CN113421213A - 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN113421213A CN202110737114.4A CN202110737114A CN113421213A CN 113421213 A CN113421213 A CN 113421213A CN 202110737114 A CN202110737114 A CN 202110737114A CN 113421213 A CN113421213 A CN 113421213A
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Abstract

本申请提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机航测技术领域。该方法包括：根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成待作业区域的初始目标图像，初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息；获取待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，重新作业区域为初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域；根据重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。本方法中，通过较少的工作量实现对待作业区域的初始目标图像的修补完善，得到目标图像，提高了待作业区域的新的目标图像的获取效率。

Description

图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及无人机航测技术领域，具体而言，涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着无人机技术的快速发展，其应用的领域越来越广，在不同领域通常会涉及到使用无人机对待作业区域进行图像拍摄，从而获取待作业区域的高精图，以用于对待作业区域执行作业任务。通常，获取的高精图会存在部分缺陷，影响用户对高精图的满意度。
现有技术中，在获取到待作业区域的高精图后，若存在部分区域图像不满意的情况时，通常会通过对整个待作业区域重新进行图像拍摄，以重新获取待作业区域的高精图。
但是，上述方法会导致作业任务量加重，从而降低高精图的获取效率。
发明内容
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，以便于解决现有技术中存在的重新作业任务量较大，作业区域高精图获取效率较低的问题。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，所述方法包括：
根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成所述待作业区域的初始目标图像，所述初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息；
获取所述待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，所述重新作业区域为所述初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域；
根据所述重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
可选地，所述根据所述重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像，包括：
根据所述重新作业区域的至少一张拍摄图像，生成所述重新作业区域的新的目标图像；
根据所述重新作业区域的新的目标图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
可选地，所述根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成所述待作业区域的初始目标图像之前，所述方法包括：
根据用户针对目标地图上目标区域的选择操作，确定所述待作业区域；
根据用户输入的无人机启动操作以及所述待作业区域的作业参数，控制所述无人机拍摄获取所述待作业区域的至少一张拍摄图像，其中，所述作业参数包括如下至少一项：初始目标图像的分辨率、航向重叠度、旁向重叠度，所述航向重叠度用于表征任意两张拍摄图像之间的拍摄间隔距离，所述旁向重叠度用于表征任意两条航线之间的间隔距离。
可选地，所述获取所述待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，包括：
获取重新作业区域，基于所述重新作业区域生成重新作业区域的作业参数，其中，所述重新作业区域的作业参数与所述待作业区域的作业参数一致；
基于所述作业参数获取重新作业区域的至少一张拍摄图像。
可选地，所述获取重新作业区域，包括：
响应用户在所述初始目标图像中输入的触控操作，获取所述重新作业区域。
可选地，所述响应用户在所述初始目标图像中输入的触控操作，获取所述重新作业区域，包括：
响应用户在所述初始目标图像中输入的预设数量的单点的触控操作，获取各点的坐标信息；
根据各点的坐标信息，获取所述重新作业区域。
可选地，所述响应用户在所述初始目标图像中输入的触控操作，获取所述重新作业区域包括：
响应用户在所述初始目标图像中输入的连续多点的触控操作，获取所述多点构成的闭合区域的边界信息；
根据所述边界信息，获取所述重新作业区域。
可选地，所述根据所述重新作业区域的新的目标图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像，包括：
根据所述重新作业区域的新的目标图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，采用预设的图像融合算法，将所述重新作业区域的新的目标图像覆盖所述待作业区域的初始目标图像中所述重新作业区域的原始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
第二方面，本申请实施例还提供了一种图像处理装置，所述装置包括：生成模块、获取模块；
所述生成模块，用于根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成所述待作业区域的初始目标图像，所述初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息；
所述获取模块，用于获取所述待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，所述重新作业区域为所述初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域；
所述生成模块，用于根据所述重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
可选地，所述生成模块，具体用于根据所述重新作业区域的至少一张拍摄图像，生成所述重新作业区域的新的目标图像；根据所述重新作业区域的新的目标图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
可选地，所述装置还包括：确定模块、控制模块；
所述确定模块，用于根据用户针对目标地图上目标区域的选择操作，确定所述待作业区域；
所述控制模块，用于根据用户输入的无人机启动操作以及所述待作业区域的作业参数，控制所述无人机拍摄获取所述待作业区域的至少一张拍摄图像，其中，所述作业参数包括如下至少一项：初始目标图像的分辨率、航向重叠度、旁向重叠度，所述航向重叠度用于表征任意两张拍摄图像之间的拍摄间隔距离，所述旁向重叠度用于表征任意两条航线之间的间隔距离。
可选地，所述获取模块，具体用于获取重新作业区域，基于所述重新作业区域生成重新作业区域的作业参数，其中，所述重新作业区域的作业参数与所述待作业区域的作业参数一致；基于所述作业参数获取重新作业区域的至少一张拍摄图像。
可选地，所述获取模块，具体用于响应用户在所述初始目标图像中输入的触控操作，获取所述重新作业区域。
可选地，所述获取模块，具体用于响应用户在所述初始目标图像中输入的预设数量的单点的触控操作，获取各点的坐标信息；根据各点的坐标信息，获取所述重新作业区域。
可选地，所述获取模块，具体用于响应用户在所述初始目标图像中输入的连续多点的触控操作，获取所述多点构成的闭合区域的边界信息；根据所述边界信息，获取所述重新作业区域。
可选地，所述确定模块，具体用于根据所述重新作业区域的新的目标图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，采用预设的图像融合算法，将所述重新作业区域的新的目标图像覆盖所述待作业区域的初始目标图像中所述重新作业区域的原始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
第三方面，本申请实施例提供了一种无人机系统，包括：用户终端及无人机，所述用户终端与无人机通信连接；
所述用户终端用于响应用户的操作，生成操作数据；
所述无人机用于根据所述操作数据，采用如第一方面提供的方法，生成所述待作业区域的新的目标图像。
第四方面，本申请实施例提供了一种无人机系统，包括：用户终端、无人机及云端服务器，所述用户终端、所述无人机以及所述云端服务器之间通信连接；
所述用户终端用于响应用户的操作，生成操作数据；
所述无人机用于根据所述操作数据，采集拍摄图像；
所述云端服务器用于根据所述操作数据、以及拍摄图像，采用如第一方面提供的方法，生成所述待作业区域的新的目标图像。
第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行时执行如第一方面中提供的方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面提供的方法的步骤。
本申请的有益效果是：
本申请提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成待作业区域的初始目标图像，初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息；获取待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，重新作业区域为初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域；根据重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。本方法中，在获取的待作业区域的初始目标图像中存在缺陷时，可将缺陷部分作为重新作业区域，仅对重新作业区域进行图像重新拍摄，根据重新作业区域重新拍摄的图像和待作业区域的初始目标图像，对待作业区域的初始目标图像进行修补，以生成待作业区域的新的目标图像，从而通过较少的工作量实现对待作业区域的初始目标图像的修补完善，得到目标图像，提高了待作业区域的新的目标图像的获取效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种图像处理系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的又一种图像处理方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种用户界面示意图；
图7为本申请实施例提供的又一种图像处理方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的又一种图像处理方法的流程示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种用户界面示意图；
图10为本申请实施例提供的一种图像处理装置的示意图；
图11为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
图1为本申请实施例提供的一种图像处理系统的架构示意图，本申请所提供的图像处理方法可应用于该图像处理系统中，如图1所示，该系统可包括：无人机、终端设备及云服务器，无人机、终端设备和云服务器之间可两两相互通信，其中，终端设备可以为用户的手机、平板等终端，也可以为无人机遥控器，云服务器也即云端服务器，可以为数据解算设备。
可选地，本申请方法的执行主体可以是无人机也可以是服务器。当执行主体为无人机时，用户可通过终端设备上所安装的航测应用程序中显示的地图上选择待作业区域，并触发无人机对待作业区域的图像拍摄，根据拍摄图像，生成待作业区域的高精图，然后用户可通过待作业区域的高精图选择高精图中不满意、需要重新作业的区域，触发无人机对重新作业区域的图像重新拍摄，无人机可根据重新拍摄图像生成重新作业区域的高精图，并最终基于重新作业区域的高精图和待作业区域的高精图，进行图像融合处理，生成待作业区域的目标高精图。
而当执行主体为云服务器时，用户可用户可通过终端设备上所安装的航测应用程序中显示的地图上选择待作业区域，云服务器接收终端设备所发送的待作业区域信息，云服务器触发无人机对待作业区域的图像拍摄，根据获取的拍摄图像生成待作业区域的高精图，并通过终端设备向用户显示待作业区域的高精图，然后用户通过待作业区域的高精图选择高精图中不满意、需要重新作业的区域，云服务器接收终端设备所发送的重新作业区域，云服务器触发无人机对重新作业区域的图像重新拍摄，根据获取的重新拍摄图像生成重新作业区域的高精图，并基于重新作业区域的高精图和待作业区域的高精图，进行图像融合处理，生成待作业区域的目标高精图。
图2为本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；如图2所示，该方法可包括：
S201、根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成待作业区域的初始目标图像，初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息。
可选地，本申请的方法可应用于无人机航测场景下，目前，无人机航测的应用领域覆盖面较广，主要应用在以下几个场景中：国土测绘、选线设计、环境监测、农林、应急救灾等，通过航测拍摄获取作业区域的图像，从而生成作业区域的高精图，以参照高精图对作业区域实施精准作业。
可选地，应用在不同场景下时，对应的作业区域是不同的，本实施例中以应用在农林场景为例，作业区域可以为农田，待作业区域可以为整个农田中的一部分，例如：待喷洒农药的部分农田、待进行树木种植的部分农田等。
在一些实施例中，可使用航测无人机在地表待作业区域范围内拍摄图像，得到待作业区域的至少一张拍摄图像，从而根据该至少一张拍摄图像生成待作业区域的初始目标图像，其中，待作业区域的初始目标图像可以理解为待作业区域的高精图，高精图简单来说就是精度更高、数据维度更多的图像。由于待作业区域范围可能较大，通过拍摄多张拍摄图像，可以使得生成的初始目标图像更加全面的覆盖待作业区域，得到的待作业区域的高精图上可标记有待作业区域中各位置的地理坐标信息，其中，地理坐标信息可以包括：经纬度、海拔高度等信息。
示例性的，可对待作业区域的至少一张拍摄图像进行三维重建(SFM)生成点云数据，并对点云数据进行拼接，识别标注、语义化等操作，以生成待作业区域的初始目标图像，也即高精图。
在一种可实现的方式中，终端设备可根据获取的待作业区域的至少一张拍摄图像，在本地生成待作业区域的初始目标图像，在另一种可实现的方式中，终端设备可将获取的至少一张拍摄图像发送至云服务器，云服务器生成待作业区域的初始目标图像，以减轻终端设备的计算压力。
S202、获取待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，重新作业区域为初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域。
通常，在拍摄待作业区域的至少一张拍摄图像的过程中，可能由于天气、光线问题，或者是拍摄航线的问题，使得得到的拍摄图像会存在瑕疵，从而导致生成的待作业区域的初始目标图像中存在缺陷。
可选地，可从初始目标图像中确定不满意的区域，将其作为重新作业区域，进行重新作业。可基于所确定的重新作业区域，获取该重新作业区域的至少一张拍摄图像，此步骤中，仅仅对重新作业区域进行重新拍摄，获取的为重新作业区域的至少一张拍摄图像。
S203、根据重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。
可选地，基于重新作业区域的至少一张拍摄图像，可对待作业区域的初始目标图像中重新作业区域的部分图像进行修补处理，以修补缺陷，从而生成待作业区域的新的目标图像，待作业区域的新的目标图像也即修补了缺陷后所得到的待作业区域的高精图。
综上，本实施例提供的图像处理方法，包括：根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成待作业区域的初始目标图像，初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息；获取待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，重新作业区域为初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域；根据重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。本方法中，在获取的待作业区域的初始目标图像中存在缺陷时，可将缺陷部分作为重新作业区域，仅对重新作业区域进行图像重新拍摄，根据重新作业区域重新拍摄的图像和待作业区域的初始目标图像，对待作业区域的初始目标图像进行修补，以生成待作业区域的新的目标图像，从而通过较少的工作量实现对待作业区域的初始目标图像的修补完善，得到目标图像，提高了待作业区域的新的目标图像的获取效率。
图3为本申请实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图；可选地，步骤S203中，根据重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像，可以包括：
S301、根据重新作业区域的至少一张拍摄图像，生成重新作业区域的新的目标图像。
在一些实施例中，当重新作业区域较小时，重新拍摄的重新作业区域的拍摄图像可以为一张，可将拍摄的该张拍摄图像作为重新作业区域的新的目标图像。
在另一些实施例中，无论重新作业区域多大，为了提高生成的重新作业区域的新的目标图像的精度，均可以根据重新作业区域的至少一张拍摄图像，生成待重新作业区域的新的目标图像，此处，至少一张可以为多于一张。
S302、根据重新作业区域的新的目标图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。
可选地，可采用重新作业区域的新的目标图像，覆盖或替换待作业区域的初始目标图像中重新作业区域所对应的那部分图像，以生成待作业区域的新的目标图像。
图4为本申请实施例提供的又一种图像处理方法的流程示意图；可选地，步骤S202中，获取待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，可包括：
S401、获取重新作业区域，基于重新作业区域生成重新作业区域的作业参数，其中，重新作业区域的作业参数与待作业区域的作业参数一致。
可选地，可先从待作业区域的初始目标图像中确定重新作业区域，并获取重新作业区域，在采集重新作业区域的至少一张拍摄图像之前，同样的需要获取重新作业区域的作业参数，本方法中，重新作业区域的参数可以选取与上述待作业区域相同的作业参数，当然，也可根据重新作业区域的大小、重新作业区域所需的图像精度等，设置重新作业区域的作业参数。
S402、基于作业参数获取重新作业区域的至少一张拍摄图像。
可选地，基于所确定的重新作业区域的作业参数，可控制无人机根据该作业参数，对重新作业区域进行图像拍摄，以获取重新作业区域的至少一张拍摄图像。
可选地，上述步骤S401中，获取重新作业区域，可以包括：响应用户在初始目标图像中输入的触控操作，获取重新作业区域。
在一种可实现的方式中，用户可通过终端设备上所显示的待作业区域的初始目标图像输入触控操作，以在初始目标图像中获取重新作业区域。其中，触控操作可以是点击操作，例如：单击或双击，也可以是按压操作等。
图5为本申请实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图；图6为本申请实施例提供的一种用户界面示意图；可选地，上述步骤，响应用户在初始目标图像中输入的触控操作，获取重新作业区域，可以包括：
S501、响应用户在初始目标图像中输入的预设数量的单点的触控操作，获取各点的坐标信息。
在一些实施例中，无论是无人机本地生成待作业区域的初始目标图像，还是在云服务器生成待作业区域的初始目标图像，生成的初始目标图像均可以显示在终端设备的显示屏上，用户可查看初始目标图像，并通过初始目标图像输入触控操作，以获取需要重新作业的区域。
在一种可实现的方式中，如图6所示，用户可在图6所示的初始目标图像中输入触控操作，其中，可以分别是在不同点所在的位置输入触控操作，输入触控操作的点的数量可以是预设个，具体数量可根据多个单点所围成的区域的形状确定，当为三角形时，单点的数量可以是三个，当为四边形时，单点的数量可以是四个，如图6所示，单点的数量可以是五个，具体所围成的区域的形状以能够包围重新作业区域即可。
基于用户对该预设数量的单点的触控操作，可获取各点的坐标信息。
S502、根据各点的坐标信息，获取重新作业区域。
可选地，基于获取的各点的坐标信息，可将各点的坐标信息作为重新作业区域的坐标信息，从而得到重新作业区域。
图7为本申请实施例提供的又一种图像处理方法的流程示意图；可选地，上述步骤，响应用户在初始目标图像中输入的触控操作，获取重新作业区域，可以包括：
S701、响应用户在初始目标图像中输入的连续多点的触控操作，获取多点构成的闭合区域的边界信息。
在另一种可实现的方式中，用户也可在如图6所示的初始目标图像中输入连续多点的触控操作，其中，可以是先确定一起始点，基于该起始点进行手指滑动操作，以在初始目标图像中划出闭合区域，该闭合区域可以为包含重新作业区域的区域。基于该连续多点的触控操作，可获取该闭合区域的边界信息，例如：闭合区域的曲线函数。
S702、根据边界信息，获取重新作业区域。
可选地，基于上述得到的闭合区域的边界信息，可将该闭合区域作为重新作业区域。
当然，上述仅示例性的列举了两种可能的实现方式，实际应用中，也可不限于此，也可以是以标注框框选的方式在初始目标图像中获取重新作业区域等。
图8为本申请实施例提供的又一种图像处理方法的流程示意图；图9为本申请实施例提供的另一种用户界面示意图；可选地，步骤S201中，根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成待作业区域的初始目标图像之前，本申请的方法还可包括：
S801、根据用户针对目标地图上目标区域的选择操作，确定待作业区域。
如图9所示，在终端设备所安装的航测应用程序的界面上可显示目标地图，目标地图可以为世界地图，或者也可以为待作业区域所在的省、市地图等。用户可在目标地图上选定目标区域作为待作业区域，响应于用户的选择操作，可确定待作业区域。其中，目标区域的选择操作可以是框选操作或者是点击操作等。
S802、根据用户输入的无人机启动操作以及待作业区域的作业参数，控制无人机拍摄获取待作业区域的至少一张拍摄图像。
其中，作业参数包括如下至少一项：初始目标图像的分辨率、航向重叠度、旁向重叠度，航向重叠度用于表征任意两张拍摄图像之间的拍摄间隔距离，旁向重叠度用于表征任意两条航线之间的间隔距离。
在一些实施例中，如图9所示，响应于用户的目标区域选择操作的同时，还可在用户界面中显示预设的信息输入框，以供用户输入待作业区域的作业参数。
可选地，本实施例中可以上述所列举的几种重要参数作为待输入的作业参数，当然实际应用中，并不限于上述几种作业参数。
航向重叠度也即指间隔多少距离拍摄一张图像，旁向重叠度则可以指无人机拍摄航线中任意两条相邻航线之间的间隔距离，通常，相邻两条航线之间是平行的，其间隔距离可以设置为相同，当然，也可以根据实际需求将相邻两条航线之间的距离设置为不同。
可选地，上述作业参数可以为默认的无人机出厂参数，也可以是根据所要生成的待作业区域的高精图的用途进行设定。例如，当待作业区域的高精图的用途较精细时，可以将初始目标图像的分辨率设置的较大，航向重叠度和旁向重叠度均设置的较小，以能够拍摄获取更多张拍摄图像，提供生成的高精图的精度。
可选地，基于所确定的待作业区域、以及设定的待作业区域的作业参数，用户可通过终端设备触发启动无人机，例如通过终端设备上的按钮控件等启动无人机，从而控制无人机根据所设定的作业参数对待作业区域进行图像拍摄。在此之前，可先将无人机连接至终端设备以及航测应用程序，以保证无人机能够正常工作。
可选地，步骤S402中，基于作业参数获取重新作业区域的至少一张拍摄图像，可以包括：根据待作业区域的初始目标图像中标记的地理坐标信息，确定重新作业区域的地理坐标信息；根据用户输入的无人机启动操作，基于待重新作业区域的作业参数、以及重新作业区域的地理坐标信息，控制无人机拍摄获取重新作业区域的至少一张拍摄图像。
上述实施例中已经说明，待作业区域的初始目标图像中标记可标记有地理坐标，在确定了重新作业区域后，可获取重新作业区域的地理坐标信息。
在确定了重新作业区域的作业参数、以及重新作业区域的地理坐标信息后，可基于用户输入的无人机启动操作，控制无人机对重新作业区域进行图像拍摄，其中用户输入的无人机启动操作与上述类似，可以是通过终端设备上的按钮或控件触发，或者也可以是云服务器发送给无人机的启动指令。
可选地，步骤S301中，根据重新作业区域的至少一张拍摄图像，生成重新作业区域的新的目标图像，可以包括：根据重新作业区域的至少一张拍摄图像，按照预设的图像拼接策略，生成重新作业区域的新的目标图像。
在一种可实现的方式中，对于待作业区域的初始目标图像的生成、以及重新作业区域的新的目标图像的生成可以采用同样的方式实现。
例如可以采用重新作业区域的至少一张拍摄图像，按照预设的图像拼接策略，将至少一张拍摄图像处理生成新的目标图像，或者也可以有其他的图像处理方式，具体不做限制。
可选地，步骤S302中，根据重新作业区域的新的目标图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像，可以包括：根据重新作业区域的新的目标图像、以及待作业区域的初始目标图像，采用预设的图像融合算法，将重新作业区域的新的目标图像覆盖待作业区域的初始目标图像中重新作业区域的原始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。
在一种可实现的方式中，可将重新作业区域的新的目标图像和待作业区域的初始目标图像进行图像融合处理，以将重新作业区域的新的目标图像覆盖或替换待作业区域的初始目标图像中该重新作业区域的初始存在缺陷的部分图像，从而实现对待作业区域的初始目标图像中缺陷部分的修补，生成待作业区域的新的目标图像，用户获得一张满意的待作业区域的高精图。其中，图像融合算法可以采用现有的算法实现，此处不作为本方案的发明点进行详细说明。
综上，本实施例提供的图像处理方法，包括：根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成待作业区域的初始目标图像，初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息；获取待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，重新作业区域为初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域；根据重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。本方法中，在获取的待作业区域的初始目标图像中存在缺陷时，可将缺陷部分作为重新作业区域，仅对重新作业区域进行图像重新拍摄，根据重新作业区域重新拍摄的图像和待作业区域的初始目标图像，对待作业区域的初始目标图像进行修补，以生成待作业区域的新的目标图像，从而通过较少的工作量实现对待作业区域的初始目标图像的修补完善，得到目标图像，提高了待作业区域的新的目标图像的获取效率。
下述对用以执行本申请所提供的图像处理方法的装置、电子设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
图10为本申请实施例提供的一种图像处理装置的示意图，该图像处理装置实现的功能对应上述方法执行的步骤。该装置可以理解为上述的终端设备或者云服务器，或云服务器的处理器，也可以理解为独立于上述云服务器或处理器之外的在云服务器控制下实现本申请功能的组件，如图10所示，该装置可包括：生成模块910、获取模块920；
生成模块910，用于根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成待作业区域的初始目标图像，初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息；
获取模块920，用于获取待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，重新作业区域为初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域；
生成模块910，用于根据重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。
可选地，生成模块910，具体用于根据重新作业区域的至少一张拍摄图像，生成重新作业区域的新的目标图像；根据重新作业区域的新的目标图像、以及待作业区域的初始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。
可选地，该装置还包括：确定模块、控制模块；
确定模块，用于根据用户针对目标地图上目标区域的选择操作，确定待作业区域；
控制模块，用于根据用户输入的无人机启动操作以及待作业区域的作业参数，控制无人机拍摄获取待作业区域的至少一张拍摄图像，其中，作业参数包括如下至少一项：初始目标图像的分辨率、航向重叠度、旁向重叠度，航向重叠度用于表征任意两张拍摄图像之间的拍摄间隔距离，旁向重叠度用于表征任意两条航线之间的间隔距离。
可选地，获取模块920，具体用于获取重新作业区域，基于重新作业区域生成重新作业区域的作业参数，其中，重新作业区域的作业参数与待作业区域的作业参数一致；基于作业参数获取重新作业区域的至少一张拍摄图像。
可选地，获取模块920，具体用于响应用户在初始目标图像中输入的触控操作，获取重新作业区域。
可选地，获取模块920，具体用于响应用户在初始目标图像中输入的预设数量的单点的触控操作，获取各点的坐标信息；根据各点的坐标信息，获取重新作业区域。
可选地，获取模块920，具体用于响应用户在初始目标图像中输入的连续多点的触控操作，获取多点构成的闭合区域的边界信息；根据边界信息，获取重新作业区域。
可选地，确定模块，具体用于根据重新作业区域的新的目标图像、以及待作业区域的初始目标图像，采用预设的图像融合算法，将重新作业区域的新的目标图像覆盖待作业区域的初始目标图像中重新作业区域的原始目标图像，生成待作业区域的新的目标图像。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
上述模块可以经由有线连接或无线连接彼此连接或通信。有线连接可以包括金属线缆、光缆、混合线缆等，或其任意组合。无线连接可以包括通过LAN、WAN、蓝牙、ZigBee、或NFC等形式的连接，或其任意组合。两个或更多个模块可以组合为单个模块，并且任何一个模块可以分成两个或更多个单元。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。
需要说明的是，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
可选地，本申请还提供了一种无人机系统，包括：用户终端及无人机，用户终端与无人机通信连接；
用户终端用于响应用户的操作，生成操作数据；
无人机用于根据操作数据，采用本实施例中所提供的图像处理方法，生成待作业区域的新的目标图像。
可选地，本申请实施例还提供了一种无人机系统，包括：用户终端、无人机及云端服务器，用户终端、无人机以及云端服务器之间通信连接；
用户终端用于响应用户的操作，生成操作数据；
无人机用于根据操作数据，采集拍摄图像；
云端服务器用于根据操作数据、以及拍摄图像，采用本实施例中所提供的图像处理方法，生成待作业区域的新的目标图像。
具体地无人机系统示意图可参照图1进行理解，无人机系统中用户终端、无人机及云端服务器之间的交互方式也可参照对图1的具体说明进行理解。其中，用户终端生成的操作数据可以直接是待作业区域或重新作业区域，也可以是待作业区域或重新作业区域的原始数据，也即坐标信息。
图11为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该设备可包括：处理器801、存储器802。
存储器802用于存储程序，处理器801调用存储器802存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
其中，存储器802存储有程序代码，当程序代码被处理器801执行时，使得处理器801执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的方法中的各种步骤。
处理器801可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static RandomAccess Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器802还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
可选地，本申请还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (13)

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成所述待作业区域的初始目标图像，所述初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息；
获取所述待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，所述重新作业区域为所述初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域；
根据所述重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像，包括：
根据所述重新作业区域的至少一张拍摄图像，生成所述重新作业区域的新的目标图像；
根据所述重新作业区域的新的目标图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成所述待作业区域的初始目标图像之前，所述方法包括：
根据用户针对目标地图上目标区域的选择操作，确定所述待作业区域；
根据用户输入的无人机启动操作以及所述待作业区域的作业参数，控制所述无人机拍摄获取所述待作业区域的至少一张拍摄图像，其中，所述作业参数包括如下至少一项：初始目标图像的分辨率、航向重叠度、旁向重叠度，所述航向重叠度用于表征任意两张拍摄图像之间的拍摄间隔距离，所述旁向重叠度用于表征任意两条航线之间的间隔距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，包括：
获取重新作业区域，基于所述重新作业区域生成重新作业区域的作业参数，其中，所述重新作业区域的作业参数与所述待作业区域的作业参数一致；
基于所述作业参数获取重新作业区域的至少一张拍摄图像。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取重新作业区域，包括：
响应用户在所述初始目标图像中输入的触控操作，获取所述重新作业区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应用户在所述初始目标图像中输入的触控操作，获取所述重新作业区域，包括：
响应用户在所述初始目标图像中输入的预设数量的单点的触控操作，获取各点的坐标信息；
根据各点的坐标信息，获取所述重新作业区域。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应用户在所述初始目标图像中输入的触控操作，获取所述重新作业区域包括：
响应用户在所述初始目标图像中输入的连续多点的触控操作，获取所述多点构成的闭合区域的边界信息；
根据所述边界信息，获取所述重新作业区域。
8.根据权利要求2-6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述重新作业区域的新的目标图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像，包括：
根据所述重新作业区域的新的目标图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，采用预设的图像融合算法，将所述重新作业区域的新的目标图像覆盖所述待作业区域的初始目标图像中所述重新作业区域的原始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
9.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：生成模块、获取模块；
所述生成模块，用于根据获取的无人机拍摄的待作业区域的至少一张拍摄图像，生成所述待作业区域的初始目标图像，所述初始目标图像标记有待作业区域的地理坐标信息；
所述获取模块，用于获取所述待作业区域中重新作业区域的至少一张拍摄图像，所述重新作业区域为所述初始目标图像中存在缺陷的部分图像所对应的作业区域；
所述生成模块，用于根据所述重新作业区域的至少一张拍摄图像、以及所述待作业区域的初始目标图像，生成所述待作业区域的新的目标图像。
10.一种无人机系统，其特征在于，包括：用户终端及无人机，所述用户终端与无人机通信连接；
所述用户终端用于响应用户的操作，生成操作数据；
所述无人机用于根据所述操作数据，采用权利要求1-8任一所述的方法，生成所述待作业区域的新的目标图像。
11.一种无人机系统，其特征在于，包括：用户终端、无人机及云端服务器，所述用户终端、所述无人机以及所述云端服务器之间通信连接；
所述用户终端用于响应用户的操作，生成操作数据；
所述无人机用于根据所述操作数据，采集拍摄图像；
所述云端服务器用于根据所述操作数据、以及拍摄图像，采用权利要求1-8任一所述的方法，所述生成所述待作业区域的新的目标图像。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行时执行如权利要求1至8任一所述的方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述的方法的步骤。
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