CN114504257A - 一种多淋浴臂智能洗浴机器人 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种多淋浴臂智能洗浴机器人，包括洗浴坐具，其设有可将洗浴坐具调节至坐姿、半躺姿态或平躺姿态的位姿调节机构，擦洗机构，可执行任意自由度的擦洗动作，喷淋架，设有两个或多个喷淋臂和调节各喷淋臂高度和角度的喷淋臂调节机构，控制单元，用于根据配置的洗浴模式控制位姿调节机构的位姿调节动作、擦洗机构的擦洗动作和/或喷淋臂调节机构的喷淋臂调节动作，通过各机构的协同工作，完成辅具洗浴过程，能够降低护理难度和强度，操作简便，使用方便。

Description

一种多淋浴臂智能洗浴机器人

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及康复辅具技术领域，尤其涉及一种多淋浴臂智能洗浴机器人。

背景技术

洗浴是日常生活中不可或缺的清洁护理项目，于老年人而言，清洁身体之余还可以促进机体新陈代谢、预防疾病。但在进入老年阶段后，人体的生理和心理都有不同程度的功能衰减。在我国失能老年人群体中，洗浴的帮扶需求居于六项日常活动首位。但由于浴室地面湿滑及失能、半失能老年人自身身体器官衰竭和姿态转换困难等不利因素，其在洗浴时易存在滑倒磕碰、缺氧窒息等风险，同时可能导致头部创伤或骨折等严重的并发症。

随着我国老龄化社会程度的加剧，老年人的日常洗浴护理问题已成为亟需解决的重要问题之一。针对此类情况，国内外相关研究机构开展了老年人洗浴辅具的研究，并推出了一些洗浴产品，但目前仍然未能解决失能、半失能老人洗浴位姿转换困难、护理强度大等问题。在我国养老环境中，大部分失能、半失能老人选择居家养老或居住于专门的社会养老机构中，在辅助洗浴过程中，子女家属多未受到专业护理培训，护工工作量大且体力消耗多，目前尚缺少简单易用的洗浴辅具。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种多淋浴臂智能洗浴机器人，具有辅助洗浴功能。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种多淋浴臂智能洗浴机器人，包括：

洗浴坐具，设有可将所述洗浴坐具调节至坐姿、半躺姿态或平躺姿态的位姿调节机构；

擦洗机构，与所述洗浴坐具相连接，可执行任意角度的擦洗动作；

喷淋架，设有两个或多个喷淋臂和分别调节各喷淋臂高度和角度的喷淋臂调节机构；

控制单元，用于根据配置的洗浴模式控制所述位姿调节机构的位姿调节动作、所述擦洗机构的擦洗动作和/或所述喷淋臂调节机构的喷淋臂调节动作。

可选的，所述控制单元包括调节部，在自定义洗浴模式下，利用所述调节部配置洗浴参数，所述洗浴参数至少包括所述洗浴坐具位姿、所述擦洗机构的擦洗强度和擦洗头位置、所述喷淋臂的高度和角度。

可选的，所述控制单元包括语音输入模块，用于接收包括洗浴参数的语音指令，所述控制单元根据所述语音指令，确定洗浴参数，根据所述洗浴参数，确定所述位姿调节机构、所述擦洗机构和/或所述喷淋臂调节机构的控制参数。

可选的，所述控制单元包括动作检测模块，用于检测动作指令，根据所述动作指令识别对应的洗浴参数，所述控制单元根据所述洗浴参数，确定所述位姿调节机构、擦洗机构和/或喷淋臂调节机构的控制参数。

可选的，所述控制单元包括控制面板，利用所述控制面板选择预设的坐姿洗浴模式、半躺洗浴模式或平躺洗浴模式，在所述坐姿洗浴模式下，所述控制单元控制所述位姿调节机构将所述洗浴坐具调节至坐姿，控制所述擦洗机构按照预设的坐姿高度、坐姿角度和擦洗强度执行擦洗动作，控制所述喷淋臂调节机构将所述喷淋臂调节至第一位置，并按照预设的坐姿喷淋强度进行喷淋；在半躺洗浴模式下，所述控制单元控制所述位姿调节机构将所述洗浴坐具调整至半躺姿态，控制所述擦洗机构按照预设的半躺姿高度、半躺姿角度和擦洗强度执行擦洗动作，控制所述喷淋臂调节机构将所述喷淋臂调节至第二位置，并按照预设的半躺姿喷淋强度进行喷淋；在平躺洗浴模式下，所述控制单元控制所述位姿调节机构将所述洗浴坐具调整至平躺姿态，控制所述擦洗机构按照预设的平躺姿高度、平躺姿角度和擦洗强度执行擦洗动作，控制所述喷淋臂调节机构将所述喷淋臂调节至第三位置，并按照预设的平躺姿喷淋强度进行喷淋。

可选的，在自动洗浴模式下，所述控制单元按照预设时间间隔控制所述位姿调节机构调整所述洗浴坐具的位姿，在调整位姿的同时，调整所述擦洗机构和喷淋臂调节机构，使得擦洗和喷淋能够与当前人体姿态相适应的进行洗浴。

可选的，在自适应洗浴模式下，所述控制单元包括探测器，利用探测器检测所述洗浴坐具上人体的当前位姿，所述控制单元根据当前位姿，生成与当前位姿相适应的擦洗机构的擦洗控制参数和喷淋臂调节机构的喷淋控制参数，控制擦洗机构按照擦洗控制参数进行擦洗动作，控制喷淋臂调节机构动作按照喷淋控制参数进行喷淋动作。

可选的，所述洗浴坐具包括靠背、坐部、腿支撑部和支撑架，所述靠背与坐部、所述坐部与腿支撑部之间铰接，所述坐部上设有大腿支撑板，所述大腿支撑板与坐部之间铰接，所述支撑架上安装有滚轮和用于锁定滚轮的锁定机构，所述支撑架呈三角形。

可选的，所述洗浴坐具的不同位置分别设置所述擦洗机构。

可选的，所述擦洗机构包括由柔性支撑臂和多功能擦洗头构成，所述柔性支撑臂能够实现任意自由度的角度和高度调节，所述多功能擦洗头设有用于喷淋的喷淋部、用于擦洗的擦洗部和用于烘干的加热部。

从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的多淋浴臂智能洗浴机器人，包括洗浴坐具，其设有可将洗浴坐具调节至坐姿、半躺姿态或平躺姿态的位姿调节机构，擦洗机构，可执行任意自由度的擦洗动作，喷淋架，设有两个喷淋臂和分别调节两个喷淋臂高度和角度的喷淋臂调节机构，控制单元，用于根据配置的洗浴模式控制位姿调节机构的位姿调节动作、擦洗机构的擦洗动作和/或喷淋臂调节机构的喷淋臂调节动作，通过各机构的协同工作，完成辅具洗浴过程，能够降低护理难度和强度，操作简便，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书一个或多个实施例的整体结构示意图；

图2为本说明书一个或多个实施例的洗浴坐具结构示意图；

图3为本说明书另一个实施例的洗浴坐具结构示意图；

图4为本说明书一个或多个实施例的喷淋架结构示意图；

图5为本说明书一个或多个实施例的多个喷淋臂的结构示意图；

图6A-6F为本说明书一个或多个实施例的洗浴坐具处于不同位姿的状态示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如图1-4所示，本说明书一个或多个实施例提供一种多淋浴臂智能洗浴机器人，包括：

洗浴坐具，设有可将洗浴坐具调节至坐姿、半躺姿态或平躺姿态的位姿调节机构；

擦洗机构，与洗浴坐具相连接，可执行任意自由度的擦洗动作；

喷淋架，设有两个或多个喷淋臂和分别调节各喷淋臂高度和角度的喷淋臂调节机构；

控制单元，用于根据配置的洗浴模式控制位姿调节机构的位姿调节动作、擦洗机构的擦洗动作和/或喷淋臂调节机构的喷淋臂调节动作。

本实施例提供的多淋浴臂智能洗浴机器人，包括洗浴坐具、擦洗机构、喷淋架和控制单元，在控制单元的控制下，由位姿调节机构调节洗浴坐具的位姿，使其处于坐姿、半躺姿态或者平躺姿态，由擦洗机构执行特定角度的擦洗动作，由各喷淋臂调节机构分别调节各喷淋臂的高度和角度，各机构调节之后，能够辅具洗浴坐具上用户完成洗浴，操作简单，能够降低护理强度。

一些实施例中，洗浴坐具1包括靠背、坐部11、腿支撑部12等，靠背与坐部11、坐部11与腿支撑部12之间铰接，靠背可相对于坐部11转动，腿支撑部12可相对于坐部11转动，坐部11上设有大腿支撑板17，大腿支撑板17与坐部11之间铰接，大腿支撑板17可相对于坐部11转动。在转动过程中，实现坐姿、半躺姿态和平躺姿态的调节转换。洗浴坐具1底部设有支撑架13，支撑架13上安装有滚轮19和用于锁定滚轮19的锁定机构，支撑架13呈三角形，既可稳定支撑坐具，又具有活动灵活性。

结合图6A-6F所示，位姿调节机构包括第一位姿调节机构、第二位姿调节机构和第三位姿调节机构，靠背与坐部11通过第一位姿调节机构相连接，第一位姿调节机构动作，可调节靠背与坐部11之间的相对位置，实现坐姿、半躺姿态与平躺姿态的转换。坐部11与腿支撑部12通过第二位姿调节机构18相连接，第二位姿调节机构动作，可调节坐部11与腿支撑部12之间的相对位置，实现小腿部的抬起与放下。大腿支撑板17与坐部11通过第三位姿调节机构相连接，第三位姿调节机构动作，可调节大腿支撑板17与坐部11之间的相对位置，实现大腿部的抬起与放下。其中，第一位姿调节机构、第二位姿调节机构和第三位姿调节机构的具体结构不做限定，例如，位姿调节机构包括位姿驱动单元、位姿传动单元及位姿执行单元，位姿驱动单元动作，通过位姿传动单元带动位姿执行单元动作，位姿执行单元动作使得靠背与坐部11之间和/或坐部11与腿支撑部12之间和/或大腿支撑板17与坐部11之间相对转动。

一些方式中，洗浴坐具1还包括头枕14、推手15和扶手16。可利用推手15推动洗浴坐具1。

一些实施例中，擦洗机构3可设置于洗浴坐具1上，可于洗浴坐具1的不同位置设置多个擦洗机构，用于擦洗人体不同部位。一些方式中，擦洗机构3包括擦洗头31、第一支臂32和第二支臂33，擦洗头31与第一支臂32之间、第一支臂32与第二支臂33之间均为活动连接，使得擦洗头31具有六自由度的活动空间，能够对人体部位进行全面清洁。

另一些方式中，擦洗机构由柔性支撑臂和多功能擦洗头构成。柔性支撑臂能够实现任意自由度的角度和高度调节，多功能擦洗头包括用于喷淋的喷淋部、用于擦洗的擦洗部和用于烘干的加热部，喷淋部可喷淋泡泡液或者水，在擦洗过程中，通过擦洗部的擦洗和喷淋部的喷淋，协同实现擦洗、打泡液、冲洗过程，整个洗浴完成后，还可利用加热部进行暖风烘干，提高洗浴舒适度。擦洗部基于力生物学原理，采用微波、机械振动等方式，提供一定频率的力学刺激，进而提高擦洗的效率，并促进皮肤的保健。

一些实施例中，结合图5所示，喷淋架包括板体22和支撑座24，板体22上分设两个或多个喷淋臂2，板体22两侧分设喷淋臂调节机构21，可利用多个喷淋臂调节机构21分别调节喷淋臂2的高度和角度。各喷淋臂可单独运行也可同时协作运行，通过交错或环绕喷淋，模拟手持喷淋头的喷淋动作，提高洗浴效率，降低护理强度。喷淋臂调节机构可调节喷淋臂在上下、左右、俯仰多角度喷淋，无论在坐姿、半躺姿还是平躺姿，均可实现无死角喷淋，达到充分洗浴的目的。

一些方式中，喷淋臂数量可根据洗浴对象的身体状况、身高、具体需求等因素进行配置。如针对坐姿为主的用户，可以安装两个喷淋臂，这样可以满足喷淋需求，而对于躺姿为主的用户，可以安装三至四个喷淋臂以实现更大的喷淋范围和效率。重要的是，通过多个喷淋臂的协同控制，实现无死角的喷淋覆盖。同时，淋浴臂上分布有多个喷嘴，其喷淋的方位角可以进一步进行调节，可以在喷淋臂的协作下，进一步扩展喷淋的范围和幅面，以实现平躺洗浴时，人体全身的喷淋。

可选的，喷淋臂调节机构包括喷淋驱动单元、喷淋传动单元及喷淋执行单元，喷淋驱动单元动作，通过喷淋传动单元带动喷淋执行单元动作，喷淋执行单元动作可调节喷淋臂2的高度和/或角度。支撑座24呈U字形，镂空的底座能够实现减重同时保证稳固支撑，镂空位置便于放置洗浴坐具1。

板体22上设置控制单元，控制单元包括主控芯片、通信芯片和控制面板23。控制单元用于根据配置控制位姿调节机构、擦洗机构和/或喷淋臂调节机构执行特定的动作，从而实现洗浴坐具的位姿调整、擦洗动作调整以及喷淋臂的位置调整和喷淋。

一些方式中，可通过控制面板设置自定义洗浴模式。可设置的洗浴参数至少包括洗浴坐具位姿、擦洗模式(擦洗强度、擦洗头位置等)、喷淋臂高度和角度，主控芯片根据设置的各项参数，确定位姿调节机构、擦洗机构和/或喷淋臂调节机构的控制参数，通过通信芯片将位姿调节机构的位姿控制参数发送至位姿调节机构，将擦洗控制参数发送至擦洗机构，将喷淋控制参数发送至喷淋臂调节机构，使得各机构按照接收的控制参数执行动作，按照所配置的洗浴模式进行洗浴。

可选的，控制面板上设有多个调节部26，每个调节部对应调节一项洗浴参数，在洗浴前或洗浴过程中均可利用调节部进行参数设置。例如，洗浴前，通过各调节部设置洗浴坐具、擦洗机构和喷淋臂的参数之后，在洗浴过程中，仍然可以利用部分调节部对部分参数进行微调，以达到舒适的洗浴效果。

可选的，控制单元还包括语音输入模块，用于接收语音指令，在洗浴前或者洗浴过程中，用户发出包括洗浴参数的语音指令(例如，“坐起来”、“躺下”、“打泡泡”、“淋浴”、“停止”等)，语音输入模块接收语音指令，主控芯片根据语音指令，确定位姿调节机构、擦洗机构和/或喷淋臂调节机构的控制参数，并将各机构的控制参数发送至相应机构，使得各机构按照接收的控制参数执行动作，按照所配置的洗浴模式进行洗浴。

可选的，控制单元还包括动作检测模块，用于检测动作指令，在洗浴前或者洗浴过程中，用户进行调整洗浴参数的动作，动作检测模块检测到用户的动作，根据动作指令识别出对应的洗浴参数，主控芯片根据洗浴参数，确定位姿调节机构、擦洗机构和/或喷淋臂调节机构的控制参数，并将各机构的控制参数发送至相应机构，使得各机构按照接收的控制参数执行动作，按照所配置的洗浴模式进行洗浴。对于动作与洗浴参数的设置，可预先设置对应的动作-参数对应关系，例如，抬腿动作对应于将洗浴坐具调整至平躺姿态，摆手动作对应于将喷淋臂向摆手方向调整位置等，可根据具体应用场景进行设置，具体形式不做限定。这样，通过语音操作或者动作操作实现对机器人的控制，使得用户可自主操作控制机器人，无需其他人员协助，实现洗浴的隐秘性。

另一些方式中，可通过控制面板选择预设的洗浴模式。例如，预设的洗浴模式可以是坐姿洗浴模式、半躺洗浴模式、平躺洗浴模式等。在坐姿洗浴模式下，主控芯片将坐姿洗浴模式所对应的一组控制参数通过通信芯片发送至相应的机构，使得各机构按照接收的控制参数执行动作，进行适于坐姿状态的洗浴；在半躺洗浴模式下，控制单元控制各机构执行动作，进行适于半躺姿态的洗浴；在平躺洗浴模式下，控制单元控制各机构执行动作，进行适于平躺姿态的洗浴。例如，在坐姿洗浴模式下，位姿调节机构将洗浴坐具调整至坐姿状态，擦洗机构按照预设的坐姿高度、坐姿角度和擦洗强度执行擦洗动作，喷淋臂调节机构将喷淋臂调节至第一位置，喷淋臂在第一位置可达到最小喷淋面积，并按照预设坐姿喷淋强度进行喷淋。在半躺洗浴模式下，位姿调节机构将洗浴坐具调整至半躺姿态，擦洗机构按照预设的半躺姿高度、半躺姿角度和擦洗强度执行擦洗动作，喷淋臂调节机构将喷淋臂调节至第二位置，喷淋臂在第二位置可达到中等喷淋面积，并按照预设半躺姿喷淋强度进行喷淋。在平躺洗浴模式下，位姿调节机构将洗浴坐具调整至平躺姿态，擦洗机构按照预设的平躺姿高度、平躺姿角度和擦洗强度执行擦洗动作，喷淋臂调节机构将喷淋臂调节至第三位置，喷淋臂在第三位置可达到最大喷淋面积，并按照预设平躺姿喷淋强度进行喷淋。

又一些方式中，可通过控制面板设置自动洗浴模式。在自动洗浴模式下，控制单元按照预设时间间隔调整洗浴坐具的位姿，使得在不同洗浴阶段人体处于不同的姿态，在调整位姿的同时，同步调整擦洗机构和喷淋臂调节机构，使得擦洗和喷淋能够与当前人体姿态相适应的进行洗浴。例如，在第一时间段内，调整洗浴坐具至平躺姿态，同步调整喷淋臂至最大喷淋面积和平躺喷淋强度，擦洗机构在全角度工作范围内进行擦洗；在第二时间段内，调整洗浴坐具至坐姿，同步调整喷淋臂至最小喷淋面积和坐姿喷淋强度，擦洗机构在预定角度范围内对人体上身和腿部进行擦洗等，也可以是先喷淋，之后停止喷淋进行擦洗等，以上仅为示例性说明，具体洗浴方式不做限定。

还有一些方式中，可通过控制面板设置自适应洗浴模式。在自适应洗浴模式下，首先利用喷淋架顶部的探测器25检测洗浴坐具上人体的当前位姿，主控芯片接收检测的当前位姿，根据当前位姿，生成与当前位姿相适应的擦洗机构的擦洗控制参数和喷淋臂调节机构的喷淋控制参数，控制擦洗机构按照擦洗控制参数进行擦洗动作，控制喷淋臂调节机构动作按照喷淋控制参数进行喷淋，通过擦洗与喷淋的配合进行适于当前位姿的洗浴。

一些实施例中，利用本说明书提供的多淋浴臂智能洗浴机器人进行辅具洗浴的过程是：将半失能老人转移至洗浴坐具1上，将洗浴坐具1推至洗浴室内与喷淋架相对应的位置，将洗浴坐具1的滚轮锁定；利用洗浴坐具1的位姿调整功能，通过抬起大腿、小腿，辅助褪去衣服；配置洗浴模式(可选择预定的洗浴模式、自动洗浴模式、自定义洗浴模式、自适应洗浴模式等中的一种)；选定洗浴模式之后，按照设置的洗浴模式控制洗浴坐具1调整至特定姿态，控制擦洗机构3进行特定的擦洗动作，控制喷淋臂2按照特定的角度和高度进行喷淋，通过各机构的协同工作，完成辅具洗浴过程。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多淋浴臂智能洗浴机器人，其特征在于，包括：

洗浴坐具，设有可将所述洗浴坐具调节至坐姿、半躺姿态或平躺姿态的位姿调节机构；

擦洗机构，与所述洗浴坐具相连接，可执行任意角度的擦洗动作；

喷淋架，设有两个或多个喷淋臂和分别调节各喷淋臂高度和角度的喷淋臂调节机构；

控制单元，用于根据配置的洗浴模式控制所述位姿调节机构的位姿调节动作、所述擦洗机构的擦洗动作和/或所述喷淋臂调节机构的喷淋臂调节动作。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制单元包括调节部，在自定义洗浴模式下，利用所述调节部配置洗浴参数，所述洗浴参数至少包括所述洗浴坐具位姿、所述擦洗机构的擦洗强度和擦洗头位置、所述喷淋臂的高度和角度。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制单元包括语音输入模块，用于接收包括洗浴参数的语音指令，所述控制单元根据所述语音指令，确定洗浴参数，根据所述洗浴参数，确定所述位姿调节机构、所述擦洗机构和/或所述喷淋臂调节机构的控制参数。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制单元包括动作检测模块，用于检测动作指令，根据所述动作指令识别对应的洗浴参数，所述控制单元根据所述洗浴参数，确定所述位姿调节机构、擦洗机构和/或喷淋臂调节机构的控制参数。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制单元包括控制面板，利用所述控制面板选择预设的坐姿洗浴模式、半躺洗浴模式或平躺洗浴模式，在所述坐姿洗浴模式下，所述控制单元控制所述位姿调节机构将所述洗浴坐具调节至坐姿，控制所述擦洗机构按照预设的坐姿高度、坐姿角度和擦洗强度执行擦洗动作，控制所述喷淋臂调节机构将所述喷淋臂调节至第一位置，并按照预设的坐姿喷淋强度进行喷淋；在半躺洗浴模式下，所述控制单元控制所述位姿调节机构将所述洗浴坐具调整至半躺姿态，控制所述擦洗机构按照预设的半躺姿高度、半躺姿角度和擦洗强度执行擦洗动作，控制所述喷淋臂调节机构将所述喷淋臂调节至第二位置，并按照预设的半躺姿喷淋强度进行喷淋；在平躺洗浴模式下，所述控制单元控制所述位姿调节机构将所述洗浴坐具调整至平躺姿态，控制所述擦洗机构按照预设的平躺姿高度、平躺姿角度和擦洗强度执行擦洗动作，控制所述喷淋臂调节机构将所述喷淋臂调节至第三位置，并按照预设的平躺姿喷淋强度进行喷淋。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在自动洗浴模式下，所述控制单元按照预设时间间隔控制所述位姿调节机构调整所述洗浴坐具的位姿，在调整位姿的同时，调整所述擦洗机构和喷淋臂调节机构，使得擦洗和喷淋能够与当前人体姿态相适应的进行洗浴。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在自适应洗浴模式下，所述控制单元包括探测器，利用探测器检测所述洗浴坐具上人体的当前位姿，所述控制单元根据当前位姿，生成与当前位姿相适应的擦洗机构的擦洗控制参数和喷淋臂调节机构的喷淋控制参数，控制擦洗机构按照擦洗控制参数进行擦洗动作，控制喷淋臂调节机构动作按照喷淋控制参数进行喷淋动作。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述洗浴坐具包括靠背、坐部、腿支撑部和支撑架，所述靠背与坐部、所述坐部与腿支撑部之间铰接，所述坐部上设有大腿支撑板，所述大腿支撑板与坐部之间铰接，所述支撑架上安装有滚轮和用于锁定滚轮的锁定机构，所述支撑架呈三角形。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述洗浴坐具的不同位置分别设置所述擦洗机构。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述擦洗机构包括由柔性支撑臂和多功能擦洗头构成，所述柔性支撑臂能够实现任意自由度的角度和高度调节，所述多功能擦洗头设有用于喷淋的喷淋部、用于擦洗的擦洗部和用于烘干的加热部。

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