CN114488248B - 基于gnss的物体姿势检测系统、方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及GNSS技术领域，公开了一种基于GNSS的物体姿势检测系统、方法、设备及介质。上述基于GNSS的物体姿势检测系统包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线、天线切换开关、GNSS接收机和逻辑计算单元；第一GNSS天线用于接收GNSS卫星传输的第一卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第一卫星信号输入GNSS接收机；第二GNSS天线用于接收GNSS卫星传输的第二卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第二卫星信号输入GNSS接收机；GNSS接收机用于解析第一卫星信号和第二卫星信号，并将解析后的信号输入逻辑计算单元；逻辑计算单元用于根据解析后的第一卫星信号和第二卫星信号，获取目标物体的姿势，可以在实现基于GNSS的物体运行姿势检测的同时，降低硬件成本。

Description

基于GNSS的物体姿势检测系统、方法、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及GNSS技术领域，特别涉及一种基于GNSS的物体姿势检测系统、方法、设备及介质。

背景技术

在对基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的物体的运行姿势进行检测时，具体通过如图1所示的系统结构来实现，包括两根GNSS天线、两个GNSS接收机和一个逻辑计算单元，然而，上述方案中需要通过两个GNSS接收机分别接收两根GNSS天线获取的卫星信号，GNSS接收机的硬件成本较高，导致通过如图1所示的系统实现基于GNSS的物体姿势检测时需要消耗过高的成本。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种基于GNSS的物体姿势检测系统、方法、设备及介质，可以在实现基于GNSS的物体运行姿势检测的同时，降低硬件成本。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种基于GNSS的物体姿势检测系统，包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线、天线切换开关、GNSS接收机和逻辑计算单元；第一GNSS天线和第二GNSS天线通过天线切换开关与GNSS接收机连接；天线切换开关用于周期性地导通第一GNSS天线或所述第二GNSS天线到所述GNSS接收机的信号通路；第一GNSS天线用于接收GNSS卫星传输的第一卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第一卫星信号输入GNSS接收机；第二GNSS天线用于接收GNSS卫星传输的第二卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第二卫星信号输入GNSS接收机；GNSS接收机用于解析第一卫星信号和第二卫星信号，并将解析后的信号输入逻辑计算单元；逻辑计算单元用于根据解析后的第一卫星信号和第二卫星信号，获取目标物体的姿势。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式还提供了一种基于GNSS的物体姿势检测方法，应用于基于GNSS的物体姿势检测系统，包括：GNSS接收机周期性地解析第一GNSS天线传输的第一卫星信号和第二GNSS天线传输的第二卫星信号，并将解析后的第一卫星信号和第二卫星信号输入逻辑计算单元；逻辑计算单元根据第一卫星信号和第二卫星信号，获取目标物体的姿势。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的基于GNSS的物体姿势检测方法。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于GNSS的物体姿势检测方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，基于GNSS的物体姿势检测系统中的第一GNSS天线和第二GNSS天线通过天线切换开关与GNSS接收机连接，天线切换开关可以周期性地导通第一GNSS天线或第二GNSS天线到GNSS接收机的信号通路，第一GNSS天线接收GNSS卫星传输的第一卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第一卫星信号输入所述GNSS接收机，第二GNSS天线接收GNSS卫星传输的第二卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第二卫星信号输入GNSS接收机，GNSS接收机解析第一卫星信号和第二卫星信号，并将解析后的信号输入逻辑计算单元，使得逻辑计算单元用于根据解析后的第一卫星信号和第二卫星信号，获取目标物体的姿势，仅需要一个GNSS接收机和部分低成本的辅助电路，即天线切换开关，可以在实现基于GNSS的物体运行姿势检测的同时，大幅度地降低硬件电路成本。

另外，系统还包括：天线切换模块，天线切换模块与天线切换开关连接，用于控制天线切换开关的切换频率，以周期性地导通第一GNSS天线或第二GNSS天线到GNSS接收机的信号通路。

另外，GNSS接收机还用于根据第一卫星信号或第二卫星信号输出秒脉冲信号；逻辑计算单元还用于根据秒脉冲信号，输出时钟信号和控制信息；天线切换模块具体用于根据控制信息，对时钟信号进行分频，并将分频后的时钟信号输入天线切换开关；其中，分频后的时钟信号用于控制天线切换开关的切换频率，以使天线切换模块控制天线切换开关的切换频率。

另外，解析后的信号包括第一GNSS天线所在位置的第一三维位置信息和第二GNSS天线所在位置的第二三维位置信息，以使逻辑计算单元通过位置信息获取目标物体的姿势。

另外，天线切换模块还用于将分频后的时钟信号同步输入GNSS接收机；GNSS接收机具体用于根据分频后的时钟信号，分别为每个时刻的第一三维位置信息或第二三维位置信息与对应的GNSS天线建立绑定关系，并将绑定关系输入逻辑计算单元，以使逻辑计算单元通过第一三维位置信息和第二三维位置信息获取目标物体的姿势。

另外，逻辑计算单元具体用于根据绑定关系，获取两个相邻时刻的第一三维位置信息和第二三维位置信息；根据第一三维位置信息、所述第二三维位置信息、第一GNSS天线的位置和第二GNSS天线的位置，获取所述目标物体的姿势，以使逻辑计算单元计算得到目标物体的姿势。

另外，逻辑计算单元还用于获取目标物体的第一姿势和第二姿势；将第一姿势和第二姿势进行比较，以获取目标物体的运动方向和速度。

另外，第一GNSS天线所在位置和第二GNSS天线所在位置处于目标物体的长边或宽边的中轴线上；第一GNSS天线所在位置和第二GNSS天线所在位置之间的距离大于预设门限，以减少根据在根据解析后的第一卫星信号和第二卫星信号，进行物体运行姿势检测时造成的误差。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是一种基于GNSS的物体姿势检测系统结构图；

图2是根据本发明一个实施例提供的一种基于GNSS的物体姿势检测系统结构图；

图3是根据本发明另一个实施例提供的一种基于GNSS的物体姿势检测系统结构图；

图4是根据本发明另一个实施例提供的一种基于GNSS的物体姿势检测方法的流程图；

图5是根据本发明另一个实施例提供的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列部件或单元的系统、产品或设备没有限定于已列出的部件或单元，而是可选地还包括没有列出的部件或单元，或可选地还包括对于这些产品或设备固有的其它部件或单元。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本发明的一个实施例涉及一种基于GNSS的物体姿势检测系统，可以应用于智能网联车、自动驾驶、辅助驾驶、5G-TBOX以及智慧农业等领域的物体的运行姿势的检测中，在一个例子中，本实施例的基于GNSS的物体姿势检测系统可以安装在目标物体，即待检测的物体上，例如，自动驾驶汽车，则可通过自动驾驶汽车设备实现自动驾驶汽车的运行姿势的检测；在另一个例子中，本实施例的基于GNSS的物体姿势检测系统可以安装在另一电子设备上，通过将电子设备与目标物体连接来实现物体运行姿势的检测，具体的安装方式可以根据实际需求决定，本申请对此不作限制。

下面对本实施方式的基于GNSS的物体姿势检测系统的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。本实施例的基于GNSS的物体姿势检测系统的结构如图2所示，具体包括：第一GNSS天线201，第二GNSS天线202，天线切换开关203，GNSS接收机204和逻辑计算单元205。

其中，第一GNSS天线201和第二GNSS天线202通过天线切换开关203与GNSS接收机204连接；天线切换开关203用于周期性地导通第一GNSS天线201或第二GNSS天线202到GNSS接收机204的信号通路；第一GNSS天线201用于接收GNSS卫星传输的第一卫星信号，并在与GNSS接收机204的信号通路导通时将第一卫星信号输入GNSS接收机204；第二GNSS天线202用于接收GNSS卫星传输的第二卫星信号，并在与GNSS接收机204的信号通路导通时将第二卫星信号输入GNSS接收机204；GNSS接收机204用于解析第一卫星信号和第二卫星信号，并将解析后的信号输入逻辑计算单元205；逻辑计算单元205用于根据解析后的第一卫星信号和第二卫星信号，获取目标物体的姿势。

本实施例中，基于GNSS的物体姿势检测系统中的第一GNSS天线和第二GNSS天线通过天线切换开关与GNSS接收机连接，天线切换开关可以周期性地导通第一GNSS天线或第二GNSS天线到GNSS接收机的信号通路，第一GNSS天线接收GNSS卫星传输的第一卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第一卫星信号输入所述GNSS接收机，第二GNSS天线接收GNSS卫星传输的第二卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第二卫星信号输入GNSS接收机，GNSS接收机解析第一卫星信号和第二卫星信号，并将解析后的信号输入逻辑计算单元，使得逻辑计算单元用于根据解析后的第一卫星信号和第二卫星信号，获取目标物体的姿势，仅需要一个GNSS接收机和部分低成本的辅助电路，即天线切换开关，可以在实现基于GNSS的物体运行姿势检测的同时，大幅度地降低硬件电路成本。

在一个实施例中，基于GNSS的物体姿势检测系统还包括：天线切换模块，本实施例的基于GNSS的物体姿势检测系统的结构如图3所示，具体包括：第一GNSS天线301，第二GNSS天线302，天线切换开关303，天线切换模块304，GNSS接收机305和逻辑计算单元306。

其中，天线切换模块304与天线切换开关303连接，用于控制天线切换开关303的切换频率，以周期性地导通第一GNSS天线或第二GNSS天线到GNSS接收机的信号通路。

具体实现中，天线切换模块304可以通过以下方式控制天线切换开关303的切换频率：

系统每次开机或者需要获取目标物体姿势时，在一个例子中，天线切换控制模块304控制切换天线开关切换303将第一GNSS天线301和GNSS接收机305连接，则第一GNSS天线301将接收的第一卫星信号输入GNSS接收机305中；在另一个例子中，天线切换控制模块304控制切换天线开关切换303将第二GNSS天线302和GNSS接收机305连接，则第二GNSS天线302将接收的第二卫星信号输入GNSS接收机305中，具体地连接方式可以根据实际需求选取，本申请实施例对此不作限制。

进一步地，GNSS接收机305还用于根据接收的第一卫星信号或第二卫星信号输出秒脉冲(Pulse Per Second，PPS)信号。

逻辑计算单元306根据PPS信号，输出时钟信号和控制信息，具体地，逻辑计算单元将PPS信号的一个边沿作为0时刻，开始计时，并根据输出一定频率的时钟信号，以及控制控制天线切换开关303的切换频率的控制信息，其中，输出的控制信息包括目标物体的信息，例如，目标物体的运动速率。

天线切换模块304根据控制信息，对接收的时钟信号进行分频，并将分频后的时钟信号输入天线切换开关303；其中，分频后的时钟信号用于控制天线切换开关303的切换频率，例如，若目标物体的运动速率较大，则增大时钟信号的频率，以增大切换频率。

在一个例子中，天线切换模块304还用于将分频后的时钟信号同步输入GNSS接收机305中。GNSS接收机305具体用于解析第一卫星信号和第二卫星信号，即解析周期性接收的第一卫星信号和第二卫星信号，解析后的信号包括第一GNSS天线301所在位置的第一三维位置信息和第二GNSS天线302所在位置的第二三维位置信息，并根据分频后的时钟信号，分别为每个时刻的三维位置信息与对应的GNSS天线建立绑定关系，并将绑定关系输入所述逻辑计算单元306。其中，三维位置信息包括：GNSS天线所在位置的经度、纬度和高度。

具体实现中，GNSS接收机305根据接收的分频后的时钟信号，为每个时刻的第一三维位置信息或第二三维位置信息与对应的GNSS天线建立绑定关系，例如，T时刻第一GNSS天线301所在位置的三维位置信息C1，T+1时刻第二GNSS天线302所在位置的三维位置信息D1，T+2时刻第一GNSS天线301所在位置的三维位置信息C2、T+3时刻第二GNSS天线302所在位置的三维位置信息D2......Cn、Dn，以此类推。

进一步地，逻辑计算单元306具体用于根据绑定关系，获取两个相邻时刻的第一三维位置信息和第二三维位置信息；根据第一三维位置信息、第二三维位置信息、第一GNSS天线301的位置和第二GNSS天线302的位置，获取目标物体的姿势。

具体实现中，逻辑计算单元306根据绑定关系，获取两个相邻时刻的第一三维位置信息和第二三维位置信息，以根据第一三维位置信息和第二三维位置信息得到一个三维位置矢量，并根据第一GNSS天线301的位置和第二GNSS天线302的位置，即第一GNSS天线301的二维位置信息和第二GNSS天线302的二维位置信息，计算得到一个二维位置矢量，逻辑计算单元306通过将三维位置矢量与二维位置矢量进行对比，并利用高斯投影法计算得出目标物体的姿势。

其中，第一GNSS天线301所在位置和第二GNSS天线302所在位置处于目标物体的长边或宽边的中轴线上，第一GNSS天线301所在位置和第二GNSS天线302所在位置之间的距离大于预设门限，例如，第一GNSS天线301所在位置和第二GNSS天线302所在位置分别处于目标物体的长边中轴线的头部和尾部，以减少根据在根据解析后的第一卫星信号和第二卫星信号，进行物体运行姿势检测时造成的误差。

在一个具体的例子中，逻辑计算单元306根据绑定关系，获取T时刻第一GNSS天线301所在位置的三维位置信息C1，T+1时刻第二GNSS天线302所在位置的三维位置信息D1，以计算得到三维位置矢量，即

并通过以目标物体的宽边为X周、长边为Y轴，两轴交叉点为目标物体局部坐标原点O,则可以在局部坐标系里定义第一GNSS天线301和第二GNSS天线302所在位置的二维位置矢量，例如，该二维位置矢量为

将即

与为

进行对比，利用高斯投影法计算得出目标物体的姿势，例如，目标物体此刻的姿势为头朝北偏东α°。

在一个实施例中，参见图2所示的基于GNSS的物体姿势检测系统，逻辑计算单元306还用于获取目标物体的第一姿势和第二姿势，将第一姿势和第二姿势进行比较，以获取目标物体的运动方向和速度。

具体实现中，逻辑计算单元306获取两个相邻时刻的第一三维位置信息和第二三维位置信息，计算得到第一三维位置矢量，例如

并再次获取两个相邻时刻的第一三维位置信息和第二三维位置信息，计算得到第二三维位置矢量，例如

通过将第一三维位置矢量与第二三维位置矢量进行比较，以得到目标物体的运动方向和速度。

需要说明的是，本实施方式中的上述各示例均为方便理解进行的举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。

本发明另一实施例涉及一种基于GNSS的物体姿势检测方法，应用于第一或第二实施例中的基于GNSS的物体姿势检测系统中。下面对本实施方式的基于GNSS的物体姿势检测方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。本实施例的基于GNSS的物体姿势检测方法的具体实现流程如图4所示，包括：

步骤401，GNSS接收机周期性地解析第一GNSS天线传输的第一卫星信号和第二GNSS天线传输的第二卫星信号，并将解析后的第一卫星信号和第二卫星信号输入逻辑计算单元。

在一个例子中，步骤401可以通过以下步骤实现，具体包括：

S4011，GNSS接收机接收第一GNSS天线或第二GNSS天线传输的第一卫星信号或第二卫星信号。

S4012，GNSS接收机根据输出秒脉冲信号，供逻辑计算单元输出时钟信号和控制信息，并将时钟信号和控制信息输入天线切换模块。

S4013，天线切换模块基于控制信息时钟信号进行分频，得到分频后的时钟信号，其中，分频后的时钟信号用于控制天线切换开关的切换频率。

S4014，天线切换模块根据分频后的时钟信号控制天线切换开关的切换频率，并将分频后的时钟信号同步输入GNSS接收机。

S4015，天线切换开关根据切换频率周期性地导通第一GNSS天线或第二GNSS天线到GNSS接收机的信号通路。

S4016，GNSS接收机周期性地解析第一GNSS天线传输的第一卫星信号和第二GNSS天线传输的第二卫星信号，得到第一GNSS天线所在位置的第一三维位置信息和第二GNSS天线所在位置的第二三维位置信息。

S4017，GNSS接收机根据分频后的时钟信号，分别为每个时刻的第一三维位置信息或第二三维位置信息与对应的GNSS天线建立绑定关系，并将绑定关系输入逻辑计算单元。

步骤402，逻辑计算单元根据第一卫星信号和第二卫星信号，获取目标物体的姿势。

具体而言，逻辑计算单元具体用于根据绑定关系，获取两个相邻时刻的第一三维位置信息和所述第二三维位置信息，并根据第一三维位置信息、第二三维位置信息、第一GNSS天线的位置和第二GNSS天线的位置，获取目标物体的姿势。

其中，第一GNSS天线所在位置和第二GNSS天线所在位置处于目标物体的长边或宽边的中轴线上；第一GNSS天线所在位置和第二GNSS天线所在位置之间的距离大于预设门限

在一个例子中，在逻辑计算单元根据第一卫星信号和第二卫星信号，获取目标物体的姿势之后，逻辑计算单元还可以获取目标物体的第一姿势和第二姿势，并将第一姿势和第二姿势进行比较，以获取目标物体的运动方向和速度。

本实施例中，通过GNSS接收机周期性地解析第一GNSS天线传输的第一卫星信号和第二GNSS天线传输的第二卫星信号，并将解析后的第一卫星信号和第二卫星信号输入逻辑计算单元，逻辑计算单元根据第一卫星信号和第二卫星信号，即可获取目标物体的姿势，可以在实现基于GNSS的物体运行姿势检测的同时，大幅度地降低硬件电路成本。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的方法实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本发明第另一实施例涉及一种服务器，如图5所示，包括：至少一个处理器501；以及，与所述至少一个处理器501通信连接的存储器502；其中，所述存储器502存储有可被所述至少一个处理器501执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器501执行，以使所述至少一个处理器501能够执行上述各实施例中的基于GNSS的物体姿势检测方法。

其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

本发明另一实施例涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种基于GNSS的物体姿势检测系统，其特征在于，包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线、天线切换开关、GNSS接收机和逻辑计算单元；

所述第一GNSS天线和所述第二GNSS天线通过所述天线切换开关与所述GNSS接收机连接；

所述天线切换开关用于周期性地导通所述第一GNSS天线或所述第二GNSS天线到所述GNSS接收机的信号通路；

所述第一GNSS天线用于接收GNSS卫星传输的第一卫星信号，并在与所述GNSS接收机的信号通路导通时将所述第一卫星信号输入所述GNSS接收机；

所述第二GNSS天线用于接收所述GNSS卫星传输的第二卫星信号，并在与所述GNSS接收机的信号通路导通时将所述第二卫星信号输入所述GNSS接收机；

所述GNSS接收机用于解析所述第一卫星信号和所述第二卫星信号，并将解析后的信号输入所述逻辑计算单元；

所述逻辑计算单元用于根据解析后的所述第一卫星信号和所述第二卫星信号，获取目标物体的姿势;

所述系统还包括：天线切换模块，所述天线切换模块与所述天线切换开关连接，用于控制所述天线切换开关的切换频率;

所述GNSS接收机还用于根据所述第一卫星信号或所述第二卫星信号输出秒脉冲信号；

所述逻辑计算单元还用于根据所述秒脉冲信号，输出时钟信号和控制信息；

所述天线切换模块具体用于根据所述控制信息，对所述时钟信号进行分频，并将所述分频后的时钟信号输入所述天线切换开关；

其中，所述分频后的时钟信号用于控制所述天线切换开关的切换频率。

2.根据权利要求1所述的基于GNSS的物体姿势检测系统，其特征在于，所述解析后的信号包括所述第一GNSS天线所在位置的第一三维位置信息和所述第二GNSS天线所在位置的第二三维位置信息。

3.根据权利要求2所述的基于GNSS的物体姿势检测系统，其特征在于，所述天线切换模块还用于将所述分频后的时钟信号同步输入所述GNSS接收机；

所述GNSS接收机具体用于根据所述分频后的时钟信号，分别为每个时刻的所述第一三维位置信息或所述第二三维位置信息与对应的GNSS天线建立绑定关系，并将所述绑定关系输入所述逻辑计算单元。

4.根据权利要求3所述的基于GNSS的物体姿势检测系统，其特征在于，所述逻辑计算单元具体用于根据所述绑定关系，获取两个相邻时刻的所述第一三维位置信息和所述第二三维位置信息；

根据所述第一三维位置信息、所述第二三维位置信息、所述第一GNSS天线的位置和所述第二GNSS天线的位置，获取所述目标物体的姿势。

5.根据权利要求1所述的基于GNSS的物体姿势检测系统，其特征在于，所述逻辑计算单元还用于获取所述目标物体的第一姿势和第二姿势；

将所述第一姿势和所述第二姿势进行比较，以获取所述目标物体的运动方向和速度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的基于GNSS的物体姿势检测系统，其特征在于，所述第一GNSS天线所在位置和所述第二GNSS天线所在位置处于所述目标物体的长边或宽边的中轴线上；所述第一GNSS天线所在位置和所述第二GNSS天线所在位置之间的距离大于预设门限。

7.一种基于GNSS的物体姿势检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6任一项所述的基于GNSS的物体姿势检测系统，包括：

GNSS接收机周期性地解析第一GNSS天线传输的第一卫星信号和第二GNSS天线传输的第二卫星信号，并将解析后的所述第一卫星信号和所述第二卫星信号输入逻辑计算单元；

所述逻辑计算单元根据所述第一卫星信号和所述第二卫星信号，获取目标物体的姿势。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求7所述的基于GNSS的物体姿势检测方法。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7所述的基于GNSS的物体姿势检测方法。

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