对激光雷达进行很好的保护，同时，也能够减少外界光线对测试结果的干扰。并且，激光罩支柱25与固定底板22的固定连接方式为螺纹连接，因此可以通过旋转连接螺纹以调整激光罩支柱25的高度，实现对激光罩24高度的调控，能够减少激光罩24挤压激光雷达从而导致激光雷达损坏的情况。
可选的，固定部2还包括轴套26；
轴套26有与限位部相匹配的通孔，轴套26与限位孔241相匹配；
当限位部251嵌入轴套26的通孔，轴套26嵌入限位孔241时，激光罩支柱25在水平方向上固定激光罩24。
本实施例中，可以取下轴套26，此时限位孔241与限位部251并不能进行完美的匹配，因此这时候激光罩24在水平方向上可以小幅度的偏转，而此时将激光罩24进行偏转，可以测试激光罩24偏位对激光雷达精度的影响。而当限位部251通过轴套26与限位孔241进行完美匹配时，激光罩24在水平方向上是固定的，所以此时可以测量激光罩24正位时激光雷达的精度。
可选的，激光罩24顶部为圆形。
本实施例中，激光罩24顶部为圆形，因为激光雷达工作时是需要旋转的，激光雷达旋转形成的面积呈圆形，所以圆形顶部的激光罩24既可以很好的起到保护激光雷达的作用，又可以节省制作激光罩24的材料成本。同时，用户在安装激光罩支柱时，也不易划伤用户的手。
Claims (10)
1.一种激光雷达测试治具，其特征在于，包括：底板、固定部、第一标靶组件和至少一个第二标靶组件；
所述底板和所述固定部固定连接，所述固定部用于固定激光雷达；所述第一标靶组件与所述底板固定连接；所述第二标靶组件与所述底板连接；所述第一标靶组件与每个所述第二标靶组件到所述固定部的距离均不相同，每个所述第二标靶组件到所述固定部的距离均不相同。
2.根据权利要求1所述的激光雷达测试治具，其特征在于，所述第二标靶组件与所述底板的连接方式包括固定连接或者可活动连接。
3.根据权利要求2所述的激光雷达测试治具，其特在于，所述第二标靶组件与所述所述底板的连接方式为固定连接；
当将激光雷达安装到所述固定部，所述激光雷达旋转时发射激光信号形成的射线依次与所述第一标靶组件、所述第二标靶组件垂直。
4.根据权利要求3所述的激光雷达测试治具，其特征在于，所述第一标靶组件包括第一标靶支架和第一标靶；
所述第一标靶支架与所述底板固定连接，所述第一标靶支架与所述第一标靶固定连接，所述第一标靶与所述底板垂直。
5.根据权利要求4所述的激光雷达测试治具，其特征在于，所述第二标靶组件的数量为3个，分别为A第二标靶组件、B第二标靶组件和C第二标靶组件；
所述A第二标靶组件包括A第二标靶支架和A第二标靶，所述B第二标靶组件包括B第二标靶支架和B第二标靶，所述C第二标靶组件包括C第二标靶支架和C第二标靶；
所述A第二标靶支架与所述底板固定连接，所述A第二标靶支架与所述A第二标靶固定连接，所述A第二标靶与所述底板垂直；
所述B第二标靶支架与所述底板固定连接，所述B第二标靶支架与所述B第二标靶固定连接，所述B第二标靶与所述底板垂直；
所述C第二标靶支架与所述底板固定连接，所述C第二标靶支架与所述C第二标靶固定连接，所述C第二标靶与所述底板垂直。
6.根据权利要求5所述的激光雷达测试治具，其特征在于，所述A第二标靶与所述固定部中心的距离为0.1米；所述B第二标靶与所述固定部中心的距离为0.15米；所述C第二标靶与所述固定部中心的距离为0.25米；所述第一标靶与所述固定部中心的距离为0.5米。
7.根据权利要求6所述的激光雷达测试治具，其特征在于，设所述第一标靶与所述固定部中心的连线为基准线；
所述A第二标靶与所述固定部中心的连线，与所述基准线形成的角度为第一预设值；
所述B第二标靶与所述固定部中心的连线，与所述基准线形成的角度为第二预设值；
所述C第二标靶与所述固定部中心的连线，与所述基准线形成的角度为第三预设值；
所述第一预设值大于所述第二预设值，所述第二预设值大于所述第三预设值；所述第一预设值、所述第二预设值和所述第三预设值与所述第二标靶组件的数量相关联。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的激光雷达测试治具，其特征在于，所述固定部包括固定板、固定底板和激光雷达支柱；
所述固定板与所述底板固定连接，所述固定底板与所述固定板固定连接；
所述激光雷达支柱与所述固定底板螺纹连接，所述激光雷达支柱用于支撑以及固定激光雷达。
9.根据权利要求8所述的激光雷达测试治具，其特征在于，所述固定部还包括激光罩和激光罩支柱；
所述激光罩支柱与所述固定底板螺纹连接，
所述激光罩支柱顶部设置有限位部，所述激光罩上设置有限位孔，所述限位部配合所述限位孔对所述激光罩限位，所述激光罩支柱用于支撑所述激光罩；
所述激光罩用于保护激光雷达。
10.根据权利要求9所述的激光雷达测试治具，其特征在于，所述固定部还包括轴套；
所述轴套有与所述限位部相匹配的通孔，所述轴套与所述限位孔相匹配；
当所述限位部嵌入所述轴套，所述轴套嵌入所述限位孔时，所述激光罩支柱在水平方向上固定所述激光罩。
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