CN117315170B - 电网作业环境地图的构建方法、装置、设备及介质 - Google Patents

电网作业环境地图的构建方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种电网作业环境地图的构建方法、装置、设备及介质，应用于三维地图构建技术领域，其方法包括：获取电网作业环境的作业范围和作业信息，其中，所述作业信息包括作业装置；基于所述作业信息将所述作业范围划分为多个作业区域；获取等级计算规则，基于所述等级计算规则计算所述作业区域的地图构建困难等级；基于所述地图构建困难等级生成区域采集方案；基于所述区域采集方案进行信息采集，生成区域三维模型；将所述区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图。本申请具有提高电网作业环境地图创建的精准度的效果。

Description

电网作业环境地图的构建方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及三维地图构建的技术领域，尤其是涉及一种电网作业环境地图的构建方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着科技的不断发展，工业自动化和智能化的应用程度也越来越高，使得变电站的内部结构集成度不断提高，并且内部的逻辑关系也更加复杂，提高了工作人员的作业难度。
为了降低工作人员的作业难度，一般采用创建作业环境地图的方式，以使工作人员通过地图进行作业任务的制定和指导。现有的电网作业环境地图的创建多采用人工携带摄像头在巡检过程中进行画面采集，根据采集的画面进行地图创建的方式，但是，由于巡检过程中存在巡检不到位或者拍摄不到位的情况，从而导致地图创建效果差的情况。
发明内容
为了提高电网作业环境地图创建的精准度，本申请提供一种电网作业环境地图的构建方法、装置、设备及介质。
第一方面，本申请提供一种电网作业环境地图的构建方法，采用如下的技术方案：
一种电网作业环境地图的构建方法，包括：
获取电网作业环境的作业范围和作业信息，其中，所述作业信息包括作业装置；
基于所述作业信息将所述作业范围划分为多个作业区域；
获取等级计算规则，基于所述等级计算规则计算所述作业区域的地图构建困难等级；
基于所述地图构建困难等级生成区域采集方案；
基于所述区域采集方案进行信息采集，生成区域三维模型；
将所述区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图。
通过采用上述技术方案，在进行电网作业环境地图的创建时，首先根据作业范围和作业信息将一整个电网作业环境划分为多个作业区域，在进行区域内信息采集时，分区域进行采集，并且根据作业区域的地图构建困难等级确定针对于该作业区域的区域采集方案，由于作业区域要小于整个电网作业环境，因此，在进行采集时能够采集的更加完善，并其进行划分，可以减少简单作业区域也进行多次采集产生的资源浪费，在生成多个区域三维模型之后，将区域三维模型进行拼接得到电网作业环境地图，从而提高了电网作业环境地图创建的精准度。
可选的，所述基于所述作业信息将所述作业范围划分为多个作业区域包括：
获取所述作业装置的摆放位置、摆放面积和区域划分起始位置；
基于所述起始位置按照预设划分面积进行划分，生成第一划分区域；
判断相邻两个所述第一划分区域之间是否存在所述作业装置；
若相邻两个所述第一划分区域之间存在所述作业装置，则基于所述第一划分区域、所述摆放位置和所述摆放面积生成作业区域；
若相邻两个所述第一划分区域之间不存在所述作业装置，则将所述第一划分区域作为作业区域。
可选的，所述基于所述第一划分区域、所述摆放位置和所述摆放面积生成作业区域包括：
判断所述作业装置是否为不可拆分整体；
若所述作业装置为可拆分整体，则获取可拆分分界线；
基于所述可拆分分界线将所述摆放位置进行拆分，生成拆分位置；
基于所述拆分位置和所述摆放面积确定所述拆分位置的拆分面积；
基于所述拆分面积对所述第一划分区域进行调整，生成作业区域；
若所述作业装置为不可拆分整体，则计算所述作业装置在所述相邻两个所述第一划分区域的两个占用面积；
计算所述两个占用面积的面积差值；
判断所述面积差值是否不小于预设阈值；
若所述面积差值小于预设阈值，则将所述相邻两个所述第一划分区域合并，生成作业区域；
若所述面积差值不小于预设阈值，则基于所述两个占用面积生成作业区域。
可选的，所述基于所述等级计算规则计算所述作业区域的地图构建困难等级包括：
获取所述作业区域内的所述作业装置的装置数量和可通行信息；
基于所述装置数量和所述等级计算规则确定第一等级；
基于所述可通行信息和所述等级计算规则确定第二等级；
基于所述第一等级和所述第二等级确定所述作业区域的地图构建困难等级。
可选的，所述基于所述地图构建困难等级生成区域采集方案包括：
基于所述地图构建困难等级确定初始采集次数；
获取所述作业区域的作业装置类型，基于所述作业装置类型对所述初始采集次数进行调整，生成目标采集次数；
基于所述可通行信息生成采集路线；
将所述采集路线、所述目标采集次数与所述作业区域进行绑定，生成区域采集方案。
可选的，所述将所述区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图包括：
获取所述区域三维模型的位置坐标和位姿；
基于所述位置坐标和位姿对所述区域三维模型进行调整，生成模型拼接位置；
基于所述拼接位置进行拼接处理，确定重合部分；
对所述重合部分进行调整，生成电网作业环境地图。
可选的，所述对所述重合部分进行调整包括：
获取所述重合部分的重叠图像；
判断所述重叠图像是否一致；
若所述重叠图像是否一致，则基于所述重合部分生成重复采集提示；
基于所述重复采集提示进行重复采集，生成重合部分三维图像。
第二方面，本申请提供一种电网作业环境地图的构建装置，采用如下的技术方案：
一种电网作业环境地图的构建装置，包括：
作业信息获取模块，用于获取电网作业环境的作业范围和作业信息，其中，所述作业信息包括作业装置；
作业区域划分模块，用于基于所述作业信息将所述作业范围划分为多个作业区域；
构建等级计算模块，用于获取等级计算规则，基于所述等级计算规则计算所述作业区域的地图构建困难等级；
采集方案生成模块，用于基于所述地图构建困难等级生成区域采集方案；
区域模型生成模块，用于基于所述区域采集方案进行信息采集，生成区域三维模型；
电网地图生成模块，用于将所述区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图。
通过采用上述技术方案，在进行电网作业环境地图的创建时，首先根据作业范围和作业信息将一整个电网作业环境划分为多个作业区域，在进行区域内信息采集时，分区域进行采集，并且根据作业区域的地图构建困难等级确定针对于该作业区域的区域采集方案，由于作业区域要小于整个电网作业环境，因此，在进行采集时能够采集的更加完善，并其进行划分，可以减少简单作业区域也进行多次采集产生的资源浪费，在生成多个区域三维模型之后，将区域三维模型进行拼接得到电网作业环境地图，从而提高了电网作业环境地图创建的精准度。
第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：
一种电子设备，包括处理器，所述处理器与存储器耦合；
所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述电子设备执行第一方面任一项所述的电网作业环境地图的构建方法的计算机程序。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面任一项所述的电网作业环境地图的构建方法的计算机程序。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种电网作业环境地图的构建方法的流程示意图。
图2是本申请实施例提供的一种电网作业环境地图的构建装置的结构框图。
图3是本申请实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例提供一种电网作业环境地图的构建方法，该电网作业环境地图的构建方法可由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云让算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、台式计算机等，但并不局限于此。
图1为本申请实施例提供的一种电网作业环境地图的构建方法的流程示意图。
如图1所示，该方法主要流程描述如下（步骤S101～S106）：
步骤S101，获取电网作业环境的作业范围和作业信息，其中，作业信息包括作业装置。
在本实施例中，电网作业环境的作业范围为在进行电网作业时的活动范围，具体为一个完整的活动场地，作业范围以在进行活动场地划分时提供的划分图纸和最终建成的活动场地的竣工数据为参考，作业范围包括作业的活动场地的场地地图和场地面积等，作业信息包括作业装置和作业种类以及作业时间等作业相关信息，具体的作业信息需要根据实际需求进行增加设置，在此不作具体限定。
步骤S102，基于作业信息将作业范围划分为多个作业区域。
针对步骤S102，获取作业装置的摆放位置、摆放面积和区域划分起始位置；基于起始位置按照预设划分面积进行划分，生成第一划分区域；判断相邻两个第一划分区域之间是否存在作业装置；若相邻两个第一划分区域之间存在作业装置，则基于第一划分区域、摆放位置和摆放面积生成作业区域；若相邻两个第一划分区域之间不存在作业装置，则将第一划分区域作为作业区域。
在本实施例中，为了便于进行作业区域内的信息采集，和加快信息采集的速度，在进行信息采集之前，需要将一个完整的作业范围进行划分处理，得到多个作业区域，在进行信息采集时，针对单个的作业区域进行采集。在进行划分时，首先按照预设划分面积进行初步分划分，即在区域划分起始位置以预设划分面积为标准依次进行划分，预设划分面积包括预设划分的长值、宽值和面积值，在进行划分时，如果不能按照预设划分面积中的长值和宽值进行划分，则直接将划分剩余的区域按照面积值进行划分，此时，会出现既不满足面积也不满足长值和宽值的情况，在出现该情况时，将该情况所对应的区域与与之相邻的任一第一划分区域进行合并，形成新的第一划分区域。
在得到第一划分区域之后，由于作业装置摆放位置的影响，一个作业装置可能会位于两个第一划分区域上，从而在进行信息采集时出现同一个作业装置拆分为两个部分进行采集的情况，当采集过程中出现意外时，会导致同一作业装置拼装时出现误差，难以保证绝对的完整性，为了减小对作业装置的信息采集的影响，根据作业装置的摆放位置和摆放面积对得到的第一划分区域进行进一步的划分处理，以得到最终的作业区域。
在进行进一步的划分时，判断作业装置是否为不可拆分整体；若作业装置为可拆分整体，则获取可拆分分界线；基于可拆分分界线将摆放位置进行拆分，生成拆分位置；基于拆分位置和摆放面积确定拆分位置的拆分面积；基于拆分面积对第一划分区域进行调整，生成作业区域；若作业装置为不可拆分整体，则计算作业装置在相邻两个第一划分区域的两个占用面积；计算两个占用面积的面积差值；判断面积差值是否不小于预设阈值；若面积差值小于预设阈值，则将相邻两个第一划分区域合并，生成作业区域；若面积差值不小于预设阈值，则基于两个占用面积生成作业区域。
不可拆分的整体为作业装置为一整个封闭的电子装置或者机械装置，例如，当作业装置为一个配电柜或者为一个打印机或者一整个操控台时，作业装置为一个不可拆分的整体。可拆分的成体为作业装置为一个进行拼接或者有线连接组成的电子装置或者机械装置，例如，当作业装置为通过有线连接组成的具有主控台的供电设备时，作业装置为一个可以拆分的整体。此时，判断结果将具有作业装置为一个可拆分整体和作业装置为一个不可拆分的整体两种。
当作业装置为一个可拆分整体时，获取可拆分分界线，根据可拆分分界线进行拆分处理，将作业装置按照可拆分分界线划分为两个部分，并跟根据摆放位置确定拆分位置，在确定拆分分界线之后，判断拆分分界线跟第一划分区域的划分分界线是否相同，如果拆分分界线跟划分分界线相同，则直接将第一划分区域作为作用区域，如果拆分分界线与划分分界线不相同，则计根据拆分位置和摆放面积确定拆分位置和拆分面积，其中，拆分位置即为拆分分界线所在位置，根据拆分分界线以及摆放面积即可计算得到拆分面积，之后根据拆分面积和拆分分界线对相邻两个第一划分区域进行调整，将调整之后的两个相邻第一划分区域作为作业区域。需要说明的是，可拆分分界线需要设置为一条直线线段，不可将曲线和波浪线以及其他不规则线段作为可拆分分界线，如果可拆分分解界线不可以设置为直线线段，则将作业装置重新划分为不可拆分整体。
当作业装置为一个不可拆分整体时，计算作业装置在相邻两个第一划分区域的两个占用面积，分别将两个占用面积命名为第一占用面积和第二占用面积，第一占用面积为划分时划分早于另一个第一划分区域的占用面积，在得到两个占用面积之后，计算两个占用面积的差值，即计算第一占用面积和第二占用面积的差值，从而得到面积差值。之后判断面积差值是否不小于预设阈值，如果面积差值不小于预设阈值，则表示第一占用面积和第二占用面积之间的差异较小，如果将其按照占用面积进行划分，则会出现一个作业区域面积很大一个作业区域面积很小的情况，从而将两个第一划分区域进行合并处理，将合并之后的两个第一划分区域作为作业区域。如果面积差值不小于预设阈值，即面积差值大于等于预设阈值，则表示表示第一占用面积和第二占用面积之间的差异较大，可以将占用面积小的那一部分划分到占用面积大的那一部分，例如，第一占用面积较大，第二占用面积较小，则将第二占用面积对应的第一划分区域按照第二占用面积进行划分，即将第二占用面积对应的摆放位置划分到第一占用面积对应的第一划分区域中，从而得到两个面积不相同的作业区域，原第一占用面积对应的第一划分区域为较大的作业区域。
步骤S103，获取等级计算规则，基于等级计算规则计算作业区域的地图构建困难等级。
针对步骤S103，获取作业区域内的作业装置的装置数量和可通行信息；基于装置数量和等级计算规则确定第一等级；基于可通行信息和等级计算规则确定第二等级；基于第一等级和第二等级确定作业区域的地图构建困难等级。
在本实施例中，在划分完作业区域之后，一个作业区域中可能存在多个作业装置，首先根据作业装置的装置数量在等级计算规则中进行查询，从而得到第一等级，等级计算规则包括装置数量和对应的第一等级，每个装置数量对应有一个第一等级的等级值。然后根据可通行信息确定第二等级，其中，可通行信息包括可通行面积和可通行位置，根据可通行面积和可通行位置采用同样的方式在等级计算规则中进行查询，从而得到第二等级。获取等级占比，等级占比包括第一等级占比和第二等级占比，根据第一等级占比和第一等级计算得到第一等级值，根据第二等级占比和第二等级计算得到第二等级值，将第一等级值与第二等级值进行相加，从而得到地图构建等级。
步骤S104，基于地图构建困难等级生成区域采集方案。
针对步骤S104，基于地图构建困难等级确定初始采集次数；获取作业区域的作业装置类型，基于作业装置类型对初始采集次数进行调整，生成目标采集次数；基于可通行信息生成采集路线；将采集路线、目标采集次数与作业区域进行绑定，生成区域采集方案。
在本实施例中，根据地图构建困难等级和预设等级次数策略确定初始采集次数，预设等级次数策略设置为等级区间和对应次数值的形式，即设置区间上限值和下限值，并且一个区间对应有一个次数值，位于该区间的地图构建困难等级将会得到该区间的对应次数值。例如，等级区间为1-3级次数值为3、等级区间为4-6级次数值为5、等级区间为7-9级次数值为7，当地图构建困难等级为5时，其对应的次数值为5，将5作为当前作业区域的初始采集次数。
之后，根据作业装置类型对初始采集次数进行调整，次数的调整为向上调整，即初始采集次数为采集的最小次数，调整时根据作业装置类型进行相应的次数增加。作业装置类型包括作业装置的信息采集程度和装置大小，信息采集程度和装置大小分别具有大中小三个等级，共九个类型，每个类型都对应一个附加值，在确定作业装置类型之后，一并获得其对应的附加值，将附加值与初始采集次数进行相加，得到目标采集次数。然后根据可通行信息生成采集路线，生成的采集路线需要保证能够将作业区域中的全部作业装置都能进行全方面的采集，将最终确定的采集路线和目标采集次数进行绑定，得到区域采集方案，在进行采集时，每个作业区域都将以本区域的区域采集方案进行信息采集。
步骤S105，基于区域采集方案进行信息采集，生成区域三维模型。
在本实施例中，每个作业区域根据本区域的区域采集方案进行三维信息的采集，得到点云地图，并建立区域三维模型。
步骤S106，将区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图。
针对步骤S106，获取区域三维模型的位置坐标和位姿；基于位置坐标和位姿对区域三维模型进行调整，生成模型拼接位置；基于拼接位置进行拼接处理，确定重合部分；对重合部分进行调整，生成电网作业环境地图。
进一步的，获取重合部分的重叠图像；判断重叠图像是否一致；若重叠图像是否一致，则基于重合部分生成重复采集提示；基于重复采集提示进行重复采集，生成重合部分三维图像。
在本实施例中，将全部的区域三维模型按照划分时的坐标和最终的呈现位姿进行调整和拼接处理。由于在进行信息采集时，为了保证信息采集的完整性，一般会在原本的作业区域的基础之上增加相应的信息采集范围，即最终的区域三维模型的面积将大于作业区域的面积，从而出现重合部分，在进行拼接时，确定得到重合部分，判断重合部分的重叠图像是否一致，如果一致，则将重合部分进行归一处理，即保留重合部分的其中一部分，将另外相同的一部分进行舍弃，以完成拼接生成电网作业环境地图。如果不一致，则根据重合部分生成重复采集提示，以进行重复采集处理，并将重新采集的图像作为重合部分三维图像，再根据区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图。
图2为申请实施例提供的一种电网作业环境地图的构建装置200的结构框图。
如图2所示，电网作业环境地图的构建装置200主要包括：
作业信息获取模块201，用于获取电网作业环境的作业范围和作业信息，其中，作业信息包括作业装置；
作业区域划分模块202，用于基于作业信息将作业范围划分为多个作业区域；
构建等级计算模块203，用于获取等级计算规则，基于等级计算规则计算作业区域的地图构建困难等级；
采集方案生成模块204，用于基于地图构建困难等级生成区域采集方案；
区域模型生成模块205，用于基于区域采集方案进行信息采集，生成区域三维模型；
电网地图生成模块206，用于将区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图。
作为本实施例的一种可选实施方式，作业区域划分模块202包括：
摆放信息获取模块，用于获取作业装置的摆放位置、摆放面积和区域划分起始位置；
第一区域划分模块，用于基于起始位置按照预设划分面积进行划分，生成第一划分区域；
区间装置判断模块，用于判断相邻两个第一划分区域之间是否存在作业装置；
第一区域生成模块，用于基于第一划分区域、摆放位置和摆放面积生成作业区域；
第二区域生成模块，用于将第一划分区域作为作业区域。
在本可选实施例中，第一区域生成模块具体用于判断作业装置是否为不可拆分整体；若作业装置为可拆分整体，则获取可拆分分界线；基于可拆分分界线将摆放位置进行拆分，生成拆分位置；基于拆分位置和摆放面积确定拆分位置的拆分面积；基于拆分面积对第一划分区域进行调整，生成作业区域；若作业装置为不可拆分整体，则计算作业装置在相邻两个第一划分区域的两个占用面积；计算两个占用面积的面积差值；判断面积差值是否不小于预设阈值；若面积差值小于预设阈值，则将相邻两个第一划分区域合并，生成作业区域；若面积差值不小于预设阈值，则基于两个占用面积生成作业区域。
作为本实施例的一种可选实施方式，构建等级计算模块203具体用于获取作业区域内的作业装置的装置数量和可通行信息；基于装置数量和等级计算规则确定第一等级；基于可通行信息和等级计算规则确定第二等级；基于第一等级和第二等级确定作业区域的地图构建困难等级。
作为本实施例的一种可选实施方式，采集方案生成模块204具体用于基于地图构建困难等级确定初始采集次数；获取作业区域的作业装置类型，基于作业装置类型对初始采集次数进行调整，生成目标采集次数；基于可通行信息生成采集路线；将采集路线、目标采集次数与作业区域进行绑定，生成区域采集方案。
作为本实施例的一种可选实施方式，电网地图生成模块206包括：
位置信息获取模块，用于获取区域三维模型的位置坐标和位姿；
拼接位置确定模块，用于基于位置坐标和位姿对区域三维模型进行调整，生成模型拼接位置；
重合部分确定模块，用于基于拼接位置进行拼接处理，确定重合部分；
重合部分调整模块，用于对重合部分进行调整，生成电网作业环境地图。
在本可选实施例中，重合部分调整模块具体用于获取重合部分的重叠图像；判断重叠图像是否一致；若重叠图像是否一致，则基于重合部分生成重复采集提示；基于重复采集提示进行重复采集，生成重合部分三维图像。
在一个例子中，以上任一装置中的模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specificintegratedcircuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。
再如，当装置中的模块可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图3为本申请实施例提供的电子设备300的结构框图。
如图3所示，电子设备300包括处理器301和存储器302，还可以进一步包括信息输入/信息输出(I/O)接口303、通信组件304中的一种或多种以及通信总线305。
其中，处理器301用于控制电子设备300的整体操作，以完成上述的电网作业环境地图的构建方法的全部或部分步骤；存储器302用于存储各种类型的数据以支持在电子设备300的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘中的一种或多种。
I/O接口303为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件304用于电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(NearField Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件104可以包括：Wi-Fi部件，蓝牙部件，NFC部件。
电子设备300可以被一个或多个应用专用集成电路 (Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例给出的电网作业环境地图的构建方法。
通信总线305可包括一通路，在上述组件之间传送信息。通信总线305可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA (ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。通信总线305可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
电子设备300可以包括但不限于移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端，还可以为服务器等。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的电网作业环境地图的构建方法的步骤。
该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器 (R ead-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的申请范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中申请的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种电网作业环境地图的构建方法，其特征在于，包括：
获取电网作业环境的作业范围和作业信息，其中，所述作业信息包括作业装置；
基于所述作业信息将所述作业范围划分为多个作业区域；
获取等级计算规则，基于所述等级计算规则计算所述作业区域的地图构建困难等级；
基于所述地图构建困难等级生成区域采集方案；
基于所述区域采集方案进行信息采集，生成区域三维模型；
将所述区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图；
所述基于所述等级计算规则计算所述作业区域的地图构建困难等级包括：
获取所述作业区域内的所述作业装置的装置数量和可通行信息；
基于所述装置数量和所述等级计算规则确定第一等级；
基于所述可通行信息和所述等级计算规则确定第二等级；
基于所述第一等级和所述第二等级确定所述作业区域的地图构建困难等级；
所述基于所述地图构建困难等级生成区域采集方案包括：
基于所述地图构建困难等级确定初始采集次数；
获取所述作业区域的作业装置类型，基于所述作业装置类型对所述初始采集次数进行调整，生成目标采集次数；
基于所述可通行信息生成采集路线；
将所述采集路线、所述目标采集次数与所述作业区域进行绑定，生成区域采集方案。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述作业信息将所述作业范围划分为多个作业区域包括：
获取所述作业装置的摆放位置、摆放面积和区域划分起始位置；
基于所述起始位置按照预设划分面积进行划分，生成第一划分区域；
判断相邻两个所述第一划分区域之间是否存在所述作业装置；
若相邻两个所述第一划分区域之间存在所述作业装置，则基于所述第一划分区域、所述摆放位置和所述摆放面积生成作业区域；
若相邻两个所述第一划分区域之间不存在所述作业装置，则将所述第一划分区域作为作业区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一划分区域、所述摆放位置和所述摆放面积生成作业区域包括：
判断所述作业装置是否为不可拆分整体；
若所述作业装置为可拆分整体，则获取可拆分分界线；
基于所述可拆分分界线将所述摆放位置进行拆分，生成拆分位置；
基于所述拆分位置和所述摆放面积确定所述拆分位置的拆分面积；
基于所述拆分面积对所述第一划分区域进行调整，生成作业区域；
若所述作业装置为不可拆分整体，则计算所述作业装置在所述相邻两个所述第一划分区域的两个占用面积；
计算所述两个占用面积的面积差值；
判断所述面积差值是否不小于预设阈值；
若所述面积差值小于预设阈值，则将所述相邻两个所述第一划分区域合并，生成作业区域；
若所述面积差值不小于预设阈值，则基于所述两个占用面积生成作业区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图包括：
获取所述区域三维模型的位置坐标和位姿；
基于所述位置坐标和位姿对所述区域三维模型进行调整，生成模型拼接位置；
基于所述拼接位置进行拼接处理，确定重合部分；
对所述重合部分进行调整，生成电网作业环境地图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述重合部分进行调整包括：
获取所述重合部分的重叠图像；
判断所述重叠图像是否一致；
若所述重叠图像不一致，则基于所述重合部分生成重复采集提示；
基于所述重复采集提示进行重复采集，生成重合部分三维图像。
6.一种电网作业环境地图的构建装置，其特征在于，包括：
作业信息获取模块，用于获取电网作业环境的作业范围和作业信息，其中，所述作业信息包括作业装置；
作业区域划分模块，用于基于所述作业信息将所述作业范围划分为多个作业区域；
构建等级计算模块，用于获取等级计算规则，基于所述等级计算规则计算所述作业区域的地图构建困难等级；
采集方案生成模块，用于基于所述地图构建困难等级生成区域采集方案；
区域模型生成模块，用于基于所述区域采集方案进行信息采集，生成区域三维模型；
电网地图生成模块，用于将所述区域三维模型进行拼接，生成电网作业环境地图；
所述构建等级计算模块还具体用于所述基于所述等级计算规则计算所述作业区域的地图构建困难等级包括：
获取所述作业区域内的所述作业装置的装置数量和可通行信息；
基于所述装置数量和所述等级计算规则确定第一等级；
基于所述可通行信息和所述等级计算规则确定第二等级；
基于所述第一等级和所述第二等级确定所述作业区域的地图构建困难等级；
所述采集方案生成模块还具体用于所述基于所述地图构建困难等级生成区域采集方案包括：
基于所述地图构建困难等级确定初始采集次数；
获取所述作业区域的作业装置类型，基于所述作业装置类型对所述初始采集次数进行调整，生成目标采集次数；
基于所述可通行信息生成采集路线；
将所述采集路线、所述目标采集次数与所述作业区域进行绑定，生成区域采集方案。
7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合；
所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述电子设备执行如权利要求1至5任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至5任一项所述的方法。
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