CN114502392A - 用于测量轮胎相对于安装有所述轮胎的轮辋的滑移的系统及其方法 - Google Patents

用于测量轮胎相对于安装有所述轮胎的轮辋的滑移的系统及其方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于测量轮胎(10)相对于安装有所述轮胎(10)的轮辋(20)的滑移的系统。具体地，所述系统包括：第一电子设备(1)和第二电子设备(2)，每个电子设备至少被配置成：获取、过滤、存储和发送数据；以及处理单元(3)，该处理单元在所述电子设备(1、2)的外部，至少被配置成：接收和处理由每个电子设备(1、2)发送的数据，以便通过测量角(α)和比较该角相对于参考角αref处的值来测量所述滑移。本发明还涉及用于测量轮胎(10)相对于安装有所述轮胎(10)的轮辋(20)的滑移的方法。

Description

用于测量轮胎相对于安装有所述轮胎的轮辋的滑移的系统及 其方法
本发明涉及用于测量轮胎相对于安装有所述轮胎的轮辋(rim)的滑移(slip)的系统。
具体地，该系统包括：第一电子设备，该第一电子设备在使用中被应用在轮胎的内表面上；第二电子设备，该第二电子设备在使用中被应用在轮辋上，例如在轮辋沟槽(channel)上；以及处理单元(在所述电子设备的外部)，其中所述系统被配置成当轮胎在使用中时，基于被布置在第一轴线(穿过轮胎的中心和第一电子设备在轮胎上的应用点)与第二轴线(穿过轮胎的中心和第二电子设备在轮辋上的应用点)之间的角相对于参考角的变化，测量轮胎相对于轮辋的随时间的滑移。
因此，滑移的测量是动态的测量。
每个电子设备被配置成至少获取数据、过滤和存储数据，以及将它们发送到所述处理单元，并且所述处理单元被配置成至少获取由所述电子设备发送的数据并对所述数据进行处理，以测量轮胎与轮辋之间的滑移。
表述“滑移”是指被布置在第一轴线与第二轴线之间的角相对于参考角的变化，该第一轴线穿过轮胎的中心和与应用第一电子设备的轮胎的内表面的点重合(coincide)的第一点，，该第二轴线穿过轮胎的中心和与应用第二电子设备的轮辋的点重合的第二点。
本发明还涉及一种用于测量轮胎相对于安装有所述轮胎的轮辋的滑移的方法。
相关技术
已知在机动车辆领域，特别是在农用车辆领域，一个或更多个轮胎相对于相应的轮辋(在该轮辋上安装有每个轮胎)的滑移会导致在使用过程中轮胎显著损坏并且损害所述轮胎的完整性。
因此，轮胎相对于轮辋的滑移对用户的安全是一种风险。
在农用车辆领域，可以在一定限度内容忍轮胎相对于轮辋的滑移，而这种滑移不会对轮胎和/或轮辋造成不可逆转的损坏。
因此，有必要监控轮胎相对于轮辋的滑移，以避免对轮胎的损坏使得需要更换轮胎。
目前，已知一种用于监控轮胎的运行的设备，该设备包括滑移检测设备。
所述检测设备包括：
○照明器，
○测色传感器(colorimetric sensor)，以及
○包括多个扇区的环形表面，其中连续的扇区具有不同的颜色，并且每个扇区具有与等于预定滑移角分辨率的预定角相对的长度。
测色传感器被布置在腔体内，并且能够检测由所述照明器发射且被环形表面的扇区中的一个扇区反射的光的颜色。
测色传感器和照明器可以与轮辋成一体，而环形表面可以与轮胎成一体，反之亦然。
在任何情况下，如果存在轮胎相对于轮辋的滑移，测色传感器将检测由扇区反射的光的颜色，从而测量滑移的程度。
然而，所述测量设备具有一些缺点。
所述检测设备的第一个缺点是由于所述测色传感器的检测会受到可能进入所述腔体的污垢、灰尘或水的任何残留物的影响的事实。
第二个缺点，与污垢、灰尘或水的残留物的存在有关，是由于有色的扇区的特性会受到影响的事实。
另一个缺点是由于需要提供用于照亮轮胎的内表面的照明器和用于向所述照明器供电的供电装置，使得所述检测设备的结构是复杂的结构。
发明目的
本发明的目的是克服所述缺点，提供一种系统和方法，用于当轮胎在使用时测量轮胎相对于安装有所述轮胎的轮辋随时间的滑移，以便避免轮胎的过早磨损，特别是与轮胎胎圈(tyre bead)(即，在轮辋与轮胎之间的接触区域)相对应的过早磨损。
实际上，随着时间的推移，轮胎相对于轮辋的滑移会导致轮胎胎圈的磨损，并且这导致轮胎的损坏。
发明内容
因此，本发明的目标是提供一种用于测量轮胎与轮辋之间的滑移的系统，所述轮胎安装在所述轮辋上，其中所述系统包括：
-第一电子设备，该第一电子设备被定位成在使用中与轮胎的内表面接触，
-第二电子设备，该第二电子设备被定位成在使用中与所述轮辋接触，
-处理单元，该处理单元在所述电子设备的外部，
其中
第一参考系x1、y1、z1与第一电子设备以下述方式相关联：所述方式使得轴x1与第一点的旋转相切，该第一点是在所述轮胎中施用所述第一电子设备的点，轴z1垂直于所述轴x1，
第二参考系x2、y2、z2与第二电子设备以下述方式相关联：所述方式使得轴x2与第二点的旋转相切，该第二点是在所述轮辋中施用所述第二电子设备的点，并且轴z2垂直于所述轴x2，
第一电子设备被配置成：至少用于将数据发送到所述处理单元，并且该第一电子设备在内部包括：
-第一惯性测量单元，该第一惯性测量单元包括第一陀螺仪和第一加速度计，并且该第一惯性测量单元被配置成：
○通过所述第一陀螺仪，获取绕y轴的至少一个角速度的值，并且通过所述第一加速度计，获取沿x轴的至少一个线性加速度的值，
-第一存储装置，这些第一存储装置用于存储数据，
-第一逻辑控制单元，该第一逻辑控制单元与所述第一惯性测量连接并且该第一逻辑控制单元被连接到所述第一存储装置，并且该第一逻辑控制单元被配置成
○从第一惯性测量单元接收绕y轴的所述至少一个角速度的值和沿x轴的所述至少一个线性加速度的值，
○借助于第一数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个经过滤角的加速度，
○识别沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于预定值的每个时刻，
○在所述第一存储装置中存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个时刻，以及
■在沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个时刻处，绕y轴的所述经过滤的角速度的值，
○向所述处理单元发送：
■沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的时刻，
■在所述时刻处绕y轴的所述经过滤的角速度的值。
所述第二电子设备被配置成：至少将数据发送到所述处理数据，并且该第二电子设备在内部包括：
-第二惯性测量单元，该第二惯性测量单元包括第二陀螺仪和第二加速度计，并且该第二惯性测量单元被配置成：
○通过所述第二陀螺仪，获取绕y轴的至少角速度的值，并且通过所述第二加速度计，获取沿x轴的至少线性加速度的值，
-第二存储装置，这些第二存储装置用于存储数据，
-第二逻辑控制单元，该第二逻辑控制单元连接到所述第二惯性测量单元并且连接到所述第二存储装置，并且该第二逻辑控制单元被配置成：
○从所述第二电子设备的第二惯性测量单元接收绕y轴的所述至少一个角速度的值和沿x轴的所述至少一个线性加速度的值，
○借助于第二数字，对绕y轴的所述至少一个角速度的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个过滤线性加速度，
○识别沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
○在所述第二存储装置中存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
■在沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个另外的时刻处，绕y轴的所述经过滤的角速度的值，
○向所述处理单元发送：
■沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的另外的时刻，
■在所述另外的时刻处绕y轴的所述经过滤的角速度的值。
处理单元被配置成：至少接收来自所述第一电子设备和来自所述第二电子设备的数据，并且该处理单元在内部包括：
-第三存储装置，在所述第三存储装置中存储参考角αref的值，
-第三逻辑控制单元，该第三逻辑控制单元连接到所述第三存储装置，
并且该第三逻辑控制单元被配置成：
○接收下述：与第一电子设备相关联的绕y轴的所述过滤的至少一个角速度的值；以及与第一电子设备相关联的沿x轴的所述至少一个过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个时刻，
○接收下述：与第二电子设备相关联的绕y轴的所述至少一个经过滤的角速度的值；以及与第二电子设备相关联的沿x轴的所述至少一个过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
○根据以下公式，计算第一轴线与第二轴线之间的角，其中所述第一轴线是穿过轮胎的中心和所述第一点的轴线，并且所述第二轴线是穿过轮胎的中心和所述第二点的轴线：
Figure BDA0003570193930000061
其中
N是时间间隔的数量Δti，
Figure BDA0003570193930000071
是绕y轴的经过滤的角速度的平均值，该平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度等于预定值的相应的时间间隔Δti的时刻中绕y轴的经过滤的角速度的值进行限定；以及该平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度等于所述预定值的所述时间间隔Δti的另外的时刻中绕y轴的经过滤的角速度的值进行限定，
Δti是由时刻t1，1、t1，2、…t1，N和另外的时刻t2，1、t2，2、…t2，N限定的相应的时间间隔Δt1、Δt2、…ΔtN，在时刻t1，1、t1，2、…t1，N处沿x轴的过滤线性加速度等于相应的预定值，在另外的时刻t2，1、t2，2、…t2，N处沿x轴的过滤线性加速度等于所述预定值，每个时刻t1，1、t1，2、…t1，N在时间间隔ΔtD之外，在该时间间隔ΔtD中所述轮胎的一部分与地面接触以及随后失去与地面的接触，
○将计算的角的值与参考角αref的值进行比较，该参考角αref的值被存储在所述第三存储装置中，
○如果角的值与参考角αref的值不同，则计算角的值与角αref的值之间的差，以测量轮胎相对于轮辋的滑移。
系统的另外的优选实施方式在从属权利要求中被公开。
本发明还涉及一种用于借助于通过上述系统的系统来测量轮胎与安装有所述轮胎的轮辋之间的滑移的方法。
所述方法包括以下步骤：
A)获取与所述第一电子设备相关联的绕y轴的至少一个角速度的值和沿x轴的至少一个线性加速度的值，
B)借助于第一数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个经过滤角的加速度，
C)识别沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于预定值的每个时刻，
D)存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个时刻，以及
■在沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个时刻处，绕y轴的所述经过滤的角速度的值，
E)获取与所述第二电子设备相关联的绕y轴的所述至少一个角速度的值和沿x轴的所述至少一个线性加速度的值，
F)借助于第二数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个过滤线性加速度，
G)识别沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
H)存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
■在沿x轴的所述过滤线性加速度的值等于所述预定值的每个另外的时刻处，绕y轴的所述经过滤的角速度的值，
I)根据以下公式来计算角(α)：
Figure BDA0003570193930000081
其中
N是时间间隔的数量Δti，
Figure BDA0003570193930000091
是绕y轴的经过滤的角速度的平均值，该平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度等于预定值的相应的时间间隔Δti的时刻中绕y轴的经过滤的角速度的值进行限定，以及该平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度等于所述预定值的所述时间间隔Δti的另外的时刻中绕y轴的经过滤的角速度的值进行限定，
Δti是由时刻t1，1、t1，2、…t1，N和另外的时刻t2，1、t2，2、…t2，N限定的相应的时间间隔Δt1、Δt2、…ΔtN，在时刻t1，1、t1，2、…t1，N处与第一电子设备相关联的沿x轴的过滤线性加速度等于相应的预定值，在另外的时刻t2，1、t2，2、…t2，N处与第二电子设备相关联的沿x轴的过滤线性加速度等于所述预定值，每个时刻t1，1、t1，2、…t1，N在时间间隔ΔtD之外，在该时间间隔ΔtD中所述轮胎的一部分与地面接触以及随后失去与地面的接触，
L)将计算的角的值与参考角αref的值进行比较，
M)如果角的值与参考角αref的值不同，则计算角的值与角αref的值之间的差，以测量轮胎相对于轮辋的滑移。
附图说明
现在将根据本发明的实施方式，出于说明性而非限制性目的来描述本发明，特别参考附图，其中：
图1是本发明系统对象的部件的示意图，该系统对象包括第一电子设备、第二电子设备和在所述电子设备外部的处理单元；
图2A是包括轮胎和轮辋的轮的立体示意图，轮胎被安装在轮辋上，该立体示意图示出了被布置在轮胎内部使得接触轮胎本身的内表面的第一电子设备、被布置在所述轮辋的沟槽上的第二设备电子、以及处理单元；
图2B是图2A的轮的侧视图；
图2C是图2A的轮的局部截面正视图；
图3A在笛卡尔平面上示出了：两个正弦曲线，这两个正弦曲线表示当第一电子设备在使用中时，分别在施用第一IIR滤波器之前和之后，与第一电子设备相关联的沿x轴的线性加速度随时间的变化；以及另外两个正弦曲线，这另外两个正弦曲线表示当第二电子设备在使用中时，分别在施用第二IIR滤波器之前和之后，与第二电子设备相关联的沿x轴的线性加速度随时间的变化；
图3B在笛卡尔平面上详细示出了表示与第一电子设备相关联的沿过滤的x轴的线性加速度的正弦曲线以及表示与第二电子设备相关联的沿过滤的x轴的线性加速度的正弦曲线；
图4A示出了当第一电子设备在使用中时，表示分别在施用第一IIR滤波器之前和之后的时间间隔Δt1中，与第一电子设备相关联的绕y轴的角速度的正弦曲线的两部分；
图4B在笛卡尔平面上示出了表示在所述时间间隔Δt1中与第一电子设备相关联的绕过滤的y轴的角速度的正弦曲线；
图5A示出了当第二电子设备在使用中时，表示分别在施用第二IIR滤波器之前和之后的时间间隔Δt1中，与第二电子设备相关联的绕y轴的角速度的正弦曲线的两个部分；
图5B在笛卡尔平面上示出了表示在所述时间间隔Δt1中与第二电子设备相关联的绕过滤的y轴的角速度的正弦曲线部分。
具体实施方式
参考图1、图2A、图2B、图2C，用于测量轮胎10与安装有所述轮胎10的轮辋20之间的滑移的系统，
所述系统包括：
-第一电子设备1，该第一电子设备被定位成在使用中与轮胎10的内表面10A接触，
-第二电子设备2，该第二电子设备被定位在使用中在轮辋20上，在所公开的实施方式中，特别是被定位在轮辋20的沟槽20A上，以及
-处理单元3，该处理单元在所述电子设备1、2的外部，
在所公开的实施方式中，第一参考系x1、y1、z1与第一电子设备1相关联，使得轴x1与第一点的旋转相切，该第一点是施用所述第一电子设备1的所述轮胎10的点，并且轴z1垂直于所述轴x1，而第二参考系x2、y2、z2与第二电子设备2相关联，使得轴x2与第二点的旋转相切，该第二点是施用所述第二电子设备2的所述轮辋20的点，并且轴z2垂直于所述轴x2。
第一参考系的轴x1和轴z1限定了第一平面。
第二参考系的轴x2和轴z2限定了第二平面。
在所公开的实施方式中，所述第二平面平行于或基本上平行于所述第一平面。
然而，尽管未在图中示出，所述第一平面和所述第二平面可以是重合的。
轮胎10与轮辋20之间的滑移通过角α相对于参考角αref的变化来测量，其中角α是存在于第一轴线A1与第二轴线A2之间的角，该第一轴线穿过轮胎10的中心和第一点，该第一点是第一电子设备1施用在轮胎10的内表面10A上的点，该第二轴线穿过轮胎10的中心和第二点，该第二点是第二电子设备2施用在轮辋20的沟槽20A上的点。
当第一电子设备1和第二电子设备2被分别定位在轮胎10的内表面10A和轮辋20的沟槽20A上时，预定值与参考角αref的值相关联。
该角的值随时间的变化表示轮胎10相对于轮辋20随时间的滑移。
参考第一电子设备1，所述第一电子设备1在内部包括：
-第一供电装置14，该第一供电装置用于向所述第一电子设备1供电，
-第一无线收发器模块13，该第一无线收发器模块用于将信号/数据传输到所述处理单元3从所述处理单元3接收信号/数据，
-第一惯性测量单元12，该第一惯性测量单元包括第一陀螺仪121和第一加速度计122，并且该第一惯性测量单元被配置成：
○通过所述第一陀螺仪121，获取绕y轴的至少一个角速度ω1y的值，
○通过所述第一加速度计122，获取沿x轴的至少一个线性加速度A1x的值，其中，在所公开的实施方式中，沿x轴的所述线性加速度A1x的值是相对于单位值的归一化(normalize)的值(即，沿x轴的线性加速度A1x的值在-1至+1之间)，
-第一存储装置15，该第一存储装置用于存储数据，
-第一逻辑控制单元11，该第一逻辑控制单元与所述第一惯性测量12连接并连接到所述第一存储装置15，并且被配置成：
○从第一惯性测量单元12接收绕y轴的所述至少一个角速度ω1y的值和沿x轴的所述至少一个线性加速度A1x的值，
○借助于第一数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度ω1y的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度ω1y'，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度A1x的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个经过滤角的加速度A1x'，
○识别沿x轴的所述过滤线性加速度A1x'的值等于预定值的每个时刻，
○在所述第一存储装置15中存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度A1x'的值等于所述预定值的每个时刻，以及
■在沿x轴的所述过滤线性加速度A1x'的值等于所述预定值的每个时刻处，绕y轴的所述经过滤的角速度ω1y'的值，
○发送到所述处理单元3：
■沿x轴的所述过滤线性加速度A1x'的值等于所述预定值的时刻，
■在所述时刻处绕y轴的所述经过滤的角速度ω1y'的值。
关于第一数字滤波器，在所公开的实施方式中，所述数字滤波器是第一IIR滤波器(无限脉冲响应)。
具体地，优选的是所述第一IIR滤波器具有在0.1Hz至1Hz之间的频率。
第一逻辑控制单元11可以被配置成：当轮胎10已完成预定的第一转数(number ofrevolution)时向处理单元3发送在沿x轴的所述过滤线性加速度A1x'的值等于所述预定值的所述时刻以及在所述时刻处绕y轴的所述至少一个经过滤的角速度ω1y'的值。
有利地，在预定的第一转数之后，由第一电子设备1将数据传输到处理单元3允许获得能量节省。
在所描述的实施方式中，将参考与第一电子设备1相关联的沿x轴的过滤线性加速度A1x'的预定值，该预定值等于零，并且如下所述，关于第二电子设备2，将参考与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'的预定值，该预定值等于零(所谓的“过零(zero-crossing)技术”。)
然而，可以选择等于非零值(但在-1至+1之间)的预定值(对于与第一电子设备1相关联的沿x轴的过滤线性加速度A1x'和与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'两者)，而不脱离本发明的范围。
沿x轴的所述过滤线性加速度A1x'的值为零的每个时刻对应于与第一电子设备1的沿x轴的至少一个过滤线性加速度A1x'相关联的第一过滤正弦曲线S1'改变符号的时刻(如可以在以下解释的图3A和图3B中看到的)。
第一正弦曲线S1和第一过滤正弦曲线S1'分别示出了沿x轴的线性加速度A1x和沿x轴的过滤线性加速度A1x'随时间的变化，该线性加速度和过滤线性加速度中的每一者都与第一电子设备1相关联。
所述第一正弦曲线S1在时间间隔ΔtD处呈现出不连续性，在该时间间隔中轮胎10的一部分与地面接触以及随后失去与地面的接触。
类似地，第一过滤的正弦曲线S1'在所述时间间隔ΔtD处以比第一正弦曲线S1(即，未施用第一IIR滤波器时的正弦曲线)不太明显的方式呈现出不连续性。
在使用中，轮胎10进行多次旋转。
关于第一电子设备1，对于轮胎10的每次旋转，可以识别并存储时刻t1，1，在该时刻处与第一电子设备1相关联的沿x轴的过滤线性加速度A1x'的值等于零。
所述时刻t1，1连同另外的时刻t2，1是指关于与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'(和与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'的值为零相对应)的第二过滤正弦曲线S2'，限定了在所述两个过滤正弦曲线S1'、S2'之间的时间间隔Δt1(如以下参考图3A和特别参考图3B所解释的)。
在所公开的实施方式中，所述时刻t1，1在所述另外的时刻t2，1之后。
此外，在所公开的实施方式中，所述时间间隔Δt1不同于所述时间间隔ΔtD。
实际上，时间间隔ΔtD在第一正弦曲线S1介于-1至+1之间的一部分中，不同于存在时间的时间间隔Δt1的同一第一正弦曲线介于+1至-1之间的一部分。
然而，所述时刻t1，1在时间间隔ΔtD之外就足够了。
在所公开的示例中，所述第一存储装置15在第一控制逻辑单元11的外部。
然而，所述存储装置15可以被包括在所述第一逻辑控制单元11中，而不脱离本发明的范围。
特别关于第二电子设备2，如已经提及的，在所公开的实施方式中，所述第二电子设备2被布置在轮辋20的沟槽20A上。
然而，所述第二电子设备2可以被布置在轮辋20上的任何位置中，例如在轮辋的外表面上，即，向外地面向的表面，或者甚至在轮辋的盘体上，而不脱离本发明的范围。
所述的第二电子设备2在内部包括：
-第二供电装置24，该第二供电装置用于向所述第二电子设备2供电，
-第二无线收发器模块23，该第二无线收发器模块用于将信号/数据传输到所述处理单元3/从所述处理单元3接收信号/数据，
-第二惯性测量单元22，该第二惯性测量单元包括第二陀螺仪221和第二加速度计222，并且该第二惯性测量单元被配置成：
○通过所述第二陀螺仪221，获取至少绕y轴的角速度ω2y的值，并且，
○通过所述第二加速度计222，获取沿x轴的至少线性加速度A2x的值，其中，在所公开的实施方式中，沿x轴的所述线性加速度A2x的值是相对于单位值的归一化的值(即，沿x轴的线性加速度A2x的值在-1至+1之间)，
-第二存储装置25，该第二存储装置用于存储数据，
-第二逻辑控制单元21，该第二逻辑控制单元被连接到所述第二惯性测量单元22、所述第二无线收发器模块23和所述第二存储装置25，并且该第二逻辑控制单元被配置成：
○从所述第二电子设备2的第二惯性测量单元22接收绕y轴的所述至少一个角速度ω2y的值和沿x轴的所述至少一个线性加速度A2x的值，
○借助于第二数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度ω2y的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个另外的角速度或经过滤的角速度ω2y'，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度A2x的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个另外的线性加速度或过滤线性加速度A2x'，
○识别沿x轴的所述过滤线性加速度A2x'的值等于所述预定值(即，为与第一电子设备1相关联的沿x轴的过滤线性加速度选A1x'选择的预定值)的每个另外的时刻，
○在所述第二存储装置25中存储沿x轴的所述过滤线性加速度A2x的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
○在所述第二存储装置25中存储在每个另外的时刻处绕y轴的所述经过滤的角速度ω2y'的值，在每个另外的时刻处沿x轴的所述过滤线性加速度A2x'的值等于所述预定值，
○向所述处理单元3发送：
■沿x轴的所述过滤线性加速度A2x'的值等于所述预定值的另外的时刻，
■在所述另外的时刻处绕y轴的所述经过滤的角速度ω2y'的值。
关于第二数字滤波器，在所公开的实施方式中，所述第二数字滤波器为第二IIR滤波器。
具体地，优选的是所述第二IIR滤波器具有在0.1Hz至1Hz之间的频率。
第二逻辑控制单元21可以被配置成：当轮胎10已完成预定的第二转数时向处理单元3发送在沿x轴的所述过滤线性加速度A2x'的值等于所述预定值所述另外的时刻以及在所述时刻处绕y轴的所述至少一个经过滤的角速度ω2y'的值。
有利地，在预定的第二转数之后，由所述第二电子设备2向处理单元3传输数据允许获得能量节省。
在所描述的实施方式中，如已经提到的，将参考与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'的预定值，该预定值等于零。
沿x轴的所述过滤线性加速度A2x'的值为零的另外的时刻是与第二电子设备2的沿x轴的过滤线性加速度A2x'相关联的第二过滤正弦曲线S2'改变符号的时刻(图3和图4)。
第二正弦曲线S2和第二过滤正弦曲线S2'分别示出了沿x轴的线性加速度A2x和沿x轴的过滤线性加速度A2x'随时间的变化，该线性加速度和过滤线性加速度中的每一者都与第二电子设备2相关联。
如已经提到的，在使用中，轮胎10进行多次旋转。因此，轮辋20也进行多次旋转。
关于第二电子设备2，对于每次旋转，可以识别并存储另外的时刻t2，1，在该另外的时刻处与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'的值等于零。
关于数字滤波器，并且特别是以上提到的IIR滤波器，这些IIR滤波器允许去除主要由于振动、机械传输和地面不规则性引起的噪声。
关于系统的两个电子设备1、2，每个电子设备1、2借助于相应的防尘和防水的固定设备(未示出)被分别固定到轮胎10和轮辋20。
特别关于处理单元3，所述处理单元3在内部包括：
-第三供电装置34，该第三供电装置用于向所述处理单元3供电，
-第三无线收发器模块33，该第三无线收发器模块用于将信号/数据传输到所述第一电子设备1和所述第二电子设备2/从所述第一电子设备1和所述第二电子设备2接收信号/数据，
-第三存储装置35，在该第三存储装置其存储参考角αref的值，
-第三逻辑控制单元31，该第三逻辑控制单元被连接到所述第三无线收发器模块33、所述第三供电装置34和所述第三存储装置35，并且被配置成：
○接收与第一电子设备1相关联的绕y轴的所述过滤的至少一个角速度ω1y'的值，以及与第一电子设备1相关联的沿x轴的所述至少一个过滤线性加速度A1x'的值等于所述预定值的每个时刻，
○接收与第二电子设备2相关联的绕y轴的所述至少一个经过滤的角速度ω2y'的值，以及与第二电子设备2相关联的沿x轴的所述至少一个过滤线性加速度A2x'的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
○根据以下公式，计算第一轴线A1与第二轴线A2之间的角α，其中所述第一轴线A1是穿过轮胎10的中心和所述第一点(即，所述第一电子设备1被施用于轮胎10的点)的轴线，所述第二轴线A2是穿过轮胎10的中心和所述第二点(即，所述第二电子设备2被施用于轮辋20的点)的轴线：
Figure BDA0003570193930000191
其中
Figure BDA0003570193930000192
是绕y轴的经过滤的角速度的平均值，该平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度A1x'等于所述预定值(即，在所公开的实施方式中为零)的时刻t1，1中与第一电子设备1相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω1y'的值以及由在沿x轴的相应的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值(即，在所公开的实施方式中为零)的另外的时刻t2，1中与第二电子设备2相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω2y'的值进行限定；
Δt1＝t1，1-t2，1是时刻t1，1与另外的时刻t2，1之间的时间间隔，在时刻t1，1中与第一电子设备1相关联的沿x轴的过滤线性加速度A1x'等于所述预定值(即，在所公开的实施方式中为零)，在另外的时刻t2，1中与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值(即，在所公开的实施方式中为零)，其中所述时刻和所述另外的时刻是连续的时刻，
○将计算的角α的值与存储在所述第三存储装置35中的参考角αref的值进行比较，
○如果角α的值与参考角αref的值不同，则计算角α的值与角αref的值之间的差，以测量轮胎10相对于轮辋的20的滑移。
在所公开的实施方式中，单个时间间隔和绕y轴的单对经过滤的角速度已被考虑用于角α的计算，其中绕y轴的所述一对经过滤的角速度是由在所述时刻t1，2处与第一电子设备1相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω1y'的值以及在所述另外的时刻Δ2，1处与第二电子设备2相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω2y'的值形成的。
然而，为了计算角α，可以选择多个时间间隔Δt1、Δt2、…ΔtN，其中每一个都由相应的一对时刻定义(即，由与第一电子设备1相关联的沿x轴的过滤线性加速度A1x'等于相应的预定值的相应的时刻以及与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值的相应的另外的时刻形成的一对)，并且考虑在相应的时刻与第一电子设备1相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω1y'的值以及在相应的另外的时刻与第二电子设备2相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω2y'的值。
因此，可以根据以下公式计算角α：
Figure BDA0003570193930000201
Figure BDA0003570193930000202
其中
N是时间间隔Δti的数量，其中每个时间间隔Δti由相应的时刻和相应的另外的时刻限定，在相应的时刻中与第一电子设备1相关联的沿x轴的过滤线性加速度A1x'等于相应的预定值，在相应的另外的时刻中与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值，
Figure BDA0003570193930000211
是绕y轴的经过滤的角速度的平均值，该平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度A1x'等于预定值的相应的时间间隔Δti的时刻中与第一电子设备1相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω1y'的值以及在沿x轴的相应的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值的所述时间间隔Δti的另外的时刻中与第二电子设备2相关联的沿y轴的经过滤的角速度ω2y'的值进行限定，
Δti是由与第一电子设备1相关联的过滤线性加速度A1x'等于相应预定值的时刻以及与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值的另外的时刻限定的相应的时间间隔。
在N等于1的情况下(即，选择了单个时间间隔)，其中提到多个时间间隔的用于角的计算的公式将与前面提到的其中只有一个时间间隔Δt1的用于角的计算的公式相同。
优选地，处理单元3的所述第三逻辑控制单元31被配置成：当计算的角具有落在以所述参考角的值为中心的预定的值范围之外的值时生成告警信号(该告警信号可以是声音和/或视觉信号)。
具体地，另外优选的是，所述第三逻辑控制单元31被配置成，当计算的角具有落在预定的值的范围之外的值达预定数量的连续次数时，生成所述告警信号。
此外，所述第三逻辑控制单元31可以被配置成修改所述参考角αref的值。
具体地，所述第三逻辑控制单元31可以被配置成：当所述值落在以相对于计算的最后一个角的值为中心的所述预定的值范围之内达一定数量的连续次数时，基于所计算的角的值的平均值来修改所述参考角αref的值。
在该特定情况下，所述第三逻辑控制单元31被配置成：
-验证两个或更多个计算角的值是否在所述预定的值范围之内，
-计算所述两个或更多个所计算的角的平均值，
-当所述值落在以相对于最后计算的角的值为中心的所述预定的值范围之内时，基于所述平均值来修改所述参考角αref的值，优选地在所述值落在以相对于最后计算的角的值为中心的预定的值范围之内达预定数量的连续次数时，基于所述平均值来修改所述参考角αref的值。
所述第三逻辑控制单元31可以被配置成修改参考角αref的值，而不管告警信号的生成。
图3A示出了与第一电子设备1(即，被布置在轮胎的内表面上的电子设备)的沿x轴的线性加速度A2x相关联的第一正弦曲线S1(由黑色实线表示)和相同的第一过滤正弦曲线S1'(由白色虚线表示)，以及与第二电子设备2(即，被布置在轮辋的沟槽上的电子设备)的绕x轴的线性加速度A2x相关联的第二正弦曲线S2(由另外的连续的黑线表示)和相同的第二过滤正弦曲线S2'(由另外的白色虚线表示)。
从图3A可以看出，如前所述，第一正弦曲线S1(与第一电子设备1的沿x轴的线性加速度A1x相关联)由于如下的事实而具有不连续性：在轮胎10的旋转期间，所述轮胎10的一部分与地面接触以及随后失去与地面的接触(并且时间间隔ΔtD是轮胎10接触地面的时间间隔)，而第二正弦曲线S2(与第二电子设备2的沿x轴的线性加速度A2x相关联)不存在任何不连续性。
尽管以比较不明显的方式，但相同的不连续性存在于第一过滤正弦曲线S1'中。
时间间隔Δt指示时刻与另外的时刻之间的时间间隔，在该时刻中与第一电子设备1相关联的沿x轴的过滤线性加速度A1x'等于预定值(即，在所描述的实施方式中为空值)，在另外的时刻中与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'等于预定值(即，在所公开的实施方式中为空值)。
如已经提到的，图3A示出了在施用第一滤波器IIR之前和之后与第一电子设备1相关联的沿x轴的线性加速度以及在施用第二IIR滤波器之前和之后与第二电子设备2相关联的沿x轴的线性加速度如何随时间变化。
每个线性加速度由相应的正弦曲线表示：
S1表示关于与第一电子设备1相关联的沿x轴的线性加速度A1x的第一正弦曲线，
S1'表示关于与第一电子设备1相关联的沿x轴的过滤线性加速度A1x'的第一过滤正弦曲线，
S2表示关于与第二电子设备2相关联的沿x轴的线性加速度A2x的第二正弦曲线，
S2'表示关于与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'的第二过滤正弦曲线，
轮胎10的旋转运动和轮辋20的旋转运动分别由笛卡尔平面上的第一正弦曲线S1和第二正弦曲线S2表示，在该笛卡尔平面中横坐标轴是时间，而纵坐标轴是分别与第一电子设备1和第二电子设备2相关联的沿x轴线性的加速度。
所述正弦曲线S1、S2中的每一者由相应的IIR滤波器过滤以去除由于因素(例如振动、机械传动、地面不平整等)引起的噪音
时刻t1，1对应于第一过滤正弦曲线S1'与所述笛卡尔平面的横坐标轴相交的点。
时刻t2，1对应于第二过滤正弦曲线S2'与所述笛卡尔平面的横坐标轴相交的点。
正如已经提到的并且从图3A中可以看出，第一正弦曲线S1以及因此还有第一过滤正弦曲线S1'呈现出对应于时间间隔ΔtD的不连续性，在该时间间隔中轮胎10的一部分与地面接触以及随后失去与地面的接触。
每个时间间隔Δt1、Δt2、…ΔtN在存在不连续性的时间间隔ΔtD之外，并且不与该时间间隔重叠。
图3B详细示出了第一过滤正弦曲线S1'和第二过滤正弦波S2'以及时间间隔Δt1、Δt2、…ΔtN，以便更清晰地显示。
图4A示出了当第一电子设备1在使用中时，在相同的时间间隔Δt1内与第一电子设备1相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω1y'和绕y轴的经过滤的角速度ω1y(即，未被第一滤波器IIR过滤的角速度)。
绕y轴的角速度ω1y用黑色实线表示，而绕y轴的经过滤的角速度ω1y'用白色实线表示。
图4B详细示出了在时间间隔Δt1中与第一设备1相关联的绕过滤y轴的经过滤的角速度ω1y'。
图5A示出了当第一电子设备2在使用中时，在相同的时间间隔Δt1内与第二电子设备2相关联的绕过滤的y轴的经过滤的角速度ω2y'和绕y轴的角速度ω2y(即，未被第二滤波器IIR过滤的角速度)。
绕y轴的经过滤的角速度ω2y由黑色实线表示，而绕y轴的经过滤的角速度ω2y'用白色实线表示。
图5B详细示出了在时间间隔Δt1中与第二设备2相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω2y'。
此外，所述第一电子设备1可以被提供有第一时钟源16，该第一时钟源被连接到第一逻辑控制单元11，并且所述第二电子设备2可以被提供有第二时钟源26，该第二时钟源被连接到第二逻辑单元控制21，并且所述处理单元3可以被提供有第三时钟源36，该第三时钟源被连接到第三逻辑控制单元。
具体地，处理单元3的所述第三逻辑控制单元31被配置成：
-向所述第一电子设备1和所述第二电子设备2发送同步信号，以基于预定的时间分辨率将相应的时钟源同步到所述处理单元3的第三时钟源36，使得所有时钟源是同步的，这可能是根据情况所要求的。
优选地，例如当轮胎10已经完成预定的转数时，所述同步信号被周期性地发送。
如果电子设备中的每一个都被配置成仅向处理单元3发送数据并且该处理单元被配置成接收和处理这种数据，则同步信号的发送不是必需的。
在每个电子设备1、2被配置成仅获取并发送数据(在将它们过滤之后)到处理单元3并且该处理单元被配置成接收和处理这种数据以计算轮胎相对于轮辋的滑移的变型中，第一无线收发器模块(被布置在第一电子设备1中)被替换为第一无线传输模块，第二无线收发器模块(被布置在第二电子设备2中)被替换为第二无线传输模块，以及第三无线收发器模块(被布置在处理单元3中)被替换为无线接收模块。
此外，处理单元3的逻辑控制单元(即，第三逻辑控制单元31)被配置成：
○基于由第三时钟源36建立的时间，存储相应的接收时刻，在该相应的接收时刻处所述第三逻辑控制单元31接收与第一电子设备1相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω1y'的值和与第二电子设备2相关联的绕y轴的经过滤的角速度ω2y'的值，
○获得：
■第一电子设备1已存储绕y轴的所述另外的经过滤的角速度ω1y'的值的时刻，在接收时刻减去第一时间间隔Δt1AT和第二时间间隔Δt1V，该第一时间间隔是指绕y轴的所述另外的经过滤的角速度ω1y'的值的获取与传输到处理单元3之间的时间，该第二时间间隔是由于绕y轴的所述另外的经过滤的角速度ω1y'到达所述处理单元3所需的时间(即，穿过存在于第一电子设备1与处理单元3之间的传输介质的时间)，以及
■第二电子设备2已存储绕y轴的所述另外的经过滤的角速度ω2y'的值的时刻，在接收时刻减去另外的第一时间间隔Δt2AT和另外的第二时间间隔Δt2V，该另外的第一时间间隔是指绕y轴的所述另外的经过滤的角速度ω2y'的值的获取与传输到处理单元3之间的时间，该另外的第二时间间隔是由于绕y轴的所述另外的经过滤的角速度ω2y'到达所述处理单元3所需的时间(即，在存在于第二电子设备2与处理单元3之间的传输介质中行进的时间)，
○计算所获得的所述两个时刻之间的时间间隔。
关于穿过存在于每个电子设备1、2与处理单元3之间的传输介质所需要的时间，这个时间可能取决于各种因素，诸如每个电子设备1、2与处理单元3之间的相应距离和传输介质本身的类型。
在这种情况下，(即，如果电子设备被设计成获取和传输数据并且处理单元被设计成接收和处理所述数据)，由于电子设备1、2没有接收到来自数据处理单元3的信号的事实，获得了能量节省。
从以上可以清楚地看出，每个电子设备1、2可以被配置成获取和传输数据(在将它们进行过滤之后)，并且处理单元3接收和处理这种数据以计算角并将该角与参考角进行比较，或者每个电子设备可以被配置成获取和传输数据，以及接收来自处理单元的一个或更多个信号(诸如同步信号)，并且处理单元可以被配置成接收和处理这种数据以计算角和将该角与参考角进行比较，以及向所述电子设备中的每一个电子设备发送一个或更多个信号(诸如，例如同步信号)。
本发明还涉及一种借助于以上公开的系统来测量轮胎10与安装有所述轮胎10的轮辋20之间的滑移的方法。
所述方法包括以下步骤：
A)获取与所述第一电子设备1相关联的绕y轴的至少一个角速度ω1y的值和沿x轴的至少一个线性加速度A1x的值，
B)借助于第一数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度ω1y的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度ω1y'，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度A1x的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个经过滤角的加速度A1x'，
C)识别沿x轴的所述过滤线性加速度A1x'的值等于预定值的每个时刻，
D)存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度A1x'的值等于所述预定值的每个时刻，以及
■在每个时刻处绕y轴的所述经过滤的角速度ω1y'的值，在每个时刻处沿x轴的所述过滤线性加速度A1x'的值等于所述预定值，
E)获取与所述第二电子设备2相关联的绕y轴的所述至少一个角速度ω2y的值和沿x轴的所述至少一个线性加速度A2x的值，
F)借助于第二数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度ω2y的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度ω2y'，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度A2x的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个过滤线性加速度A2x'，
G)识别沿x轴的所述过滤线性加速度A2x'的值等于所述预定值的每个附加的时刻，
H)存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度A2x'的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
■在每个另外的时刻处绕y轴的所述经过滤的角速度ω2y'的值，在每个另外的时刻处沿x轴的所述过滤线性加速度A2x'的值等于所述预定值，
I)根据以下公式之一来计算角α(基于要考虑的时间间隔的数量)：
Figure BDA0003570193930000281
其中
Figure BDA0003570193930000282
是绕y轴的过滤的角速度ω1y'、ω2y'的平均值，Δt1＝t1，1-t2，1是时刻t1，1与另外的时刻t2，1之间的时间间隔，在时刻t1，1处沿x轴的过滤线性加速度A1x'等于所述预定值，在另外的时刻t2，1处沿x轴的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值，
或者
Figure BDA0003570193930000291
其中
N是时间间隔的数量Δti，
Figure BDA0003570193930000292
是绕y轴的经过滤的角速度的平均值，该平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度A1x'等于预定值的相应的时间间隔Δti的时刻中绕y轴的经过滤的角速度ω1y'的值进行限定，以及从在沿x轴的相应的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值的所述时间间隔Δti的另外的时刻中绕y轴的经过滤的角速度ω2y'的值进行限定，
Δti是由与第一电子设备1相关联的沿过滤x轴的过滤线性加速度A1x'等于相应预定值的时刻以及与第二电子设备2相关联的沿x轴的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值的另外的时刻进行限定的相应的时间间隔，Δt1、Δt2、…ΔtN是沿x轴的过滤线性加速度A1x'等于所述预定值的相应时刻t1，1、t1，2、…t1，N与沿x轴的过滤线性加速度A2x'等于所述预定值的相应的另外的时刻t2，1、t2，2、…t2，N之间的时间间隔，
L)将所计算的角α的值与参考角αref的值进行比较，
M)如果角α的值与参考角αref的值不同，则计算角α的值与角αref的值之间的差，以测量轮胎10相对于轮辋20的滑移。
如系统所述的，所述第一数字滤波器和所述第二数字滤波器分别是第一IIR滤波器和第二IIR滤波器。
此外，在N等于1的情况下(即，已选择单个时间间隔)，提及多个时间间隔的角的公式将等于已被提到的仅有时间间隔Δt1的角的公式。
优点
有利地，如已经提到的，借助于本发明的目标的系统和方法，可以当轮胎在使用中时，测量轮胎相对于安装有所述轮胎的轮辋的随时间的滑移。
因此，如前所述，轮胎与轮辋之间的滑移的测量是动态的测量
根据本发明的优选实施方式，本发明是出于说明性而非限制性目的而描述的，但应理解，本领域技术人员可以在不脱离本发明的范围的情况下进行变化和/或修改，如所附权利要求所限定的。

Claims (9)

1.一种用于测量轮胎(10)与轮辋(20)之间的滑移的系统，所述轮胎(10)安装在所述轮辋(20)上，所述系统包括：
-第一电子设备(1)，所述第一电子设备(1)被定位成在使用中与所述轮胎(10)的内表面(10A)接触，
-第二电子设备(2)，所述第二电子设备(2)被定位成在使用中与所述轮辋(20)接触，
-处理单元(3)，所述处理单元(3)在所述电子设备(1、2)的外部，
其中
第一参考系x1、y1、z1与所述第一电子设备(1)以下述方式相关联：所述方式使得轴x1与第一点的旋转相切，所述第一点是在所述轮胎(10)中施用所述第一电子设备(1)的点，并且轴z1垂直于所述轴x1，
第二参考系x2、y2、z2与所述第二电子设备(2)以下述方式相关联：所述方式使得轴x2与第二点的旋转相切，所述第二点是在所述轮辋(20)中施用所述第二电子设备(2)的点，并且轴z2垂直于所述轴x2，
所述第一电子设备(1)被配置成：至少向所述处理单元(3)发送数据，并且所述第一电子设备(1)在内部包括：
-第一惯性测量单元(12)，所述第一惯性测量单元(12)包括第一陀螺仪(121)和第一加速度计(122)，并且所述第一惯性测量单元(12)被配置成
○通过所述第一陀螺仪(121)获取绕y轴的至少一个角速度(ω1y)的值，并且通过所述第一加速度计(122)获取沿x轴的至少一个线性加速度(A1x)的值，
-第一存储装置(15)，所述第一存储装置(15)用于存储数据，
-第一逻辑控制单元(11)，所述第一逻辑控制单元(11)与所述第一惯性测量(12)连接，并且所述第一逻辑控制单元(11)连接到所述第一存储装置(15)，并且所述第一逻辑控制单元(11)被配置成：
○从所述第一惯性测量单元(12)接收绕y轴的所述至少一个角速度(ω1y)的值和沿x轴的所述至少一个线性加速度的(A1x)值，
○借助于第一数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度(ω1y)的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度(ω1y')，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度(A1x)的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个经过滤角的加速度(A1x')，
○识别沿x轴的所述过滤线性加速度(A1x')的值等于预定值的每个时刻，
○在所述第一存储装置(15)中存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度(A1x')的值等于所述预定值的每个时刻，以及
■在沿x轴的所述过滤线性加速度(A1x')的值等于所述预定值的每个时刻处，绕y轴的所述经过滤的角速度(ω1y')的值，
○向所述处理单元(3)发送：
■沿x轴的所述过滤线性加速度(A1x')的值等于所述预定值的时刻，
■在所述时刻处绕y轴的所述经过滤的角速度(ω1y')的值，
所述第二电子设备(2)被配置成：至少将数据发送到所述处理数据(3)，并且所述第二电子设备(2)在内部包括：
-第二惯性测量单元(22)，所述第二惯性测量单元(22)包括第二陀螺仪(221)和第二加速度计(222)，并且所述第二惯性测量单元(22)被配置成：
○通过所述第二陀螺仪(221)获取绕y轴的至少角速度(ω2y)的值，并且通过所述第二加速度计(222)获取沿x轴的至少线性加速度(A2x)的值，
-第二存储装置(25)，所述第二存储装置(25)用于存储数据，
-第二逻辑控制单元(21)，所述第二逻辑控制单元(21)连接到所述第二惯性测量单元(22)并且连接到所述第二存储装置(25)，并且所述第二逻辑控制单元(21)被配置成：
○从所述第二电子设备(2)的所述第二惯性测量单元(22)接收绕y轴的所述至少一个角速度(ω2y)的值和沿x轴的所述至少一个线性加速度(A2x)的值，
○借助于第二数字，对绕y轴的所述至少一个角速度(ω2y)的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度(ω2y')，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度(A2x)的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个过滤线性加速度(A2x')，
○识别沿x轴的所述过滤线性加速度(A2x')的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
○在所述第二存储装置(25)中存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度(A2x')的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
■在沿x轴的所述过滤线性加速度(A2x')的值等于所述预定值的每个另外的时刻处，绕y轴的所述经过滤的角速度(ω2y')的值，
○向所述处理单元(3)发送：
■沿x轴的所述过滤线性加速度(A2x')的值等于所述预定值的另外的时刻，
■在所述另外的时刻处绕y轴的所述经过滤的角速度(ω2y')的值，
所述处理单元(3)被配置成：至少接收来自所述第一电子设备(1)和来自所述第二电子设备(2)的数据，并且所述处理单元(3)在内部包括：
-第三存储装置(35)，在所述第三存储装置(35)中存储参考角αref的值，
-第三逻辑控制单元(31)，所述第三逻辑控制单元(31)连接到所述第三存储装置(35)，并且所述第三逻辑控制单元(31)被配置成：
○接收下述：与所述第一电子设备(1)相关联的绕y轴的所述过滤的至少一个角速度(ω1y')的值；以及与所述第一电子设备(1)相关联的沿x轴的所述至少一个过滤线性加速度(A1x′)的值等于所述预定值的每个时刻，
○接收下述：与所述第二电子设备(2)相关联的绕y轴的所述至少一个经过滤的角速度(ω2y′)的值；以及与所述第二电子设备(2)相关联的沿x轴的所述至少一个过滤线性加速度(A2x′)等于所述预定值的每个另外的时刻，
○根据以下公式，计算第一轴线(A1)与第二轴线(A2)之间的角(α)，其中所述第一轴线(A1)是穿过所述轮胎(10)的中心和所述第一点的轴线，并且所述第二轴线(A2)是穿过所述轮胎(10)的中心和所述第二点的轴线：
Figure FDA0003570193920000051
其中
N是时间间隔Δti的数量，
Figure FDA0003570193920000052
是绕y轴的经过滤的角速度的平均值，所述平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度(A1x′)等于预定值的相应的时间间隔Δti的时刻中绕y轴的经过滤的角速度(ω1y′)的值进行限定，以及所述平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度(A2x′)等于所述预定值的所述时间间隔Δti的另外的时刻中绕y轴的经过滤的角速度(ω2y′)的值进行限定，
Δti是由时刻t1，1、t1，2、…t1，N和另外的时刻t2，1、t2，2、…t2，N限定的相应的时间间隔Δt1、Δt2、...ΔtN，在所述时刻t1，1、t1，2、…t1，N处沿x轴的过滤线性加速度(A1x′)等于相应的预定值，在所述另外的时刻t2，1、t2，2、…t2，N处沿x轴的过滤线性加速度(A2x′)等于所述预定值，每个时刻t1，1、t1，2、…t1，N在时间间隔ΔtD之外，在所述时间间隔ΔtD中所述轮胎(10)的一部分与地面接触以及随后失去与地面的接触，
○将计算的所述角(α)的值与所述参考角αref的值进行比较，所述参考角αref的值被存储在所述第三存储装置(35)中，
○如果所述角(α)的值与所述参考角αref的值不同，则计算所述角(α)的值与所述参考角αref的值之间的差，以测量所述轮胎(10)相对于所述轮辋(20)的滑移。
2.根据前一权利要求所述的系统，其特征在于，所述处理单元(3)的所述第三逻辑控制单元(31)被配置成：在计算的角(α)具有落在以所述参考角αref的值为中心的预定的值范围之外的值时，生成告警信号，优选地在计算的角(α)具有落在以所述参考角αref的值为中心的预定的值范围之外的值达预定数量的连续次数时，生成告警信号。
3.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述第三逻辑控制单元(31)被配置成：
-验证两个或更多个计算的角的值是否落在所述预定的值范围之内，
-计算所述两个或更多个计算的角的值的平均值，
-在所述值落在以相对于最后计算的角的值为中心的预定的值范围之内时，基于所述平均值来修改所述参考角αref的值，优选地在所述值落在以相对于最后计算的角的值为中心的预定的值范围之内达预定数量的连续次数时，基于所述平均值来修改所述参考角αref的值。
4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于
所述第一电子设备(1)的所述第一逻辑控制单元(11)被配置成：在所述轮胎(10)已完成预定的第一转数时，向所述处理单元(3)发送在沿x轴的所述过滤线性加速度(A1x')的值等于所述预定值的所述时刻以及在所述时刻处绕y轴的所述至少一个经过滤的角速度(ω1y')的值，
其特征在于
所述第二电子设备(2)的所述第二逻辑控制单元(21)被配置成：在所述轮胎(10)已完成预定的第二转数时，向所述处理单元(3)发送在沿x轴的所述过滤线性加速度(A2x')的值等于所述预定值的所述另外的时刻以及在所述时刻处绕y轴的所述至少一个经过滤的角速度(ω2y')的值。
5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于
所述第一数字滤波器为第一滤波器IIR；所述第一滤波器IIR优选地具有在0.1Hz至1Hz之间的频率，
其特征在于
所述第二数字滤波器为第二滤波器IIR；所述第二滤波器IIR优选地具有在0.1Hz至1Hz之间的频率。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于
所述第一电子设备(1)被配置成接收来自所述处理单元(3)的一个或更多个信号，并且所述第一电子设备(1)被提供有第一时钟源(16)，所述第一时钟源(16)连接到所述第一逻辑控制单元(11)，
所述第二电子设备(2)被配置成接收来自所述处理单元(3)的一个或更多个信号，并且所述第二电子设备(2)被提供有第二时钟源(26)，所述第二时钟源(26)连接到所述第二逻辑控制单元(21)，以及
所述处理单元(3)被配置成向所述电子设备(1、2)中的每个电子设备发送一个或更多个信号，并且所述处理单元(3)被提供有第三时钟源(36)，所述第三时钟源(36)被连接到所述第三控制逻辑单元(31)，
其特征在于
所述第三控制逻辑单元(31)被配置成：
-向所述第一电子设备(1)和所述第二电子设备(2)发送同步信号，以使所述第一时钟源(16)和所述第二时钟源(26)与所述第三时钟源(36)同步。
7.根据前一权利要求所述的系统，其特征在于，所述处理单元(3)的所述第三逻辑控制单元(31)被配置成：在所述轮胎(10)已经完成预定的转数时发送所述同步信号。
8.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理单元(3)的所述第三逻辑控制单元(31)，被配置成：
○基于由所述第三时钟源(36)建立的时间，存储相应的接收时刻，在所述相应的接收时刻处所述第三逻辑控制单元(31)接收与所述第一电子设备(1)相关联的绕y轴的经过滤的角速度(ω1y')的值以及与所述第二电子设备(2)相关联的绕y轴的经过滤的角速度(ω2y')的值，
○获得：
■所述第一电子设备(1)已存储绕y轴的所述另外的经过滤的角速度(ω1y')的值的时刻，在所述接收时刻减去第一时间间隔Δt1AT和第二时间间隔Δt1V，所述第一时间间隔Δt1AT是指绕y轴的所述另外的经过滤的角速度(ω1y')的值的获取与传输到所述处理单元(3)之间的时间，所述第二时间间隔Δt1V是由于绕y轴的所述另外的经过滤的角速度(ω1y')到达所述处理单元(3)所需的时间，以及
■所述第二电子设备(2)已存储绕y轴的所述另外的经过滤的角速度(ω2y')的值的时刻，在所述接收时刻减去另外的第一时间间隔Δt2AT和另外的第二时间间隔Δt2V，所述另外的第一时间间隔Δt2AT是指绕y轴的所述另外的经过滤的角速度(ω2y')的值的获取与传输到所述处理单元(3)之间的时间，所述另外的第二时间间隔Δt2V是由于绕y轴的所述另外的经过滤的角速度(ω2y')到达所述处理单元(3)所需的时间，
○计算所获得的所述两个时刻之间的时间间隔。
9.一种用于借助于根据前述权利要求中任一项所述的系统来测量轮胎(10)与轮辋(20)之间的滑移的方法，所述轮胎(10)安装在所述轮辋(20)上，所述方法包括：
A)获取与所述第一电子设备(1)相关联的绕y轴的至少一个角速度(ω1y)的值和沿x轴的至少一个线性加速度(A1x)的值，
B)借助于第一数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度(ω1y)的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度(ω1y')，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度(A1x)的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个经过滤角的加速度(A1x')，
C)识别沿x轴的所述过滤线性加速度(A1x')的值等于预定值的每个时刻，
D)存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度(A1x')的值等于所述预定值的每个时刻，以及
■在沿x轴的所述过滤线性加速度(A1x')的值等于所述预定值的每个时刻处，绕y轴的所述经过滤的角速度(ω1y')的值，
E)获取与所述第二电子设备(2)相关联的绕y轴的所述至少一个角速度(ω2y)的值和沿x轴的所述至少一个线性加速度(A2x)的值，
F)借助于第二数字滤波器，对绕y轴的所述至少一个角速度(ω2y)的值进行过滤，以获得绕y轴的至少一个经过滤的角速度(ω2y')，并且对沿x轴的所述至少一个线性加速度(A2x)的值进行过滤，以获得沿x轴的至少一个过滤线性加速度(A2x')，
G)识别沿x轴的所述过滤线性加速度(A2x')的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
H)存储：
■沿x轴的所述过滤线性加速度(A2x')的值等于所述预定值的每个另外的时刻，
■在沿x轴的所述过滤线性加速度(A2x')的值等于所述预定值的每个另外的时刻处，绕y轴的所述经过滤的角速度(ω2y')的值，
I)根据以下公式来计算角(α)：
Figure FDA0003570193920000101
其中
N是时间间隔的数量Δti，
Figure FDA0003570193920000111
是绕y轴的经过滤的角速度的平均值，所述平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度(A1x′)等于预定值的相应的时间间隔Δti的时刻中绕y轴的经过滤的角速度(ω1y′)的值进行限定，以及所述平均值由在沿x轴的相应的过滤线性加速度(A2x′)等于所述预定值的所述时间间隔Δti的另外的时刻中绕y轴的经过滤的角速度(ω2y′)的值进行限定，
Δti是由时刻t1，1、t1，2、…t1，N和另外的时刻t2，1、t2，2、…t2，N限定的相应的时间间隔Δt1、Δt2、…ΔtN，在所述时刻t1，1、t1，2、…t1，N处与所述第一电子设备(1)相关联的沿x轴的过滤线性加速度(A1x′)等于相应的预定值，在所述另外的时刻t2，1、t2，2、…t2，N处与所述第二电子设备(2)相关联的沿x轴的过滤线性加速度(A2x′)等于所述预定值，每个时刻t1，1、t1，2、…t1，N在时间间隔ΔtD之外，在时间间隔ΔtD中所述轮胎(10)的一部分与地面接触以及随后失去与地面的接触，
L)将计算的角(α)的值与参考角αref的值进行比较，
M)如果所述角(α)的值与参考角αref的值不同，则计算所述角(α)的值与所述参考角αref的值之间的差，以测量所述轮胎(10)相对于所述轮辋(20)的滑移。
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