CN116413680A - 基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法及探测系统 - Google Patents

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CN116413680A CN202111644959.5A CN202111644959A CN116413680A CN 116413680 A CN116413680 A CN 116413680A CN 202111644959 A CN202111644959 A CN 202111644959A CN 116413680 A CN116413680 A CN 116413680A
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Abstract

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法及探测系统，所述方法包括：控制毫米波雷达对探测区域进行扫描，并根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象；若是，则根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域；控制激光雷达向所述重点扫描区域发射多个脉冲信号，并接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号；对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。采用上述方法，可以借助毫米波雷达采集的探测信息识别出重点扫描区域，便于激光雷达针对重点扫描区域进行精细扫描，降低激光雷达的功耗，提高激光雷达对于重点扫描区域的探测精度和识别能力。

Description

基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法及探测系统
技术领域
本申请属于雷达技术领域，特别是涉及一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法及探测系统。
背景技术
激光雷达是一种以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射激光束，通过接收从目标反射回来的回波信号，从而实现对目标的探测、跟踪和识别。
激光雷达可以通过对信号进行叠加处理来提高测量精度和信号识别能力。例如，激光雷达可以保持多脉冲发射，通过对相邻信号的叠加提高对目标的探测精度和识别能力。但是，由于受发光模块的限制，如果激光雷达的发射光束一直保持多脉冲发射，将会增加激光雷达的功耗，短时间的发热甚至还可能导致激光雷达的损坏。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法及探测系统，用以降低激光雷达的功耗，提高激光雷达对于重点扫描区域的探测精度和识别能力。
本申请实施例的第一方面提供了一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法，包括：
控制毫米波雷达对探测区域进行扫描，并根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象，其中所述探测信息包括所述目标对象的轮廓信息；
若是，则根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域；
控制激光雷达
向所述重点扫描区域发射多个脉冲信号，并接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号；
对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。
本申请实施例的第二方面提供了一种基于激光雷达和毫米波雷达的探测系统，包括激光雷达和毫米波雷达，所述系统还包括：
第一控制模块，用于控制毫米波雷达对探测区域进行扫描；
第一数据处理模块，用于根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象，其中所述探测信息包括所述目标对象的轮廓信息；以及，在判定所述探测区域内存在所述目标对象时，根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域；
第二控制模块，用于控制激光雷达向所述重点扫描区域发射多个脉冲信号，以及接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号；
第二数据处理模块，用于对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。
本申请实施例的第三方面提供了一种基于激光雷达和毫米波雷达的探测系统，包括激光雷达、毫米波雷达，以及分别与所述激光雷达和所述毫米波雷达连接的终端处理器；其中：
所述终端处理器，用于控制毫米波雷达对探测区域进行扫描；以及，控制所述激光雷达向重点扫描区域发射多个脉冲信号；
所述毫米波雷达，用于根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象，其中所述探测信息包括所述目标对象的轮廓信息；以及，在判定所述探测区域内存在所述目标对象时，根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域；
所述激光雷达，用于接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号；以及，对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法。
本申请实施例的第六方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行上述第一方面所述的基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法。
与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例，通过控制毫米波雷达对目标对象进行探测，得到目标对象的轮廓信息，从而可以基于该轮廓信息确定出重点扫描区域。这样，对于重点扫描区域，可以控制激光雷达保持多脉冲发射，通过对多脉冲返回的回波信号进行叠加，可以实现重点扫描区域的精细扫描。本申请实施例通过借助毫米波雷达实现对重点扫描区域的识别，并针对重点扫描区域和非重点扫描区域采用不同的探测方式，可以降低激光雷达的功耗，提高了激光雷达对于重点扫描区域的探测精度和识别能力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法中步骤S102的一种实现方式的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法中步骤S103的一种实现方式的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法中对于非重点扫描区域进行探测的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种基于激光雷达和毫米波雷达的探测系统的示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种基于激光雷达和毫米波雷达的探测系统的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种探测系统的应用过程示意图；
图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。
参照图1，示出了本申请实施例提供的一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法的示意图，该方法具体可以包括如下步骤：
S101、控制毫米波雷达对探测区域进行扫描，并根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象，其中所述探测信息包括所述目标对象的轮廓信息。
需要说明的是，本方法可以应用于基于激光雷达和毫米波雷达的探测系统，即本申请实施例的执行主体为探测系统。本申请实施例通过融合激光雷达和毫米波雷达对信号进行处理，可以提高激光雷达对于重点扫描区域的探测精度和识别能力。
与激光雷达不同的是，毫米波雷达是以发射波长为毫米量级的电磁波信号，通过对工作频率或者相位的测量来实现对目标信息的探测的。毫米波雷达的工作原理是利用高频电路产生特定调制频率的电磁波，并通过天线发送电磁波和接收从目标对象反射回来的电磁波，通过发送和接收电磁波的参数来计算目标对象的各个参数。使用毫米波雷达可以同时对多个目标对象进行距离、速度以及方位的测量。其中，使用毫米波雷达测速是根据多普特效应来实现的，使用毫米波进行方位测量则是通过天线的阵列方式来实现的。
在本申请实施例中，可以控制毫米波雷达按照一定的频率发射电磁波信号，对探测区域进行扫描，得到相应的探测信息并根据探测信息判断探测区域内是否存在目标对象。探测区域内的目标对象可以是任意的物体，如高速公路上行驶的车辆，固定摆放的盆景等等，目标对象也可以是人物，如道路上行走的行人等等，本申请实施例对目标对象的具体类型不作限定。
在本申请实施例中，毫米波雷达可以与激光雷达直接连接；或者，毫米波雷达和激光雷达也可以通过终端处理器实现二者之间的连接。这样，毫米波雷达探测得到的探测信息可以被传输至激光雷达。
在本申请实施例中，探测信息可以包括目标对象的轮廓信息、距离信息等。其中，目标对象的轮廓信息可以用于表征目标对象具体的轮廓或形状，距离信息则可以用于表征目标对象与毫米波雷达之间的距离远近。
经毫米波雷达探测得到的针对目标对象的探测信息可以被传输至激光雷达。
在一种示例中，若毫米波雷达与激光雷达直接连接，则毫米波雷达可以将上述探测信息直接传输至激光雷达；若毫米波雷达通过终端处理器与激光雷达连接，则毫米波雷达可以首先将探测信息传输至终端处理器，然后由终端处理器将上述探测信息传输给激光雷达。
若根据接收到的探测信息判定当前的探测区域内存在目标对象，则可以执行S102，根据目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域。
S102、根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域。
通常，激光雷达可以通过对信号进行叠加处理的方式，来提高其测量精度和信号识别能力。但是，信号叠加要求激光雷达对特定区域保持多脉冲发射，这会增加激光雷达的功耗，甚至短时间内的发热还可能导致激光雷达的损坏。因此，可以通过区分重点扫描区域和非重点扫描区域的方式来尽可能地避免上述问题。这样，激光雷达可以在重点扫描区域保持多脉冲发射，以获得更精确的测量结果；而在非重点扫描区域，激光雷达则可以使用单个脉冲信号来进行探测，从而降低激光雷达因长时间保持多脉冲发射带来的功耗。
在本申请实施例中，可以融合毫米波雷达的探测信息，完成重点扫描区域的识别。即，可以使用毫米波雷达探测得到的探测信息识别出重点扫描区域。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，如图2所示，S102中根据目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域具体可以包括如下子步骤S1021-S1022：
S1021、根据所述目标对象的轮廓信息，确定所述目标对象的目标点，所述目标点包括基于所述轮廓信息确定的所述目标对象的中心点。
S1022、基于所述目标点确定所述重点扫描区域。
在本申请实施例中，激光雷达在接收到毫米波雷达传输的探测信息后，可以根据探测信息中的轮廓信息，确定出该目标对象的目标点。
在一种示例中，目标对象的目标点可以是基于上述轮廓信息所确定的该目标对象的中心点。该中心点可以是目标对象所对应的区域范围内相对位置适中的某一点。例如，若根据轮廓信息确定目标对象为道路上行走的行人，该目标点可以是人体的中心点，该中心点可以是人体上半躯干中位置相对适中的某一点。
然后，激光雷达可以基于该目标点，确定出重点扫描区域。
在本申请实施例中，基于目标点确定重点扫描区域可以是以该目标点为基准，识别出包含该目标点的一个区域，该区域可以是目标对象所对应的区域范围内相对较为重要的区域。例如，在根据轮廓信息确定目标对象为道路上行走的行人的情况下，该区域可以是人体主要躯干所在的区域。激光雷达通过对区域进行探测，可以得到较为精确的探测结果。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，激光雷达在基于该目标点确定重点扫描区域时，可以将与该目标点之间的距离小于或等于第一预设距离阈值的各个数据点所形成的区域确定为重点扫描区域。
示例性地，在确定目标点后，激光雷达可以以该目标点为圆心，以第一预设距离阈值为半径生成一个圆形区域，将该圆形区域作为重点扫描区域。
在本申请实施例的另一种可能的实现方式中，激光雷达在基于该目标点确定重点扫描区域时，还可以以目标点为预设图形的中心，将该预设图形覆盖的区域确定为重点扫描区域。
示例性地，预设图形可以是圆形、方形、规则或者不规则的多边形等等。激光雷达可以将目标点作为某一预设图像的中心点，例如作为规则的六边形的中心点，然后将该六边形所覆盖的区域确定为重点扫描区域。其中，上述预设图像的大小可以根据实际需要确定，本申请实施例对此不作限定。
在本申请实施例的另一种可能的实现方式中，激光雷达在根据目标对象的轮廓信息确定重点扫描区域时，还可以将与该轮廓信息构成的轮廓上各个数据点之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的各个数据点所形成的区域确定为重点扫描区域。
具体地，激光雷达可以根据接收到的轮廓信息生成相应的轮廓，然后基于该轮廓上的各个数据点，在该轮廓内部确定相应的对应数据点。每个对应数据点与轮廓上的各个数据点之间的距离大于或等于第二预设距离阈值。这样，所有对应数据点将会在轮廓内部形成一封闭区域，该封闭区域即可作为重点扫描区域。
当然，上述介绍的根据目标对象的轮廓信息确定重点扫描区域仅仅是本申请实施例的几种示例，本领域技术人员可以根据实际需求，在结合轮廓信息的基础上，采用其他方式确定重点扫描区域，本申请实施例对此不作限定。
S103、控制激光雷达向所述重点扫描区域发射多个脉冲信号，并接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号。
通常，重点扫描区域即是需要重点探测的区域。因此，在确定重点扫描区域后，为了获得更精确的探测结果，可以控制激光雷达对该重点扫描区域使用多脉冲探测。例如，可以控制激光雷达向重点扫描区域发射多个脉冲信号进行探测。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，探测区域内可以具有多个目标对象，这样，毫米波雷达探测得到的轮廓信息也就包括多个目标对象的轮廓信息。例如，在人车混行的道路上，毫米波雷达探测得到的轮廓信息可以包括多台车辆以及多个行人的轮廓信息。相应地，激光雷达根据轮廓信息确定出的重点扫描区域也包括多个。对于多个重点扫描区域，激光雷达可以根据其优先级，采用不同的探测方式。
如图3所示，S103中向重点扫描区域发射多个脉冲信号具体可以包括如下子步骤S1031-S1032：
S1031、根据所述距离信息，确定多个所述目标对象的重点扫描区域之间的优先级。
在本申请实施例中，除轮廓信息外，毫米波雷达探测得到的探测信息还可以包括距离信息，该距离信息可以表示每个目标对象与毫米波雷达之间的距离远近。在存在多个目标对象的情况下，激光雷达可以根据上述距离信息，确定各个目标对象的优先级，该优先级也就是各个目标对象的重点扫描区域的优先级。
需要说明的是，在不同的场景中，距离远近的不同所对应的优先级可以是不同的。例如，在一些场景中，距离更远的目标对象的优先级可能相对于距离更近的目标对象的优先级更高；而在另一些场景中，距离更近的目标对象的优先级可能更高，距离更远的目标对象的优先级则相对更低；或者，还有一些场景，与毫米波雷达或激光雷达距离适中的目标对象的优先级较高，距离更远或距离更近的目标对象的优先级均相对较低。本申请实施例对此均不作任何限定。
S1032、按照所述优先级由高至低的顺序，控制所述激光雷达依次向每一所述重点扫描区域发射多个脉冲信号。
在确定出各个目标对象的重点扫描区域的优先级后，可以按照优先级由高至低的顺序，控制激光雷达向每一个重点扫描区域发射多个脉冲信号。
示例性地，可以控制激光雷达首先向优先级最高的重点扫描区域发射多个脉冲信号，然后向优先级次高的重点扫描区域发射多个脉冲信号，按此顺序，直到向优先级最低的重点扫描区域发射多个脉冲信号。或者，也可以控制激光雷达首先向优先级最高的重点扫描区域发射多个脉冲信号，并基于多个脉冲信息对该重点扫描区域进行探测，如果激光雷达向优先级最高的重点扫描区域发射多个脉冲信号后，并未得到相应的探测结果，则可以控制激光雷达继续向该重点扫描区域发射多个脉冲信号，直到得到相应的探测结果后，再向优先级次高的重点扫描区域发射多个脉冲信号。
在激光雷达向重点扫描区域发射多个脉冲信号后，激光雷达可以监测到与多个脉冲信号相对应的回波信号。
S104、对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。
通常，激光雷达每发射一次脉冲信号即可监测到一个回波信号。在向重点扫描区域发射多个脉冲信号后，激光雷达可以监测到经目标对象发射的多个回波信号。对于监测到的多个回波信号，激光雷达可以对其进行叠加，从而得到针对重点扫描区域的探测结果。由于该探测结果是基于多个回波信号叠加所生成的，其相较于基于单个脉冲信号的回波信号所生成的探测结果会更精确。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，如图4所示，该方法还可以包括如下步骤S105-S107：
S105、确定非重点扫描区域，所述非重点扫描区域为基于所述轮廓信息构成的轮廓中不属于所述重点扫描区域的区域。
在本申请实施例中，激光雷达在确定出目标对象的重点扫描区域时，可以同时确定该目标对象的非重点扫描区域。非重点扫描区域可以是无需精确扫描的区域。在一种示例中，目标对象的非重点扫描区域可以是基于轮廓信息构成的轮廓中不属于重点扫描区域的其他区域。
S106、控制所述激光雷达向所述非重点扫描区域发射单个脉冲信号。
对于非重点扫描区域，可以通过控制激光雷达对其发射单个脉冲信号来对该区域进行探测。这样，既保证了激光雷达探测的全面性，又因为对重点扫描区域和非重点扫描区域采用了不同的探测方式而降低了激光雷达的功耗。
S107、基于单个所述脉冲信号对应的回波信号生成针对所述非重点扫描区域的探测结果。
对于非重点扫描区域，激光雷达在向其发射单个脉冲信号后，也能够监测到相应的回波信号。通常，与单个脉冲信号对应的回波信号也是单个的。激光雷达可以基于监测到的单个的回波信号生成非重点扫描区域的探测结果。
在本申请实施例中，通过控制毫米波雷达对目标对象进行探测，得到目标对象的轮廓信息，从而可以基于该轮廓信息确定出重点扫描区域。这样，对于重点扫描区域，可以控制激光雷达保持多脉冲发射，通过对多脉冲返回的回波信号进行叠加，可以实现重点扫描区域的精细扫描。本申请实施例通过借助毫米波雷达实现对重点扫描区域的识别，并针对重点扫描区域和非重点扫描区域采用不同的探测方式，可以降低激光雷达的功耗，提高了激光雷达对于重点扫描区域的探测精度和识别能力。
需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
参照图5，示出了本申请实施例提供的一种基于激光雷达和毫米波雷达的探测系统示意图，该探测可以包括激光雷达501、毫米波雷达502，以及第一控制模块503、第一数据处理模块504、第二控制模块505和第二数据处理模块506，其中：
第一控制模块503，用于控制毫米波雷达对探测区域进行扫描；
第一数据处理模块504，用于根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象，其中所述探测信息包括所述目标对象的轮廓信息；以及，在判定所述探测区域内存在所述目标对象时，根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域；
第二控制模块505，用于控制激光雷达向所述重点扫描区域发射多个脉冲信号，以及接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号；
第二数据处理模块506，用于对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。
在本申请实施例中，所述第一数据处理模块504具体可以用于：
根据所述目标对象的轮廓信息，确定所述目标对象的目标点，将与所述目标点之间的距离小于或等于第一预设距离阈值的各个数据点所形成的区域确定为所述重点扫描区域；或者，
以所述目标点为预设图形的中心，将所述预设图形覆盖的区域确定为所述重点扫描区域；或者，
将与所述轮廓信息构成的轮廓上各个数据点之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的各个数据点所形成的区域确定为所述重点扫描区域。
在本申请实施例中，所述探测区域内具有多个目标对象，所述探测信息还可以包括多个所述目标对象的距离信息；所述第二控制模块505具体可以用于：根据所述距离信息，确定多个所述目标对象的重点扫描区域之间的优先级；按照所述优先级由高至低的顺序，控制所述激光雷达依次向每一所述重点扫描区域发射多个脉冲信号。
在本申请实施例中，所述探测系统还可以包括如下模块：
非重点扫描区域确定模块，用于确定非重点扫描区域，所述非重点扫描区域为基于所述轮廓信息构成的轮廓中不属于所述重点扫描区域的区域。
相应地，所述第二控制模块505还可以用于：向所述非重点扫描区域发射单个脉冲信号；
所述第二数据处理模块506还可以用于：基于单个所述脉冲信号对应的回波信号生成针对所述非重点扫描区域的探测结果。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。
参照图6，示出了本申请实施例提供的另一种基于激光雷达和毫米波雷达的探测系统的示意图，该探测系统可以包括终端处理器601、以及分别与所述终端处理器601连接的毫米波雷达602和激光雷达603，其中：
所述终端处理器601，用于控制毫米波雷达602对探测区域进行扫描；以及，控制所述激光雷达603向重点扫描区域发射多个脉冲信号；
所述毫米波雷达602，用于根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象，其中所述探测信息包括所述目标对象的轮廓信息；以及，在判定所述探测区域内存在所述目标对象时，根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域；
所述激光雷达603，用于接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号；以及，对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。
如图6所示，毫米波雷达602可以包括毫米波雷达信号收发装置6021和毫米波雷达信号处理器6022。其中，毫米波雷达信号收发装置6021可以用于实现电磁波的发射和回波的接收等功能，基于接收到的回波，毫米波雷达信号收发装置6021可以将回波信号传输至毫米波雷达信号处理器6022进行处理，得到目标对象的探测信息，即目标对象的轮廓信息和距离信息。
下面，基于图6所示的探测系统，结合一个具体的示例，对本申请实施例提供的激光雷达的信号处理方法作一介绍。
如图7所示，是本申请实施例提供的一种探测系统的应用过程示意图。在该示例中，可以将激光雷达和毫米波雷达并排安装。在激光雷达对前方目标对象的识别过程中，例如图7中对于行人的识别，可以首先使用毫米波雷达识别出该行人大致的轮廓信息。终端处理器可以根据轮廓信息确定出需要精细扫描的重点扫描区域，并将重点扫描区域的信息传递给激光雷达。然后，激光雷达可以通过向重点扫描区域发射多个脉冲信号的方式，对重点扫描区域进行精细扫描。同时，激光雷达可以对非重点扫描区域进行普通扫描。这样，对于重点扫描区域，激光雷达可以基于监测到的多个回波信号进行叠加处理，从而提高其对重点扫描区域的探测精度。
参照图8，示出了本申请实施例提供的一种计算机设备的示意图。如图8所示，本申请实施例中的计算机设备800包括：处理器810、存储器820以及存储在所述存储器820中并可在所述处理器810上运行的计算机程序821。所述处理器810执行所述计算机程序821时实现上述基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器810执行所述计算机程序821时实现上述各系统实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块503至506的功能。
示例性的，所述计算机程序821可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器820中，并由所述处理器810执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序821在所述计算机设备800中的执行过程。例如，所述计算机程序821可以被分割成第一控制模块、第一数据处理模块、第二控制模块和第二数据处理模块，各模块具体功能如下：
第一控制模块，用于控制毫米波雷达对探测区域进行扫描；
第一数据处理模块，用于根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象，其中所述探测信息包括所述目标对象的轮廓信息；以及，在判定所述探测区域内存在所述目标对象时，根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域；
第二控制模块，用于控制激光雷达向所述重点扫描区域发射多个脉冲信号，以及接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号；
第二数据处理模块，用于对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。
所述计算机设备800可包括，但不仅限于，处理器810、存储器820。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是计算机设备800的一种示例，并不构成对计算机设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述计算机设备800还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器810可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器820可以是所述计算机设备800的内部存储单元，例如计算机设备800的硬盘或内存。所述存储器820也可以是所述计算机设备800的外部存储设备，例如所述计算机设备800上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器820还可以既包括所述计算机设备800的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器820用于存储所述计算机程序821以及所述计算机设备800所需的其他程序和数据。所述存储器820还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还公开了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述各个实施例所述的基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法。
本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述各个实施例所述的基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法。
本申请实施例还公开了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行前述各个实施例所述的基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法，其特征在于，包括：
控制毫米波雷达对探测区域进行扫描，并根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象，其中所述探测信息包括所述目标对象的轮廓信息；
若是，则根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域；
控制激光雷达向所述重点扫描区域发射多个脉冲信号，并接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号；
对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域，包括：
根据所述目标对象的轮廓信息，确定所述目标对象的目标点，所述目标点包括基于所述轮廓信息确定的所述目标对象的中心点；
基于所述目标点确定所述重点扫描区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点确定所述重点扫描区域，包括：
将与所述目标点之间的距离小于或等于第一预设距离阈值的各个数据点所形成的区域确定为所述重点扫描区域；或者，
以所述目标点为预设图形的中心，将所述预设图形覆盖的区域确定为所述重点扫描区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域，包括：
将与所述轮廓信息构成的轮廓上各个数据点之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的各个数据点所形成的区域确定为所述重点扫描区域。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述探测区域内具有多个目标对象，所述探测信息还包括多个所述目标对象的距离信息；所述控制激光雷达向所述重点扫描区域发射多个脉冲信号，包括：
根据所述距离信息，确定多个所述目标对象的重点扫描区域之间的优先级；
按照所述优先级由高至低的顺序，控制所述激光雷达依次向每一所述重点扫描区域发射多个脉冲信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定非重点扫描区域，所述非重点扫描区域为基于所述轮廓信息构成的轮廓中不属于所述重点扫描区域的区域；
控制所述激光雷达向所述非重点扫描区域发射单个脉冲信号；
基于单个所述脉冲信号对应的回波信号生成针对所述非重点扫描区域的探测结果。
7.一种基于激光雷达和毫米波雷达的探测系统，其特征在于，包括激光雷达和毫米波雷达，所述系统还包括：
第一控制模块，用于控制毫米波雷达对探测区域进行扫描；
第一数据处理模块，用于根据接收到的探测信息判断所述探测区域内是否存在目标对象，其中所述探测信息包括所述目标对象的轮廓信息；以及，在判定所述探测区域内存在所述目标对象时，根据所述目标对象的轮廓信息，确定重点扫描区域；
第二控制模块，用于控制激光雷达向所述重点扫描区域发射多个脉冲信号，以及接收与多个所述脉冲信号相对应的回波信号；
第二数据处理模块，用于对多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述重点扫描区域的探测结果。
8.如权利要求7所述的探测系统，其特征在于，所述第一数据处理模块具体用于：
根据所述目标对象的轮廓信息，确定所述目标对象的目标点，将与所述目标点之间的距离小于或等于第一预设距离阈值的各个数据点所形成的区域确定为所述重点扫描区域；或者，
以所述目标点为预设图形的中心，将所述预设图形覆盖的区域确定为所述重点扫描区域；或者，
将与所述轮廓信息构成的轮廓上各个数据点之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的各个数据点所形成的区域确定为所述重点扫描区域。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的基于激光雷达和毫米波雷达的扫描方法。
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