CN114506222B - 一种电动汽车的防抖控制方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本说明书一个或多个实施例提供一种电动汽车的防抖控制方法、装置、电子设备和介质；所述方法包括：确定电机的波动转矩；判断电机是否存在转速波动，若电机存在转速波动，则对所述波动转矩进行相位调整，得到补偿转矩；根据电机的工况，确定摩擦转矩；根据外部发送来的用于调节转矩的请求，确定外部请求转矩；根据所述补偿转矩、所述摩擦转矩和所述外部请求转矩，得到合成转矩，并根据所述合成转矩控制电机的转矩输出。本公开通过相位调整，防止幅值衰减导致的补偿转矩的非预期减少；同时，考虑不同因素对于输出转矩的影响，通过合成转矩以控制电机的转矩输出，使得对电机输出转矩的控制的准确度显著提升。
Description
技术领域
本说明书一个或多个实施例涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种电动汽车的防抖控制方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
随着电动汽车的应用，越来越多的汽车采用电动驱动方案。电驱系统作为电动汽车的驱动系统，其输出转矩的稳定性对驱动系统起决定性影响，直接决定了车辆的动态稳定性以及驾驶性。为了降低电机输出转矩的抖动性，提高电机运行的稳定性，对电机的深度控制提出了更高的要求。
发明内容
有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种电动汽车的防抖控制方法、装置、电子设备和介质。
基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种电动汽车的防抖控制方法，包括：
确定电机的波动转矩；
判断电机是否存在转速波动，若电机存在转速波动，则对所述波动转矩进行相位调整，得到补偿转矩；
根据电机的工况，确定摩擦转矩；
根据外部发送来的用于调节转矩的请求，确定外部请求转矩；
根据所述补偿转矩、所述摩擦转矩和所述外部请求转矩，得到合成转矩，并根据所述合成转矩控制电机的转矩输出。
基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种电动汽车的防抖控制装置，包括：
波动转矩确定模块，被配置为确定电机的波动转矩；
相位调整模块，被配置为判断电机是否存在转速波动，若电机存在转速波动，则对所述波动转矩进行相位调整，得到补偿转矩；
转矩合成模块，被配置为根据电机的工况，确定摩擦转矩；根据外部发送来的用于调节转矩的请求，确定外部请求转矩；根据所述补偿转矩、所述摩擦转矩和所述外部请求转矩，得到合成转矩，并根据所述合成转矩控制电机的转矩输出。
基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一项所述的方法。
基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任意一项所述的方法。
从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的电动汽车的防抖控制方法、装置、电子设备和介质，在确定确定电机的波动转矩后，通过通过相位调整，防止幅值衰减导致的补偿转矩的非预期减少；同时，考虑不同因素对于输出转矩的影响，基于相位调整后得到的补偿转矩生成合成转矩以控制电机的转矩输出，使得对电机输出转矩的控制的准确度显著提升。此外，在进一步的方案中，还将增扭和减扭进行解耦控制，特别是对于减扭状态，更快速的确定波动转矩，以保证减扭过程中的电机和车辆运行的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书一个或多个实施例的防抖控制方法流程图；
图2为电机的输出转矩和转速的四象限图；
图3为现有的防抖控制方法的电机转速和转矩随时间变化曲线；
图4为应用本公开的防抖控制方法的电机转速和转矩随时间变化曲线；
图5为本说明书一个或多个实施例的防抖控制装置结构示意图；
图6为本说明书一个或多个实施例的电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
如背景技术部分所述，现有的电动汽车在行驶过程中，容易出现电机输出转矩的抖动，影响电机运行的稳定性。在实现本公开的过程中，发明人发现，现有技术存在的问题的原因具体为：电动汽车在低速起步和高速下紧急刹车的两个阶段，往往会出现转速不间断阶跃性波动，尤其作为三合一产品(减速器、电机和制动器)，在差速器后的齿轮轴，由主动轮切换到从动轮，或者由从动轮切换到主动轮，会出现不间断的齿轮冲击，引起系统共振，并带来车辆运行失控。现有技术中，也存在一些防抖控制方案，但该些现有的防抖控制方案普遍存在精度不足的问题。此外，在进一步的方案中，还将增扭和减扭进行解耦控制，特别是对于减扭状态，更快速的确定波动转矩，以保证减扭过程中的电机和车辆运行的稳定性。
针对上述现有技术存在的问题，本公开提供了一种电动汽车的防抖控制方案，在确定确定电机的波动转矩后，通过通过相位调整，防止幅值衰减导致的补偿转矩的非预期减少；同时，考虑不同因素对于输出转矩的影响，基于相位调整后得到的补偿转矩生成合成转矩以控制电机的转矩输出，使得对电机输出转矩的控制的准确度显著提升。
以下，通过具体的实施例来进一步详细说明本公开的电动汽车的防抖控制方案。
首先，本说明书一个或多个实施例提供了一种电动汽车的防抖控制方法。参考图1，所述电动汽车的防抖控制方法，包括以下步骤：
步骤S101、确定电机的波动转矩。
本步骤中，首先确定电机的波动转矩。波动转矩可以基于电机的输出转矩和转速的波形，通过算法计算得到。本实施例中可以采用任意现有的算法测量或计算波动转矩，对于上述现有的算法的原理和具体内容，由于不涉及对其的改进，故本实施例中不再详述。
本实施例中，对于波动转矩的确定，对于电机增扭和减扭两种不同的状态解耦分别处理。为实现增扭和减扭的解耦，则首先需判定电机的增扭状态或减扭状态。具体的，可根据电机的输出转矩和转速的四象限图来确定，如图2所示，其中，M为电机的输出转矩，N为电机的转速。电机的工作模式，可分为电动模式和发电模式；当电机处于电动模式时，电机的输出转矩和转速乘积大于零；当电机处于发电模式时，电机的输出转矩和转速乘积小于零。
本实施例中，考虑电动汽车处于前行的状态，则根据电机的输出转矩和转速，增扭状态或减扭状态可以通过如下的方式判定：
当电机处于电动模式时，若所述输出转矩的值为正、且所述输出转矩的绝对值变小，则电机处于减扭状态；若所述输出转矩的值为正、且所述输出转矩的绝对值变大，则电机处于增扭状态；
当电机处于发电模式时，若所述输出转矩的值为负、且所述输出转矩的绝对值变小，则电机处于减扭状态；若所述输出转矩的值为负、且所述输出转矩的绝对值变大，则电机处于增扭状态。
本实施例中，根据电机处于增扭状态或减扭状态，分别采用不同的滤波参数进行波形采样并后续通过算法计算得到波动转矩。
其中，滤波参数的计算公式如下：
上式中，TRec为软件计算周期，取值为2ms；Fac为滤波参数；TFilt为滤波时间；可见，滤波时间越长，则滤波参数越小。
具体的，在增扭状态下，采用第一滤波参数进行滤波并计算得到所述波动转矩；在减扭状态下，采用第二滤波参数进行滤波并计算得到所述波动转矩；其中，所述第二滤波参数大于所述第一滤波参数。也即，在减扭状态下，采用更短的滤波时间进行滤波处理，从而更快的得到波动转矩，以在减扭状态下能够更快的完成本实施例的防抖控制方法。
在电动汽车行驶过程中进行制动时，既要快速响应减扭状态下的转矩请求，又要保证减扭状态的转矩稳定性，所以对于波动转矩的快速确定有更高的要求。针对上述问题，本实施例中进一步的，设置电动汽车制动系统的观察器，以监测电动汽车制动的事件。具体的，当监测到刹车信号，或者是电动汽车驻车组件中的电子卡钳处于工作状态，亦或是电动汽车制动组件中的液压制动部件处于工作状态时，则确定电动汽车在进行制动。相应的，响应于电动汽车制动的事件，确定电机处于减扭状态，并采用更快速的一阶预滤波进行滤波处理，此时第二滤波参数设置为0.6，或者为第一滤波参数10倍的关系。也即，针对需要快速减扭场景，采用更快速的滤波参数，快速识别出波动转矩。
步骤S102、判断电机是否存在转速波动，若电机存在转速波动，则对所述波动转矩进行相位调整，得到补偿转矩。
本步骤中，在电机存在转速波动的情况时，对波动转矩进行相位调整。相位调整主要目的由于电动汽车采用PI控制系统，PI控制系统的电机电流闭环控制系统为1型系统，其对于波动信号的输出响应有稳态误差，这里表现为波动转矩的相位滞后于转矩命令，因而需要调整波动转矩的相位，使其相位与转矩命令相符，以免由相位误差导致输出转矩和转速的抖动加剧。
本实施例中首先判断电机是否存在转速波动，方法包括：确定电机当前的转速波动值，并将所述转速波动值与预设的转速波动阈值进行比较；若所述转速波动值超出所述转速波动阈值，则判定电机存在转速波动；否则，判定电机不存在转速波动。具体的，可以根据经验设定合理的转速波动阈值，如8-9Hz，当实际检测到的电机当前的转速波动值超过该转速波动阈值时，则判定电机存在转速波动。
当判定电机存在转速波动后，对于前述步骤中得到的波动转矩进行相位调整，相位调整处理后的波动转矩即所述的补偿转矩。本实施例中，相位调整处理具体包括：相位延迟、二阶低通滤波和幅值补偿。其中，通过相位延迟可以快速将波动转矩的相位调整到转矩命令的同一相位状态下；经过相位延迟后，波动转矩中会存在高频次信号，则相应的通过二阶低通滤波进行消除；二阶低通滤波后的波动转矩会存在幅值衰减，则进一步进行幅值补偿。
具体的，所述补偿转矩通过如下公式计算：
Tqosc＝Tqoscprev*delay+Tqoscprev*LowPass(Tqout-Tqosc)*tbl2dipfactor1
上式中，Tqosc为所述补偿转矩；Tqoscprev为所述波动转矩；delay为延时修正系数；LowPass为低通滤波系数；Tqout为电机的输出转矩；tbl2dipfactor1为根据电机的输出转矩和转速预设的修正系数。
其中，tbl2dipfactor1可通过查表获得，表1为tbl2dipfactor1的表格示例：
表1 tbl2dipfactor1表格示例
可见，本步骤中，通过相位调整快速调节波动转矩和转矩命令的相位一致，再使用二阶低通滤波同时进行必要的幅值补偿，可以有效的防止幅值衰减导致的补偿转矩的非预期减少。
步骤S103、根据电机的工况，确定摩擦转矩；
步骤S104、根据外部发送来的用于调节转矩的请求，确定外部请求转矩；
步骤S105、根据所述补偿转矩、所述摩擦转矩和所述外部请求转矩，得到合成转矩，并根据所述合成转矩控制电机的转矩输出。
步骤S103至S105中，基于前述步骤中得到的补偿转矩，同时考虑外部发送来的用于调节转矩的请求，以及不同工况下的摩擦转矩，合成得到用于控制电机的转矩输出的合成转矩。
具体的，合成转矩通过如下公式计算：
Tsum＝Tqosc*tbl2dipfactor2+Textern+Tloss
其中，Tsum为所述合成转矩；tbl2dipfactor2为根据环境温度预设的修正系数；Textern为所述外部请求转矩；Tloss为所述摩擦转矩。
其中，tbl2dipfactor2可通过查表获得，表2为tbl2dipfactor2的表格示例：
表2 tbl2dipfactor2表格示例
其中，摩擦转矩Tloss，为根据电机的转速和转矩的预设的表格查表得到的；表3为Tloss的表格示例：
表3 Tloss表格示例
在相关的现有技术中，补偿之前的转矩仅仅与转速相关，尤其到高转速大负荷区间，计算得到的转矩与实际转矩偏差较大，严重响应了控制效率。本实施例中，考虑影响转矩控制的三方面因素，增加多张表格的形式，快速实现转矩校准，使得输出电流按照准确的转矩请求方式进行。
基于上述实施例的电动汽车的防抖控制方法，发明人进行了模拟测试，将应用上述实施例的防抖控制方法与现有的防抖控制方法的效果进行比对，具体可参考图3和图4所示。其中，图3为现有的防抖控制方法的电机转速和转矩随时间变化曲线，图4为应用上述实施例的防抖控制方法的电机转速和转矩随时间变化曲线。
图3和图4中，横轴均代表时间；纵轴对应于不同的曲线分别代表电机的转速和转矩。具体的，L1对应为电机的转速曲线，L2对应为电机的转矩曲线。也即，对于L1，纵轴相应的代表电机的转速；对于L2，纵轴相应的代表电机的转矩。
可见，应用上述实施例的防抖控制方法后，对电机转速和转矩的抖动实现了有效的抑制。
由上述实施例可见，本公开的电动汽车的防抖控制方法，在确定确定电机的波动转矩后，通过通过相位调整，防止幅值衰减导致的补偿转矩的非预期减少；同时，考虑不同因素对于输出转矩的影响，基于相位调整后得到的补偿转矩生成合成转矩以控制电机的转矩输出，使得对电机输出转矩的控制的准确度显著提升。此外，在进一步的方案中，还将增扭和减扭进行解耦控制，特别是对于减扭状态，更快速的确定波动转矩，以保证减扭过程中的电机和车辆运行的稳定性。
需要说明的是，本说明书一个或多个实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本说明书一个或多个实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
需要说明的是，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种电动汽车的防抖控制装置。参考图5，所述的防抖控制装置，包括：
波动转矩确定模块501，被配置为确定电机的波动转矩；
相位调整模块502，被配置为判断电机是否存在转速波动，若电机存在转速波动，则对所述波动转矩进行相位调整，得到补偿转矩；
转矩合成模块503，被配置为根据电机的工况，确定摩擦转矩；根据外部发送来的用于调节转矩的请求，确定外部请求转矩；根据所述补偿转矩、所述摩擦转矩和所述外部请求转矩，得到合成转矩，并根据所述合成转矩控制电机的转矩输出。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的防抖控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一实施例所述的防抖控制方法。
图6示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
上述实施例的电子设备用于实现前述实施例中相应的防抖控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的防抖控制方法。
本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种电动汽车的防抖控制方法，其特征在于，包括：
确定电机的波动转矩；
判断电机是否存在转速波动，若电机存在转速波动，则对所述波动转矩进行相位调整，得到补偿转矩；
根据电机的工况，确定摩擦转矩；
根据外部发送来的用于调节转矩的请求，确定外部请求转矩；
根据所述补偿转矩、所述摩擦转矩和所述外部请求转矩，得到合成转矩，并根据所述合成转矩控制电机的转矩输出；
其中，所述确定电机的波动转矩，具体包括：
根据电机当前的输出转矩和转速，确定电机处于增扭状态或减扭状态；
在增扭状态下，采用第一滤波参数进行滤波并计算得到所述波动转矩；
在减扭状态下，采用第二滤波参数进行滤波并计算得到所述波动转矩；其中，所述第二滤波参数大于所述第一滤波参数。
2.根据权利要求1所述的电动汽车的防抖控制方法，其特征在于，所述根据电机当前的输出转矩，确定电机处于增扭状态或减扭状态，具体包括：
确定电机处于电动模式或发电模式；
当电机处于电动模式时,若所述输出转矩的值为正、且所述输出转矩的绝对值变小，则电机处于减扭状态；若所述输出转矩的值为正、且所述输出转矩的绝对值变大,则电机处于增扭状态；
当电机处于发电模式时，若所述输出转矩的值为负、且所述输出转矩的绝对值变小，则电机处于减扭状态；若所述输出转矩的值为负、且所述输出转矩的绝对值变大,则电机处于增扭状态。
3.根据权利要求1所述的电动汽车的防抖控制方法，其特征在于，所述确定电机的波动转矩,具体包括：
响应于电动汽车制动的事件，确定电机处于减扭状态，且将所述第二滤波参数设置为所述第一滤波参数的至少10倍。
4.根据权利要求1所述的电动汽车的防抖控制方法，其特征在于，所述判断电机是否存在转速波动，具体包括：
确定电机当前的转速波动值，并将所述转速波动值与预设的转速波动阈值进行比较；
若所述转速波动值超出所述转速波动阈值，则判定电机存在转速波动；否则,判定电机不存在转速波动。
5.根据权利要求1所述的电动汽车的防抖控制方法，其特征在于，所述对所述波动转矩进行相位调整，得到补偿转矩，具体包括：
对所述波动转矩进行相位延迟、二阶低通滤波和幅值补偿，以得到所述补偿转矩。
6.根据权利要求5所述的电动汽车的防抖控制方法,其特征在于，所述合成转矩通过如下公式计算：
Tsum＝Tqosc*tbl2dipfactor2+Textern+Tloss
其中，Tsum为所述合成转矩；Tqosc为所述补偿转矩；tb12dipfactor2为根据环境温度预设的修正系数；Textern为所述外部请求转矩；Tloss为所述摩擦转矩。
7.一种电动汽车的防抖控制装置，其特征在于,包括：
波动转矩确定模块，被配置为确定电机的波动转矩；
相位调整模块，被配置为判断电机是否存在转速波动，若电机存在转速波动，则对所述波动转矩进行相位调整，得到补偿转矩；
转矩合成模块，被配置为根据电机的工况，确定摩擦转矩；根据外部发送来的用于调节转矩的请求，确定外部请求转矩；根据所述补偿转矩、所述摩擦转矩和所述外部请求转矩，得到合成转矩，并根据所述合成转矩控制电机的转矩输出；
其中，所述波动转矩确定模块，还被配置为根据电机当前的输出转矩和转速，确定电机处于增扭状态或减扭状态；在增扭状态下，采用第一滤波参数进行滤波并计算得到所述波动转矩；在减扭状态下，采用第二滤波参数进行滤波并计算得到所述波动转矩；其中，所述第二滤波参数大于所述第一滤波参数。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6任一所述方法。
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