CN114488242A - 作业机械监控方法、装置、设备及作业机械 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种作业机械监控方法、装置、设备及作业机械，方法通过实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；根据当前位置信息和行车数据，确定目标作业机械的驾驶行为；实时采集目标作业机械周围的环境信息；发送驾驶行为和环境信息至远程监控终端，以实现对目标作业机械的实时状态监控，通过车辆位置信息和行车数据能够实时的获取到当前的驾驶行为，根据驾驶行为判定是否出现危险驾驶等异常操作，同时将驾驶行为与具体的作业机械周围的环境信息结合，也能够更好地掌握作业机械的工作状态，从而不仅仅实时地了解到作业机械的位置信息，还能够实时地掌握作业机械的自身参数和驾驶行为，更好地保证作业机械的行驶安全。
Description
技术领域
本发明涉及作业机械监控技术领域，尤其涉及一种作业机械监控方法、装置、设备及作业机械。
背景技术
混凝土一旦装上车辆开始行驶后，混凝土企业就无法对车辆进行有效的监控，导致企业对司机的车辆超速、不按调度要求卸料等均无法监控。车辆在作业期间对于车辆信息的管理、车辆间距、道路交通实时状态、发车实时依据、各工地车辆作业状态信息不畅，车辆调度不及时或车辆排队等，造成车辆的使用资源利用率低下。企业对于混凝土车辆行车路线无法实时监控，可控成本无法降低，搅拌车工作状态不确定而导致混凝土质量无保障等也是混凝土行业困扰之一。
目前，大多数使用的搅拌车位置检测方式，多以全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)监控当前位置，对实时状态、中间过程、运输事故回放都无法有效掌控。
发明内容
本发明提供一种作业机械监控方法、装置、设备及作业机械，用以解决现有技术中对作业机械监控方式单一的缺陷，实现全方位、多状态地完成对作业机械的实时监控。
本发明提供一种作业机械监控方法，包括：
实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；
根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；
实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；
发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控。
根据本发明提供的一种作业机械监控方法，所述实时获取目标作业机械的当前位置信息，包括：
通过定位系统实时获取所述目标作业机械的第一位置信息；
通过惯性导航系统实时获取所述目标作业机械的第二位置信息；
利用所述第二位置信息对所述第一位置信息进行校准，得到所述目标作业机械的当前位置信息。
根据本发明提供的一种作业机械监控方法，所述利用所述第二位置信息对所述第一位置信息进行校准，得到目标作业机械的当前位置信息，包括：
采集所述定位系统的信号强度；
当所述定位系统的信号强度低于预设强度值时，通过惯性导航系统获取所述目标作业机械的第二位置信息，以所述第二位置信息作为当前位置信息。
根据本发明提供的一种作业机械监控方法，所述行车数据包括发动机转速、燃料消耗、水温、机油压力、环境温度、行车速度、刹车状态、转弯速度中的至少一种。
根据本发明提供的一种作业机械监控方法，所述实时采集所述目标作业机械周围的环境信息之后，还包括：
根据所述驾驶行为和所述环境信息，为所述目标作业机械的驾驶行为进行评分；
发送所述评分至远程监控终端，以实现对所述驾驶行为的实时监控。
根据本发明提供的一种作业机械监控方法，所述实时采集所述目标作业机械周围的环境信息，包括：
实时采集所述目标作业机械的第一方位环境信息、第二方位环境信息、第三方位环境信息、第四方位环境信息和驾驶室内的环境信息。
根据本发明提供的一种作业机械监控方法，所述实时采集所述目标作业机械的第一方位环境信息、第二方位环境信息、第三方位环境信息、第四方位环境信息和驾驶室内的环境信息之后，还包括：
间隔预设时间，将采集到的所述第一方位环境信息、所述第二方位环境信息、所述第三方位环境信息、所述第四方位环境信息和所述驾驶室内的环境信息进行融合拼接，得到所述目标作业机械周围的全景环境信息；
发送所述全景环境信息至所述远程监控终端，以完成对所述目标作业机械周围的环境信息的更新。
本发明还提供一种作业机械监控装置，包括：
获取模块，用于实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；
确定模块，用于根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；
采集模块，用于实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；
监控模块，用于发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械监控方法的步骤。
本发明还提供一种作业机械，包括：采用如上述任一项所述的作业机械监控方法实时对作业机械进行监控。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械监控方法的步骤。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械监控方法的步骤。
本发明提供的一种作业机械监控方法、装置、设备及作业机械，方法通过实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控，通过车辆位置信息和行车数据能够实时的获取到当前的驾驶行为，通过监控驾驶行为判定是否出现危险驾驶等异常操作，同时将驾驶行为与具体的作业机械周围的环境信息结合，也能够更好地根据驾驶行为与周围环境掌握作业机械的工作状态，从而不仅仅实时的了解到作业机械的位置信息，还能够实时的掌握作业机械的自身参数和驾驶行为，更好地保证作业机械的行驶安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的作业机械监控方法的流程示意图；
图2是本发明提供的作业机械监控装置的结构示意图；
图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图3描述本发明的一种作业机械监控方法、装置、设备及作业机械。
图1是本发明提供的作业机械监控方法的流程示意图。
如图1所示，本发明实施例提供一种作业机械监控方法，执行主体可以是车载控制器，也可以是单独的设置于作业机械上的控制设备，本实施例中以搅拌车为例进行具体说明，方法主要包括以下步骤：
101、实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据。
具体的，以目标作业机械是搅拌车为例进行说明，实时获取搅拌车的当前位置信息和行车数据，当前位置信息主要反应的事搅拌车所处的实时坐标，经纬度信息，获取的方式可以是各种导航系统，例如可以通过北斗卫星导航的方式获取搅拌车的位置信息。而具体的行车数据的获取则可以是通过车载控制器读取，也可以是通过车载的各种传感器自动获取，具体的行车数据包括发动机转速、燃料消耗、水温、机油压力、环境温度、行车速度、刹车状态、转弯速度和搅拌桶工况等数据中的至少一种。
102、根据当前位置信息和行车数据，确定目标作业机械的驾驶行为。
具体的，结合搅拌车的当前位置信息和具体的行车数据，通过对行车数据的分析，确定出目标作业机械即搅拌车的驾驶行为，例如可以通过监测的车速变化，判断是否存在急刹车和是否存在超速行驶等，还可以结合具体的位置信息，例如车道信息，结合车道状况确定是否出现弯道超车、弯道超速等其他的危险驾驶行为等等。从而使得不仅能够掌握搅拌车是否按照预设路线行驶，还能够掌握搅拌车否合规安全驾驶。
103、实时采集目标作业机械周围的环境信息。
具体的，在搅拌车的行驶过程中，还可以通过图像采集设备例如摄像头等设备实时的采集搅拌车周围的环境信息，周围的环境信息指的是搅拌车的四周预设距离的信息，通过采集搅拌车周围的环境信息，可以实时地了解到搅拌车当前所处的真实环境。使得在对搅拌车进行监控时，能够更加贴近于真实的场景，监控数据更加真实可靠。
104、发送驾驶行为和环境信息至远程监控终端，以实现对目标作业机械的实时状态监控。
具体的，可以通过5G通信网络的方式，将得到的驾驶行为数据和环境信息在线发送至远程监控终端。远程监控终端便可以根据具体搅拌车所处位置的环境信息与驾驶行为对搅拌车进行监控，从而保证能够实现对车辆位置监控的同时，也能够远程监控驾驶行为是否得当，从而更好地保证驾驶安全。同样，不仅仅对单独的搅拌车实现了监控，还可以远程同时监控多辆车的运行情况。而且除了能够监控到搅拌车所处位置之外，还能够对实时的搅拌车运行状态、中间过程以及运输中事故的回放提供有效的数据支持。
本实施例提供的一种作业机械监控方法，通过实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控，通过车辆位置信息和行车数据能够实时的获取到当前的驾驶行为，通过监控驾驶行为判定是否出现危险驾驶等异常操作，同时将驾驶行为与具体的作业机械周围的环境信息结合，也能够更好地根据驾驶行为与周围环境掌握作业机械的工作状态，从而不仅仅实时的了解到作业机械的位置信息，还能够实时的掌握作业机械的自身参数和驾驶行为，更好地保证作业机械的行驶安全。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的实时获取目标作业机械的位置信息，可以包括：通过定位系统实时获取目标作业机械的第一位置信息，同时通过惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)实时获取目标作业机械的第二位置信息；也就是通过GPS对搅拌车的位置进行获取，也通过INS对搅拌车的位置进行获取，两者同时对搅拌车位置进行获取，然后利用第二位置信息对第一位置信息进行校准，得到目标作业机械的当前位置信息。具体的，利用第二位置信息对第一位置信息进行校准，得到目标作业机械的当前位置信息，则可以是采集定位系统的信号强度；当定位系统的信号强度低于预设强度值时，通过惯性导航系统获取目标作业机械的第二位置信息，以第二位置信息作为当前位置信息。即当搅拌车在运行过程中，若是GPS能够精准的完成车辆定位，则通过GPS进行搅拌车位置的实时获取，此时的GPS系统完全能够实现精准的车辆定位，而当车辆行驶至隧道、涵洞等地下建筑区域时，此时的GPS系统信号强度较弱，此时若是再通过GPS系统对搅拌车进行位置监控，可能会出现监控位置不准确，或者是监控目标消失的情况，此时便可以通过INS系统对导航系统进行补充，使得能够在信号强度不够时，也能够准确的了解到具体的车辆所处位置。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中实时采集目标作业机械周围的环境信息，包括：实时采集目标作业机械的第一方位环境信息、第二方位环境信息、第三方位环境信息、第四方位环境信息和驾驶室内的环境信息，其中第一方位环境信息可以是车辆前方，前方指的是驾驶室冲着的方向也就是车辆正常前进行驶对应的方向，然后第二方位环境信息可以是后方，第三方位环境信息可以是左侧，第四方位环境信息可以是右侧，于是便构成了前后左右四个方向的环境信息，还采集驾驶室内的环境信息，便整个的构成了全方位的作业机械周围的环境信息。当然，需说明的是，本实施例中列出了四个方位的方位信息，为了保证更加准确的捕捉到具体的周围环境信息，也可以增加不同方位的数量。
然后在实时采集目标作业机械的第一方位环境信息、第二方位环境信息、第三方位环境信息、第四方位环境信息和驾驶室内的环境信息之后，还可以包括：间隔预设时间，将采集到的第一方位环境信息、第二方位环境信息、第三方位环境信息、第四方位环境信息和驾驶室内的环境信息进行融合拼接，得到目标作业机械周围的全景环境信息；发送全景环境信息至远程监控终端，以完成对目标作业机械周围的环境信息的更新。例如，每间隔一分钟将获取到的不同方位的环境信息进行融合拼接，通过五路摄像头分别监控车辆外部前后左右的环境录像以及驾驶室内的环境录像，然后记录在车载计算机模块的非易失性存储器内，并以固定的时间间隔如一分钟，拼接五路视频的瞬时截图，打包整理后发送给云端存储。车载计算机模块和云端都可以对存储的视频、图片进行播放；因非易失性存储空间大小有限，因此可选择只保存最近10分钟之内的视频，超出该时间范围内的视频内容将被循环覆盖以进行更新。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中实时采集目标作业机械周围的环境信息之后，还可以包括：根据驾驶行为和环境信息，为目标作业机械的驾驶行为进行评分；发送评分至远程监控终端，以实现对驾驶行为的实时监控。通过结合具体的搅拌车所处的环境信息判定当前的驾驶行为是否合理，根据不同的环境与驾驶行为，对驾驶员进行评分，例如在同样路段，雨雪天与晴天便对应着不同的驾驶速度等，通过对驾驶员的评分能够规范的驾驶行为，尽量避免由于驾驶员行为导致车辆发生安全事故。
本发明中通过车载通信终端采集、整理车内数据封装成数据包后上报云服务平台，根据上报后的车辆数据确定车辆状态信息，将车辆状态信息、车辆属性信息和车辆环境信息在客户端进行展示，对单车进行管理，进而能够在云端批量管理数字车辆，并能够对其进行统计分析。
基于同一总的发明构思，本申请还保护一种作业机械监控装置，下面对本发明提供的作业机械监控装置进行描述，下文描述的作业机械监控装置与上文描述的作业机械监控方法可相互对应参照。
图2是本发明提供的作业机械监控装置的结构示意图。
如图2所示，本实施例提供的一种作业机械监控装置，包括：
获取模块21，用于实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；
确定模块22，用于根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；
采集模块23，用于实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；
监控模块24，用于发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控。
本实施例提供的一种作业机械监控装置，通过实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控，通过车辆位置信息和行车数据能够实时的获取到当前的驾驶行为，通过监控驾驶行为判定是否出现危险驾驶等异常操作，同时将驾驶行为与具体的作业机械周围的环境信息结合，也能够更好地根据驾驶行为与周围环境掌握作业机械的工作状态，从而不仅仅实时的了解到作业机械的位置信息，还能够实时的掌握作业机械的自身参数和驾驶行为，更好地保证作业机械的行驶安全。
进一步的，本实施例中的获取模块21，具体用于：
通过定位系统实时获取目标作业机械的第一位置信息；
通过惯性导航系统实时获取所述目标作业机械的第二位置信息；
利用所述第二位置信息对所述第一位置信息进行校准，得到目标作业机械的当前位置信息。
进一步的，本实施例中的获取模块21，具体还用于：
采集所述定位系统的信号强度；
当所述定位系统的信号强度低于预设强度值时，通过惯性导航系统获取所述目标作业机械的第二位置信息，以所述第二位置信息作为当前位置信息。
进一步的，本实施例中的所述行车数据包括发动机转速、燃料消耗、水温、机油压力、环境温度、行车速度、刹车状态、转弯速度中的至少一种。
进一步的，本实施例中还包括评分模块，用于：
根据所述驾驶行为和所述环境信息，为所述目标作业机械的驾驶行为进行评分；
发送所述评分至远程监控终端，以实现对所述驾驶行为的实时监控。
进一步的，本实施例中的采集模块23，具体用于：
实时采集所述目标作业机械的第一方位环境信息、第二方位环境信息、第三方位环境信息、第四方位环境信息和驾驶室内的环境信息。
进一步的，本实施例中的采集模块23，具体还用于：
所述实时采集所述目标作业机械的第一方位环境信息、第二方位环境信息、第三方位环境信息、第四方位环境信息和驾驶室内的环境信息之后，还包括：
间隔预设时间，将采集到的所述第一方位环境信息、所述第二方位环境信息、所述第三方位环境信息、所述第四方位环境信息和所述驾驶室内的环境信息进行融合拼接，得到所述目标作业机械周围的全景环境信息；
发送所述全景环境信息至所述远程监控终端，以完成对所述目标作业机械周围的环境信息的更新。
图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行作业机械监控方法，该方法包括实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控。
本发明还提供一种作业机械，包括：采用如上述任一实施例的作业机械监控方法实时对作业机械进行监控。
此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械监控方法，该方法包括实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的作业机械监控方法，该方法包括实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种作业机械监控方法，其特征在于，包括：
实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；
根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；
实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；
发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控。
2.根据权利要求1所述的作业机械监控方法，其特征在于，所述实时获取目标作业机械的当前位置信息，包括：
通过定位系统实时获取所述目标作业机械的第一位置信息；
通过惯性导航系统实时获取所述目标作业机械的第二位置信息；
利用所述第二位置信息对所述第一位置信息进行校准，得到所述目标作业机械的当前位置信息。
3.根据权利要求2所述的作业机械监控方法，其特征在于，所述利用所述第二位置信息对所述第一位置信息进行校准，得到目标作业机械的当前位置信息，包括：
采集所述定位系统的信号强度；
当所述定位系统的信号强度低于预设强度值时，通过惯性导航系统获取所述目标作业机械的第二位置信息，以所述第二位置信息作为当前位置信息。
4.根据权利要求1所述的作业机械监控方法，其特征在于，所述行车数据包括发动机转速、燃料消耗、水温、机油压力、环境温度、行车速度、刹车状态、转弯速度中的至少一种。
5.根据权利要求1所述的作业机械监控方法，其特征在于，所述实时采集所述目标作业机械周围的环境信息之后，还包括：
根据所述驾驶行为和所述环境信息，为所述目标作业机械的驾驶行为进行评分；
发送所述评分至远程监控终端，以实现对所述驾驶行为的实时监控。
6.根据权利要求1-5任一项所述的作业机械监控方法，其特征在于，所述实时采集所述目标作业机械周围的环境信息，包括：
实时采集所述目标作业机械的第一方位环境信息、第二方位环境信息、第三方位环境信息、第四方位环境信息和驾驶室内的环境信息。
7.根据权利要求6所述的作业机械监控方法，其特征在于，所述实时采集所述目标作业机械的第一方位环境信息、第二方位环境信息、第三方位环境信息、第四方位环境信息和驾驶室内的环境信息之后，还包括：
间隔预设时间，将采集到的所述第一方位环境信息、所述第二方位环境信息、所述第三方位环境信息、所述第四方位环境信息和所述驾驶室内的环境信息进行融合拼接，得到所述目标作业机械周围的全景环境信息；
发送所述全景环境信息至所述远程监控终端，以完成对所述目标作业机械周围的环境信息的更新。
8.一种作业机械监控装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于实时获取目标作业机械的当前位置信息和行车数据；
确定模块，用于根据所述当前位置信息和所述行车数据，确定所述目标作业机械的驾驶行为；
采集模块，用于实时采集所述目标作业机械周围的环境信息；
监控模块，用于发送所述驾驶行为和所述环境信息至远程监控终端，以实现对所述目标作业机械的实时状态监控。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述作业机械监控方法的步骤。
10.一种作业机械，其特征在于，包括：采用如权利要求1至7任一项所述的作业机械监控方法实时对作业机械进行监控。
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-
2021
- 2021-12-24 CN CN202111599775.1A patent/CN114488242A/zh active Pending
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