CN114488083A - 障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN114488083A CN202011147982.9A CN202011147982A CN114488083A CN 114488083 A CN114488083 A CN 114488083A CN 202011147982 A CN202011147982 A CN 202011147982A CN 114488083 A CN114488083 A CN 114488083A
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Abstract

本申请实施例提供一种障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：检测移动障碍物的区域；根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物；其中，调整后的所述第一激光脉冲串具有非固定重复频率，调整后的所述第一激光脉冲串的脉冲数目与调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目相同。本申请实施例提供的方法能够有效合理地提升激光雷达的障碍物识别能力。

Description

障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着人们对汽车智能化要求的不断提高，无人驾驶汽车作为智能驾驶的核心成为了人们最为关注的技术。而障碍物识别是实现自动驾驶的最基本的条件。其中，激光雷达由于测距精度高、高分辨率等优势，因此，将激光雷达识别障碍物的技术应用到无人驾驶技术尤为重要。
目前，激光雷达采用激光发射，一般情况下激光发射的脉冲重复频率是固定的，即激光器的分辨率是固定的。为了解决随着障碍物距离激光雷达变远，扫描点距离逐渐变大的问题，一般采用提高激光雷达的脉冲重复频率，即增加扫描分辨率的方法。
但是，增加激光的脉冲重复频率，使得激光的能量消耗和热量增加，导致激光雷达的寿命缩短。因此，现有技术中无法在保证激光雷达的寿命的同时，有效合理地提升激光雷达的障碍物识别能力。
发明内容
本申请实施例提供一种障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质，以克服现有技术中无法有效合理地提升激光雷达的障碍物识别能力的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种障碍物识别的方法，所述方法包括：
检测移动障碍物的区域；
根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物；
其中，调整后的所述第一激光脉冲串具有非固定重复频率，调整后的所述第一激光脉冲串的脉冲数目与调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目相同。
在一种可能的设计中，所述检测移动障碍物的区域，包括：
通过多次扫描发射第二激光脉冲串，获取激光雷达检测区域对应的三维环境图像信息，所述第二激光脉冲串具有固定重复频率；
根据所述三维环境图像信息，确定移动障碍物的区域；
其中，所述第一激光脉冲串的脉冲数目和所述第二激光脉冲串的脉冲数目相同。
在一种可能的设计中，所述根据所述三维环境图像信息，确定移动障碍物的区域，包括：
根据所述三维环境图像信息，确定背景信息，所述背景信息用于表示激光雷达在检测区域中扫描检测到的非移动障碍物的区域；
将所述三维环境图像信息中除所述背景信息以外的其他信息作为目标信息，所述目标信息用于表示移动障碍物的区域。
在一种可能的设计中，所述三维环境图像信息包括每次扫描中激光雷达每个扫描点的角度值、距离值和回波强度；
所述根据所述三维环境图像信息，确定背景信息，包括：
针对所述多次扫描发射第二激光脉冲串中相同角度的多个第一扫描点，将所述多个第一扫描点中每两个第一扫描点的距离进行差值计算，若存在至少两对距离差值均小于或等于第一距离阈值的第一扫描点，则将相应角度值对应的距离值存储在第一集合中，其中，每两个第一扫描点为一对扫描点；
将所述多个第一扫描点中每两个第一扫描点的回波强度进行差值计算，若存在至少两对回波强度差值均小于或等于第一回波强度阈值的第一扫描点，则将相应角度值对应的回波强度存储在第二集合中；
将所述第一集合和所述第二集合分别对应的第一扫描点作为所述背景信息。
在一种可能的设计中，所述根据所述三维环境图像信息，确定移动障碍物的区域，包括：
通过多次扫描发射第三激光脉冲串，针对所述多次扫描发射第三激光脉冲串中相同角度的多个第二扫描点，将所述多个第二扫描点对应的距离值分别与所述第一集合中含有相同角度的第一扫描点对应的距离值进行差值计算；
若存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的距离值与第一扫描点对应的距离值之间的距离差值均大于第二距离阈值和/或存在至少两个相邻的第二扫描点均满足所述至少两对第二扫描点对应的距离值与第一扫描点对应的距离值之间的距离差值均大于第二距离阈值的条件，则将相应角度值存储在第三角度集中，其中，第三激光脉冲串的脉冲数目与第一激光脉冲串的脉冲数据相同，每个第二扫描点和相应的第一扫描点为一对扫描点；
将所述多个第二扫描点对应的回波强度分别与所述第二集合中含有相同角度的第一扫描点对应的回波强度进行差值计算；
若存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的回波强度与第一扫描点对应的回波强度之间的回波强度差值均大于第二回波强度阈值和/或存在至少两个相邻的第二扫描点均满足所述至少两对第二扫描点对应的回波强度与第一扫描点对应的回波强度之间的回波强度差值均大于第二回波强度阈值的条件，则将相应角度值存储在第四角度集中；
将所述第三角度集和所述第四角度集分别对应的扫描点扫描到的区域作为所述移动障碍物的区域；
其中，所述第二激光脉冲串的脉冲数目和所述第三激光脉冲串的脉冲数目相同。在一种可能的设计中，所述方法还包括：
通过拍摄装置，获取移动障碍物所在区域的角度值；
接收通过拍摄装置传输的所述角度值，并根据所述角度值检测所述移动障碍物的区域。
在一种可能的设计中，所述根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物，包括：
根据所述移动障碍物的区域对应的至少一个扫描点的角度值，确定扫描所述移动障碍物的区域对应的扫描范围以及对所述移动障碍物的区域上发射的第一脉冲数目；
在所述扫描范围内，通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定调整后的所述第一激光脉冲串；
依据所述扫描范围，发射调整后的所述第一激光脉冲串，扫描所述移动障碍物。
在一种可能的设计中，所述通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定调整后的所述第一激光脉冲串，包括：
通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定在所述移动障碍物的区域上发射的目标脉冲数目以及所述目标脉冲数目对应的各个脉冲之间的目标发射时间间隔，所述目标脉冲数目大于所述第一脉冲数目；
根据调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目、所述目标发射时间间隔和所述目标脉冲数目，生成控制信号，所述控制信号用于指示发射调整后的所述第一激光脉冲串，覆盖所述移动障碍物的区域。
第二方面，本申请实施例提供一种障碍物识别的装置，包括：
检测模块，用于检测移动障碍物的区域；
激光发射模块，用于根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物；
其中，调整后的所述第一激光脉冲串具有非固定重复频率，调整后的所述第一激光脉冲串的脉冲数目与调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目相同。
第三方面，本申请实施例提供一种障碍物识别的设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的障碍物识别的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的障碍物识别的方法。
本实施例提供的障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质，先检测移动障碍物的区域，然后依据该移动障碍物的区域，在保持激光雷达识别障碍物发射的激光脉冲串的脉冲数目不变的情况下，通过调整激光雷达发射的第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，进而调整打在移动障碍物的区域的扫描点的分布情况，使得更多的扫描点打在该移动障碍物的区域上，从而在不增加能量消耗和热量增加的情况下，有效合理地提升激光雷达的障碍物识别能力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的障碍物识别的方法的应用场景图；
图2为本申请实施例提供的障碍物识别的方法的流程示意图；
图3为本申请又一实施例提供的障碍物识别的方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的发射的固定重复频率的激光脉冲串的示意图；
图5为本申请实施例提供的发射的非固定重复频率的激光脉冲串的示意图；
图6为本申请再一实施例提供的发射的非固定重复频率的激光脉冲串的示意图；
图7为本申请另一实施例提供的发射的非固定重复频率的激光脉冲串的示意图；
图8为本申请实施例提供的障碍物识别的装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的障碍物识别的设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
目前，激光雷达采用激光发射，一般情况下激光发射的脉冲重复频率是固定的，即激光器的分辨率是固定的。当障碍物距离物体比较近时，由于两个点之间的距离较小，打在障碍物上的点数较多，因此可以将障碍物识别出来；而随着障碍物距离激光雷达变远，两个扫描点之间的距离也逐渐变大，导致打在同一障碍物上的点数逐渐变少，从而使得障碍物检测难度变大。
为了解决随着障碍物距离激光雷达变远，扫描点距离逐渐变大的问题，一般采用提高激光雷达的脉冲重复频率，即增加扫描分辨率的方法。但是，增加激光的脉冲重复频率，使得激光的能量消耗和热量增加，导致激光雷达的寿命缩短。因此，现有技术中无法在保证激光雷达的寿命的同时，有效合理地提升激光雷达的障碍物识别能力。
为了解决上述问题，本申请的技术构思是在不改变激光雷达的总发射重频的情况下，以周围环境作为参照，根据周围障碍物的变化，增加移动障碍物位置的激光脉冲数，减少非移动障碍物位置的激光脉冲数，从而在不增加能量消耗和热量增加的情况下，提高障碍物检测的能力。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本申请实施例提供的障碍物识别的方法的应用场景图，本实施例的执行主体可以为激光雷达，本实施例此处对执行主体不做具体限定。
在实际应用中，以检测移动障碍物为例，激光雷达10在当前位置多次扫描，首先确定出移动障碍物所在区域位置即移动障碍物的区域20，为了能够提升激光雷达的障碍物识别精度以及分辨率，可以调整激光雷达进行障碍物识别时发射的第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，使得增加打在移动障碍物的区域上的扫描点，同时减少打在非移动障碍物的区域上的扫描点，进而实现在不增加能量消耗和热量增加的情况下，提高障碍物检测的能力。
参见图2，图2为本申请实施例提供的障碍物识别的方法的流程示意图。所述障碍物识别的方法，包括：
S101、检测移动障碍物的区域。
本实施例中，实现障碍物识别的方法的执行主体是激光雷达。在实际应用中，激光雷达可以安装在行驶的车上或是某一静止物体的固定位置处，比如某一路段处的支架上。
具体地，检测移动障碍物的区域可以通过激光雷达自身扫描检测到的障碍物距离及强度变化，识别出移动障碍物的区域；也可以通过相机辅助激光雷达检测，检测到移动障碍物。
S102、根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物。
其中，调整后的所述第一激光脉冲串具有非固定重复频率，调整后的所述第一激光脉冲串的脉冲数目与调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目相同。
本实施例中，根据所述移动障碍物的区域，调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，得到待发射的激光脉冲串，这里待发射的激光脉冲串为调整后的第一激光脉冲串。其中，该待发射的激光脉冲串具有非固定重复频率，且激光脉冲串的脉冲数目保持不变即第一激光脉冲串的脉冲数目与待发射的激光脉冲串的脉冲数目一致。这样的调整以及发射的激光脉冲串使得能量消耗无增加和热量无增加。
具体地，针对识别出的移动障碍物的区域，若要提高激光雷达对障碍物的识别能力，可以通过提高移动障碍物的检测分辨率实现，即检测到移动障碍物的区域后，激光雷达调整第一激光脉冲串的发射时间间隔，在移动障碍物的区域减小发射时间间隔，从而提高障碍物的检测分辨率，在非移动障碍物区域，增加发射时间间隔，从而降低非移动障碍物的检测分辨率，这样在不增加能量消耗和热量增加的情况下即保证了激光雷达的寿命同时，还提高了障碍物检测(或识别)的能力。
本申请提供的障碍物识别的方法，先检测移动障碍物的区域，然后依据该移动障碍物的区域，在保持激光雷达识别障碍物发射的第一激光脉冲串的脉冲数目不变的情况下，通过调整激光雷达发射的第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，进而调整打在移动障碍物的区域的扫描点的分布情况，使得更多的扫描点打在该移动障碍物的区域上，从而在不增加能量消耗和热量增加的情况下，提高了障碍物检测的能力。
具体地，如何来实时获取当前的路况信息，参见图3所示，图3为本申请又一实施例提供的障碍物识别的方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，对S101进行了详细说明。所述检测移动障碍物的区域，可以包括：
S201、通过多次扫描发射第二激光脉冲串，获取激光雷达检测区域对应的三维环境图像信息，所述第二激光脉冲串具有固定重复频率。
S202、根据所述三维环境图像信息，确定移动障碍物的区域。
其中，所述第一激光脉冲串的脉冲数目和所述第二激光脉冲串的脉冲数目相同。
本实施例中，在保证与第一激光脉冲串的脉冲数目保持不变的情况下，激光雷达通过发射固定重复频率的第二激光脉冲串，来获取激光雷达检测区域内的三维环境图像。其中，为了减少检测误差，可以多次扫描检测，得到同一检测区域对应的多个三维环境图像，每个三维环境图像可以是激光雷达扫描一次得到。
具体地，根据获取到的三维环境图像可以识别出激光雷达检测区域内，有些点打在路面，有些点打在路两侧的花丛上及树上，有些打在空中无返回，有些打在正前方的障碍物上。
在实际应用中，重点关注的区域可以为正前方道路上的移动障碍物，因此，可以根据初步的背景扫描结果，评估出可能出现移动障碍物的区域，并生成命令信号(即控制信号)，请求发射激光脉冲串。还可以通过激光雷达自身扫描检测到的障碍物距离及强度变化，识别出移动障碍物的区域。也可以通过相机辅助激光雷达检测，检测到移动障碍物。
因此，如何基于三维环境图像来确定移动障碍物的区域，可以通过以下至少三种方式实现：
方式1、通过激光雷达本身扫描确定背景图像，然后将三维环境图像中除去背景图像以外的区域作为移动障碍物的区域。可以通过以下步骤实现：
步骤a1、根据所述三维环境图像信息，确定背景信息，所述背景信息用于表示激光雷达在检测区域中扫描检测到的非移动障碍物的区域。
本实施例中，计算激光雷达每个扫描点的距离以及计算激光雷达每个扫描点的回波强度，然后依据不同角度的多个扫描点的距离以及回波强度，得到每次扫描中包含每个扫描点的角度值、距离和回波强度的三维环境图像信息。然后从多次扫描得到的三维环境图像信息中获取符合背景图像的信息即背景信息。
在一种可能的设计中，本实施例在上述实施例的基础上，对如何确定背景信息进行了详细说明。其中，所述三维环境图像信息包括每次扫描中激光雷达每个扫描点的角度值、距离和回波强度。根据所述三维环境图像信息，确定背景信息，可以包括以下步骤：
步骤b1、针对多次扫描发射第二激光脉冲串中相同角度的多个第一扫描点，将所述多个第一扫描点中每两个第一扫描点的距离进行差值计算，若存在至少两对距离差值均小于或等于第一距离阈值的第一扫描点，则将相应角度值对应的距离值存储在第一集合中，其中，每两个第一扫描点为一对扫描点。
步骤b2、将所述多个第一扫描点中每两个第一扫描点的回波强度进行差值计算，若存在至少两对回波强度差值均小于或等于第一回波强度阈值的第一扫描点，则将相应角度值对应的回波强度存储在第二集合中。
步骤b3、将所述第一集合和所述第二集合分别对应的第一扫描点作为所述背景信息。
本实施例中，计算激光雷达每个第一扫描点的距离与对应相同角度的第一扫描点的距离差值以及计算激光雷达每个第一扫描点的回波强度与对应相同角度的第一扫描点的回波强度的差值。在实际应用中，一种场景：第二激光脉冲串可以是由新的激光器发射的；另一种场景：第二激光脉冲串等同于第一激光脉冲串，是由同一激光器发出的。在此不做具体地限定。
具体地，以相同角度的每两个第一扫描点为一对，统计相同角度的每两个扫描点的距离差值小于或等于第一距离阈值的数目(即符合该第一距离条件的每对扫描点的个数)，为了减少检测误差，若大于或等于两对，则说明该角度的第一扫描点为打在背景上的扫描点，并将该角度值对应的距离值存储在第一集合中。还可以统计相同角度的每两个第一扫描点的回波强度差值小于或等于第一回波强度阈值的数目(即符合该第一回波强度条件的每对扫描点的个数)，为了减少检测误差，若大于或等于两对，则说明该角度的第一扫描点为打在背景上的扫描点，并将该角度值对应的回波强度至存储在第二集合中。记录激光雷达背景的每个第一扫描点的角度值、距离值、回波强度值，得到背景信息。其中，记录在第一集合中和第二集合中的角度值的扫描点扫描检测的图像为背景图像，背景图像的位置为非移动障碍物的区域。
步骤a2、将所述三维环境图像信息中除所述背景信息以外的其他信息作为目标信息，所述目标信息用于表示移动障碍物的区域。
本实施例中，通过多次扫描检测，测距距离和获得的障碍物的强度基本不变的点识别为周围固定的环境即非移动障碍物的区域，然后将这些点集的距离值和强度值存储，作为背景信息。然后将三维环境图像信息中除所述背景信息以外的其他信息作为移动障碍物的区域对应的信息。
方式2、通过激光雷达本身扫描可以直接确定移动障碍物的区域。可以通过以下步骤实现：
步骤c1、通过多次扫描发射第三激光脉冲串，针对所述多次扫描发射第三激光脉冲串中相同角度的多个第二扫描点，将所述多个第二扫描点对应的距离值分别与所述第一集合中含有相同角度的第一扫描点对应的距离值进行差值计算。
步骤c2、若存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的距离值与第一扫描点对应的距离值之间的距离差值均大于第二距离阈值和/或存在至少两个相邻的第二扫描点均满足所述至少两对第二扫描点对应的距离值与第一扫描点对应的距离值之间的距离差值均大于第二距离阈值的条件，则将相应角度值存储在第三角度集中，其中，第三激光脉冲串的脉冲数目与第一激光脉冲串的脉冲数据相同，每个第二扫描点和相应的第一扫描点为一对扫描点。
步骤c3、将所述多个第二扫描点对应的回波强度分别与所述第二集合中含有相同角度的第一扫描点对应的回波强度进行差值计算。
步骤c4、若存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的回波强度与第一扫描点对应的回波强度之间的回波强度差值均大于第二回波强度阈值和/或存在至少两个相邻的第二扫描点均满足所述至少两对第二扫描点对应的回波强度与第一扫描点对应的回波强度之间的回波强度差值均大于第二回波强度阈值的条件，则将相应角度值存储在第四角度集中。
步骤c5、将所述第三角度集和所述第四角度集分别对应的扫描点扫描到的区域作为所述移动障碍物的区域。
其中，所述第二激光脉冲串的脉冲数目和所述第三激光脉冲串的脉冲数目相同。
本实施例中，在保证与第二激光脉冲串的脉冲数目保持不变的情况下，通过多次扫描发射第三激光脉冲串，针对所述多次扫描发射第三激光脉冲串中相同角度的多个第二扫描点，计算激光雷达每个第二扫描点的距离与第一集合中对应相同角度的第一扫描点的距离差值以及计算激光雷达每个第二扫描点的回波强度与第二集合中对应相同角度的第一扫描点的回波强度的差值。
具体地，可以通过以下至少两种方式实现：
方式21、以相同角度的每两个第二扫描点和相应的第一集合中的第一扫描点为一对，统计相同角度的两个扫描点的距离差值大于第二距离阈值的数目(即符合该第二距离条件的每对扫描点的个数)，为了减少检测误差，若大于或等于两对，则说明该角度的第二扫描点为打在移动障碍物的扫描点，并将该角度值存储在第三角度集中。还可以以相同角度的每两个第二扫描点和相应的第二集合中的第一扫描点为一对，统计相同角度的两个扫描点的回波强度差值大于第二回波强度阈值的数目(即符合该第二回波强度条件的每对扫描点的个数)，为了减少检测误差，若大于或等于两对，则说明该角度的第二扫描点为打在移动障碍物上的扫描点，并将该角度至存储在第四角度集中。记录激光雷达扫描移动障碍物的每个扫描点的角度值、距离值、回波强度值，得到目标信息。其中，记录在第三角度集中和第四角度集中的角度值的扫描点扫描检测的图像所在位置为移动障碍物的区域。
方式22、判断相邻至少两个第二扫描点是否均发生移动
以一个第二扫描点为中心，若存在与该第二扫描点至少两个相邻的第二扫描点均满足上述方式1的条件，即存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的距离值与第一扫描点对应的距离值之间的距离差值均大于第二距离阈值和/或存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的回波强度与第一扫描点对应的回波强度之间的回波强度差值均大于第二回波强度阈值，则说明该第二扫描点为打在移动障碍物上的扫描点，并将其对应的角度值存储在相应的角度集中，比如符合距离条件的存储在第三角度集中，符合回波强度条件的存储在第四角度集中。
其中，第三角度集和所述第四角度集分别对应的扫描点扫描到的区域为所述移动障碍物的区域。需要说明的是，还可以将方式21和方式22结合，实现移动障碍物的区域的确定，在此不再赘述。
方式3、将相机和激光雷达结合，通过相机识别出周围的环境图像，并辅助雷达识别移动障碍物。可以通过以下步骤实现：
步骤d1、通过拍摄装置，获取移动障碍物所在区域的角度值。
步骤d2、接收通过拍摄装置传输的所述角度值，并根据所述角度值检测所述移动障碍物的区域。
本实施例中，通过拍摄装置，比如相机，采集激光雷达检测区域对应的多张环境图像，从多张环境图像中确定背景图像以及背景图像的区域，通过相机识别出周围的环境图像，可以辅助雷达识别移动障碍物。
需要说明的是，上述三种方式仅仅是示例性的，还可疑存在其他确定移动障碍物的区域的方式，在此对移动障碍物的区域的方式不做具体限定。
在一种可能的设计中，在检测到移动障碍物的区域后，激光雷达调整激光脉冲串的发射间隔(即发射时间间隔)，在移动障碍物的区域减小发射间隔，从而提高障碍物的检测分辨率，在非移动障碍物的区域，增加发射间隔，从而降低非移动障碍物的检测分辨率。具体地，根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物，可以包括以下步骤：
步骤d1、根据所述移动障碍物的区域对应的至少一个扫描点的角度值，确定扫描所述移动障碍物的区域对应的扫描范围以及对所述移动障碍物的区域上发射的第一脉冲数目。
步骤d2、通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定调整后的所述第一激光脉冲串。
步骤d3、依据所述扫描范围，发射调整后的所述第一激光脉冲串，扫描所述移动障碍物。
本实施例中，可以在上述方式2的基础上，通过确定的移动障碍物的区域，从第三角度集和第四角度集中存储的打在移动障碍物的区域上的扫描点的角度值以及扫描点的个数，确定在移动障碍物的区域上发射的脉冲数以及发射时间间隔。在移动障碍物的区域上通过增加发射脉冲数目即增加第一激光脉冲串对应的初始的第一脉冲数目以及减少增加了脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔。即在移动障碍物区域减小发射间隔，且增加发射的脉冲数目，提高障碍物的检测分辨率；由于发射的激光脉冲串的脉冲的数目不变，需要在非移动障碍物区域，增加发射间隔，将剩余的脉冲数目进行发射，从而降低非移动障碍物的检测分辨率。然后，依据移动障碍物的区域对应的扫描范围，发射调整后的所述第一激光脉冲串，使得扫描点的扫描范围能够覆盖该移动障碍物，提高障碍物的检测分辨率。
在一种可能的设计中，本实施例在上述实施例的基础上，对如何确定调整后的所述第一激光脉冲串进行了详细说明。可以通过下述步骤实现：
步骤e1、通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定在所述移动障碍物的区域上发射的目标脉冲数目以及所述目标脉冲数目对应的各个脉冲之间的目标发射时间间隔，所述目标脉冲数目大于所述第一脉冲数目；
步骤e2、根据调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目、所述目标发射时间间隔和所述目标脉冲数目，生成控制信号，所述控制信号用于指示发射调整后的所述第一激光脉冲串，覆盖所述移动障碍物的区域。
本实施例中，根据对所述移动障碍物的区域上发射的第一脉冲数目，在所述扫描范围内，通过增加所述第一脉冲数目以及减少增加了脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，同时，减少对非移动障碍物的区域上发射的第二脉冲数目并且可以增加减少了脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，保证调整后的第一激光脉冲串的脉冲数目与调整前的第一激光脉冲串的脉冲数目保持一致，这样可以保证在不增加能量消耗和热量增加的情况下，提高障碍物检测的能力。
然后依据调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目、所述目标发射时间间隔和所述目标脉冲数目，生成命令信号，请求发射调整后的第一激光脉冲串。
下面为了能够清楚通过调整激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，实现了有效合理地提升激光雷达的障碍物识别能力，通过下述至少四个示例对调整第一激光脉冲串进行说明。需要说明的是，下述仅仅是示例性的，不对调整的方式做具体限定，可以依据应用场景来确定调整方式。
首先，参见图4所示，图4为本申请实施例提供的发射的固定重复频率的激光脉冲串的示意图。上述第二激光脉冲串均可以为具有固定重复频率的激光脉冲串，其中，第一激光脉冲串既可以是具有固定重复频率的激光脉冲串，也可以为具有固定重复频率的激光脉冲串，在此不做具体限定，为了便于理解，下述将第一激光脉冲串和第二激光脉冲串均为具有固定重复频率的激光脉冲串为例。结合图4所示，发射间隔时间m，脉冲数为22。
其中，调整后的第一激光脉冲串的发射间隔可以是下述示例中的任意一种，最小间隔可以为具有固定重复频率的激光脉冲串间隔m的1/2、1/3、1/4等值，覆盖移动障碍物的区域后，其他非移动障碍物的区域的脉冲等间隔或不等间隔发射即可。
示例1、参见图5所示，图5为本申请实施例提供的发射的非固定重复频率的激光脉冲串的示意图。针对调整后的第一激光脉冲串，发射脉冲数(即调整后的第一激光脉冲串的脉冲数目)为22不变，从第6个脉冲开始为移动障碍物的区域，调整后的第一激光脉冲串在6-12之间共发射7个脉冲，间隔为m。
具体地，结合图5所示，从第6个激光脉冲(或脉冲)开始，发射间隔为1/4m，连续发6、7、8、9共4个脉冲，相当于在图4中相应位置的2个脉冲之间插入两个脉冲，因此下一个脉冲10与9的发射间隔为2m，11与10的发射间隔为2m，剩余12-22个脉冲之间的发射间隔仍然为m，即在6-8之间降低发射间隔为1/4m后，可以在9-12之间增加发射间隔为2m，保证总脉冲数(即调整后的第一激光脉冲串的脉冲数目)不变。
示例2、参见图6所示，图6为本申请再一实施例提供的发射的非固定重复频率的激光脉冲串的示意图。发射脉冲数为22不变，从第6个脉冲开始为移动障碍物的区域，从第6个激光脉冲开始，发射间隔为1/4m，连续发6、7、8、9共4个脉冲，剩余13个脉冲，将剩余的脉冲数(即13个)与发射时间间隔均分为15/13m，然后依次发光。
其中，示例1与示例2的相同点是均在6-7附近为移动障碍物的区域，区别是示例1的非障碍物区域(或非移动障碍物的区域)的发射间隔不均匀，示例2的非障碍物区域的发射间隔相对均匀。
示例3、参见图7所示，图7为本申请另一实施例提供的发射的非固定重复频率的激光脉冲串的示意图。从第4个脉冲开始为移动障碍物的区域，从第14个脉冲开始也为移动障碍物的区域，因此，在移动障碍物的区域，根据移动障碍物大小连续发4或5个脉冲，脉冲之间的发射间隔为1/2m，在非障碍物区域，发射间隔时间均分。实现了障碍物的疏密检测。
在一种可能的设计中，所述调整后的第一激光脉冲串在移动障碍物的区域的发射间隔小于m，其他区域的发射间隔大于m，总脉冲数为N。
在一种可能的设计中，调整后的第一激光脉冲串与第二激光脉冲串的重复率相同，即总脉冲数为N。
在一种可能的设计中，该激光雷达可以包括：控制模块：用于控制第一激光脉冲串和第二激光脉冲串的发射间隔及数量。扫描模块：在控制系统的指令下，按照一定的速率扫描。激光发射模块：用于按照控制系统的指令发射激光。计算模块：用于计算激光雷达每个扫描点的距离；用于计算激光雷达每个扫描点的回波强度；用于计算激光雷达每个扫描点的距离与对应相同角度的扫描点的距离差值；用于计算激光雷达每个扫描点的回波强度与对应相同角度的扫描点的回波强度的差值。记录模块：记录所述激光雷达背景的每个扫描点的角度值、距离值、回波强度值。记录距离差值大于距离阈值的扫描点的角度值集一(即第三角度集)。记录回波强度差值大于回波强度阈值的扫描点的角度值集二(即第四角度集)。将角度值集一和角度值集二作为移动障碍物的区域，发送指令给控制模块。
因此，本申请实施例提供提升障碍物识别的方法，在不改变激光总发射重频的情况下，以周围环境作为参照，根据周围障碍物的变化，增加移动障碍物位置的激光脉冲数，减少非移动障碍物位置的激光脉冲数，从而在不增加能量消耗和热量增加的情况下，有效合理地提升激光雷达的障碍物识别能力。
为了实现所述障碍物识别的方法，本实施例提供了一种障碍物识别的装置。参见图8，图8为本申请实施例提供的障碍物识别的装置的结构示意图；所述障碍物识别的装置80，包括：检测模块801和激光发射模块802；检测模块801，用于检测移动障碍物的区域；激光发射模块802，用于根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物；其中，调整后的所述第一激光脉冲串具有非固定重复频率，调整后的所述第一激光脉冲串的脉冲数目与调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目相同。
本实施例通过设置检测模块801和激光发射模块802，用于检测移动障碍物的区域，然后依据该移动障碍物的区域，在保持激光雷达识别障碍物发射的激光脉冲串的脉冲数目不变的情况下，通过调整激光雷达发射的第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，进而调整打在移动障碍物的区域的扫描点的分布情况，使得更多的扫描点打在该移动障碍物的区域上，从而在不增加能量消耗和热量增加的情况下，有效合理地提升激光雷达的障碍物识别能力。
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的设计中，所述检测模块801，具体用于：
通过多次扫描发射第二激光脉冲串，获取激光雷达检测区域对应的三维环境图像信息，所述第二激光脉冲串具有固定重复频率；
根据所述三维环境图像信息，确定移动障碍物的区域；
其中，所述第一激光脉冲串的脉冲数目和所述第二激光脉冲串的脉冲数目相同。
在一种可能的设计中，所述检测模块801，具体用于：
根据所述三维环境图像信息，确定背景信息，所述背景信息用于表示激光雷达在检测区域中扫描检测到的非移动障碍物的区域；
将所述三维环境图像信息中除所述背景信息以外的其他信息作为目标信息，所述目标信息用于表示移动障碍物的区域。
在一种可能的设计中，所述三维环境图像信息包括每次扫描中激光雷达每个扫描点的角度值、距离值和回波强度；所述检测模块801，具体用于：
针对多次扫描发射第二激光脉冲串中相同角度的多个第一扫描点，将所述多个第一扫描点中每两个第一扫描点的距离进行差值计算，若存在至少两对距离差值均小于或等于第一距离阈值的第一扫描点，则将相应角度值对应的距离值存储在第一集合中，其中，每两个第一扫描点为一对扫描点；
将所述多个第一扫描点中每两个第一扫描点的回波强度进行差值计算，若存在至少两对回波强度差值均小于或等于第一回波强度阈值的第一扫描点，则将相应角度值对应的回波强度存储在第二集合中；
将所述第一集合和所述第二集合分别对应的第一扫描点作为所述背景信息。
在一种可能的设计中，所述检测模块801，还具体用于：
通过多次扫描发射第三激光脉冲串，针对所述多次扫描发射第三激光脉冲串中相同角度的多个第二扫描点，将所述多个第二扫描点对应的距离值分别与所述第一集合中含有相同角度的第一扫描点对应的距离值进行差值计算；
若存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的距离值与第一扫描点对应的距离值之间的距离差值均大于第二距离阈值和/或存在至少两个相邻的第二扫描点均满足所述至少两对第二扫描点对应的距离值与第一扫描点对应的距离值之间的距离差值均大于第二距离阈值的条件，则将相应角度值存储在第三角度集中，其中，第三激光脉冲串的脉冲数目与第一激光脉冲串的脉冲数据相同，每个第二扫描点和相应的第一扫描点为一对扫描点；
将所述多个第二扫描点对应的回波强度分别与所述第二集合中含有相同角度的第一扫描点对应的回波强度进行差值计算；
若存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的回波强度与第一扫描点对应的回波强度之间的回波强度差值均大于第二回波强度阈值和/或存在至少两个相邻的第二扫描点均满足所述至少两对第二扫描点对应的回波强度与第一扫描点对应的回波强度之间的回波强度差值均大于第二回波强度阈值的条件，则将相应角度值存储在第四角度集中；
将所述第三角度集和所述第四角度集分别对应的扫描点扫描到的区域作为所述移动障碍物的区域；
其中，所述第二激光脉冲串的脉冲数目和所述第三激光脉冲串的脉冲数目相同。
在一种可能的设计中，所述检测模块801，还用于：
通过拍摄装置，获取移动障碍物所在区域的角度值；
接收通过拍摄装置传输的所述角度值，并根据所述角度值检测所述移动障碍物的区域。
在一种可能的设计中，所述激光发射模块，用于根据所述移动障碍物的区域对应的至少一个扫描点的角度值，确定扫描所述移动障碍物的区域对应的扫描范围以及对所述移动障碍物的区域上发射的第一脉冲数目；
在所述扫描范围内，通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定调整后的所述第一激光脉冲串；
依据所述扫描范围，发射调整后的所述第一激光脉冲串，扫描所述移动障碍物。
在一种可能的设计中，所述通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定调整后的所述第一激光脉冲串，包括：
通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定在所述移动障碍物的区域上发射的目标脉冲数目以及所述目标脉冲数目对应的各个脉冲之间的目标发射时间间隔，所述目标脉冲数目大于所述第一脉冲数目；
根据调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目、所述目标发射时间间隔和所述目标脉冲数目，生成控制信号，所述控制信号用于指示发射调整后的所述第一激光脉冲串，覆盖所述移动障碍物的区域。
为了实现所述障碍物识别的方法，本实施例提供了一种障碍物识别的设备。图9为本申请实施例提供的障碍物识别的设备的结构示意图。如图9所示，本实施例的障碍物识别的设备包括：处理器901以及存储器902；其中，存储器902，用于存储计算机执行指令；处理器901，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的障碍物识别的方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种障碍物识别的方法，其特征在于，包括：
检测移动障碍物的区域；
根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物；
其中，调整后的所述第一激光脉冲串具有非固定重复频率，调整后的所述第一激光脉冲串的脉冲数目与调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目相同。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测移动障碍物的区域，包括：
通过多次扫描发射第二激光脉冲串，获取激光雷达检测区域对应的三维环境图像信息，所述第二激光脉冲串具有固定重复频率；
根据所述三维环境图像信息，确定移动障碍物的区域；
其中，所述第一激光脉冲串的脉冲数目和所述第二激光脉冲串的脉冲数目相同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维环境图像信息，确定移动障碍物的区域，包括：
根据所述三维环境图像信息，确定背景信息，所述背景信息用于表示激光雷达在检测区域中扫描检测到的非移动障碍物的区域；
将所述三维环境图像信息中除所述背景信息以外的其他信息作为目标信息，所述目标信息用于表示移动障碍物的区域。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述三维环境图像信息包括每次扫描中激光雷达每个扫描点的角度值、距离值和回波强度；
所述根据所述三维环境图像信息，确定背景信息，包括：
针对多次扫描发射第二激光脉冲串中相同角度的多个第一扫描点，将所述多个第一扫描点中每两个第一扫描点的距离进行差值计算，若存在至少两对距离差值均小于或等于第一距离阈值的第一扫描点，则将相应角度值对应的距离值存储在第一集合中，其中，每两个第一扫描点为一对扫描点；
将所述多个第一扫描点中每两个第一扫描点的回波强度进行差值计算，若存在至少两对回波强度差值均小于或等于第一回波强度阈值的第一扫描点，则将相应角度值对应的回波强度存储在第二集合中；
将所述第一集合和所述第二集合分别对应的第一扫描点作为所述背景信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述根据所述三维环境图像信息，确定移动障碍物的区域，包括：
通过多次扫描发射第三激光脉冲串，针对所述多次扫描发射第三激光脉冲串中相同角度的多个第二扫描点，将所述多个第二扫描点对应的距离值分别与所述第一集合中含有相同角度的第一扫描点对应的距离值进行差值计算；
若存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的距离值与第一扫描点对应的距离值之间的距离差值均大于第二距离阈值和/或存在至少两个相邻的第二扫描点均满足所述至少两对第二扫描点对应的距离值与第一扫描点对应的距离值之间的距离差值均大于第二距离阈值的条件，则将相应角度值存储在第三角度集中，其中，第三激光脉冲串的脉冲数目与第一激光脉冲串的脉冲数据相同，每个第二扫描点和相应的第一扫描点为一对扫描点；
将所述多个第二扫描点对应的回波强度分别与所述第二集合中含有相同角度的第一扫描点对应的回波强度进行差值计算；
若存在在相同角度下的至少两对第二扫描点对应的回波强度与第一扫描点对应的回波强度之间的回波强度差值均大于第二回波强度阈值和/或存在至少两个相邻的第二扫描点均满足所述至少两对第二扫描点对应的回波强度与第一扫描点对应的回波强度之间的回波强度差值均大于第二回波强度阈值的条件，则将相应角度值存储在第四角度集中；
将所述第三角度集和所述第四角度集分别对应的扫描点扫描到的区域作为所述移动障碍物的区域；
其中，所述第二激光脉冲串的脉冲数目和所述第三激光脉冲串的脉冲数目相同。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过拍摄装置，获取移动障碍物所在区域的角度值；
接收通过拍摄装置传输的所述角度值，并根据所述角度值检测所述移动障碍物的区域。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物，包括：
根据所述移动障碍物的区域对应的至少一个扫描点的角度值，确定扫描所述移动障碍物的区域对应的扫描范围以及对所述移动障碍物的区域上发射的第一脉冲数目；
在所述扫描范围内，通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定调整后的所述第一激光脉冲串；
依据所述扫描范围，发射调整后的所述第一激光脉冲串，扫描所述移动障碍物。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定调整后的所述第一激光脉冲串，包括：
通过增加所述第一脉冲数目以及减少所述增加所述第一脉冲数目后对应的各个脉冲之间的发射时间间隔，确定在所述移动障碍物的区域上发射的目标脉冲数目以及所述目标脉冲数目对应的各个脉冲之间的目标发射时间间隔，所述目标脉冲数目大于所述第一脉冲数目；
根据调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目、所述目标发射时间间隔和所述目标脉冲数目，生成控制信号，所述控制信号用于指示发射调整后的所述第一激光脉冲串，覆盖所述移动障碍物的区域。
9.一种障碍物识别的装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测移动障碍物的区域；
激光发射模块，用于根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物；
其中，调整后的所述第一激光脉冲串具有非固定重复频率，调整后的所述第一激光脉冲串的脉冲数目与调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目相同。
10.一种障碍物识别的设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至8任一项所述的障碍物识别的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的障碍物识别的方法。
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