CN113040633B - 洗浴控制装置及洗浴辅助系统 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种洗浴控制装置及洗浴辅助系统，装置包括：用于控制喷淋臂按照预定喷淋模式进行喷淋的喷淋控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照预定擦洗模式对用户进行擦洗的擦洗控制单元，用于控制位姿调整机构按照预定位姿模式进行调整，使得用户处于不同的位姿的位姿控制单元。本实施例的装置及系统，能够实现自动化的辅助洗浴，使用方便，降低护理强度，提高洗浴效果。

Description

洗浴控制装置及洗浴辅助系统

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及康复辅具技术领域，尤其涉及一种洗浴 控制装置及洗浴辅助系统。

背景技术

截止2018年末，我国60周岁及以上的老年人口有24949万人，占总人 口的17.9％，其中半失能老人逾4063万。另外，我国目前残疾人总数已超过 8502万。随着中国老龄化程度的日益加重，康复辅具作为一类预防、辅助、 治疗、代偿人体生理功能障碍及功能的产品，发挥着举足轻重的作用。

目前，面向已经失能或半失能的老年人和残障者等用户所使用的洗浴辅 具，主要是可供护理人员操作使用的洗浴床、浴缸、洗浴椅等，这些洗浴辅 具需要护理人员进行辅助完成护理洗浴，护理强度较大。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种洗浴控制装 置及洗浴辅助系统，能够辅助已经失能或半失能的用户进行洗浴，降低护理 强度。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了洗浴控制装置，包括：

喷淋控制单元，用于控制喷淋臂按照预定喷淋模式进行喷淋；

擦洗控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照预定擦洗模式对用户进行擦 洗；

位姿控制单元，用于控制位姿调整机构按照预定位姿模式进行调整，使 得用户处于不同的位姿。

可选的，所述柔性擦洗机构包括滑轨、擦洗头组件及擦洗驱动单元；

所述擦洗控制单元，用于控制所述擦洗驱动单元动作，使得所述擦洗头 组件按照预定擦洗模式沿所述滑轨滑动以对用户进行擦洗。

可选的，所述柔性擦洗机构可调节的设置于洗浴架上；所述擦洗头组件 包括若干柔性体、气管、充放气部件、绳索及牵拉部件，所述气管与若干柔 性体的一侧相连接，将各柔性体串接在一起，所述绳索与若干柔性体的另一 侧相连接，将各柔性体串接在一起；

所述擦洗控制单元，用于控制所述擦洗头组件移动至所述洗浴架的预定 位置，以及用于控制所述充放气部件向所述气管内充气或放气，控制所述牵 拉部件对所述绳索施加不同的拉力，使得各柔性体向身体提供预定擦洗力。

可选的，所述装置还包括：

轮廓扫描单元，用于采集身体轮廓数据；

所述擦洗控制单元，用于根据所述身体轮廓数据，确定目标充气量和目 标拉力，控制所述充放气部件按照所述目标充气量向所述气管内充气，控制 所述牵拉部件向所述绳索施加所述目标拉力，使得各柔性体向身体提供贴合 的形态和预定擦洗力。

可选的，所述位姿调整机构包括背部支撑板、座位支撑板、腿部支撑板 和第一位姿驱动单元，所述背部支撑板与座位支撑板之间枢接，所述座位支 撑板与腿部支撑板之间枢接，

所述位姿控制单元，用于控制所述第一驱动单元动作，按照预定位姿模 式调整所述背部支撑板、座位支撑板、腿部支撑板之间的相对位置，使得用 户处于不同的位姿。

可选的，所述位姿调整机构还包括辅助翻身部件、大腿支撑板、小腿支 撑板和第二位姿驱动单元，所述辅助翻身部件设置于所述背部支撑板上，所 述大腿支撑板的一端与所述座位支撑板相枢接，所述大腿支撑板的另一端与 所述小腿支撑板的一端相枢接，所述小腿支撑板的另一端与所述腿部支撑板 相枢接；

所述位姿控制单元，用于控制所述第二位姿驱动单元动作，使得所述辅 助翻身部件执行升降动作以模拟双手抬起的方式进行辅助翻身或侧身位固定； 以及用于控制所述第二位姿驱动单元动作，按照预定位姿模式调整所述大腿 支撑板与小腿支撑板之间的相对位置，使得用户处于不同的位姿。

可选的，所述喷淋臂可调节的设置于洗浴架上；

所述喷淋控制单元，用于控制所述喷淋臂移动至所述洗浴架上的预定位 置，并按照预定水温、水压、喷淋范围和喷淋时间进行喷淋。

可选的，所述装置还包括：

输入模块，用于输入用户的基本信息；

生理状态检测单元，用于采集用户的生理信息；

洗浴模式处理模块，用于根据所述基本信息和所述生理信息，将所述基 本信息和所述生理信息输入预先训练的洗浴模式推荐模型中，得到目标喷淋 模式、目标擦洗模式、目标位姿模式。

所述喷淋控制单元，用于控制喷淋臂按照所述目标喷淋模式进行喷淋；

所述擦洗控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照所述目标擦洗模式对用 户进行擦洗；

所述位姿控制单元，用于控制位姿调整机构按照所述目标位姿模式进行 调整，使得用户处于目标位姿。

可选的，所述装置还包括：

喷淋控制操作部，用于设置目标喷淋模式；

擦洗控制操作部，用于设置目标擦洗模式；

位姿控制操作部，用于设置目标位姿模式；

所述喷淋控制单元，用于控制喷淋臂按照所述目标喷淋模式进行喷淋；

所述擦洗控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照所述目标擦洗模式对用 户进行擦洗；

所述位姿控制单元，用于控制位姿调整机构按照所述目标位姿模式进行 调整，使得用户处于目标位姿。

本说明书实施例还提供一种洗浴辅助系统，包括所述的洗浴控制装置。

从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的洗浴控制装置 及洗浴辅助系统，包括：用于控制喷淋臂按照预定喷淋模式进行喷淋的喷淋 控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照预定擦洗模式对用户进行擦洗的擦洗 控制单元，用于控制位姿调整机构按照预定位姿模式进行人体不同位姿调整 的位姿控制单元。本实施例的装置及系统，能够实现自动化的辅助洗浴，使 用方便，降低护理强度。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易 见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普 通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得 其他的附图。

图1为本说明书一个或多个实施例的装置结构框图；

图2为本说明书另一个实施例的装置结构框图；

图3A为本说明书一个或多个实施例的柔性擦洗机构的使用状态示意图， 柔性擦洗机构处于初始状态；

图3B为本说明书一个或多个实施例的柔性擦洗机构的使用状态示意图， 柔性擦洗机构处于擦洗状态；

图4A、4B为本说明书一个或多个实施例的擦洗头组件的部分结构示意 图；

图5A、5B为本说明书一个或多个实施例的扫描人体轮廓示意图；

图6为本说明书一个或多个实施例的系统的使用状态示意图；

图7为本说明书一个或多个实施例的系统结构示意图；

图8为本说明书另一个实施例的系统结构示意图；

图9A、9B、9C为本说明书一个或多个实施例的位姿调整机构处于不同 位姿的状态示意图；

图10A、10B为本说明书另一个实施例的位姿调整机构处于不同位姿的 状态示意图；

图11为本说明书一个或多个实施例的位姿调整机构的部分结构示意图；

图12为本说明书一个或多个实施例的辅助翻身部件的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施 例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术 术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通 常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词 语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包 括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在 该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接” 或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括 电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于 表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也 可能相应地改变。

如图1所示，本说明书一个或多个实施例提供一种洗浴控制装置，包括：

喷淋控制单元，用于控制喷淋臂11按照预定喷淋模式进行喷淋；

擦洗控制单元，用于控制柔性擦洗机构12按照预定擦洗模式对用户进行 擦洗；

位姿控制单元，用于控制位姿调整机构按照预定位姿模式进行调整，使 得用户处于不同的位姿。

本实施例提供的洗浴控制装置，包括喷淋控制单元、擦洗控制单元、位 姿控制单元，洗浴时，利用喷淋控制单元控制喷淋臂11按照预定喷淋模式进 行喷淋，喷淋之后，利用擦洗控制单元控制柔性擦洗机构12按照预定擦洗模 式进行擦洗，擦洗之后，可再利用喷淋控制单元控制喷淋臂11进行喷淋，洗 浴过程中，可利用位姿控制单元控制位姿调整机构按照预定位姿模式进行调 整，使得用户位于不同的位姿，便于对身体不同部位进行洗浴。本实施例的 装置能够对用户进行自动化的辅助洗浴，使用方便，降低护理强度，提高洗 浴效果。

一些实施例中，柔性擦洗机构12包括滑轨121、擦洗头组件122及擦洗 驱动单元123；

擦洗控制单元，用于控制擦洗驱动单元123动作，使得擦洗头组件122 按照预定擦洗模式沿滑轨121滑动以对用户进行擦洗。

本实施例中，利用擦洗控制单元控制擦洗驱动单元123动作，通过擦洗 驱动单元123驱动擦洗头组件122按照预定擦洗模式沿滑轨121滑动，滑动 过程中，由擦洗头组件122对用户进行擦洗。

一些实施例中，柔性擦洗机构12可调节的设置于洗浴架10上；擦洗头 组件122包括若干柔性体1220、气管1221、充放气部件、绳索1222及牵拉 部件，两两柔性体1220之间通过弹性件1223相连接，气管1221与若干柔性 体1220的一侧相连接，将各柔性体1220串接在一起，绳索1222与若干柔性 体1220的另一侧相连接，将各柔性体1220串接在一起；

擦洗控制单元，用于控制擦洗头组件122移动至洗浴架10的预定位置， 以及用于控制充放气部件向气管1221内充气或放气，控制牵拉部件对绳索 1222施加不同的拉力，使得各柔性体1220向身体提供预定擦洗力。

结合图3A、3B、4A、4B所示，本实施例中，洗浴时，先利用喷淋臂11 对人体进行喷淋，擦洗头组件122处于初始状态(滑轨121靠近足托位置)， 该状态下，擦洗控制单元控制充放气部件向气管1221内充气，牵拉部件不对 绳索1222施加拉力，绳索1222处于松弛状态，各柔性体1220在气管1221 内气体的刚度支撑力下保持撑开状态。喷淋结束后，利用柔性擦洗机构12 对人体进行擦洗，擦洗头组件122处于擦洗状态，该状态下，擦洗控制单元控制充放气部件将气管1221内气体排出，在重力作用下，两端的柔性体1220 下垂，各柔性体1220贴合于人体表面，擦洗控制单元控制牵拉部件将绳索 1222拉紧，在绳索1222的拉力下，各柔性体1220将身体抱紧，之后，擦洗 控制单元控制充放气部件向气管1221内充气，各柔性体1220在气管内气体 压力的作用下向人体提供擦洗力。这样，通过擦洗控制单元控制擦洗头组件 122的工作状态，擦洗头组件122在气体压力和绳索拉力的配合作用下，利 用多个串联的柔性体实现与人体复杂形体的自适应擦洗，能够辅助已经失能 或半失能的用户进行自动擦洗，降低护理强度。

可以理解的是，气管1221内的充气量不同，绳索1222的拉力不同，装 置所提供的擦洗力不同。

一些实施例中，洗浴控制装置还包括：

轮廓扫描单元124，用于采集身体轮廓数据；

擦洗控制单元，用于根据身体轮廓数据，确定目标充气量和目标拉力， 控制充放气部件按照目标充气量向气管1221内充气，控制牵拉部件向绳索 1222施加目标拉力，使得各柔性体1220向身体提供预定擦洗力。

结合图5A、5B所示，本实施例中，由于人体形体复杂，为实现对人体 不同部位的擦洗，向人体不同部位提供合适的擦洗力，装置还包括轮廓扫描 单元124，利用轮廓扫描单元124对人体进行扫描，采集身体轮廓数据，擦 洗控制单元根据身体轮廓数据确定要擦洗的部位，确定擦洗该部位所需的擦 洗力，为达到所需擦洗力，确定充放气部件向气管1221内充气的目标充气量， 确定牵拉部件向绳索1222施加的目标拉力，之后，擦洗控制单元控制充放气 部件按照目标充气量向气管1221内充气，控制牵拉部件向绳索1222施加目 标拉力，这样，在擦洗状态下，各柔性体1220在气管内气体压力作用下，以 及绳索对柔性体的拉力作用下，对身体的相应部位提供合适的擦洗力，达到 对身体不同部位进行清洗的目的。

一些实施例中，在预定擦洗模式下，擦洗头组件122沿滑轨121在预定 范围内滑动，滑动过程中对预定部位施加预定擦洗力以对预定部位进行擦洗。 例如，在颈部擦洗模式下，擦洗头组件122沿滑轨121的第一范围内往复滑 动，滑动过程中对人体颈部施加第一擦洗力以进行对颈部的擦洗；在胸腹部 擦洗模式下，擦洗头组件122沿滑轨121的第二范围内往复滑动，滑动过程 中对人体胸部和腹部施加第二擦洗力以进行对胸部和腹部的擦洗；在腿部擦 洗模式下，擦洗头组件122沿滑轨122的第三范围内往复滑动，滑动过程中 对腿部施加第三擦洗力以进行对腿部的擦洗；在全身擦洗模式下，擦洗头组 件122在滑轨121的两端范围内往复滑动，滑动过程中对各身体部位施加第 四擦洗力以进行对全身的擦洗；在自定义擦洗模式下，擦洗头组件122沿滑 轨121的自定义范围内往复滑动，滑动过程中对自定义擦洗部位施加预定擦 洗力以进行对自定义部位的擦洗。可选的，用户可以设置不同的擦洗模式， 在自定义模式下可设置自定义擦洗部位和自定义擦洗力，使得擦洗头组件 122按照自定义擦洗模式进行擦洗。

一些实施例中，位姿调整机构设置于洗浴椅20上，位姿调整机构包括背 部支撑板220、座位支撑板221、腿部支撑板222和第一位姿驱动单元，背部 支撑板220与座位支撑板221之间枢接，座位支撑板221与腿部支撑板222 之间枢接，

位姿控制单元，用于控制第一驱动单元动作，按照预定位姿模式调整背 部支撑板220、座位支撑板221、腿部支撑板222之间的相对位置，使得用户 处于不同的位姿。

如图7、8、9A、9B、9C、10A、10B所示，洗浴椅20包括支撑架21、 本体22和位姿调整机构。支撑架21与本体22相连接，用于支撑洗浴椅20， 支撑架21的高度可调节，便于在用户移入、移出和洗浴过程中将洗浴椅20 调节至合适的高度，支撑架21底部设有可锁定的万向轮210，便于在合适的 时候移动或者制动锁紧，防止溜车。本体22包括背部支撑板220、座位支撑 板221、腿部支撑板222、足托223和第一驱动单元，背部支撑板220与座位 支撑板221之间枢接，背部支撑板220可相对座位支撑板221转动，座位支 撑板221与腿部支撑板222之间枢接，腿部支撑板221可相对座位支撑板221 转动，足托223与腿部支撑板221相枢接，足托223可相对腿部支撑板221 动作，尤其是针对足下垂等半失能老人的常伴症状，可将足托223调整至与 腿部支撑板221平面平行或者呈一定角度。利用位姿控制单元控制第一驱动单元动作，通过调整背部支撑板220、座位支撑板221、腿部支撑板222之间 的相对位置，可以调节用户在洗浴椅20上的位姿，例如调整为平躺位姿、半 躺位姿、处于不同角度的坐姿等。

一些实施例中，位姿调整机构还包括辅助翻身部件231、大腿支撑板232、 小腿支撑板233和第二位姿驱动单元，辅助翻身部件231设置于背部支撑板 220上，大腿支撑板232的一端与座位支撑板221相枢接，大腿支撑板232 的另一端与小腿支撑板233的一端相枢接，小腿支撑板233的另一端与腿部 支撑板222相枢接；

位姿控制单元，用于控制第二位姿驱动单元动作，使得辅助翻身部件231 执行升降动作以进行辅助翻身；以及用于控制第二位姿驱动单元动作，按照 预定位姿模式调整大腿支撑板232与小腿支撑板233之间的相对位置，使得 用户处于不同的位姿。

结合图10A、10B、11、12所示，本实施例中，辅助翻身部件231设置 于背部支撑板220上，辅助翻身部件231能够在第二驱动单元的驱动下执行 升降动作，上升过程中实现辅助翻身功能。如图所示，一些方式中，辅助翻 身部件231包括四个凸起块2311，其中两个凸起块设置于背部支撑板220上 与人体左侧背部相对应的位置，另外两个凸起块设置于背部支撑板220上与 人体右侧背部相对应的位置，第二驱动单元包括用于驱动左侧两个凸起块的 左侧翻身驱动单元和用于驱动右侧两个凸起块的右侧翻身驱动单元，利用位 姿控制单元控制左侧翻身驱动单元驱动左侧两个凸起块上升，能够将人体左 侧背部抬起，使得人体向右侧翻身，利用位姿控制单元控制右侧翻身驱动单 元驱动右侧两个凸起块上升，能够将人体右侧背部抬起，使得人体向左侧翻 身。通过辅助翻身部件231能够模拟人手抬起后背的动作辅助翻身，便于辅 助拖衣穿裤及洗浴过程中进行翻身；一些场景中，利用一侧的凸起块向一侧 翻身时，该侧的凸起块上升至预定高度时，调整对侧的凸起块上升一定高度，以防止用户向一侧趴下，达到翻身后的位姿固定作用，模仿两位护理人员前 后扶托用户的动作。

大腿支撑板232的一端与座位支撑板221相枢接，大腿支撑板232的另 一端与小腿支撑板233的一端相枢接，小腿支撑板233的另一端与腿部支撑 板222相枢接，大腿支撑板232可相对于小腿支撑板233转动，使得大腿与 小腿处于不同的相对位置。第二驱动单元包括用于驱动大腿支撑板232或者 小腿支撑板233执行升降动作的两腿驱动单元，通过控制两腿驱动单元驱动 大腿支撑板232与小腿支撑板233相对动作，能够调整大腿与小腿的相对位 置，使得人体处于不同的位姿。这样，在调整坐姿、平躺、半躺位姿的基础 上，进一步能够实现大腿和/或小腿的抬起与放下，便于洗浴前后穿脱衣裤以 及洗浴过程中对腿部、背部等部位卫生死角进行清洗。

一些实施例中，喷淋臂11可调节的设置于洗浴架10上；

喷淋控制单元，用于控制喷淋臂11移动至洗浴架10上的预定位置，按 照预定水温、水压、喷淋范围、喷淋时间进行喷淋。

如图6-8所示，本实施例中，洗浴架10包括底座14和高度可调节的支 架13，支架13上设有喷淋臂11和柔性擦洗机构12。

一些实施例中，支架13顶部设置喷淋臂11，便于扩大喷淋范围，覆盖 躺姿状态下的人体范围，保证喷淋冲洗效果。喷淋臂11包括支臂110和支臂 110上的喷头111，支臂110与支架13相枢接，支臂110可沿支架13转动以 实现喷淋臂位置的调整，喷头111与支臂110相枢接，喷头111可沿支臂110 转动以实现喷头位置的调整，水管经支架13内部、支臂110内部与喷头111 相连通，本实施例的喷淋臂11能够实现多角度的喷淋冲洗效果。一些方式中，喷淋臂11采用机械臂设计原理，具有至少三个自由度的操作空间，能够实现 人体坐姿、平躺等姿态下对不同部位的全方位喷淋冲洗。

一些实施例中，喷淋控制单元可控制喷淋臂11移动至预定位置，并调节 水温、水压、喷淋范围以及喷淋时间，使得喷淋臂11位于预定位置，在喷淋 时间内按照设定的水温、水压和喷淋范围对用户进行喷淋洗浴，可对身体不 同的部位进行洗浴，达到良好的洗浴效果和舒适体验。

一些实施例中，洗浴控制装置还包括：

输入模块，用于输入用户的基本信息；

生理状态检测单元，用于采集用户的生理信息；

洗浴模式处理模块，用于根据基本信息和生理信息，将基本信息和生理 信息输入预先训练的洗浴模式推荐模型中，得到目标喷淋模式、目标擦洗模 式、目标位姿模式。

喷淋控制单元，用于控制喷淋臂按照目标喷淋模式进行喷淋；

擦洗控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照目标擦洗模式对用户进行擦 洗；

位姿控制单元，用于控制位姿调整机构按照目标位姿模式进行调整，使 得用户处于目标位姿。

本实施例中，洗浴控制装置能够实现智能化自动洗浴。可利用输入模块 输入用户的基本信息，利用生理状态检测单元采集用户的生理信息，将获取 的基本信息和生理信息输入预先训练的洗浴模式推荐模型中，输出目标洗浴 模式，并生成目标洗浴模式所对应的目标喷淋模式、目标位姿模式和目标擦 洗模式；之后，位姿控制单元按照目标位姿模式控制位姿调整机构动作，调 整位姿调整机构至特定位姿，喷淋控制单元按照目标喷淋模式控制喷淋臂执 行特定的喷淋冲洗动作，擦洗控制单元按照目标擦洗模式控制柔性擦洗机构执行特定的擦洗动作，完成对用户的自动化辅助洗浴。

一些方式中，用户的基本信息包括但不限于姓名、年龄、健康状况等。 生理状态检测单元可采集的生理信息包括但不限于血压、血糖、心率等生理 指标，生理状态检测单元可以是手环、血糖仪等穿戴式设备，具体形式不做 限定。

一些方式中，初次使用时，根据输入的基本信息和采集的生理信息，系 统会根据年龄、身体条件等信息推荐相对适宜的洗浴模式，如喷淋强度、喷 淋时间、擦洗时间、坐姿变换的时间、速度及洗浴椅与喷淋臂的配合工作方 式等。后续，同一用户使用全方位洗浴系统时，可直接根据基本信息确定对 应的推荐洗浴模式，提高洗浴效率，也可以不选用推荐的洗浴模式，重新选 取合适的洗浴模式，使用灵活方便。

一些方式中，同一用户多次洗浴后，可以不断修正完善更适合于个人的 洗浴方式，从而实现面向个人的洗浴模式智能优化。同时，相似年龄段、相 似身体状况的用户洗浴，可以形成相似人群的洗浴大数据模型，从而利用人 工智能技术生成更为精准的洗浴模式推荐方案。

一些方式中，洗浴模式推荐模型是基于Xgboost分类模型构建，训练时 输入包括不同用户的基本信息和生理信息的训练数据，经过模型训练，得到 能够根据基本信息和生理信息输出对应的洗浴模式的洗浴模式推荐模型。

结合图2所示，一些方式中，生理状态检测单元，用于采集生理信息， 便于根据生理信息对洗浴前用户的身体状况进行评估、洗浴过程中用户的身 体状况进行监测、洗浴完成后用户的洗浴体验进行测评。例如，在洗浴过程 中，当监测到身体状态异常时，洗浴控制装置停止工作，以保证用户的人身 安全，提供安全辅助洗浴。

一些实施例中，洗浴控制装置还包括：

喷淋控制操作部，用于设置目标喷淋模式；

擦洗控制操作部，用于设置目标擦洗模式；

位姿控制操作部，用于设置目标位姿模式；

喷淋控制单元，用于控制喷淋臂按照目标喷淋模式进行喷淋；

擦洗控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照目标擦洗模式对用户进行擦 洗；

位姿控制单元，用于控制位姿调整机构按照目标位姿模式进行调整，使 得用户处于目标位姿。

本实施例中，洗浴架10上设置喷淋控制操作部，可通过喷淋控制操作部 设置目标喷淋模式，便于喷淋控制单元按照设定的目标喷淋模式控制喷淋臂 11进行喷淋。一些方式中，喷淋控制操作部设置至少一个喷淋挡位，调整至 不同的喷淋挡位，控制喷淋臂11执行不同的喷淋动作，实现不同的喷淋效果。 例如，在高强度喷淋挡位下，喷淋臂11的水压达到最大值，且通过位置调整 实现全角度的喷淋效果；在局部喷淋挡位下，喷淋臂11在预定水压值下通过 位置调整对下方的局部区域进行喷淋等等，本实施例仅为示例性说明，不做具体限定。

一些实施例中，洗浴架10上设置有擦洗控制操作部，可通过擦洗控制操 作部设置目标擦洗模式，便于擦洗控制单元按照目标擦洗模式控制柔性擦洗 机构12进行擦洗。一些方式中，擦洗控制操作部设置至少一个擦洗挡位，调 整至不同的擦洗挡位，对应设置不同的擦洗模式，控制柔性擦洗机构12执行 不同的擦洗动作，实现不同的擦洗效果。例如，在高强度擦洗挡位下，擦洗 头组件122的擦洗力达到最大值，且擦洗头组件122沿滑轨121的一端运动 至另一端，实现全身擦洗效果；在局部擦洗挡位下，擦洗头组件122在预定 擦洗力值下，在滑轨121的预定范围内移动，实现对人体特定部位进行擦洗 等等，本实施例仅为示例性说明，不做具体限定。

一些实施例中，支架13包括相互连接的第一立柱131与第二立柱132。 通过设置喷淋控制操作部，可生成喷淋高度控制信号，喷淋控制单元根据喷 淋高度控制信号调整第一立柱131与第二立柱132之间的相对位置，从而调 整支架13的高度。喷淋臂的高度，可以根据需要通过控制第一立柱131的高 度进行调节。在第一立柱132高度不变的情况下，第一立柱131的高度越高， 喷淋的覆盖面越大，精准度越低，强度越低；第一立柱131的高度越低，喷 淋的覆盖面越小，精准度越高，强度越高。然而为了防止喷淋臂伤人，喷淋 控制操作部还可进行位置控制，通过控制喷淋臂11与洗浴椅20的座面的位 置高度，避免意外碰撞等危险的发生。

一些实施例中，洗浴椅20上设置有位姿控制操作部，可通过位姿控制操 作部设置目标位姿模式，位姿控制单元按照目标位姿模式调整洗浴椅20的位 姿。一些方式中，位姿控制操作部设置对应不同位姿的多个位姿挡位，调整 至不同的位姿挡位，控制位姿调整机构执行不同的位姿调整动作，使得洗浴 椅20位于不同的位姿。例如，在平躺位姿挡位下，通过调整背部支撑板220、 座位支撑板221及腿部支撑板222之间的相对位置，调整辅助翻身部件231、 大腿支撑板232及小腿支撑板233之间的相对位置，使得用户在洗浴椅20 上能够处于平躺位姿；在翻身位姿挡位下，通过调整辅助翻身部件231动作， 达到辅助翻身的效果等等，本实施例仅为示例性说明，不做具体限定。

一些实施例中，洗浴椅20上还设有座椅高度操作部，操作座椅高度操作 部，生成座椅高度控制信号，位姿控制单元根据座椅高度控制信号调整洗浴 椅20与喷淋臂11、柔性擦洗机构12的相对高度。通过调整洗浴椅20的高 度，可以根据护理人员的身高进行调节，便于洗浴过程中的护理，有效降低 护理人员腰肌劳损等职业病的发生率。

本说明书一个或多个实施例还提供一种洗浴辅助系统，包括洗浴架10、 洗浴椅20和洗浴控制装置，洗浴架10上设有喷淋臂11和柔性擦洗机构12， 洗浴椅20上设有位姿调整机构。

一些应用场景下，利用本说明书的洗浴辅助系统对用户进行辅助洗浴时， 首先将用户转移到洗浴椅20上，将洗浴椅20推至与洗浴架10相对应的位置， 然后，利用位姿控制单元调节位姿调整机构使得用户位于合适的位姿(例如， 平躺位姿)，之后，利用喷淋控制单元调节喷淋臂11至与用户的人体部位对 应的位置，使用喷淋臂11对人体部位进行喷淋冲洗；冲洗结束之后，利用擦 洗控制单元调节柔性擦洗机构12对人体部位进行擦洗，擦洗结束之后，完成 洗浴，也可以再利用喷淋臂11进行喷淋冲洗，完成洗浴；最后，由护理人员将用户身体擦干，调节位姿调整机构21至合适的位姿(例如，坐姿)，将洗 浴椅20推出，完成用户的辅助洗浴。以上仅列举出一般的洗浴过程，实际使 用过程中，也可以在喷淋冲洗、擦洗过程中，通过调节位姿调整机构调整用 户的不同位姿，提高洗浴洁净度；通过设置不同的擦洗模式，可以利用柔性 擦洗机构12对用户的不同部位或者全身按照不同的力度进行擦洗，提高洗浴 洁净度和舒适度，使用灵活方便；也可以仅进行冲洗不进行擦洗，或者调整至合适的位姿之后，由护理人员对用户的部分部位进行擦洗，或者利用喷淋 臂11和柔性擦洗机构12的协同工作原理，边洗边擦，喷洒沐浴露、肥皂泡 等辅助洗涤剂等，根据用户的具体情况选择合适的辅助洗浴方式，使用非常 方便。

本实施例的洗浴辅助系统，能够调整不同的位姿，降低护理人员的工作 强度，同时可提高洗浴效果，利用喷淋臂和柔性擦洗机构完成对用户所需洗 浴部位的辅助洗浴，实现辅助洗浴功能，提高洗浴效果和舒适性，从而解决 失能用户或半失能用户或其他用户的洗浴问题。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性 的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公 开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合， 步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的 不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例 难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片 和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以 便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实， 即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个 或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解 范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的 情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。 因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前 面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说 将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可 以使用所讨论的实施例。

本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内 的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的 精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在 本公开的保护范围之内。

Claims (6)

1.洗浴控制装置，其特征在于，包括：

喷淋控制单元，用于控制喷淋臂按照预定喷淋模式进行喷淋；

擦洗控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照预定擦洗模式对用户进行擦洗；其中，所述柔性擦洗机构可调节的设置于洗浴架上；所述柔性擦洗机构包括滑轨、擦洗头组件及擦洗驱动单元，所述擦洗头组件包括若干柔性体、气管、充放气部件、绳索及牵拉部件，所述气管与若干柔性体的一侧相连接，将各柔性体串接在一起，所述绳索与若干柔性体的另一侧相连接，将各柔性体串接在一起；所述擦洗控制单元用于控制所述擦洗驱动单元动作，使得所述擦洗头组件移动至所述洗浴架的预定位置，以及用于控制所述充放气部件向所述气管内充气或放气，控制所述牵拉部件对所述绳索施加不同的拉力，使得各柔性体向身体提供预定擦洗力；

位姿控制单元，用于控制位姿调整机构按照预定位姿模式进行调整，使得用户处于不同的位姿；其中，所述位姿调整机构包括背部支撑板、座位支撑板、腿部支撑板、第一位姿驱动单元、辅助翻身部件、大腿支撑板、小腿支撑板和第二位姿驱动单元，所述背部支撑板与座位支撑板之间枢接，所述座位支撑板与腿部支撑板之间枢接，所述辅助翻身部件设置于所述背部支撑板上，所述大腿支撑板的一端与所述座位支撑板相枢接，所述大腿支撑板的另一端与所述小腿支撑板的一端相枢接，所述小腿支撑板的另一端与所述腿部支撑板相枢接；所述位姿控制单元用于控制所述第一位姿驱动单元动作，按照预定位姿模式调整所述背部支撑板、座位支撑板、腿部支撑板之间的相对位置，使得用户处于不同的位姿，用于控制所述第二位姿驱动单元动作，使得所述辅助翻身部件执行升降动作以模拟双手抬起的方式进行辅助翻身或侧身位固定；以及用于控制所述第二位姿驱动单元动作，按照预定位姿模式调整所述大腿支撑板与小腿支撑板之间的相对位置，使得用户处于不同的位姿。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

轮廓扫描单元，用于采集身体轮廓数据；

所述擦洗控制单元，用于根据所述身体轮廓数据，确定目标充气量和目标拉力，控制所述充放气部件按照所述目标充气量向所述气管内充气，控制所述牵拉部件向所述绳索施加所述目标拉力，使得各柔性体向身体提供贴合的形态和预定擦洗力。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述喷淋臂可调节的设置于洗浴架上；

所述喷淋控制单元，用于控制所述喷淋臂移动至所述洗浴架上的预定位置，并按照预定水温、水压、喷淋范围和喷淋时间进行喷淋。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

输入模块，用于输入用户的基本信息；

生理状态检测单元，用于采集用户的生理信息；

洗浴模式处理模块，用于根据所述基本信息和所述生理信息，将所述基本信息和所述生理信息输入预先训练的洗浴模式推荐模型中，得到目标喷淋模式、目标擦洗模式、目标位姿模式；

所述喷淋控制单元，用于控制喷淋臂按照所述目标喷淋模式进行喷淋；

所述擦洗控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照所述目标擦洗模式对用户进行擦洗；

所述位姿控制单元，用于控制位姿调整机构按照所述目标位姿模式进行调整，使得用户处于目标位姿。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

喷淋控制操作部，用于设置目标喷淋模式；

擦洗控制操作部，用于设置目标擦洗模式；

位姿控制操作部，用于设置目标位姿模式；

所述喷淋控制单元，用于控制喷淋臂按照所述目标喷淋模式进行喷淋；

所述擦洗控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照所述目标擦洗模式对用户进行擦洗；

所述位姿控制单元，用于控制位姿调整机构按照所述目标位姿模式进行调整，使得用户处于目标位姿。

6.洗浴辅助系统，其特征在于，包括如权利要求1-5任意一项所述的洗浴控制装置。

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