CN114494413A - 图像中位置点的坐标确定方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种图像中位置点的坐标确定方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；对所述目标点分配目标标识；对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标。本方案实现了对位置点的快速、高效的定位，同时减少了坐标变换带来的坐标误差。

Description

图像中位置点的坐标确定方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像中位置点的坐标确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着图像处理技术的发展，其应用于越来越多的场景。图像处理过程中，对图像进行全局或局部的几何变换作为图像处理技术的重要一环，被广泛使用。如卷积神经网络模型中对图像进行缩小处理，或者在图像坐标求解过程中需要使用的局部几何变换等。

现有技术中，在进行图像的几何变换时，由于位置点经过坐标转换，原有存在对应关系的位置点将很难进行定位，同时位置点经过坐标转换后，由于坐标系的转换也会带来坐标误差，需要改进。

发明内容

本发明实施例提供了一种图像中位置点的坐标确定方法、装置、设备和存储介质，解决了现有技术中经过图像变换后，位置点无法高效进行定位以及存在坐标误差的问题，实现了对位置点的快速、高效的定位，同时减少了坐标变换带来的坐标误差。

第一方面，本发明实施例提供了一种图像中位置点的坐标确定方法，该方法包括：

确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；

对所述目标点分配目标标识；

对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标。

第二方面，本发明实施例还提供了另一种图像中位置点的坐标确定方法，该方法包括：

确定目标图像中的目标点；

根据所述目标图像对应的像素矩阵生成位置记录掩膜，所述位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与所述像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同；

根据所述像素矩阵与所述位置记录掩膜的对应关系，在所述位置记录掩膜中，对所述目标点分配目标标识；

在对目标图像进行几何变换时，对所述位置记录掩膜中的坐标进行相同的几何变换的得到更新位置掩膜，根据所述目标标识确定所述目标点在所述更新位置掩膜中的目标点坐标。

第三方面，本发明实施例还提供了一种图像中位置点的坐标确定装置，该装置包括：

位置点获取模块，用于确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；

标识分配模块，用于对所述目标点分配目标标识；

几何变换模块，用于对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像；

位置点坐标计算模块，用于根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标。

第四方面，本发明实施例还提供了另一种图像中位置点的坐标确定装置，该装置包括：

位置点获取模块，用于确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；

位置掩膜生成模块，用于根据所述目标图像对应的像素矩阵生成位置记录掩膜，所述位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与所述像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同；

标识分配模块，用于根据所述像素矩阵与所述位置记录掩膜的对应关系，在所述位置记录掩膜中，对所述目标点分配目标标识；

几何变换模块，用于对所述位置记录掩膜中的坐标进行所述几何变换的逆变换得到更新位置掩膜；

位置点坐标计算模块，用于根据所述目标标识确定所述目标点在所述更新位置掩膜中的目标坐标。

第五方面，本发明实施例还提供了一种图像中位置点的坐标确定设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的图像中位置点的坐标确定方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的图像中位置点的坐标确定方法。

本发明实施例中，通过确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到，对所述目标点分配目标标识，对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标，实现了对位置点的快速、高效的定位，同时减少了坐标变换带来的坐标误差。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种图像中位置点的坐标确定装置的模块示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定装置的模块示意图；

图8为本发明实施例提供的一种图像中位置点的坐标确定设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的图像中位置点的坐标确定方法进行详细地说明。

图1为本发明实施例提供的一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图，本实施例可以在对图像变换处理过程中准确、高效的对位置点进行定位，该方法可以由具备计算功能的设备如服务器、无人设备、手机、遥控器、定制手持设备、台式机、平板电脑或笔记本等来实施，具体包括如下步骤：

步骤S101、确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到。

其中，目标图像为初始图像经几何变换后得到的图像。该几何变换可以是对初始图像的缩小、放大或旋转等。以无人设备自动作业场景为例，目标图像和初始图像为无人设备作业区域对应的影像图像。以用户识别场景为例，目标图像和初始图像可以是包含用户人脸的拍照图像。本方案中对目标图像和初始图像的具体内容不做限定。在一个实施例中，该初始图像可以是由一幅图像切分而成的局部图像。如将一张大图切分为相等尺寸大小的256个初始图像，该目标图像为256个初始图像中的其中一个变换得到。

其中，目标点为目标图像中确定出的一个或多个具体的位置点，该位置点可进一步用于后续场景功能的应用。如基于该目标点确定作物的高度、作为位置等。在目标点包括多个的情形中，可以是包括至少一组存在对应关系的第一目标点和第二目标点。

可选的，确定目标图像中的目标点包括确定目标图像中的第一目标点和第二目标点。其中，第一目标点和第二目标点为在目标图像中相关联的点。二者为相互对应、依赖存在的关系。以棉田图像为例，通过对初始图像进行几何变换后得到符合要求的目标图像，以利用目标图像确定其中的参照点以及参照点对应的植株顶点后，基于参照点和植株顶点以最终确定植株高度。此时在目标图像中相互对应的参照点和植株顶点可作为第一目标点和第二目标点。

在一个实施例中，确定目标图像中的第一目标点和第二目标点的过程可以是获取在目标图像已存在设置好的或者选定的第一目标点以及对应的第二目标点。也可以是基于算法或者预设规则在目标图像中计算得出满足要求的第一目标点和第二目标点。

步骤S102、对所述目标点分配目标标识。

可选的，以目标点包括至少一组存在对应关系的第一目标点和第二目标点为例，其包括对第一目标点分配第一标识，以及对第二目标点分配第二标识。

在一个实施例中，确定出对应关系的第一目标点和第二目标点后，分别为其分配第一标识和第二标识。可选的，该第一标识值可以是1，第二标识值可以是2，相应的，在为第一目标点和第二目标点分别分配对应的标识后，将分配的第一标识和第二标识进行关联。在一个实施例中，对分配标识的数量和具体数值进行统一的设置。示例性的，以一幅图像切分为多个局部图像为例，该分配标识的总量等于被切分的局部图像的个数以及单个局部图像所需的标识数量之积，针对每个标识设置唯一的具体数值以用于进行标识的分配。

在另一个实施例中，预先分配有相互关联的不同类型的第一标识和第二标识，假定第一目标点和第二目标点分别为不同类型的位置点。以棉田区域为例，第一目标点为地膜类型，即第一目标点位于图像中的地膜区域；第二目标点为作物类型，即第二目标点位于图像中的作物区域。示例性的，可设置地膜类型的第一标识60个，分别记为1-60；作物类型的第二标识60个，也分别记为1-60。此时，为第一目标点分配地膜类型的第一标识1，为第二目标点分配作物类型的第二标识1，其中该地膜类型的第一标识1和作物类型的第二标识1相关联。

在一个实施例中，对第一目标点分配第一标识，以及对第二目标点分配第二标识的具体方式可以是，在目标图像对应的像素矩阵中确定第一目标点对应的第一像素点位置以及第二目标点对应的第二像素点位置，将第一标识添加至该第一像素点位置对应的坐标中，将第二标识添加至该第二像素点对应的坐标中。示例性的，假定第一目标点对应的像素点坐标为(317，458)，第二目标点对应的像素点坐标为(317，490)，第一标识为1，第二标识为2，则将第一标识添加至该第一像素点位置对应的坐标中得到{1，(317，458)}，将第二标识添加至该第二像素点对应的坐标中得到{2，(317，490)}。

步骤S103、对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标。

在一个实施例中，以目标标识包括对第一目标点分配的第一标识和第二目标点分配的第二标识为例。假定初始图像为棉田区域的正射影像为例，为了确定该棉田区域的植株高度，在初始图像中需确定地膜类型的第一目标点以及和该第一目标点对应的作物类型的第二目标点。在确定第一目标点和第二目标点时，需要对初始图像进行几何变换以使确定的第一目标点和第二目标点满足选取条件，具体的选取条件本方案中不做限定，可根据具体的植株高度求取方式进行设置。其中，初始图像对应有包含地理位置信息的高程图像，在求取植株高度时，通过查询该第一目标点和第二目标点各自在高程图像中的地理位置坐标以得到植株高度。此时，对目标图像进行前述几何变换的逆变换，得到目标图像变换前的初始图像，以利用该初始图像的高程图像和变换后的第一目标点与第二目标点确定植株高度。

其中，在对目标图像进行逆变换得到初始图像后，基于前述为第一目标点和第二目标点分配的第一标识和第二标识，以分别定位出变换后的第一目标点和第二目标点。以前述举例为例，在目标图像中为第一目标点分配第一标识得到{1，(317，458)}，为第二目标点分配第二标识得到{2，(317，490)}。在对目标图像进行逆变换得到初始图像时，即为对目标图像中像素点坐标进行逆变换，此时假定第一目标点坐标逆变换后在初始图像中的结果为{1，(200，300)}，第二目标点坐标逆变换后在初始图像中的结果为{2，(220，335)}，根据第一标识和第二标识的一致性关系，在初始图像中将标识为1的位置点的坐标(200，300)确定为第一目标点坐标，将标识为2的位置点坐标(220，335)确定为第二目标点坐标。

由上述可知，通过确定目标图像中的目标点，其中，目标图像由初始图像通过几何变换得到，对目标点分配目标标识，对目标图像进行所述几何变换的逆变换得到初始图像，根据目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标，实现了对位置点的快速、高效的定位，同时减少了坐标变换带来的坐标误差。

需要说明的是，上述方案中的几何变换可以是一次变换或者多次连续的变换，具体的变换次数和变换形式本方案不做限定。

图2为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图。给出了一种具体的对目标图像中包含多个关联的第一目标点和第二目标点进行标识分配的方法，如图2所述，具体包括：

步骤S201、确定目标图像中包含第一目标点的第一点集，以及所述目标图像中包含第二目标点的第二点集，所述第一点集和所述第二点集中的位置点一一对应。

在一个实施例中，目标图像包含多个第一目标点，以及和每个第一目标点对应的第二目标点。示例性的，如包含60个第一目标点和60个第二目标点。该60个第一目标点组成第一点集，60个第二目标点组成第二点集。第一点集和第二点集中的位置点一一对应。

步骤S202、根据所述第一目标点的数量生成相应数量的第一标识和第二标识，对每个第一目标点依次进行第一标识的分配，根据每个第二目标点和第一目标点的对应关系，对每个第二目标点依次进行对应的第二标识的分配。

可选的，假定第一目标点的数量为60，则相应的生成60个第一标识和60个第二标识。可选的，假定第一目标点的数量为60，可生成60个不同的标识值，第一标识和第二标识均采用该60个不同的标识值，通过第一标识和第二标识的不同类型进行区分。

示例性的，第一点集包含60个第一目标点，依次记为第一目标点1、第一目标点2至第一目标点60，则依次为第一目标点1分配第一标识1、第二目标点2分配第二标识2至第一目标点60分配第一标识60。由于每个第一目标点和第二目标点对应，则相应的第二目标点也存在60个，假定第一目标点1和第二目标点1对应，第一目标点2和第二目标点2对应，以此类推。相应的，为第二目标点1分配第二标识1，为第二目标点2分配第二标识2直至为第二目标点60分配第二标识60。

步骤S203、对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，分别根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述还原后的初始图像中的第一位置坐标和第二位置坐标。

由上述方案可知，在针对需要进行图像变换，并需要得到变换后特定关联的位置点的坐标时，通过确定目标图像中包含第一目标点的第一点集，以及目标图像中包含第二目标点的第二点集，根据第一目标点的数量生成相应数量的第一标识和第二标识，对每个第一目标点依次进行第一标识的分配，根据每个第二目标点和第一目标点的对应关系，对每个第二目标点依次进行对应的第二标识的分配，以用于对图像变换后的第一目标点和对应的第二目标点进行定位，解决了由于图像变换导致的位置点定位复杂的问题，优化了位置点定位方式，提高了定位效率，为后续流程执行提供了便利。

图3为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图。给出了一种具体的进行标识分配以及基于标识进行位置点坐标确定的方式，如图3所述，具体包括：

步骤S301、确定目标图像中的第一目标点和第二目标点，所述第一目标点和所述第二目标点存在对应关系，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到。

步骤S302、确定所述第一目标点在所述目标图像中的第三位置坐标，以及所述第二目标点在所述目标图像中的第四位置坐标，确定为所述第一目标点分配的第一标识，以及为所述第二目标点分配的第二标识，将所述第一标识与第三坐标组成第一定位信息，以及将所述第二标识与第四坐标组成第二定位信息。

其中，目标图像可通过对应的矩阵表示。如目标图像为1024*1024尺寸，可通过1024*1024矩阵表示，1024*1024矩阵中每个矩阵点对应1024*1024尺寸中的每个像素点。第一目标点在目标图像中的第三位置坐标即为该第一目标点所在的像素点在矩阵中的位置，示例性的为(300，500)。同理，示例性的确定出的第四坐标为(320，550)。假定为第一目标点分配的第一标识为10，为第二目标点分配的第二标识为20，第一目标点由第一标识和第三坐标组成的第一定位信息记为{10，(300，500)}，第二目标点由第二标识和第四坐标组成的第二定位信息记为{20，(320，550)}。

步骤S303、对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换，以及对所述第一定位信息和所述第二定位信息中的坐标值进行对应的逆变换得到初始图像。

在一个实施例中，对目标图像进行几何变换的过程中，对第一定位信息和第二定位信息中的坐标值进行同样的变换，假定变换后的第一定位信息为{10，(500，620)}，变换后的第二定位信息为{20，(100，130)}。

步骤S304、分别根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述还原后的初始图像中的第一位置坐标和第二位置坐标。

在一个实施例中，通过该第一定位信息中的第一标识，以及第二定位信息中的第二标识以分别完成第一目标点和第二目标点的定位。具体的，在几何变换前后，将相同标识下前后变换的坐标确定为同一位置点几何变换前后的坐标。即将第一定位信息中{10，(500，620)}坐标(500，620)确定为第一位置坐标，将第二定位信息中{20，(100，130)}坐标(100，130)确定为第二位置坐标。

由上述方案可知，分别为第一目标点和第二目标点分配相应的定位信息，在图像变换时，对分配的定位信息进行同样的坐标变换，以得到图像变换后位置点在变换图像中的坐标，解决了位置点定位问题，同时降低了坐标变换导致的误差，实现了对位置点的快速、高效、精确的定位。

图4为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图。给出了一种确定位置点坐标后，基于位置点坐标进行地理位置确定的方法，如图4所示，具体包括：

步骤S401、确定目标图像中的第一目标点和第二目标点，所述第一目标点和所述第二目标点存在对应关系，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到。

步骤S402、对所述第一目标点分配第一标识，以及对所述第二目标点分配第二标识。

步骤S403、对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，分别根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述还原后的初始图像中的第一位置坐标和第二位置坐标。

步骤S404、获取所述初始图像对应的高程图像，根据所述高程图像、所述第一位置坐标和第二位置坐标确定所述第一目标点和所述第二目标点各自对应的地理位置。

其中，高程图像指包含了目标区域各个物体(如作业区域、非作业区域、作业对象、出水桩等)高度的地面高程模型图像。其涵盖了地面及地面以外的其它地表信息的高程，其反映了地面起伏情况。该高程图像可通过航测软件生成，或者由无人设备携带激光雷达测得的点云图转换得到。通过高程图像可以得到图像中对应位置点的高程信息。

在一个实施例中，在确定初始图像中第一位置坐标和第二位置坐标后，根据该初始图像对应的高程图像以分别求取第一目标点和所述第二目标点各自对应的地理位置，以用于实现需要利用位置点的高程信息的各个场景的应用。

由上述方案可知，在图像变换过程中，通过对位置点分配标识进行定位，以用于后续便捷、准确的确定位置点对应的地理位置，可应用于多种场景。

在另一个实施例中，该初始图像为由全局图像切分得到的图像，在确定第一目标点和第二目标点在还原后的初始图像中的第一位置坐标和第二位置坐标之后，还包括：将初始图像还原至全局图像中，根据第一标识和第二标识确定第一目标点和第二目标点在所述全局图像中的第三位置坐标和第四位置坐标，根据全局图像中记录的地理位置信息以及第三位置坐标和第四位置坐标确定第一目标点和所述第二目标点对应的实际地理位置。其中，全局图像为包含地理位置信息的图像，初始图像为全局图图像切分处理后的图像，如将全局图像切分为24幅初始图像。在确定出目标点在初始图像中的坐标后，进一步的在进行初始图像还原至全局图像时，根据还原过程中的位置映射关系，将目标点对应至全局图像中，具体的，可根据目标标识的记录以得到其目标点在对应全局图像中的位置，基于该全局图像中的位置和全局图像中包含的地理位置信息以确定出目标点的实际地理位置。

图5为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定方法的流程图。如图5所示，具体包括：

步骤S501、确定目标图像中的第一目标点和第二目标点，所述第一目标点和所述第二目标点存在对应关系。

其中，第一目标点和第二目标点为在目标图像中相关联的点。二者为相互对应、依赖存在的关系。其中，该目标图像示例性的可以是棉田图像。

步骤S502、根据所述目标图像对应的像素矩阵生成位置记录掩膜，所述位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与所述像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同。

其中，目标图像可通过像素矩阵的方式进行表征。如目标图像为1024*1024尺寸，可通过1024*1024像素矩阵表示，1024*1024像素矩阵中每个矩阵点对应1024*1024尺寸中的每个像素点。根据该像素矩阵生成位置记录掩膜，该位置记录掩膜同样为1024*1024的矩阵，其中，位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同。

步骤S503、根据所述像素矩阵与所述位置记录掩膜的对应关系，在所述位置记录掩膜中，对所述第一目标点分配第一标识，以及对所述第二目标点分配第二标识。

示例性的，假设目标图像中第一目标点的坐标为(200，300)，第二目标点的坐标为(220，330)，则相应的，在位置记录掩膜中坐标(200，300)添加第一标识，坐标(220，330)添加第二标识。如第一标识值为1，第二标识值为2，则添加后的信息记录为：{1，(200，300)}和{2，(220，330)}。

其中，第一标识和第二标识的定义以及对应关系参见前述实施例解释，此处不再赘述。

步骤S504、在对目标图像进行几何变换时，对所述位置记录掩膜中的坐标进行相同的几何变换的得到更新位置掩膜，根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述更新位置掩膜中的第一位置坐标和第二位置坐标。

在对目标图像进行几何变换的过程即为对目标图像对应的像素矩阵进行变换的过程，在一个实施例中，对目标图像进行几何变换的同时，对该位置记录掩膜中对应位置进行同步变换。

举例而言，假设目标图像中第一目标点的坐标为(200，300)，对其分配的第一标识值为1，第二目标点的坐标为(220，330)，对其分配的第二标识值为2，标识值1和标识值2对应关联。经过几何变换后，第一目标点的坐标为(100，200)，第二目标点的坐标为(320，430)。原始记录的位置记录掩膜由{1，(200，300)}和{2，(220，330)}，相应的变换为{1，(100，200)}和{2，(320，430)}。以标识值相同作为追踪依据，得到第一目标点在更新位置掩膜中的第一位置坐标为(100，200)，得到第二目标点在更新位置掩膜中的第二位置坐标为(320，430)。

在一个实施例中，在得到第一位置坐标和第二位置坐标后，进一步的包括：获取所述目标图像几何变换后的图像对应的高程图像；根据所述高程图像、所述第一位置坐标和第二位置坐标确定所述第一目标点和所述第二目标点各自对应的地理位置。其中，高程图像以及根据高程图像、所述第一位置坐标和第二位置坐标确定所述第一目标点和所述第二目标点各自对应的地理位置的具体过程参见前述实施例的解释部分，此处不再赘述。

由上述方案可知，通过确定目标图像中的第一目标点和第二目标点，所述第一目标点和所述第二目标点存在对应关系，根据所述目标图像对应的像素矩阵生成位置记录掩膜，所述位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与所述像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同，根据所述像素矩阵与所述位置记录掩膜的对应关系，在所述位置记录掩膜中，对所述第一目标点分配第一标识，以及对所述第二目标点分配第二标识，在对目标图像进行几何变换时，对所述位置记录掩膜中的坐标进行相同的几何变换的得到更新位置掩膜，根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述更新位置掩膜中的第一位置坐标和第二位置坐标，实现了对位置点的快速、高效的定位，同时减少了坐标变换带来的坐标误差。

图6为本发明实施例提供的一种图像中位置点的坐标确定装置的模块示意图，该装置用于执行上述描述部分的图像中位置点的坐标确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置具体包括：位置点获取模块101、标识分配模块102、几何变换模块103和位置点坐标计算模块104，其中，

位置点获取模块101，用于确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；

标识分配模块102，用于对所述目标点分配目标标识；

几何变换模块103，用于对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像；

位置点坐标计算模块104，用于根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标。

由上述方案可知，确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到，对所述目标点分配目标标识，对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标，实现了对位置点的快速、高效的定位，同时减少了坐标变换带来的坐标误差。

在一个可能的实施例中，所述目标点包括至少一组存在对应关系的第一目标点和第二目标点，所述位置点获取模块101具体用于：

确定目标图像中的第一目标点和第二目标点；

所述标识分配模块102具体用于：

对所述第一目标点分配第一标识，以及对所述第二目标点分配第二标识；

所述根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标，包括：

所述位置点坐标计算模块104具体用于：

分别根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述还原后的初始图像中的第一位置坐标和第二位置坐标。

在一个可能的实施例中，所述位置点获取模块101具体用于：

确定目标图像中包含第一目标点的第一点集，以及所述目标图像中包含第二目标点的第二点集，所述第一点集和所述第二点集中的位置点一一对应；

所述标识分配模块102具体用于：

根据所述第一目标点的数量生成相应数量的第一标识和第二标识，其中每个第一标识的标识值不同，每个第二标识的标识值与其中一个第一标识值一致；

对每个第一目标点依次进行第一标识的分配，根据每个第二目标点和第一目标点的对应关系，对每个第二目标点依次进行对应的第二标识的分配。

在一个可能的实施例中，所述标识分配模块102具体用于：

确定所述第一目标点在所述目标图像中的第三位置坐标，以及所述第二目标点在所述目标图像中的第四位置坐标；

确定为所述第一目标点分配的第一标识，以及为所述第二目标点分配的第二标识，将所述第一标识与第三坐标组成第一定位信息，以及将所述第二标识与第四坐标组成第二定位信息。

在一个可能的实施例中，所述几何变换模块103具体用于

对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换时，对所述第一定位信息和所述第二定位信息中的坐标值进行对应的逆变换得到初始图像。

在一个可能的实施例中，所述位置点坐标计算模块104还用于：

在确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述还原后的初始图像中的第一位置坐标和第二位置坐标之后，获取所述初始图像对应的高程图像；

根据所述高程图像、所述第一位置坐标和第二位置坐标确定所述第一目标点和所述第二目标点各自对应的地理位置。

在一个可能的实施例中，所述初始图像为由全局图像切分得到的图像，所述位置点坐标计算模块104还用于：

将所述初始图像还原至全局图像中，根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述全局图像中的第三位置坐标和第四位置坐标；

根据所述全局图像中记录的地理位置信息以及所述第三位置坐标和第四位置坐标确定所述第一目标点和所述第二目标点对应的实际地理位置。

图7为本发明实施例提供的另一种图像中位置点的坐标确定装置的模块示意图，该装置用于执行上述描述的部分图像中位置点的坐标确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图7所示，该装置具体包括：位置点获取模块201、位置掩膜生成模块202、标识分配模块203、几何变换模块204和位置点坐标计算模块205，其中，

位置点获取模块201，用于确定目标图像中的第一目标点和第二目标点，所述第一目标点和所述第二目标点存在对应关系，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；

位置掩膜生成模块202，用于根据所述目标图像对应的像素矩阵生成位置记录掩膜，所述位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与所述像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同；

标识分配模块203，用于根据所述像素矩阵与所述位置记录掩膜的对应关系，在所述位置记录掩膜中，对所述第一目标点分配第一标识，以及对所述第二目标点分配第二标识；

几何变换模块204，用于对所述位置记录掩膜中的坐标进行所述几何变换的逆变换得到更新位置掩膜；

位置点坐标计算模块205，用于根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述更新位置掩膜中的第一位置坐标和第二位置坐标。

由上述方案可知，通过确定目标图像中的第一目标点和第二目标点，所述第一目标点和所述第二目标点存在对应关系，根据所述目标图像对应的像素矩阵生成位置记录掩膜，所述位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与所述像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同，根据所述像素矩阵与所述位置记录掩膜的对应关系，在所述位置记录掩膜中，对所述第一目标点分配第一标识，以及对所述第二目标点分配第二标识，在对目标图像进行几何变换时，对所述位置记录掩膜中的坐标进行相同的几何变换的得到更新位置掩膜，根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述更新位置掩膜中的第一位置坐标和第二位置坐标，实现了对位置点的快速、高效的定位，同时减少了坐标变换带来的坐标误差。

在一个可能的实施例中，所述位置点坐标计算模块205还用于：

在根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述更新位置掩膜中的第一位置坐标和第二位置坐标之后，获取所述目标图像几何变换后的图像对应的高程图像；根据所述高程图像、所述第一位置坐标和第二位置坐标确定所述第一目标点和所述第二目标点各自对应的地理位置。

图8为本发明实施例提供的一种图像中位置点的坐标确定设备的结构示意图，如图8所示，该设备包括处理器301、存储器302、输入装置303和输出装置304；设备中处理器301的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器301为例；设备中的处理器301、存储器302、输入装置303和输出装置304可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。存储器302作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的图像中位置点的坐标确定方法对应的程序指令/模块。处理器301通过运行存储在存储器302中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的图像中位置点的坐标确定方法。输入装置303可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置304可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种图像中位置点的坐标确定方法，该方法包括：

确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；

对所述目标点分配目标标识；

对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标。或者，

确定目标图像中的目标点；

根据所述目标图像对应的像素矩阵生成位置记录掩膜，所述位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与所述像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同；

根据所述像素矩阵与所述位置记录掩膜的对应关系，在所述位置记录掩膜中，对所述目标点分配目标标识；

在对目标图像进行几何变换时，对所述位置记录掩膜中的坐标进行相同的几何变换的得到更新位置掩膜，根据所述目标标识确定所述目标点在所述更新位置掩膜中的目标点坐标。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是无人设备、手机、计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (13)

1.图像中位置点的坐标确定方法，其特征在于，包括：

确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；

对所述目标点分配目标标识；

对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标。

2.根据权利要求1所述的图像中位置点的坐标确定方法，其特征在于，所述目标点包括至少一组存在对应关系的第一目标点和第二目标点，所述确定目标图像中的目标点，对所述目标点分配目标标识，包括：

确定目标图像中的第一目标点和第二目标点，对所述第一目标点分配第一标识，以及对所述第二目标点分配第二标识；

所述根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标，包括：

分别根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述还原后的初始图像中的第一位置坐标和第二位置坐标。

3.根据权利要求2所述的图像中位置点的坐标确定方法，其特征在于，所述确定目标图像中的第一目标点和第二目标点，包括：

确定目标图像中包含第一目标点的第一点集，以及所述目标图像中包含第二目标点的第二点集，所述第一点集和所述第二点集中的位置点一一对应；

所述对所述第一目标点分配第一标识，以及对所述第二目标点分配第二标识，包括：

根据所述第一目标点的数量生成相应数量的第一标识和第二标识，其中每个第一标识的标识值不同，每个第二标识的标识值与其中一个第一标识值一致；

对每个第一目标点依次进行第一标识的分配，根据每个第二目标点和第一目标点的对应关系，对每个第二目标点依次进行对应的第二标识的分配。

4.根据权利要求2所述的图像中位置点的坐标确定方法，其特征在于，所述对所述第一目标点分配第一标识，以及对所述第二目标点分配第二标识，包括：

确定所述第一目标点在所述目标图像中的第三位置坐标，以及所述第二目标点在所述目标图像中的第四位置坐标；

确定为所述第一目标点分配的第一标识，以及为所述第二目标点分配的第二标识，将所述第一标识与第三坐标组成第一定位信息，以及将所述第二标识与第四坐标组成第二定位信息。

5.根据权利要求4所述的图像中位置点的坐标确定方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像，包括：

对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换时，对所述第一定位信息和所述第二定位信息中的坐标值进行对应的逆变换得到初始图像。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的图像中位置点的坐标确定方法，其特征在于，在确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述还原后的初始图像中的第一位置坐标和第二位置坐标之后，还包括：

获取所述初始图像对应的高程图像；

根据所述高程图像、所述第一位置坐标和第二位置坐标确定所述第一目标点和所述第二目标点各自对应的地理位置。

7.根据权利要求2-5中任一项所述的图像中位置点的坐标确定方法，其特征在于，所述初始图像为由全局图像切分得到的图像，在确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述还原后的初始图像中的第一位置坐标和第二位置坐标之后，还包括：

将所述初始图像还原至全局图像中，根据所述第一标识和所述第二标识确定所述第一目标点和所述第二目标点在所述全局图像中的第三位置坐标和第四位置坐标；

根据所述全局图像中记录的地理位置信息以及所述第三位置坐标和第四位置坐标确定所述第一目标点和所述第二目标点对应的实际地理位置。

8.图像中位置点的坐标确定方法，其特征在于，包括：

确定目标图像中的目标点；

根据所述目标图像对应的像素矩阵生成位置记录掩膜，所述位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与所述像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同；

根据所述像素矩阵与所述位置记录掩膜的对应关系，在所述位置记录掩膜中，对所述目标点分配目标标识；

在对目标图像进行几何变换时，对所述位置记录掩膜中的坐标进行相同的几何变换的得到更新位置掩膜，根据所述目标标识确定所述目标点在所述更新位置掩膜中的目标点坐标。

9.根据权利要求8所述的图像中位置点的坐标确定方法，其特征在于，在根据所述目标标识确定所述目标点在所述更新位置掩膜中的目标点坐标之后，还包括：

获取所述目标图像几何变换后的图像对应的高程图像；

根据所述高程图像、所述目标点坐标确定所述目标点对应的地理位置。

10.图像中位置点的坐标确定装置，其特征在于，包括：

位置点获取模块，用于确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；

标识分配模块，用于对所述目标点分配目标标识；

几何变换模块，用于对所述目标图像进行所述几何变换的逆变换得到还原后的初始图像；

位置点坐标计算模块，用于根据所述目标标识确定所述目标点在所述还原后的初始图像中的目标点坐标。

11.图像中位置点的坐标确定装置，其特征在于，包括：

位置点获取模块，用于确定目标图像中的目标点，所述目标图像由初始图像通过几何变换得到；

位置掩膜生成模块，用于根据所述目标图像对应的像素矩阵生成位置记录掩膜，所述位置记录掩膜中的每个矩阵位置点与所述像素矩阵中的矩阵位置点对应位置的坐标相同；

标识分配模块，用于根据所述像素矩阵与所述位置记录掩膜的对应关系，在所述位置记录掩膜中，对所述目标点分配目标标识；

几何变换模块，用于对所述位置记录掩膜中的坐标进行所述几何变换的逆变换得到更新位置掩膜；

位置点坐标计算模块，用于根据所述目标标识确定所述目标点在所述更新位置掩膜中的目标坐标。

12.图像中位置点的坐标确定设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-9中任一项所述的图像中位置点的坐标确定方法。

13.一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行权利要求1-9中任一项所述的图像中位置点的坐标确定方法。

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